KR20190081629A

KR20190081629A - 차량용 주차제어장치 및 그 장치의 구동방법

Info

Publication number: KR20190081629A
Application number: KR1020170184305A
Authority: KR
Inventors: 윤태건
Original assignee: 윤태건
Priority date: 2017-12-29
Filing date: 2017-12-29
Publication date: 2019-07-09
Also published as: KR102088611B1

Abstract

본 발명은 차량용 주차제어장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차제어장치는, 차량의 적어도 일측에 구비되며, 상기 차량의 주차시 상기 차량의 주변에 위치하는 주차라인과의 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱하는 센싱부, 및 상기 거리 및 각도 중 적어도 하나와 관련되는 센싱값을 근거로 상기 차량과 상기 주차라인과의 정렬 상태를 판단하며, 상기 판단한 결과가 기설정된 조건을 만족할 때 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량용 주차제어장치 및 그 장치의 구동방법{Apparatus for Controlling Parking of Vehicle and Driving Method Thereof}

본 발명은 차량용 주차제어장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가령 일반인이나 장애인의 차량 주차시 차량을 기준으로 주변 주차라인과의 거리, 각도 센싱 등을 통해 주차의 정렬 정밀도를 높여 주차를 쉽게 하려는 차량용 주차제어장치 및 그 장치의 구동방법에 관한 것이다.

일반적으로 주차시 또는 후진시와 같이 차량의 후방 상황을 파악하기 위해 운전자는 좌, 우측의 외부 사이드 미러와 내부 룸 미러를 이용한다. 그러나, 운전자가 외부 사이드 미러와 내부 룸 미러를 통하여 차량의 후방을 파악할 수 있는 방향은 한정되어 사각지대가 생기게 된다. 이에 차량의 주차시 및 후진시 시계가 충분히 확보되지 않아 차량 후방의 상황을 정확히 인식하지 못하는 문제가 있다.

이러한 문제를 해소하기 위해 현재에는 차량의 후방에 카메라와 센서를 설치하여 카메라를 통해 촬영된 영상을 차량 내부에서 모니터링할 수 있도록 하여 장애물과의 충돌이 예상될 경우 경고음을 출력하는 주차 보조 시스템이 이용되고 있다. 그런데, 이러한 주차 보조 시스템은 단순히 차량의 후방 영상을 통해 장애물과의 충돌 위험을 감지하여 스피커를 통한 경고음만을 제공할 뿐 차량의 주행 궤적과 주차라인과의 관계는 파악할 수 없는 단점이 있다.

이러한 단점을 개선하기 위해 최근에는 차량의 후방 영상과 함께 차량의 카메라 촬영 영상에 차량의 주행 예상 궤적을 추가로 표시함으로써 운전자가 차량의 진행 방향을 예측할 수 있도록 하는 기술이 개시된 바 있다.

그런데, 종래의 이러한 주차 보조 시스템은 주차가 정밀하지 않을뿐더러 운전자가 도어 개방이 가능한지 여부를 주관적으로 판단해야 하므로, 장애물을 회피하여 주차를 했더라도 도어의 개방 각도가 작아 하차가 어려운 경우가 발생할 수 있으며, 또 운전자가 하차 가능 여부를 객관적으로 알 수 없는 단점이 있다.

특허문헌 1: KR 등록특허 제1278064호(2013.06.18) 특허문헌 2: KR 공개특허 제2017-0054027호(2017.05.17)

본 발명의 실시예는 가령 일반인이나 장애인의 차량 주차시 차량을 기준으로 주변 주차라인과의 거리, 각도 센싱 등을 통해 주차의 정렬 정밀도를 높여 주차를 쉽게 하려는 차량용 주차제어장치 및 그 장치의 구동방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차제어장치는, 차량의 적어도 일측에 구비되며, 상기 차량의 주차시 상기 차량의 주변에 위치하는 주차라인과의 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱하는 센싱부, 및 상기 거리 및 각도 중 적어도 하나와 관련되는 센싱값을 근거로 상기 차량과 상기 주차라인과의 정렬 상태를 판단하며, 상기 판단한 결과가 기설정된 조건을 만족할 때 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정하는 제어부를 포함한다.

상기 센싱부는, 상기 주차라인에 레이저를 조사하는 레이저 검출 방식 또는 상기 주차라인을 촬상하는 사진 판독 방식을 이용하여 상기 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다.

상기 센싱부는, 상기 차량의 제1 위치에 구비되는 제1 센싱부, 및 상기 차량의 제2 위치에 구비되는 제2 센싱부를 포함할 수 있다.

상기 제1 센싱부 및 상기 제2 센싱부는 각각, 상기 주차라인의 제1 지점과의 제1 거리(d1)를 측정하는 제1 센서, 및 상기 주차라인의 제2 지점과의 제2 거리(d2)를 측정하는 제2 센서를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 제1 거리(d1)의 제1 거리값, 상기 제2 거리(d2)의 제2 거리값, 및 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값의 평균값을 근거로 상기 정렬 상태를 판단할 수 있다.

상기 제1 센싱부 및 상기 제2 센싱부는 각각, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 각도를 조절하는 각도조절장치를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 평균값의 일정 범위에서 편차로 설정하며, 상기 평균값에 상기 편차를 합산한 최대값 및 상기 평균값에 상기 편차를 감산한 최소값의 범위 내에 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값이 포함될 때, 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정되면 정렬 완료 메시지가 디스플레이부에 표시되도록 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차제어장치의 구동방법은, 차량의 적어도 일측에 구비되는 센싱부를 통해 상기 차량의 주차시 상기 차량의 주변에 위치하는 주차라인과의 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱하는 단계, 및 상기 거리 및 각도 중 적어도 하나와 관련되는 센싱값을 근거로 상기 차량과 상기 주차라인과의 정렬 상태를 판단하며, 상기 판단한 결과가 기설정된 조건을 만족할 때 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정하는 단계를 포함한다.

