KR20190082097A - 레이저 거리 측정 및 조명 - Google Patents
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Abstract
Description
도 1b는 다른 실시예에 따라 다수의 카메라를 포함하는 다른 예시적인 환경의 블록도이다.
도 2a는 일 실시예에 따른 도 1a 및 도 1b의 카메라의 예시적인 구성 요소를 도시한 블록도이다.
도 2b는 도 2a의 카메라 제어기의 예시적인 구성 요소들을 도시하는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 컴퓨팅 모듈의 예시적인 구성 요소들을 도시하는 블록도이다.
도 4는 도 1의 환경과 유사하지만 객체가 사람인 예시적인 환경의 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따라 레이저로 장면을 조명하고 거리를 측정하는 프로세스의 흐름도이다.
도 6은 일 실시예에 따라 객체, 경계 및 사람 인식을 설명하는 도면이다.
도 7은 다른 실시예에 따라 레이저로 거리를 측정하기 위한 프로세스의 흐름도이다.
Claims (15)
- 송신 신호를 생성하기 위해 기준 신호로 레이저의 특성을 변조하는 단계;
상기 송신 신호로 조명 필드를 조명하도록 상기 송신 신호를 발산하되, 상기 조명 필드는 객체를 포함하는 단계;
상기 조명 필드 및 상기 객체로부터 반사된 신호를 센서에서 수신하는 단계;
상기 수신된 신호의 위상을 상기 기준 신호의 위상과 비교하는 단계; 및
상기 비교에 기초하여 상기 객체까지의 거리를 연산하는 단계
를 포함하는 방법. - 제1항에 있어서, 상기 위상을 비교하는 단계는:
상기 수신된 신호와 상기 기준 신호 간의 위상 차를 측정하는 단계와, 상기 위상 차에 근거하여 상기 객체까지의 상기 거리를 연산하는 단계를 포함하는 방법. - 제2항에 있어서, 상기 연산된 거리가 임계치 이하일 때 상기 송신 신호의 평균 강도를 낮추는 단계를 더 포함하고,
상기 레이저의 특성을 변조하는 단계는 상기 레이저의 강도를 변조하는 단계를 포함하는 방법. - 제2항에 있어서, 상기 센서에서 수신하는 단계는:
카메라에서, 상기 송신 신호에 의해 조명된 시야를 포함하는 이미지를 캡처 하는 단계와,
상기 이미지 내의 상기 객체의 경계들을 검출하는 단계와, 그리고
상기 검출된 경계들에 기초하여 상기 객체와 관련된 상기 수신된 신호의 부분들을 식별하는 단계
를 더 포함하고,
상기 위상 차를 측정하는 단계는 상기 객체와 관련된 상기 수신된 신호의 상기 부분들과 상기 기준 신호 간의 위상 차를 측정하는 단계를 포함하고,
상기 거리를 연산하는 단계는 상기 객체와 관련된 상기 수신된 신호의 상기 부분들과 상기 기준 신호 간의 상기 위상 차에 기초하여 상기 객체까지의 상기 거리를 연산하는 단계를 포함하는 방법. - 제4항에 있어서,
상기 객체가 사람이라고 결정하는 단계; 및
상기 연산된 거리가 제1 임계치 이하이고 상기 객체가 상기 사람이라고 결정될 때 상기 레이저의 강도를 낮추는 단계
를 더 포함하는 방법. - 제5항에 있어서, 상기 객체의 경계들을 검출하는 단계는 상기 사람의 얼굴의 경계들을 검출하는 단계를 포함하는 방법.
- 제4항에 있어서, 상기 센서에서 수신하는 단계는:
상기 송신 신호에 의해 조명되는, 상기 객체를 포함하는 상기 시야의 이미지를 카메라에서 캡처하는 단계를 더 포함하고, 상기 연산된 거리는 자동 초점 알고리즘을 위한 기준 점으로 사용되는 방법. - 제7항에 있어서, 상기 자동 초점 알고리즘은 콘트라스트 기반이며 상기 연산된 거리는 상기 자동 초점 알고리즘에 대해 하한 및 상한을 설정하는 데에 사용되고,
상기 하한과 상한 사이의 차이는 상기 수신된 신호의 신호 강도에 기초하므로 로우 신호 강도가 하이 신호 강도보다 더 큰 차이를 초래하는 방법. - 레이저;
송신 신호를 생성하기 위해 기준 신호로 상기 레이저의 특성을 변조하는 구동기;
상기 송신 신호로 조명 필드를 조명하도록 상기 송신 신호를 발산시키되, 상기 조명 필드는 객체를 포함하는 렌즈;
상기 조명 필드 및 상기 객체로부터 반사된 신호를 수신하는 센서;
상기 수신된 신호의 위상과 상기 기준 신호의 위상을 비교하는 믹서; 및
상기 비교에 기초하여 상기 객체까지의 거리를 연산하는 프로세서
를 포함하는 장치. - 제9항에 있어서, 상기 믹서는 상기 수신된 신호와 상기 기준 신호 간의 위상 차를 측정하도록 구성되고, 상기 프로세서는 상기 위상 차에 기초하여 상기 객체까지의 상기 거리를 연산하도록 구성되는 장치.
- 제10항에 있어서, 상기 구동기는 상기 연산된 거리가 임계치 이하일 때 상기 송신 신호의 평균 강도를 낮추도록 구성되거나,
상기 구동기는 상기 레이저의 강도를 변조하도록 구성되는 장치. - 제10항에 있어서,
상기 송신 신호에 의해 조명된 시야를 포함하는 이미지를 캡처하는 카메라를 더 포함하고,
상기 프로세서는 상기 이미지 내의 상기 객체의 경계들을 검출하고 상기 검출된 경계들에 기초하여 상기 객체와 관련된 상기 수신된 신호의 부분들을 식별하도록 구성되며,
상기 믹서는 상기 객체와 관련된 상기 수신된 신호의 상기 부분들과 상기 기준 신호 간의 위상 차를 측정하도록 구성되며,
상기 프로세서는 상기 객체와 관련된 상기 수신된 신호의 상기 부분들과 상기 기준 신호 간의 상기 위상 차에 기초하여 상기 객체까지의 거리를 연산하도록 구성되는 장치. - 제12항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 객체가 사람이라고 결정하거나 상기 프로세서는 상기 사람의 얼굴의 경계들을 검출하고;
상기 구동기는 상기 연산된 거리가 제1 임계치 이하일 때 및 상기 객체가 상기 사람이라고 상기 프로세서가 결정할 때 상기 레이저의 강도를 낮추는 장치. - 제12항에 있어서, 상기 카메라는 상기 송신 신호에 의해 조명되는, 상기 객체를 포함하는 상기 시야의 이미지를 캡처하도록 구성되고, 상기 연산된 거리는 자동 초점 알고리즘에 대한 기준 점으로 사용되는 장치.
- 제14항에 있어서,
상기 자동 초점 알고리즘은 콘트라스트 기반이며 상기 연산된 거리는 상기 자동 초점 알고리즘에 대해 하한 및 상한을 설정하는 데에 사용되고,
상기 하한과 상한 사이의 차이는 상기 수신된 신호의 신호 강도에 기초하므로 로우 신호 강도가 하이 신호 강도보다 더 큰 차이를 초래하는 장치.
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