KR20190080201A - 품질검사용 로봇 그리퍼 및 이를 이용한 품질검사 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 회전기기 제품의 품질검사를 위한 로봇 그리퍼에 관한 것으로, 검사대상물을 파지하는 파지부; 상기 파지부에 연결되어 상기 파지부가 검사대상물을 파지할 수 있도록 자세를 조정하는 자세조정부; 및 검사대상물의 진동 정보를 획득하기 위하여 상기 파지부에 부착된 진동센서를 포함하며, 상기 진동센서의 측정방향이 검사대상물의 회전축에 수직한 방향이 되도록 검사대상물을 파지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 검사대상물인 회전기기 제품을 파지하는 파지부에 진동센서를 설치함으로써, 검사대상물을 별도의 시험장소로 이동하지 않고 빠르고 정확하게 검사대상물에 대한 품질검사를 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 별도의 이동 없이 빠르고 정확하게 품질검사를 수행할 수 있기 때문에, 제조된 회전기기 제품 전체에 대한 전수 검사를 진행할 수 있는 효과가 있다.

Description

품질검사용 로봇 그리퍼 및 이를 이용한 품질검사 방법{ROBOT GRIPPER FOR QUALITY INSPECTION AND QUALITY INSPECTION METHOD BY USING THE SAME}

본 발명은 품질검사 장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 회전기기 제품의 품질검사를 위한 장치와 품질검사 방법에 관한 것이다.

일반적으로 영구자석형 DC모터는 가볍고 컴팩트하며 속도제어가 용이하면서도 단순한 구조에 적정한 가격 때문에 산업에서 광범위하게 사용되고 있다. 특히 20와트 이하의 소형 DC모터는 자동차와 가전 등 그 사용량이 날로 증가하고 있다. 최근에 시장에서 큰 폭으로 증가하고 있는 하이브리드 자동차, 전기자동차 분야, 또한 지능형 스마트기기 등이 시장 출시가 증가하고 있기 때문이다.

사용량의 증가와 더불어 모터에 있어서 안정성, 정숙성 등의 품질이 더욱 중요해지고 있다. 모터의 품질은 종합성능(무부하 회전수, 무부하 전류, 구동전압 등), 내환경성(충격, 저온/고온 등), 수명, 안정성(절연저항, 내전압 등) 등 다양한 요소가 있으나 생산과정 중에는 이들을 종합적으로 판별하기 위해 핵심성능 중심의 선택적 검사가 행해진다. 자동차나 가전에 사용되는 모터는 진동, 소음이 주요한 검사항목이 될 수 있는데 이것은 조립과정의 불량, 부품요소의 불량 등 복수의 원인을 포함하고 있기 때문이다. 무엇보다 진동소음은 성능 인자로서의 중요성이 크다. 하이브리드 자동차 등에 있어서 소음수준이 기존 내연기관에 비하여 감소하여 작은 진동이나 소음이 탑승자에게 인지되기 쉬운 것처럼 최근의 제품기술의 향상에 따라 소음진동의 기준이 까다롭다.

DC모터 기기 생산에 있어서 품질관리는 점점 더 중요한 문제로 인식하게 되었고, 엄격한 관리기준과 동시에 진동소음의 허용기준치를 낮추어 가고 있다. 그러나 이러한 제품군의 생산량은 증가하면서 가격은 하방의 압력을 받기 때문에 제조과정에서의 품질관리가 쉽지 않다.

기존에는 제조단계에서 로트(lot) 단위로 소량의 샘플 대상을 추출하여 테스트 기기가 구축된 별도의 시험장소로 이동하여 검사(샘플링검사)를 수행(대한민국 등록특허 10-1177830)하였으나 이는 시간의 소모가 많고, 전문적인 시험검사시설과 방법을 적용해야하는 어려움이 있다. 대단위 생산에서의 품질 산포를 고려할 때 좋은 방법이 아니므로, 가급적 생산라인에서 빠르고 효과적으로 최종제조제품의 품질검사를 수행할 수 있는 전수검사 방법이 필요하다.