상기 센싱하는 단계는, 상기 주차라인에 레이저를 조사하는 레이저 검출 방식 또는 상기 주차라인을 촬상하는 사진 판독 방식을 이용하여 상기 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다.

상기 센싱하는 단계는, 상기 차량의 제1 위치에 구비되는 제1 센싱부를 이용하는 센싱하는 단계, 및 상기 차량의 제2 위치에 구비되는 제2 센싱부를 이용하여 센싱하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 센싱하는 단계는, 상기 제1 센싱부 및 상기 제2 센싱부의 제1 센서에 의해 상기 주차라인의 제1 지점과의 제1 거리(d1)를 측정하는 단계, 및 상기 제1 센싱부 및 상기 제2 센싱부의 제2 센서에 의해 상기 주차라인의 제2 지점과의 제2 거리(d2)를 측정하는 단계를 포함하며, 상기 정렬 상태를 판단하는 단계는 상기 제1 거리(d1)의 제1 거리값, 상기 제2 거리(d2)의 제2 거리값, 및 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값의 평균값을 근거로 상기 정렬 상태를 판단할 수 있다.

상기 차량용 주차제어장치의 구동방법은, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 각도를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 확정하는 단계는, 상기 평균값의 일정 범위에서 편차로 설정하는 단계를 포함하며, 상기 평균값에 상기 편차를 합산한 최대값 및 상기 평균값에 상기 편차를 감산한 최소값의 범위 내에 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값이 포함될 때, 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정할 수 있다.

상기 차량용 주차제어장치의 구동방법은, 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정되면 정렬 완료 메시지가 디스플레이부에 표시되도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터 판독가능 기록매체는, 차량용 주차제어장치의 구동방법을 실행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체에 있어서, 상기 차량용 주차제어장치의 구동방법은, 차량의 적어도 일측에 구비되는 센싱부를 통해 상기 차량의 주차시 상기 차량의 주변에 위치하는 주차라인과의 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱하는 단계, 및 상기 거리 및 각도 중 적어도 하나와 관련되는 센싱값을 근거로 상기 차량과 상기 주차라인과의 정렬 상태를 판단하며, 상기 판단한 결과가 기설정된 조건을 만족할 때 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정하는 단계를 실행한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 운전자(장애인 운전자 포함)가 주차 중에 주차라인과 차량의 정렬 여부를 쉽게 파악할 수 있어 주차가 쉽고, 또 주차정렬 정밀도를 높여 도어 개방 공간을 확보하는 등 운전자가 주차를 정확히 수행할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 나타내는 도면,
도 2는 도 1의 차량의 구동 매커니즘을 나타내는 블록다이어그램,
도 3은 도 2의 주차 제어부의 구성을 예시하여 나타낸 도면,
도 4 내지 도 7은 도 3의 주차 제어부에 의한 차량의 동작 상태를 설명하기 위한 도면,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어장치의 구동방법을 나타내는 흐름도,
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 인접 차량과의 도어 충돌을 방지하는 실시예를 설명하는 도면, 그리고,
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 도어 개방 각도를 조절하는 메커니즘을 설명하기 위한 도면.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

<제1 실시예 - 주차라인 정렬 주차 시스템>

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량의 구동 매커니즘을 나타내는 블록다이어그램이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템(90)은 주차공간(95) 내의 적어도 하나의 단위(unit) 주차라인(97) 및 주차라인(97)에 주차되는 차량(100)을 포함한다.

주차공간(95)에 포함되는 주차라인(Line ; 97)은 차량(100)의 주차 단위공간을 획정하기 위하여 페인트와 같은 도료를 통해 구획되거나 테이프(tape)와 같은 별도의 재료, 벽돌 등을 이용하여 구획될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 차량(100)은 엔진(Engine), 전자제어장치(ECU)(210) 및 바퀴부를 포함하며 거리, 각도 센싱 등을 통해 차량(100)과 주차라인(97)과의 정렬 상태를 정밀하게 판단하기 위한 주차 제어부(혹은 주차제어장치)(200), 그리고 주차 완료시 차량(100)과 주차라인간 정렬 상태를 운전자에게 통지하는 디스플레이부(110)를 더 포함한다.

본 발명의 실시예에 따른 주차 제어부(200)는 차량(100)의 적어도 일측에 구비된다. 여기서, "적어도 일측에 구비된다"는 것은 한 곳 이상에 주차 제어부(200)가 설치될 수 있는 것을 의미한다. 예컨대, 주차 제어부(200)는 차량(100)의 운전석 또는 조수석 방향에만 설치되거나 양쪽 모두에 설치될 수 있다. 이때 주차 제어부(200)는 운전석 및/또는 조수석의 사이드 미러 부위에 설치되거나 혹은 운전석/조수석과 그 뒷좌석의 중간에 설치되는 등 다양한 위치에 설치될 수 있다. 이러한 설치 위치는 어디까지나 주차 제어부(200)의 설치시 차량(100)의 심미적인 상태를 고려하거나 정렬 상태의 정확한 측정을 위해 고려될 수 있는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 그 설치위치를 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다만, 본 발명의 실시예에서는 발명의 쉬운 이해를 위하여 사이드 미러에 설치되는 것으로 설명한다.

