KR20190060265A - Air Purifier Automatic Moving Apparatus - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an automatic moving apparatus for an air purifier. The automatic moving apparatus for an air purifier comprises: a contamination sensing unit installed in one area of the outside to measure the air quality of the area and transmitting a measurement value in a radio system; and a movable mobile unit provided so that an air purifier is detachable. The mobile unit includes a body housing the air purifier, a driving unit moving the body, a reception unit receiving the measurement value from the contamination sensing unit, and a control unit controlling the driving unit according to the measurement value received by the reception unit. The control unit may control the driving unit to be moved to the area when the measurement value is a numerical value greater than a preset reference value.

Description

공기청정기 자동이동장치{Air Purifier Automatic Moving Apparatus}Technical Field [0001] The present invention relates to an air purifier automatic moving apparatus,

본 발명은 공기청정기 자동이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic air purifier automatic moving device.

공기는 사람의 생활환경과 밀접한 관계를 유지한다. 공기는 매순간 사람의 호흡을 통해, 그리고 피부의 접촉을 통해 건강에 영향을 준다. 최근, 공기를 깨끗이 하는 공기 청정에 많은 관심이 쏟아지고 있다. 공기는 그 특성상 비가시적이며 쉽게 인지하기 어렵다는 특성을 가지므로 공기를 구성하는 입자에서 오염 정도를 자동으로 판단하는 것이 필요하다.Air maintains a close relationship with people's living environment. Air affects health through human respiration and skin contact every moment. Recently, a lot of attention has been paid to the air cleaning that cleans the air. Since the air is invisible and difficult to recognize easily, it is necessary to automatically determine the degree of contamination in the particles constituting the air.

종래의 기술에 따른 공기청정기는 공기를 흡입하는 공기 흡입부와 공기를 정화시키는 필터부 및 정화된 공기를 배출하는 송풍부로 구성된다. 따라서 공기청정기가 흡입할 수 있는 공기의 범위는 공기청정기를 중심으로 한정된다.The air purifier according to the related art is composed of an air suction unit for sucking air, a filter unit for purifying the air, and a blower unit for discharging the purified air. Therefore, the range of air that the air cleaner can suck is limited to the air cleaner.

현재 가정과 사무실에 공급되는 공기 청정기는 고정된 위치에서만 공기를 청정하는 기능을 수행한다. 그 크기가 작은 경우에는 선반이나 책상에 고정되고, 그 크기가 큰 경우에는 일측의 벽면이나 천장 등에 위치하게 된다. The air cleaner supplied to the home and office functions to clean the air only at a fixed position. When the size is small, it is fixed to a shelf or a desk. When the size is large, it is located on a side wall or a ceiling.

그런데 이러한 종래의 고정된 위치에서 작동하는 공기청정기는 공기 청정기 주위의 한정된 범위의 공기만을 청정시킨다는 문제점이 있었다. 또한, 한정된 범위의 공기만을 청정시키는 종래 기술에 의한 공기 청정기는 공기가 대류된다는 특성을 이용한다고 하더라도 실내의 모든 공기가 대류를 통해 청정되기까지는 많은 시간 및 전력을 필요로 하였다.However, the conventional air cleaner operating at a fixed position has a problem that only a limited range of air around the air cleaner is cleaned. Further, even if the air purifier according to the prior art which purifies only a limited range of air uses the characteristic of convection of air, it takes much time and power until all air in the room is cleaned through convection.

따라서, 종래의 기술에 의한 공기청정기의 경우 공기를 청정할 구역의 크기에 따라 그 출력 또는 용량을 고려하여 공기 청정기를 선택하여 설치해야 하며, 구역의 크기가 클수록 공기 청정기의 가격이나 소모하는 전기의 용량도 커지는 문제점이 있었다.Accordingly, in the case of the air cleaner according to the related art, it is necessary to select and install the air cleaner considering the output or capacity of the air cleaner according to the size of the area to clean the air. The larger the size of the cleaner, There is a problem that the capacity is increased.

또한, 건물의 구조 등에 의해 트인 공간이 아닌 분할된 공간은 공기가 원활하게 대류되지 않아 공기 청정의 효과가 일부 한정된 구역에만 미친다는 문제점이 있었다. 이로 인해 종래의 기술에 의한 공기청정기는 복수의 구역에 공기청정기를 설치해야 해서 많은 비용이 요구된다는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem in that the divided space, which is not the open space due to the structure of the building, etc., has a problem that the air is not smoothly convected so that the effect of air cleaning is limited to a limited area. Therefore, the air purifier according to the related art has a problem in that a large cost is required because air purifiers are installed in a plurality of areas.