한편, 제조현장은 각종 기기에서 발생하는 소음으로 인해 회전기기의 소음측정 분석은 적합하지 않다. 이를 해결하기 위해 제조라인에서 무향실 등을 설치하는 것은 투자비용측면이나 차지하는 공간크기, 검사소요시간 등 작업성 측면에서 적합한 방법이 될 수 없다.

현재 소형 모터의 제조라인에서 수행하는 전수검사 방식은 대부분 경험이 풍부한 작업자가 모터를 일일이 집어 들어서 진동이나 소음, 작동에 관해서 오감을 이용하는 방식에 의존하고 있다. 따라서 일정한 품질검사기준을 유지하기 어렵다. 이 외에도 모터가 자세에 따라 특성이 달라지는 경우가 빈번하여 사람에 의한 품질검사는 객관적이고 빠른 검사방법이라 볼 수 없다.

대한민국 등록특허 10-1177830

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서 검사대상인 회전기기 제품을 별도의 시험장소로 이동하지 않고 빠르고 정확하게 전수조사를 수행할 수 있는 장치와 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 품질검사용 로봇 그리퍼는, 검사대상물을 파지하는 파지부; 상기 파지부에 연결되어 상기 파지부가 검사대상물을 파지할 수 있도록 자세를 조정하는 자세조정부; 및 검사대상물의 진동 정보를 획득하기 위하여 상기 파지부에 부착된 진동센서를 포함하며, 상기 진동센서의 측정방향이 검사대상물의 회전축에 수직한 방향이 되도록 검사대상물을 파지하는 것을 특징으로 한다. 이 때, 진동센서로는 가속도계를 대표적으로 사용할 수 있으며 속도계나 변위계도 소정의 앰프와 신호처리부를 동반하여 사용할 수도 있다.

이때, 검사대상물을 서로 다른 조건에서 검사할 수 있도록 제1형태와 제2형태의 2가지 상태로 검사대상물의 파지 상태를 조절할 수 있으며, 제1형태와 제2형태는 검사대상물의 회전축 방향이 서로 수직한 관계인 것이 바람직하다.

본 발명의 다른 형태에 의한 품질검사 방법은, 검사대상물을 파지하는 파지부, 상기 파지부에 연결되어 상기 파지부가 검사대상물을 파지할 수 있도록 자세를 조정하는 자세조정부 및 검사대상물의 진동 정보를 획득하기 위하여 상기 파지부에 부착된 진동센서를 포함하는 로봇 그리퍼를 이용하여 품질을 검사하는 방법으로서, 로봇 그리퍼의 파지부가 검사대상물을 파지하는 파지 단계; 검사대상물을 파지한 상태에서 로봇 그리퍼의 자세를 제어하는 자세 제어 단계; 검사대상물을 정격전압 또는 최대허용전압으로 구동하면서, 진동센서를 통해서 진동정보를 획득하는 진동정보 획득 단계; 및 획득된 진동정보를 분석하여 불량여부를 평가하는 평가 단계를 포함하여 구성되며, 상기 파지 단계에서, 진동센서의 측정방향이 검사대상물의 회전축에 수직한 방향이 되도록 검사대상물을 파지하는 것을 특징으로 한다.

진동정보 획득 단계가, 검사대상물의 파지 상태를 기준으로 제1형태와 제2형태의 2가지 상태에 대하여 각각 진동정보를 획득하고, 제1형태와 제2형태는 검사대상물의 회전축 방향이 서로 수직한 관계인 것이 바람직하다.

진동정보 획득 단계에서, 검사대상물을 구동하기 전에 진동센서를 통해서 진동을 측정하고, 측정된 진동이 소정 수준이하가 됐을 때에 검사대상물을 구동하여 진동정보를 획득하는 것이 바람직하다.

상술한 바와 같이 구성된 본 발명은, 검사대상물인 회전기기 제품을 파지하는 파지부에 진동센서를 설치함으로써, 검사대상물을 별도의 시험장소로 이동하지 않고 빠르고 정확하게 검사대상물에 대한 품질검사를 수행할 수 있는 효과가 있다.

또한, 별도의 이동 없이 빠르고 정확하게 품질검사를 수행할 수 있기 때문에, 제조된 회전기기 제품 전체에 대한 전수 검사를 진행할 수 있는 효과가 있다.