주차 제어부(200)는 이후에 자세히 설명하겠지만, 차량(100)의 주차시 차량(100)의 주변에 위치하는 주차라인(97)을 센싱(혹은 검출)하여 차량(100)과 주차라인(97)간 거리 및/또는 각도를 이용하여 주차 정렬 상태를 판단한다. 이를 위해 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어부(200)는 센싱부를 포함한다. 그러므로, 기존의 주차시 가동되던 후방 카메라는 없어도 무관하다. 이에 따라 본 발명의 실시예에서는 차량(100)의 제조비용이 절약될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예에 따라 주차 제어부(200)는 차량(100)의 일측에 구비되어 주차라인(97)을 구성하는 제1 라인의 제1 지점 및/또는 제2 지점, 더 나아가서는 제3 지점과의 거리를 측정하고, 이러한 거리 측정시 각도를 더 이용할 수 있다. 다시 말해, 제1 지점을 센싱하는 제1 센서와 제2 지점을 센싱하는 제2 센서의 각도를 90도 기설정한다. 그러면, 주차 제어부(200)는 삼각함수 공식에 따른 연산을 수행하여 한 지점의 거리와 각도를 알면 다른 한 지점의 거리를 자동으로 계산할 수 있을 것이다. 또한, 거리는 센서를 통해 레이저를 조사하고, 그 조사한 레이저의 조사 시간과 반사되어 유입되는 도착 시간을 이용하여 거리를 계산할 수 있다. 가령, TOF(Time of Flight)는 신호(예: 근적외선, 초음파, 레이저 등)를 이용하여 어떤 사물의 거리를 측정하는 기술로 잘 알려져 있는데, 본 발명에서는 이러한 기술이 적용된 TOF 센서를 이용할 수 있을 것이다.

만약, 차량(100)의 양측 차체에 대한 정보를 얻을 수 있다면, 가령 차량(100)의 차체에 대한 가상의 이미지(예: 직사각형 모양)를 기설정하고, 조향 정보를 통해 차량(100)이 15도 정도 틀어진 것으로 판단되면, 가상의 이미지를 그에 상응하여 15도 정도로 틀어진 변경된 이미지를 생성한다. 이렇게 생성된 이미지에서 차량(100)의 차체에 대한 정보를 얻고, 또 위의 거리 센서를 통해 취득한 정보를 근거로 거리 센서와 그에 근접하는 차량(100)의 차체의 각도를 계산하면 된다. 2개의 데이터를 이용하여 주차 정밀도를 판단하기보다는 3개의 데이터를 이용하여 주차 정밀도를 판단하는 것이 정밀도가 더 높을 것이라는 논리의 다름 아니다.

사실, 차량(100)의 자체의 각도를 얻는 것은 조향 정보 이외에도 가령 차량에 지자기 센서, 속도 센서 및/또는 자이로 센서 등이 구비되는 경우 이를 통해서도 각도 정보를 충분히 얻을 수 있기 때문에 본 발명의 실시예에서는 차량의 틀어짐에 대한 각도 정보를 어떻게 얻는지에 대하여는 특별히 한정하지는 않을 것이다.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어부(200)는 거리를 측정하기 위하여 사진 판독 기술도 활용할 수 있다. 가령, 촬상장치 즉 촬상소자를 통해 실시간 또는 주기적으로 주변의 주차라인(97)을 촬영하고, 촬영된 영상을 근거로 주차라인(97)과의 거리를 측정할 수 있다. 가령, 촬영된 영상의 픽셀(pixel) 수를 근거로 거리를 측정할 수 있을 것이다. 다시 말해, 촬상소자의 지점을 좌표값 (0, 0)으로 설정하고, 주차라인(97)의 특정 지점의 좌표값 (x, y)를 찾으면, 두 좌표간 거리(d)를 구하는 것은 어렵지 않다. 즉 두 점 사이의 거리 공식을 이용하면 되는 것이다. 관계식은 아래의 <수학식 1>과 같다.

[수학식 1]

또한, 주차 제어부(200)는 주차라인(97)의 특정 라인에 대한 지점을 복수 개로 설정하되, 그 설정하는 지점은 다양할 수 있다. 다시 말해, 도 1에서 볼 때, 수평한 2개의 제1 라인 및 제2 라인의 앞쪽과 끝 지점이 각각 그 설정 지점이 될 수 있다. 또는 제1 라인의 앞쪽과 제2 라인의 뒤쪽의 끝 지점이 설정 지점이 될 수도 있을 것이다. 이것은 주차 제어부(200)를 통해 주차의 정밀도를 얼마나 높일 수 있는가에 관련되고, 또 차량의 제조비용도 함께 고려하여 결정될 수 있을 것이다.

주차 제어부(200)는 위의 레이저 검출 방식이나 사진 판독 방식을 통해 취득한 주차라인(97)에 대한 거리, 각도 등에 대한 센싱값을 근거로 차량(100)과 주차라인(97)의 정렬 상태를 판단한다. 이와 관련해서는 이후에 자세히 살펴보겠지만, 본 발명의 실시예에서는 각 지점에 대한 거리값들과 그 거리값들의 평균값, 그리고 평균값의 일정 범위(예: 10%)에서 설정되는 편차를 고려하여 정렬 상태를 판단한다. 예컨대, 평균값이 설정되면 그 평균값의 10% 정도를 오차 범위 즉 편차로 본다. 따라서, 평균값에 편차를 더해 최대값을 설정하고, 평균값에 편차를 감산해 최소값을 설정한다. 이와 따라 최소값과 최대값의 범위 내에 주차라인(97)의 모든 지점에서 측정한 각각의 거리값들이 포함되면 주차 제어부(200)는 차량(100)이 주차라인(97)에 정렬되었다고 확정하게 되는 것이다.

주차 제어부(200)는 위의 동작을 수행하기 위하여, 자체적으로 위의 동작과 연산을 수행하기 위한 하드웨어 및/또는 소프트웨어 자원을 구비할 수 있다. 또는 도 2에서 볼 때, ECU(210)와 연동하여 위의 동작을 수행할 수도 있다. 예를 들어, ECU(210)가 처리해야 할 데이터가 많아 부하가 발생할 우려가 많다면 주차 제어부(200)가 위의 동작을 수행하는 것이 바람직하다. 그러나, 여러 측면에서 ECU(210)가 연산하는 것이 더 효율적이라면 위의 동작은 ECU(210)에서 수행하는 것이 바람직할 것이다. 또한, ECU(210)가 연산을 수행하는 중에 부하가 발생하거나 발생할 우려가 있다고 판단될 때, 주차 제어부(200)로 해당 동작을 수행하도록 요청할 수도 있을 것이다. 이와 같이 위의 동작은 다양한 형태로 수행될 수 있기 때문에 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방식에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

ECU(210)는 차량(100)의 전반적인 제어동작을 수행한다. ECU(210)는 운전자와의 인터페이스(interface)에 의해 차량(100)에 전원을 공급하고, 이후 차량(100)의 전, 후진 등의 요청에 따라 바퀴에 연결된 액츄에이터(혹은 구동축)를 구동하여 운전자의 명령에 응답한다.