한국공개특허공보 제10-2017-0043016호 (2017.04.20.)Korean Patent Publication No. 10-2017-0043016 (Apr. 20, 2017).

본 발명의 실시예는 한 대의 공기청정기를 가지고 복수 구역의 공기를 청정하는 것을 목적으로 한다.An embodiment of the present invention aims at purifying air in a plurality of areas with one air cleaner.

본 발명의 일 실시예에 따른 ~According to one embodiment of the present invention,

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 한 대의 공기청정기를 가지고 복수 구역의 공기를 청정할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, it is possible to purify air in a plurality of zones with one air purifier.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정기 자동이동장치의 블록도이다.
도 2은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정기 자동이동장치를 나타낸 도면이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정기 자동이동장치를 옆에서 본 모습을 표현한 도면이다.1 is a block diagram of an automatic air purifier automatic moving apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating an automatic air cleaner moving apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of the automatic air cleaner moving apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the following embodiments. This embodiment is provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Thus, the shape of the elements in the figures has been exaggerated to emphasize a clearer description.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정기 자동이동장치(10)의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 공기청정기 자동이동장치(10)는 오염감지부(100) 및 이동유닛(200)을 포함한다.1 is a block diagram of an automatic air purifier automatic moving apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the air cleaner automatic moving apparatus 10 includes a contamination detecting unit 100 and a mobile unit 200.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동유닛(200)은 외부의 일 구역에 설치된 오염감지부(100)로부터 측정값을 받는다. 오염감지부(100)는 일 구역에 설치되어, 상기 일 구역의 공기 오염도를 측정하고, 측정값을 무선 방식으로 전송한다. 여기서, 공기청정기 자동이동장치(10)의 이동유닛(200)은 외부의 복수 개의 오염감지부(100)와 네트워크를 통해 연결된다. 여기서, 네트워크는 예컨대 무선 LANs, CDMA, 블루투스, 지그비 등의 무선 네트워크이다.According to an embodiment of the present invention, the mobile unit 200 receives a measurement value from the contamination sensing unit 100 installed in an external area. The pollution sensing unit 100 is installed in one area, measures the air pollution degree of the one area, and transmits the measured values in a wireless manner. Here, the mobile unit 200 of the automatic air purifier automatic moving apparatus 10 is connected to a plurality of external pollution sensing units 100 through a network. Here, the network is a wireless network such as wireless LANs, CDMA, Bluetooth, ZigBee, and the like.

예를 들면, 오염감지부(100)는 해당 구역 내의 공기 오염도와 습도, 미세먼지, 온도, 가스 등의 농도를 측정할 수 있다. 해당 구역 내의 각각의 수치를 개별적으로 측정하여 측정값을 이동유닛(200)으로 전송한다.For example, the pollution sensing unit 100 can measure the air pollution degree in the corresponding area and the concentration of humidity, fine dust, temperature, and gas. And individually measures each value within the zone to transmit the measurement value to the mobile unit 200. [

이후, 이동유닛(200)은 외부의 일 구역에 설치된 오염감지부(100)로부터 해당 구역의 공기 오염도의 측정값을 받아, 상기 측정값이 기설정된 기준값 이상의 수치인 경우에는 상기 구역으로 이동하여 공기청정기를 구동한다.Then, the mobile unit 200 receives the measurement value of the air pollution degree of the corresponding area from the pollution sensing unit 100 installed in one external area, and if the measured value is a numerical value or more than the preset reference value, Drive the purifier.

이동유닛(200)은 몸체(210), 구동부(220), 수신부(230), 제어부(240), 장애물 감지부(250) 및 전원연결부(260)를 포함한다. 이동유닛(200)은 공기청정기가 탈착 가능하도록 제공되고, 자유롭게 이동이 가능하다.The mobile unit 200 includes a body 210, a driving unit 220, a receiving unit 230, a control unit 240, an obstacle sensing unit 250, and a power connection unit 260. The mobile unit 200 is provided so that the air cleaner is detachable, and is freely movable.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 몸체(210)는 공기청정기가 수용되는 공간을 가지고, 구동부(200)는 몸체(210)를 이동시킨다. 그리고, 수신부(230)는 오염도 감지부(100)로부터 측정값을 받고, 제어부(240)는 수신부(230)가 받은 측정값에 따라 구동부(220)을 제어한다.According to one embodiment of the present invention, the body 210 has a space in which the air cleaner is accommodated, and the driving unit 200 moves the body 210. The receiving unit 230 receives the measurement value from the pollution level sensing unit 100 and the control unit 240 controls the driving unit 220 according to the measurement value received by the receiving unit 230.