나아가 회전축의 방향이 다른 2가지 형태에 대하여 진동정보를 획득하여 비교함으로써 더욱 정확한 품질 검사를 수행할 수 있는 뛰어난 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 그리퍼의 파지부를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 그리퍼의 파지부를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 품질검사 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 컨베이어 이송된 검사대상물을 파지하는 과정을 설명하기 위한 모식도이다.
도 5와 도 6은 접점만 노출된 검사대상물에 대하여 전원을 연결하는 방법을 설명한 모식도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 품질검사 방법에서 대기 시간을 단축할 수 있는 원리를 설명한 도면이다.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 그리퍼의 파지부를 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 그리퍼의 파지부를 도시한 도면이다.

도 1과 도 2에 도시된 것과 같이, 파지부(100)는 검사대상물(10)인 DC 모터 등의 회전기기 제품을 파지할 수 있는 것이면 그 형태가 특별히 제한되지 않는다. 사람의 손을 모방하여 핑거(finger)(110)와 관절부(120)를 갖는 기구가 검사대상물을 파지하는 방식이 도시되어 있으며, 복수의 죠(jaw)의 협동적인 움직임(평행이동, 각운동)에 의해 피대상물을 파지하는 형태도 모두 적용할 수 있다. 다만 진공척이나 전자기방식의 척은 측정에 적합하지 않다.

파지부(100)는 도시된 것과 같이 진동센서(200)가 부착되거나, 내부에 진동센서를 내장할 수 있다. 진동센서(200)는 검사대상물(10)의 진동 정보를 획득하기 위한 것으로서, 그 설치 위치는 검사대상물을 파지하는 곳에서 근접한 곳이 좋고, 검사대상물의 접촉부 표면 아래가 가장 측정 효율이 좋지만 이에 한정되는 것은 아니며 접촉부 반대쪽 표면에 부착할 수도 있다. 이와 같이 진동센서의 설치 형태와 위치는 특별히 제한되지 않지만, 빨간색 화살표로 표시된 진동센서(200)의 측정방향이 파지된 검사대상물(10)의 회전축(12)에 수직한 관계가 될 수 있도록 방향을 결정하여야 하며, 파지부(100)는 진동센서(200)의 측정방향이 파지된 검사대상물(10)의 회전축(12)에 수직한 관계가 되도록 검사대상물(10)을 파지하여야 한다.

진동센서로서 가속도계를 사용하는 경우 압전소자방식, 스트레인게이지 방식, MEMS방식 등 다양한 종류의 가속도계가 제한 없이 적용될 수 있으나, MEMS 가속도계가 안정적이고 크기도 작아서 그리퍼에 내장하기 용이하며, 가격적인 측면에서 매우 유리하다.

진동센서에서 획득된 진동 정보는 별도로 마련된 평가 장치에서 분석하여 품질의 양호/불량 여부를 판단한다. 평가 장치는 진동센서에 전원을 공급하고 진동의 크기에 따라서 진동센서에서 발생한 출력신호를 입수하고 증폭하는 회로, 신호에 노이즈를 제거하고 디지털화하는 A/D부, 진동신호를 변환하여 설정된 기준 값과 비교하여 품질검사의 양호/불량을 판단하기 위한 회로부 및 품질의 양호/불량에 따라 현장에서 LED 점멸신호등으로 표시하는 회로 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한 판정결과를 중앙 서버로 송신하는 통신부를 포함할 수도 있다. 이와 같은 평가 장치는 파지부에 위치할 수도 있고, 자세조정부의 특정부위에 위치할 수도 있으며, 로봇 그리퍼의 외부에 위치할 수도 있다.