본 발명의 실시예에 따라 ECU(210)는 주차 제어부(200)와 연동하여 차량(100)과 주차라인(97)의 정렬 상태를 판단하고 확정할 수 있다. 이의 과정에서 ECU(210)는 앞서 언급한 대로 주차 제어부(200)에서 제공하는 센싱값 등의 데이터를 근거로 연산을 수행할 수 있을 것이다. 물론 이러한 연산 동작이 주차 제어부(200)에서 수행된다면 ECU(210)는 주차 정상 또는 비정상을 알리는 정보를 주차 제어부(200)에서 수신하여 이에 따라 디스플레이부(110)를 제어할 수 있을 것이다.

다시 말해, ECU(210)는 주차 상태가 정상이라고 판단되면 디스플레이부(110)에 도 1에서와 같은 메시지(111)의 형태로 주차가 정상임을 운전자에게 알리지만, 비정상일 때는 도 1에서와 같이 비정상 상태임을 알리는 메시지(111)를 화면에 표시하도록 디스플레이부(110)를 제어할 수 있을 것이다.

지금까지 주차 제어부(200)가 차량(100)의 주차시 주변의 주차라인(97)의 특정 지점에 대한 거리, 각도 등을 검출하여 정렬 상태를 판단하는 것을 살펴보았다.

그러나, 본 발명의 실시예는 나아가 위의 방식을 사용하여 주차라인(97)을 획정하여 디스플레이부(110)의 화면에 표시한 후, 조향장치에 매칭되어 기설정된 가상의 (차량) 이미지를 그 주차라인(97)의 화면에 중첩하여 나타내는 방식으로 실시간으로 주차 상황을 화면에 표시해 줄 수도 있을 것이다. 이는 종래 후방 카메라를 통해 주차라인(97)을 검출하던 방식을 본 발명의 실시예에 따른 기술을 적용한 것이라 이해해도 좋을 것이다.

예를 들어, 차량(100)이 주차를 시도하여 주차라인(97)으로 들어갈 때 수평한 양측 제1 라인과 제2 라인의 앞쪽 및 끝쪽과의 거리를 각각 측정하여 그 측정값에 따라 화면에 가상의 주차라인을 표시하고, 조향장치의 조향 정보를 근거로 차량(100)의 가상 이미지를 중첩하여 화면에 표시해 주어, 주차 상황을 화면에 실시간으로 나타내주고, 주차가 완료되었을 때, 정렬 완료를 운전자에게 통지해 주는 것이다.

이와 같이, 본 발명의 실시예에서는 주차라인(97)과의 거리, 각도 등을 검출하는 방식을 통해 다양한 변형된 동작을 수행할 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 위의 정렬 상태를 판단하는 동작에만 특별히 한정하지는 않을 것이다.

도 3은 도 2의 주차 제어부의 구성을 예시하여 나타낸 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 도 2의 주차 제어부(혹은 주차제어장치)(200)는 제어부(300), 각도조절장치(310), 제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)의 일부 또는 전부를 포함하며, 저장부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 제어부(300), 각도조절장치(310)와 같은 일부 구성요소, 또는 제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2) 중 어느 하나의 센서가 생략되어 장치가 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

제어부(300)는 도 2의 ECU(210)와 연동하여 동작할 수 있다. 예컨대, ECU(210)에서 센싱 명령을 전송했을 때, 제어부(300)는 수신된 센싱 명령을 근거로 제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)를 동작시킬 수 있다. 여기서, 센싱 명령은 운전자가 차량(100)의 후진을 시도하여 주차 상황이라 판단될 때, 전송될 수 있다.

또한, 제어부(300)는 각도조절장치(310)를 제어하여 제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)의 각도를 조절할 뿐 아니라, 주변의 주차라인을 정확인 검출할 수 있도록 주차라인과의 각도도 조절할 수 있다. 제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)의 각도는 삼각함수 공식에 따라 거리 측정값을 용이하게 산출해 내기 위하여 90도로 디폴트 설정될 수 있다.

제어부(300)는 CPU와 메모리(예: RAM)를 포함할 수 있으며, CPU는 제어회로와 연산부(ALU)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제어부(300)는 차량(100)의 주차 수행시 도 2의 ECU(210)로부터 본 발명의 실시예에 따른 주차 정렬 연산을 위한 프로그램을 로딩하여 메모리에 저장한 후, 이를 실행시킴으로써 연산 처리 속도를 증대시킬 수 있다. 뿐만 아니라, ECU(210)가 연산처리 중에 부하가 발생하게 되면, 제어부(300)로 다음 연산을 이어서 수행하라고 명령하거나 최초에 연산을 수행하라고 명령하면서 관련 프로그램을 제공해 줄 수도 있을 것이다. 앞서서도 충분히 밝힌 바와 같이, 제어부(300)는 생략되어 구성되거나 수행 동작에 있어서도 시스템 설계자에 의해 초기 설계된 방식에 따라 다양한 형태로 동작할 수 있을 것이다.

각도조절장치(310)는 각도조절이 가능한 PTZ 카메라의 각도조절 원리와 같은 방식이 적용될 수 있을 것이다. 즉 3축에 대하여 각도 조절이 가능한 것이다.