몸체(210)에는 복수의 휠이 부착되며, 상기 복수의 휠에 연결된 전동모터를 이용해 복수의 휠을 제어한다. 이동유닛(200)은 구동부(220)를 이용해 원하는 이동 방향으로 이동할 수 있다.A plurality of wheels are attached to the body 210, and a plurality of wheels are controlled using an electric motor connected to the plurality of wheels. The mobile unit 200 can be moved in a desired moving direction by using the driving unit 220.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(240)는 수신부(230)로부터 받은 측정값이 기설정된 기준값 이상의 수치인 경우에는 상기 측정값을 보낸 오염도 감지부(100)가 설치된 구역으로 이동하도록 구동부(220)를 제어한다.According to an embodiment of the present invention, when the measured value received from the receiving unit 230 is equal to or greater than a preset reference value, the controller 240 controls the driving unit 230 to move to a zone where the pollution measuring unit 100, 220).

그리고, 상기 제어부(120)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다.The controller 120 may include any type of device capable of processing data, such as a processor. Herein, the term " processor " may refer to a data processing apparatus embedded in hardware, having a circuit physically structured to perform a function represented by a code or an instruction contained in the program.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이동유닛(200)은 공기청정기의 전원 코드 및 외부의 전원을 연결하는 전원연결부(260)를 더 포함하고, 전원연결부(260)는 콘센트부(261) 및 연결부재(262)를 포함한다. 콘센트부(261)는 이동유닛(200)의 몸체(210)에 형성되어 공기 청정기의 전원 코드가 삽입되고, 연결부재(262)는 콘센트부(261)와 외부의 전원을 연결한다.According to an embodiment of the present invention, the mobile unit 200 further includes a power connection unit 260 that connects a power cord of the air cleaner and an external power source, and the power connection unit 260 includes a receptacle 261 and And includes a connecting member 262. The receptacle 261 is formed in the body 210 of the mobile unit 200 so that the power cord of the air cleaner is inserted and the connecting member 262 connects the receptacle 261 with an external power source.

더해서, 연결부재(262)의 일단은 콘센트부(261)와 연결되고, 타단에는 외부의 전원과 접촉되기 위한 단자를 포함한다. 여기서, 연결부재(262)의 타단은 외부에 마련된 도킹장치의 충전단자와 접촉되어 전원을 공급받는다. 상기 도킹장치는 공기청정기 자동이동장치(10)의 구동부(220)와 매칭되는 홈을 하단부에 가질 수 있다. 상기 도킹장치는 로봇청소기의 전원을 공급하는 기술로 일반적으로 널리 알려졌으므로, 상세한 설명은 생략한다.In addition, one end of the connecting member 262 is connected to the receptacle 261, and the other end includes a terminal for coming into contact with an external power source. Here, the other end of the connecting member 262 comes into contact with the charging terminal of the docking device provided outside, and is supplied with power. The docking unit may have a groove at the lower end matching with the driving unit 220 of the automatic air purifier automatic moving device 10. Since the docking device is generally known as a technique for supplying power to the robot cleaner, detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동유닛(200)은 장애물 감지부(250)을 더 포함한다. 제어부(240)는 장애물 감지부(250)가 외부의 장애물을 감지하면, 감지된 장애물을 회피하여 상기 측정값을 보낸 오염도 감지부(100)가 설치된 구역으로 이동하도록 구동부(220)를 제어한다.According to an embodiment of the present invention, the mobile unit 200 further includes an obstacle sensing unit 250. [ The control unit 240 controls the driving unit 220 to move the obstacle sensing unit 250 to the area where the pollution sensing unit 100 is installed, when the obstacle sensing unit 250 senses an external obstacle.