한편, 본 발명의 로봇 그리퍼는 검사대상물을 구동한 상태에서 진동을 측정하며, 이때 정확한 측정을 위해서는 검사대상물이 바닥 등 주변에 접촉하지 않아야 하므로, 검사대상물을 파지한 파지부를 움직여서 외부와 이격시키는 자세조정부가 필요하다. 자세조정부는 파지부가 검사대상물을 정확한 형태로 잡을 수 있도록 파지부를 이동하는 기능도 함께 수행한다. 로봇 그리퍼의 자세조정부는 xyz 스테이지 형태나 다관절 로봇 암(arm)과 같은 자동화된 형태가 제한 없이 적용될 수 있다. 자세조정부는 검사를 끝낸 검사대상물을 검사 결과에 따라서 다른 위치에 내려놓도록 파지부를 이동하는 기능도 수행할 수 있다. 이 경우에 검사 결과에 따라서 검사대상물을 분류하여, 양품의 경우에는 출고 등 다음공정으로 투입되고 불량의 경우에는 수리 등의 공정으로 투입시키는 흐름이 이어지도록 할 수 있다.

또한, 파지부가 검사대상물을 헐겁게 파지하는 등의 영향으로 진동 정보 획득 과정에서 모터에 의한 진동 이외의 진동을 발생시키지 않도록, 파지부가 적절하게 검사대상물을 파지하여야 하며, 로봇 그리퍼의 각 구성도 서로 견고하게 연결되어야 한다.

나아가 본 발명의 로봇 그리퍼는 더욱 정확한 품질 검사를 위하여 제1형태와 제2형태의 2가지 상태에서 각각 진동 정보를 획득하여 평가를 수행한다. 제1형태와 제2형태는 검사대상물의 회전축이 서로 수직한 관계에 있는 파지 상태를 각각 나타내며, 예를 들면 검사대상물의 회전축이 지면에 수직하도록 파지한 상태와 회전축이 지면에 수평하도록 파지한 상태의 2가지 경우에 대하여 검사를 수행하여 결과를 비교함으로써 더욱 정확한 평가를 수행할 수 있다. 이와 같이 2가지 형태로 검사대상물을 회전하는 구성은 파지부에 형성될 수도 있고 자세조정부에 형성될 수도 있다.

다음으로 상기한 구조의 로봇 그리퍼를 사용하여 품질검사를 수행하는 방법에 대하여 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 품질검사 방법을 나타내는 순서도이다.

먼저 제조가 완료된 검사대상물이 이송된다. 이때, 자동화된 생산라인에서는 컨베이어를 통해서 검사대상물이 움직이고, 본 발명의 로봇 그리퍼는 컨베이어 옆에 설치된다. 자동화된 생산라인이 아니거나 컨베이어 이송을 하지 않는 경우에는, 별도의 트랜스퍼 장치에 의해 검사대상물이 놓인 작업 스테이션을 이동하거나 검사대상물이 수용된 트레이를 이동하는 위치에 로봇 그리퍼가 위치한다.

로봇 그리퍼가 검사대상물을 파지한다. 먼저, 개별 검사대상물의 위치를 인식하고, 로봇 그리퍼의 자세조정부가 파지부가 검사대상물을 정확하게 파지할 수 있도록 파지부를 움직이며, 이후에 파지부가 검사대상물을 파지한다. 이때, 앞서 살펴본 것과 같이 진동센서의 측정방향이 검사대상물의 회전축에 수직한 방향이 되도록 검사대상물을 파지하여야 한다.

도 4는 컨베이어 이송된 검사대상물을 파지하는 과정을 설명하기 위한 모식도이다.

컨베이어 벨트(20)의 팔레트(30)에 위치가 고정되어 이송된 검사대상물(10)을 파지부(100)가 파지하여 들어올림으로써, 팔레트(30) 및 컨베이어 벨트(20)와 이격시킨다. 이때, 검사대상물(10)에 대하여 진동 검사를 수행하기 위해서는 검사대상물(10)에 전원을 연결하여야 하며, 도 4에 도시된 것과 같이, 전원선(14)과 커넥터(16)가 구비된 검사대상물(10)의 경우에는 커넥터(16)을 전원공급장치(40)에 연결하여 준비한다. 이때, 커넥터(16)를 전원공급장치(40)에 연결하는 과정은 수동으로 수행될 수 도 있고, 소정의 장치에 의해서 자동으로 수행될 수도 있다.