제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)는 주차라인을 구성하는 동일 라인의 제1 지점 및 제2 지점을 각각 검출할 수 있다. 여기서, 제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)가 설치된 위치(예: 사이드 미러) 때문에 부득이하게 동일 라인의 특정 지점들을 각각 검출하는 것으로 기술하였지만, 설치된 위치가 변경되면(예: 차량의 루프(roof)) 검출하는 지점의 라인을 서로 다를 수 있다. 예컨대, 사이드 미러에 제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)가 설치되면 동일 라인을 검출하는 것이 용이하다. 그러나, 차량(100)의 루프에 설치된다면 동일 라인을 검출할 필요는 없다.

제1 센서(320-1) 및 제2 센서(320-2)는 특정 지점에 대한 거리를 측정하기 위하여 주차라인으로 레이저를 조사하는 TOF 센서, 주차라인을 특정 지점을 촬상하는 촬상소자를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 TOF 센서를 이용하는 경우 레이저 검출 방식을 적용하는 것이고, 촬상소자를 이용하는 경우 사진 판독 방식을 적용한다고 볼 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에서는 두 방식을 적절히 조합하여 적용할 수도 있으므로, 어느 하나에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

저장부는 가령 제어부(300)가 주차 정렬 상태를 판단하기 위한 동작을 수행할 때 용이하게 이용될 수 있다. 다시 말해, 본 발명의 실시예에 따라 제어부(300)는 센싱값을 근거로 거리값을 산출하고, 산출한 거리값을 저장부에 저장한 후. 다시 거리값을 불러내어 평균값을 산출하고, 산출한 평균값을 이용해 편차를 계산하는 등 연산 과정을 통해 취득되는 다양한 계산값을 저장할 수 있을 것이다.

도 4 내지 도 7은 도 3의 주차 제어부에 의한 차량의 동작 상태를 설명하기 위한 도면이다.

도 4에서는 도 3의 주차 제어부(200)가 도 1에 도시된 차량(100)의 사이드 미러에 각각 설치된 경우를 상정하여 나타낸 것이다. 도 4에서 볼 때, 차량(100)의 좌측 사이드 미러에 설치되는 제1 센서 및 제2 센서는 제1 센싱부(LS)에 포함되고, 우측 사이드 미러에 설치되는 제1 센서 및 제2 센서는 제2 센싱부(RS)에 포함된다.

제1 센싱부(LS)는 도 4에서 볼 때 좌측 라인을 센싱하고, 제2 센싱부(RS)는 우측 라인을 센싱한다. 각도를 이용하는 경우, 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어부(200')는 자이로 센서 등의 각도 센서를 포함할 수 있을 것이다. 이를 이용하여 주차 제어부(200')는 거리 센서가 센싱하는 특정 지점과 차량(100)의 차체가 이루는 각도를 측정할 수 있을 것이다. 이때, 좌측 라인과 우측 라인의 특정 지점은 서로 대응 관계에 있는 것이 바람직하다. 그 결과, θ₁ = θ₂ 이면 주차라인(97)과 정렬로 판단하고, θ₁ ≠ θ₂ 이면 비정렬로 판단한다. 사실, 본 발명의 실시예에서는 각도만 이용하여 차량(100)의 정렬을 판단할 수 있겠지만, 거리 정보를 더 활용함으로써 정렬 정밀도는 증가한다고 볼 수 있을 것이다.

도 5는 제1 센싱부(LS)의 제1 센서 및 제2 센서와 제2 센싱부(RS)의 제1 센서 및 제2 센서, 가령 거리 센서 등의 센싱값을 근거로 측정된 주차라인(97)과의 거리(D1, D2, D3, D4)가 서로 동일한 경우를 나타내고 있다. 주차 정렬이 가장 바람직하게 이루어진 경우를 보여주고 있다. 도 5를 도 4와 함께 참조해 보면, 거리뿐만 아니라, θ₁과 θ₂ 가 45도로 정확히 일치하게 된다. 즉 제1 센서 및 제2 센서가 90도로 설정되어 있기 때문에 45도가 되는 것이다.

도 6 및 도 7은 차량(100)이 주차라인(97)에 비정렬된 상태를 보여주고 있다. 제1 센싱부(LS)의 제1 센서 및 제2 센서와 제2 센싱부(RS)의 제1 센서 및 제2 센서를 통해 센싱된 센싱값을 근거로 거리를 각각 계산해 보니, 거리가 서로 상이한 경우에 해당한다. 도 6에서 볼 때 θ₁은 θ₂ 보다 각이 크고, 도 7의 경우에는 그 반대가 된다.

도 5 내지 도 7의 여러 상황들을 종합적으로 정리하여 다시 도표로 간단히 나타내면 [표 1]과 같다.

	D1	D2	D3	D4	판단
제1 상황	100	100	100	100	정렬
제2 상황	95	100	100	90	정렬
제3 상황	90	80	95	105	비정렬
제4 상황	80	105	100	85	비정렬

본 발명의 실시예에 따라, 도 4의 주차 제어부(200')는 <표 1>에서와 같이 거리값이 산출되면 산출된 거리값들을 근거로 차량(100)과 주차라인(97)의 정렬 상태를 판단할 수 있다.

이를 위하여, 주차 제어부(200')는 가령 D1 내지 D4의 값을 산술 평균하고, 산술 평균값과 비교하여 편차가 평균값의 10% 이상인 거리가 존재할 경우 비정렬로 판단하는 것이다. 여기서, 편차는 평균값의 10% 범위 내에서 결정된다.

예컨대, 위의 <표 1>에서 제3 상황은 산술 평균이 92.5, 편차가 9.25이므로, 판단 범위(최대값 101.75 ~ 최소값 83.25)를 벗어나는 D2와 D4가 존재하므로 비정렬로 판단된다.

또한, 제4 상황은 산술 평균이 92.5이고, 편차가 9.25이므로, 판단 범위(최대값 101.75 ~ 최소값 83.25)를 벗어나므로 역시 비정렬로 판단된다.