나아가, 장애물 감지부(250)는 복수개가 몸체(210)의 측면에 배치될 수 있고, 이동유닛(200)의 이동 반경에 있는 장애물을 감지한다. Further, a plurality of obstacle sensing units 250 may be disposed on the side of the body 210, and sense obstacles in the moving radius of the mobile unit 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정기 자동이동장치를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기청정기 자동이동장치를 옆에서 본 모습을 표현한 도면이다.FIG. 2 is a view showing an automatic moving device for an air cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view of the automatic moving device for an air cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 3을 참조하면, 공기청정기 자동이동장치(10)의 전원연결부(260)는 내부에 전원부(미도시)를 가질 수 있다. 전원부는 충전지를 포함할 수 있다. 전원부는 이동유닛(200)에 전원을 공급한다.2 to 3, the power connection unit 260 of the air purifier automatic moving apparatus 10 may have a power supply unit (not shown) therein. The power supply unit may include a rechargeable battery. The power supply unit supplies power to the mobile unit 200.

예를 들면, 전원부는 이동유닛(200)이 이동하는 경우에는 충전된 전원부의 전원을 이동유닛(200)의 콘센트부(261) 및 구동부(220)에 공급하고, 이동유닛(200)이 이동하지 않고 연결부재(262)를 통해 외부 전원과 연결된 경우에는 이동유닛(200)의 콘센트부(261) 및 구동부(220)에 외부 전원을 직접 공급하면서 충전지를 충전한다.For example, when the mobile unit 200 moves, the power source unit supplies power of the charged power source unit to the receptacle unit 261 and the driving unit 220 of the mobile unit 200, and when the mobile unit 200 does not move The charging unit 220 charges the rechargeable battery while supplying external power directly to the receptacle 261 and the driving unit 220 of the mobile unit 200 when the external power is connected through the connecting member 262. [

본 발명의 일 실시예에 따르면, 공기청정기가 수용되는 몸체(210)에는 공기청정기가 수용될 때, 상기 공기청정기는 고정부재를 통해 고정될 수 있다. 상기 고정부재의 형상과 재질에 의해 탄성 지지되어, 공기청정기가 이동유닛(200)에 고정된 상태가 견고하게 유지될 수 있다. 상기 고정부재를 통해, 몸체에 다양한 크기의 공기청정기가 수용될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, when the air purifier is housed in the body 210 in which the air purifier is accommodated, the air purifier can be fixed through the fixing member. The state where the air cleaner is fixed to the mobile unit 200 can be firmly maintained by the shape and material of the fixing member. Through the fixing member, various sizes of air cleaners can be accommodated in the body.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 장애물 감지부(250)는 공기청정기 자동이동장치(10)가 이동을 시작할 때, 혹은 이동 중일 때 이동유닛(200)의 주위에 존재하는 장애물을 감지한다. 장애물 감지부(250)는 반사 가능한 신호를 송신하고 송신된 신호가 장애물에 부딪혀 반사되어 되돌아와서 수신된 경우, 신호가 송신된 후부터 수신되기까지 소요된 시간을 산출한다. 장애물 감지부(250)는 산출된 시간이 미리 설정되어 있는 한계시간보다 작으면 장애물이 존재하는 것으로 인식한다.According to an embodiment of the present invention, the obstacle sensing unit 250 senses obstacles existing around the mobile unit 200 when the automatic air purifier automatic moving device 10 starts moving or is moving. The obstacle detecting unit 250 calculates the time taken from when the signal is transmitted to when the signal is received when the transmitted signal is reflected and reflected back from the obstacle. The obstacle sensing unit 250 recognizes that an obstacle exists when the calculated time is less than a predetermined time limit.

나아가, 장애물 감지부(250)는 위치 감지 장치(PSD, Position Sensing Device)를 이용하여 이동유닛(200)의 이동방향에 존재하는 지면의 높낮이를 인식해 계단에서 추락하는 상황 등을 방지할 수 있다.Further, the obstacle sensing unit 250 can recognize the height of the ground existing in the moving direction of the mobile unit 200 by using a position sensing device (PSD) to prevent a situation such as falling down from the stairs .

더 나아가, 장애물 감지부(250)가 감지한 장애물이 일정 높이 이하인 경우 물체를 감지했더라도 상기 물체를 넘어서 지나갈 수 있다. 여기서, 일정 높이는 구동부(220)의 휠이 지나갈 수 있는 높이를 말한다. 휠이 지나갈 수 있는 높이는 휠의 지름의 크기를 기준으로 정하는 것이 적당할 것이다.Furthermore, if the obstacle detected by the obstacle detecting unit 250 is below a predetermined height, the obstacle can pass over the object even if the obstacle is detected. Here, the constant height refers to a height at which the wheel of the driving unit 220 can pass. The height to which the wheel can pass may be determined based on the diameter of the wheel.