한편, 검사대상물이 전원선이 연결된 구조가 아니라, 접점만 노출된 구조인 경우를 대비하여 파지부에 전원을 연결하기 위한 구성을 형성할 수도 있다.

도 5와 도 6은 접점만 노출된 검사대상물에 대하여 전원을 연결하는 방법을 설명한 모식도이다.

도 5의 왼쪽 사진과 같이 외부에 평평한 평면이 있는 평면형 DC 모터의 평면부측에 접점(18)이 위치한 경우, 파지부(100)가 검사대상물(10)을 파지하는 과정에서 접점(18)에 접촉하는 부분에 스프링(130)에 의해서 탄성지지되어 접점(18)에 접촉하는 전극판(140)을 위치시키고, 이러한 전극판(140)을 전원공급장치(150) 연결하여 전원을 연결할 수 있다. 도 6의 왼쪽 사진과 같이 원통의 외형을 가진 원통형 DC 모터의 원통면 하단부에 접점(18)이 위치한 경우, 파지부(100)가 검사대상물(10)을 파지하는 과정에서 접점(18)에 접촉하는 부분에 스프링(130)에 의해서 탄성지지되어 접점(18)에 접촉하는 전극판(140)을 위치시키고, 이러한 전극판(140)을 전원공급장치(150) 연결하여 전원을 연결할 수 있다. 도시된 구성에 따르면, 파지부(100)가 검사대상물(10)을 파지 하는 과정에서 검사대상물(10)이 자연적으로 전원에 연결된다. 한편, 검사대상물에 전원을 연결하는 방법은 상기한 구성에 한정되는 것이 아니며, 검사대상물의 형태와 파지부의 형태에 맞추어 필요한 형태로 구성할 수 있다.

다음으로 로봇 그리퍼의 자세조정부가 검사를 위한 형태로 파지 자세를 제어한다. 검사를 위한 형태는 검사대상물이 바닥 등 외부에 접촉하지 않은 상태를 기본으로 하며, 검사대상물의 회전축 방향이 다른 2가지 상태 중에서 제1형태가 되도록 자세조정부가 동작한다.

파지부에 설치된 진동센서가 소정의 진동 이하가 될 때까지 진동을 감지한다. 파지 자세 제어를 위하여 자세조정부가 동작하는 과정에서 검사대상물의 위치가 움직이기 때문에 그 과정에서 진동센서에 운동과 충격이 발생할 수 있으며, 이 상태에서 검사를 수행하는 경우에는 정확한 품질 검사를 수행할 수 없다. 이러한 문제를 방지하기 위하여 단순히 일정 시간 이상을 가만히 대기하여 유지하는 경우에는, 불필요한 시간이 소요되는 단점이 있다. 본 실시예의 품질검사 방법에서는, 진동센서가 진동을 측정하여 검사에 영향을 미치지 않을 정도의 수준이 된 경우에, 측정 개시 명령을 발생하여 바로 검사를 수행하도록 함으로써 대기 시간을 단축할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 품질검사 방법에서 대기 시간을 단축할 수 있는 원리를 설명한 도면이다.

가속계에서 감지된 진동이 검사에 영향을 미치지 않을 정도의 수준이 되면, 정격전압 또는 최대허용전압으로 구동하여 진동정보를 획득한다.

제1형태에 대한 진동정보 획득이 끝나면, 검사대상물의 회전축이 제1형태의 회전축 방향에 대하여 수직인 제2형태가 되도록 검사대상물을 90°회전한다.

제1형태의 진동정도 획득 과정에서 잔류하는 진동과 회전과정에서 진동센서에 발생한 운동과 충격에 의한 영향이 없도록, 파지부에 설치된 진동센서에서 감지되는 진동이 소정의 진동 이하가 될 때까지 진동을 감지한다. 구체적인 내용은 앞서 제1형태로 파지 자세를 제어한 뒤에 진동을 감지한 구성과 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.

가속계에서 감지된 진동이 검사에 영향을 미치지 않을 정도의 수준이 되면, 검사대상물을 정격전압 또는 최대허용전압으로 구동하여 제2형태에서의 진동정보를 획득한다.