상기한 내용에 따라 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어부(200')는 편차를 민감하게 설정하게 되면, 비정렬 여부 판단을 보다 정밀하게 할 수 있을 것이다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어장치의 구동방법을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 8을 도 2와 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어장치(200)는 차량(100)의 적어도 일측에 구비되는 센싱부를 통해 차량(100)의 주차시 차량(100)의 주변에 위치하는 주차라인과의 거리(d) 및 각도(θ) 중 적어도 하나를 센싱한다(S800). 더 정확히 말해, 주차라인과의 정렬 상태를 검출한다고 볼 수 있다.

여기서, 각도(θ)는 주차라인의 임의의 지점과 직선을 연결했을 때, 자체와 이루는 각도라 이해해도 좋다. 따라서, 임의의 지점이 하나 설정된 경우라면 해당 임의의 지점과의 거리와 그 직선이 차체와 이루는 각도를 활용함으로써 차량(100)의 정렬 상태를 판단할 수 있을 것이다. 또한, 2개의 임의의 지점을 설정한 경우라면 두 지점에 대한 거리(d1, d2)와 그 중 한 지점을 연결하는 직선과 차체가 이루는 각도를 활용함으로써 차량(100)의 정렬 상태를 좀 더 정밀하게 측정할 수 있을 것이다.

여기서, 기준을 제공하는 차체에 대한 정보는 조향 정보를 통해 얻을 수 있을 것이다. 예컨대, 차량(100)의 스티어링 휠 소위 핸들을 돌렸을 때의 각도를 자체의 기울어진 상태로 활용할 수 있을 것이다. 가령 차량(100)에 대응하는 가상의 이미지를 설정하고, 조향 정보를 근거로 가상의 이미지를 해당 각도만큼 변형하면 차체에 대한 기준선을 얻을 수 있다. 이 기준선을 활용하면 된다.

또한, 주차제어장치(200)는 거리 및 각도 중 적어도 하나와 관련되는 센싱값을 근거로 차량(100)과 주차라인과의 정렬 상태를 판단하며, 판단한 결과 기설정된 조건을 만족할 때 차량(100)이 주차라인에 정렬된 것으로 확정한다(S810).

정렬 상태를 판단하기 위하여, 주차제어장치(200)는 거리값에 대한 산술 평균값과, 그 산술 평균값의 일정 범위에서 편차를 도출(혹은 산출)하고, 그 도출한 편차를 근거로 평균값과 연산하여 최대값과 최소값을 포함하는 판단 범위를 설정한다. 그리고 판단 범위 내에 모든 거리값이나 각도값이 포함될 때, 주차제어장치(200)는 차량(100)이 주차라인에 정렬된 것으로 확정할 수 있을 것이다.

이후, 주차제어장치(200)는 주차 정렬이 완료되면 정렬이 완료되었음을 운전자에게 통지하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 화면에 메시지의 형태로 표시되는 것을 예로 들었지만, 음성의 형태로 표현하는 것도 얼마든지 가능하므로, 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

한편, 본 발명의 실시예는 상기한 실시예 이외에도 다양한 변형이 얼마든지 가능할 수 있을 것이다.

<제2 실시예 - 도어 개방 가능 여부 확인>

본 발명의 다른 실시예(제2 실시예)에서는 정렬 주차 후에, 도어 개방 가능 여부를 추가로 확인하는 것이다. 앞서서는 도어의 개방 가능 여부를 고려하여 편차 범위를 설정한 후 주차 정렬을 수행하였다면, 본 발명의 다른 실시예는 그에 더하여, 또는 편차 범위를 정함이 없이 정렬 주차 후에 도어 개방 가능 여부를 더 판단하는 것이다. 이를 위하여, 본 발명의 다른 실시예는 도어의 개방 가능 여부를 확인하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다. 간단히 거리 센서를 더 구비하여 거리를 추가로 측정하고 이를 통해 도어의 개방 가능 여부를 판단할 수 있을 것이다. 물론 본 발명의 실시예에서는 거리 센서를 예로 들었지만, 그것에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 뿐만 아니라, 주차가 완료된 후에 가령 도 2의 주차제어장치(100)는 운전자에게 디스플레이부(110)를 통해 주차 상태를 추가로 통지해 줄 수 있을 것이다.

위에서는 도어의 개방 가능 여부를 확인하기 위하여 별도의 센서를 추가로 구비하는 것을 예로 들었지만, 비용 등을 절약하기 위하여 앞서 도 2 내지 도 8을 참조하여 설명한 바 있는 주차 정렬상태를 센싱하는 센서를 이용하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 다시 말해, 주차 정렬이 완료된 후, 가령 도 2의 주차제어부(200)는 센서의 센싱 각도를 변경해 주는 것이다. 그리고 주차제어부(200)는 각도를 변경한 후, 거리 측정이 완료되면 원래의 기설정된 상태로 복귀시킬 수 있을 것이다. 이는 프로그램(예: 알고리즘)적으로 이루어진다고 볼 수 있다.

다시 말해, 주차제어부(200) 혹은 ECU(210)가 주차시에는 주차 정렬 상태의 측정시에 센서를 활용하다가, 주차가 완료된 것으로 판단되면 센서를 주변 차량을 센싱하도록 동작 상태를 변경해 주는 것이다. 가령, 주차시에는 주차라인을 측정하도록 90도 이하로 설정하여 동작하지만, 주차가 완료된 후에는 각도를 자동으로 차량의 측면과 90도가 되도록 변경하여 옆 차량을 감지하도록 동작하는 것이다. 옆 차량을 감지한 후 센서는 다시 원 상태로 복귀할 수 있을 것이다.

이와 같이 센서를 통해 거리값이 입력되면 본 발명의 실시예에서는 도어의 개방 가능 여부를 판단하기 위하여 가령 기저장된 거리값과 같은 고정값(혹은 기준값)을 참조(예: 비교)하여 도어의 개방 가능 여부를 판단할 수 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따라 가령 선순위로 주차한 차량이 주차를 정확히 수행하지 않았다 하더라도 후순위 차량의 운전자는 주차 공간을 충분히 확보하여 주차를 쉽고 정확하게 수행할 수 있을 것이다.