본 발명의 이동유닛(200)은 오염된 구역을 찾아다니면 자동으로 공기 청정을 하므로, 공기청정기의 용량에 관계없이 한 대의 공기청정기를 가지고 전체 영역의 공기를 청정하므로 탈월한 공기 청정 효과가 있다.Since the mobile unit 200 according to the present invention searches for a contaminated area and automatically performs air cleaning, it has a single air cleaner irrespective of the capacity of the air cleaner, and cleans the entire area of the air.

더해서, 대기 순환이 잘 이루어지지 않는 구조에서는 공기청정기를 여러 대를 구비할 수 밖에 없는데, 본 발명에 따르면 한 대만으로도 충분한 공기 청정 효과를 기대할 수 있다.In addition, in the structure in which atmospheric circulation is not performed well, it is necessary to provide several air cleaners, but according to the present invention, a sufficient air cleaning effect can be expected with only one air cleaner.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The foregoing detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the foregoing is intended to illustrate and explain the preferred embodiments of the present invention, and the present invention may be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, it is possible to make changes or modifications within the scope of the concept of the invention disclosed in this specification, within the scope of the disclosure, and / or within the skill and knowledge of the art. The embodiments described herein are intended to illustrate the best mode for implementing the technical idea of the present invention and various modifications required for specific applications and uses of the present invention are also possible. Accordingly, the detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. It is also to be understood that the appended claims are intended to cover such other embodiments.

10 : 공기청정기 자동이동장치
100 : 오염감지부
200 : 이동유닛
210 : 몸체
220 : 구동부
230 : 수신부
240 : 제어부
250 : 장애물 감지부
260 : 전원연결부
261 : 콘센트부
262 : 연결부재10: Automatic air purifier automatic moving device
100:
200: mobile unit
210: Body
220:
230: Receiver
240:
250: Obstacle detection unit
260: Power connection
261: Outlet
262:

Claims (4)

외부의 일 구역에 설치되어 상기 일 구역의 공기 오염도를 측정하고, 측정값을 무선 방식으로 전송하는 오염감지부와;
공기청정기가 탈착 가능하도록 제공되고, 이동이 가능한 이동유닛;을 포함하되,
상기 이동유닛은,
상기 공기청정기가 수용되는 몸체와;
상기 몸체를 이동시키는 구동부와;
상기 오염도 감지부로부터 상기 측정값을 받는 수신부와;
상기 수신부가 받은 상기 측정값에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 측정값이 기설정된 기준값 이상의 수치인 경우에는 상기 일 구역으로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 공기청정기 자동이동장치.A contamination detecting unit installed in one of the outer areas to measure the air pollution degree of the one area and transmit the measured values in a wireless manner;
And an air cleaner detachably provided in the air cleaner,
The mobile unit includes:
A body in which the air cleaner is housed;
A driving unit for moving the body;
A reception unit receiving the measurement value from the contamination level sensing unit;
And a control unit for controlling the driving unit according to the measured value received by the receiving unit,
Wherein,
And controls the driving unit to move to the one area when the measured value is a numerical value or more than a preset reference value. 제 1 항에 있어서,
상기 이동유닛은,
상기 공기청정기의 전원 코드 및 외부의 전원을 연결하는 전원연결부;를 더 포함하되,
상기 전원 연결부는,
상기 몸체에 형성되고, 상기 전원 코드가 삽입되는 콘센트부와;
상기 콘센트부와 외부의 전원을 연결하는 연결 부재;를 포함하는 공기청정기 자동이동장치.The method according to claim 1,
The mobile unit includes:
And a power connection unit for connecting a power cord of the air cleaner and an external power source,
The power connection unit includes:
A receptacle formed in the body and into which the power cord is inserted;
And a connecting member for connecting the outlet to an external power source. 제 2 항에 있어서,
상기 이동유닛은,
외부의 장애물을 감지하는 장애물 감지부;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 장애물 감지부에 감지된 장애물을 회피하여 상기 일 구역으로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 공기청정기 자동이동장치.3. The method of claim 2,
The mobile unit includes:
And an obstacle detection unit for detecting an external obstacle,
Wherein the control unit controls the driving unit to move to the one area by avoiding an obstacle sensed by the obstacle sensing unit. 제 3 항에 있어서,
상기 오염도 감지부는, 복수개가 서로 상이한 구역에 설치되는 공기청정기 이동장치.The method of claim 3,
Wherein the pollution degree sensing unit is installed in a plurality of different areas.
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