획득된 진동정보를 분석하여 검사대상물 품질의 양호/불량에 대한 평가를 수행한다. 이러한 평가는 진동진단 회로부에서 수행된다. 본 실시예의 품질검사 방법에서는 회전축의 방향이 서로 수직한 제1형태와 제2형태에 대한 진동정보를 각각 획득하였고, 평가과정에서 2가지 진동정보를 서로 비교하기 때문에 더욱 정확한 평가 결과를 얻을 수 있다.

마지막으로 검사대상물을 검사 결과에 따라서 서로 다른 위치에 내려놓도록 자세조정부와 파지부가 동작하여, 검사 결과에 따른 분류를 수행한다. 검사 결과에 따라서 검사대상물을 바로 분류하여, 양품의 경우에는 출고 등 다음공정으로 투입되고 불량의 경우에는 수리 등의 공정으로 투입시키는 흐름이 이어지도록 할 수 있다.

검사대상물을 내려놓은 뒤에 로봇 그리퍼는 다음 검사대상물을 파지하기 위하여 움직인다.

이상의 방법에 따르면, 검사대상물을 별도의 시험장소로 이동하지 않고 빠르고 정확하게 검사대상물에 대한 품질검사를 수행할 수 있고, 전수 검사가 가능해지며, 품질검사 과정에서 바로 분류까지 수행할 수 있다.

이상 본 발명을 바람직한 실시예를 통하여 설명하였는데, 상술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화가 가능함은 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특정 실시예가 아니라 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 검사대상물
12: 회전축
100: 파지부
110: 핑거
120: 관절
200: 진동센서

Claims (5)

1. 검사대상물을 파지하는 파지부;
   상기 파지부에 연결되어 상기 파지부가 검사대상물을 파지할 수 있도록 자세를 조정하는 자세조정부; 및
   검사대상물의 진동 정보를 획득하기 위하여 상기 파지부에 부착된 진동센서를 포함하며,
   상기 진동센서의 측정방향이 검사대상물의 회전축에 수직한 방향이 되도록 검사대상물을 파지하는 것을 특징으로 하는 품질검사용 로봇 그리퍼.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   검사대상물을 서로 다른 조건에서 검사할 수 있도록 제1형태와 제2형태의 2가지 상태로 검사대상물의 파지 상태를 조절할 수 있으며,
   제1형태와 제2형태는 검사대상물의 회전축 방향이 서로 수직한 관계인 것을 특징으로 하는 품질검사용 로봇 그리퍼.
   
3. 검사대상물을 파지하는 파지부, 상기 파지부에 연결되어 상기 파지부가 검사대상물을 파지할 수 있도록 자세를 조정하는 자세조정부 및 검사대상물의 진동 정보를 획득하기 위하여 상기 파지부에 부착된 진동센서를 포함하는 로봇 그리퍼를 이용하여 품질을 검사하는 방법으로서,
   로봇 그리퍼의 파지부가 검사대상물을 파지하는 파지 단계;
   검사대상물을 파지한 상태에서 로봇 그리퍼의 자세를 제어하는 자세 제어 단계;
   검사대상물을 정격전압 또는 최대허용전압으로 구동하면서, 진동센서를 통해서 진동정보를 획득하는 진동정보 획득 단계; 및
   획득된 진동정보를 분석하여 불량여부를 평가하는 평가 단계를 포함하여 구성되며,
   상기 파지 단계에서, 진동센서의 측정방향이 검사대상물의 회전축에 수직한 방향이 되도록 검사대상물을 파지하는 것을 특징으로 하는 품질검사 방법.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 진동정보 획득 단계가,
   검사대상물의 파지 상태를 기준으로 제1형태와 제2형태의 2가지 상태에 대하여 각각 진동정보를 획득하고, 제1형태와 제2형태는 검사대상물의 회전축 방향이 서로 수직한 관계인 것을 특징으로 하는 품질검사 방법.
   
5. 청구항 3에 있어서,
   상기 진동정보 획득 단계에서,
   검사대상물을 구동하기 전에 진동센서를 통해서 진동을 측정하고, 측정된 진동이 소정 수준 이하가 됐을 때에 검사대상물을 구동하여 진동정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 품질검사 방법.

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