본 발명의 또 다른 실시예(제3 실시예)에서는, 주차가 완료된 후 또는 주차 수행 중에 주변, 가령 양 옆에 주차된 차량과의 주차 상태를 파악한 후, 기설정된 기준값을 변경해 줄 수도 있을 것이다. 다시 말해, 앞서 <표 1>에서는 4개의 거리값에 대한 평균값을 산출했지만, 가령 좌측과 우측에서 센싱되는 거리값을 분리하여 측정하는 것이다. 그리고, 비율을 설정해 줄 수도 있을 것이다. 여기서, 주차 중이나 주차가 완료된 후에는 주차를 재조정해야 한다는 등의 메시지를 추가로 운전자에게 화면을 통해 알려줄 수도 있을 것이다.

예를 들어, 일측에 선순위로 주차된 차량이 너무 주차라인에 근접하게 주차되어 있는 경우를 상정해 보자. 이의 경우, 후순위로 주차하는 차량은 좌측의 차량을 센싱하게 된다. 이때 센싱은 별도의 센서(예: 감지센서, 촬상소자 등)를 통해 이루어질 수 있고, 이미 거리를 센싱하기 위하여 구비되어 있는 거리센서를 활용할 수 있을 것이다. 이러한 센서를 통해 좌측의 차량이 센싱되어 그 거리에 따라 후순위의 차량을 주차하기 위해 설정되어 있던 값을 변경해 줄 수 있는 것이다. 그리고 주차가 완료된 상태에서는 다시 원래의 기준값으로 복귀시킨다.

가령, 주차시 좌측과 우측이 각각 50대 50의 비율로 동등하게 주차공간이 확보되도록 설정되었고, 이에 맞게 평균값이 설정되었다고 가정해 보자. 그러나, 만약 주차 중이나 주차 후에 좌측 및 우측 중 적어도 하나의 방향에 주차되어 있는 차량을 감지한 결과, 주차라인에 너무 밀접하게 주차된 차량이 있는 경우에는 이를 감안하여 좌측과 우측의 주차 공간 비율을 변경하는 것이다. 즉 옆 차량에 근접한 쪽의 비율을 높여주는 것이다. 이를 근거로 주차 정렬을 판단하면 되는 것이다. 가령 50대 50의 비율을 60대 40으로 변경해 주는 것이다. 여기서 비율을 변경한다는 것은 고정된 기준값, 가령 거리값을 변경하는 것으로 이해해도 좋다. 이에 따라 주차가 다시 수행될 수 있다.

<제3 실시예 - 도어 충돌 방지 시스템>

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 인접 차량과의 도어 충돌을 방지하는 실시예를 설명하는 도면이다. 도 9를 참고하면, 제1 차량(100-1)을 주차 라인(line)에 정렬하여 주차하였지만, 제2 차량(100-2)이 너무 근접하여 주차된 경우에 제1 차량(100-1)의 도어를 개방할 경우에 제2(100-2)의 도어에 접촉하게 됨으로써, 제1 차량(100-1) 뿐만 아니라 제2 차량(100-2)에 흠집이 발생될 수 있는 상황이다. 도 9에 도시되진 않았지만 제1 차량(100-1)의 인접한 공간에 구조물(기둥, 벽 등)이 존재할 경우에 그 상태로 제1 차량(100-1)의 도어를 개방할 경우에 제1 차량(100-1)의 도어에 흠집이 생길 수도 있는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 주차가 완료된 경우에 차량의 바로 옆에 다른 차량 또는 구조물과의 거리를 센싱하여 센싱된 값에 기초하여 차량의 도어 개방 반경과 비교하여 도어를 최대한 개방하더라도 구조물과 부딪히지 않을 경우에는 별도의 알람을 하지 않는다.

하지만 도어의 최소한 개방(운전자가 나갈 수 있는 최소한의 문열림 각도)에도 구조물과 부딪힐 것으로 예상될 경우에는 차량의 도어를 잠금 상태로 유지한다. 운전자가 잠금 상태를 강제로 해제하여 도어의 개방을 시도할 경우에 도어의 충돌 가능성에 대한 각종의 알람을 발생시킨다. 예컨대, 차량의 도어의 안쪽에 구비된 스피커를 통해서 음성 안내를 하거나, 도어의 사이드 윈도우에 도어 충돌 가능성에 대한 알람 메시지를 HUD 방식으로 표시해주거나, 도어의 일 영역에 알람 램프를 구비하여 도어 충돌 가능성에 대해서 램프 점등을 통해서 표시해 줄 수 있다.

또는, 강제로 도어를 개방하더라도, 정상적인 개방 동작과 다르게 제1 차량(100-1)의 도어의 개방으로 인하여 제2 차량(100-1)에 부딪히지 않을 정도로 제1 차량(100-1)의 개방 각도로만 제1 차량(100-1)의 도어 개방을 제어하게 된다. 제1 차량(100-1)의 도어 개방 동작에 대해서는 도 10을 참고하여 이하에서 보다 자세히 설명한다.

<제4 실시예 - 도어 개방 제어 시스템>

도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 도어 개방 각도를 조절하는 메커니즘을 설명하기 위한 도면이다. 도 10을 참고하면, 차량(100)의 도어(Door)의 개방 각도를 최대 각도(Door_1), 최소 각도(Door_2)로 구현한다. 최대 각도(Door_1)는 차량의 도어가 개방될 수 있는 최대한의 개방 각도이다. 최소 각도(Door_2)는 차량의 도어를 통해서 운전자가 출입할 수 있는 최소한의 개방 각도이다. 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 차량(100)에 인접하게 다른 차량이나 구조물이 없을 경우에는 최대 각도(Door_1) 및 최소 각도(Door_2)로의 개방이 자유롭게 동작하게 된다. 하지만, 차량(100)에 인접하게 다른 차량이나 구조물이 존재하고, 차량을 최소 각도(Door_2)로 개방할 경우에 인접 차량과 충돌이 발생될 경우에는 운전자는 최초 도어를 개방할 경우에 확인 각도(Door_3)로만 개방을 할 수 있고, 확인 각도(Door_3) 개방된 후에 최대 각도(Door_1) 또는 최소 각도(Door_2)로 추가 개방할 수 있도록 도어 개방 동작이 이루어진다.

이를 구현하기 위해서, 도어의 충돌 상황을 인지한 상태에서, 운전자가 도어를 개방할 경우에는 도어 잠금(시정) 장치에서 최초 개방시에는 도어를 완전히 해제하지 않고, 소정의 걸림 수단에 의해서 도어를 확인 각도(Door_3)로만 개방할 수 있게 임시적으로 시정한다. 운전자가 도어의 걸림을 감지하고, 다시 시정 장치를 작동하여 도어를 개방할 경우에는 최대 각도(Door_1) 또는 최소 각도(Door_2) 사이로 도어를 개방할 수 있다.

상술한 바와 같이 차량의 도어와 인접 차량의 도어의 충돌을 방지하기 위하여 알림 기능 및 도어의 동작 매커니즘을 제어하게 된다. 이러한 도어 제어 기능을 구비할 경우에 주차 후 인접 차량의 도어를 파손하거나 자신의 차량의 도어가 파손되는 상황을 방지할 수 있는 효과를 발휘한다.

<제5 실시예 - 장애인 주차 정렬 시스템>

본 발명의 또 다른 실시예(제5 실시예)는 주차 시 장애인 등의 주차상황인지를 추가로 판단하여 주차 정렬을 수행할 수도 있을 것이다. 예를 들어, 주차시 주변의 주차라인 또는 장애인 주차 라인을 센싱하여 장애인 주차라인이라 판단되면 기설정된 기준값을 변경해 주거나, 또는 기설정된 거리, 각도의 값을 변경하여 주차 정렬을 판단하는 것이다. 통상 장애인 주차라인은 일반인의 주차라인보다 공간이 넓다. 따라서, 주차시에 주차라인의 전부 또는 일부를 먼저 스캔한 후 일반인 주차인지 장애인 주차인지 판단하여 주차를 수행할 수 있고, 더 나아가서는 주차제어장치(100)의 초기 설치시(혹은 차량 출고시), 장애인인지 일반인인지 미리 설정해 두어 그에 따라 동작이 진행되도록 하는 것도 얼마든지 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방식에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

상기한 내용들에 근거해 볼 때 당업자라면 도 1 내지 도 10, 그리고 이를 참조하여 설명한 상세한 설명 부분에서 어떠한 내용들이 어디에 더 추가될지 충분히 이해할 수 있을 것이다. 내용을 중복기재함으로써 발명의 논지를 흐릴 수 있는 문제를 해결하기 위하여 명세서의 말미에 기술하는 것인 만큼 당업자라면 이것만으로도 무엇을 의미하는 것인지 충분히 이해할 수 있을 것이다.

한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 차량 110: 디스플레이부
111: 메시지 200: 주차 제어부
210: ECU 300: 제어부
310: 각도조절장치 320-1, 320-2: 센서

Claims

차량의 적어도 일측에 구비되며, 상기 차량의 주차시 상기 차량의 주변에 위치하는 주차라인과의 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱하는 센싱부; 및
상기 거리 및 각도 중 적어도 하나와 관련되는 센싱값을 근거로 상기 차량과 상기 주차라인과의 정렬 상태를 판단하며, 상기 판단한 결과가 기설정된 조건을 만족할 때 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정하는 제어부;를
포함하는 차량용 주차제어장치.
제1항에 있어서,
상기 센싱부는, 상기 주차라인에 레이저를 조사하는 레이저 검출 방식 또는 상기 주차라인을 촬상하는 사진 판독 방식을 이용하여 상기 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱하는 차량용 주차제어장치.
제1항에 있어서,
상기 센싱부는,
상기 차량의 제1 위치에 구비되는 제1 센싱부; 및
상기 차량의 제2 위치에 구비되는 제2 센싱부;를
포함하는 차량용 주차제어장치.
제3항에 있어서,
상기 제1 센싱부 및 상기 제2 센싱부는 각각,
상기 주차라인의 제1 지점과의 제1 거리(d1)를 측정하는 제1 센서; 및
상기 주차라인의 제2 지점과의 제2 거리(d2)를 측정하는 제2 센서;를 포함하며,
상기 제어부는, 상기 제1 거리(d1)의 제1 거리값, 상기 제2 거리(d2)의 제2 거리값, 및 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값의 평균값을 근거로 상기 정렬 상태를 판단하는 차량용 주차제어장치.
제4항에 있어서,
상기 제1 센싱부 및 상기 제2 센싱부는 각각,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 각도를 조절하는 각도조절장치;를 더 포함하는 차량용 주차제어장치.
제4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 평균값의 일정 범위에서 편차로 설정하며, 상기 평균값에 상기 편차를 합산한 최대값 및 상기 평균값에 상기 편차를 감산한 최소값의 범위 내에 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값이 포함될 때, 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정하는 차량용 주차제어장치.
제6항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정되면 정렬 완료 메시지가 디스플레이부에 표시되도록 제어하는 차량용 주차제어장치.
차량의 적어도 일측에 설치되는 센싱부를 통해 상기 차량의 주차시 상기 차량의 주변에 위치하는 주차라인과의 거리 및 각도 중 적어도 하나를 센싱하는 단계; 및
상기 거리 및 각도 중 적어도 하나와 관련되는 센싱값을 근거로 상기 차량과 상기 주차라인과의 정렬 상태를 판단하며, 상기 판단한 결과가 기설정된 조건을 만족할 때 상기 차량이 상기 주차라인에 정렬된 것으로 확정하는 단계;를
포함하는 차량용 주차제어장치의 구동방법.