KR100635828B1 - Method for controlling navigation of a cleaning robot - Google Patents

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KR100635828B1
KR100635828B1 KR1020050034145A KR20050034145A KR100635828B1 KR 100635828 B1 KR100635828 B1 KR 100635828B1 KR 1020050034145 A KR1020050034145 A KR 1020050034145A KR 20050034145 A KR20050034145 A KR 20050034145A KR 100635828 B1 KR100635828 B1 KR 100635828B1
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김종성
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엘지전자 주식회사
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Abstract

A method for driving a cleaning robot is provided to conveniently and easily clean the whole area in a house by easily moving from a room to a living room and vice versa over a doorsill, and to change a driving direction at a dangerous border and protect the cleaning robot by possibly sensing the border like a veranda windowsill. A method for driving a cleaning robot including motors for rotating different wheels and a height sensor for detecting height of the bottom surface in a driving direction comprises steps of: receiving orders for setting a cleaning area(80); sensing a doorsill through the height sensor if the inputted order for setting the cleaning area is about a first cleaning space(82,88,90); and increasing power output of the motors to move the cleaning robot over the doorsill after detecting the doorsill(92).

Description

청소용 로봇의 청소 주행방법{METHOD FOR CONTROLLING NAVIGATION OF A CLEANING ROBOT}Cleaning run method of cleaning robot {METHOD FOR CONTROLLING NAVIGATION OF A CLEANING ROBOT}

도 1은 일반적인 청소용 로봇의 외관도.1 is an external view of a general cleaning robot.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 청소용 로봇의 블럭구성도.Figure 2 is a block diagram of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소 주행 흐름도.3 is a cleaning running flowchart of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소 주행을 설명하기 위한 바닥면 상황 예시도.Figure 4 is an illustration of a floor situation for explaining the cleaning run of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 청소용 로봇 시스템에 관한 것으로, 특히 청소 영역별로 주행방법이 차별화된 청소용 로봇의 청소 주행방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot system, and more particularly, to a cleaning driving method of a cleaning robot in which a traveling method is differentiated for each cleaning area.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하거나 채집하는데 사용되어 왔다. 이러한 로봇공학 분야는 근래에 들어 최첨단 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 왔고, 최근에 들어서는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에까지 이르렀다. 이러한 인간 친화적인 가정용 로봇의 대표적인 예가 바로 청소용 로봇 시스템일 것이다.Robots have been developed for industrial use and as part of factory automation, or have been used to collect or collect information on behalf of humans in extreme environments that humans cannot tolerate. This field of robotics has been developed in recent years as it is used in the cutting-edge space development industry, and recently, until a human-friendly home robot was developed. A representative example of such a human-friendly home robot would be a cleaning robot system.

도 1은 이미 알려진 청소용 로봇에 장착된 센서의 종류를 설명하기 위한 로봇 외관을 도시한 것이다.Figure 1 shows the appearance of the robot for explaining the type of sensor mounted on a known cleaning robot.

도 1에 도시한 바와 같이 일반 청소용 로봇은 본체(10)와, 상기 본체(10)를 지지하며 청소용 로봇을 주행시키는 바퀴(12)와, 상기 본체(10)의 전면부 및 후면부에 설치되는 압력센서(21∼26)와, 상기 본체(10)의 상부 전면부 및 후면부에 설치되는 장애물 감지센서(31∼34)와, 상기 본체(10)의 하부 전면부 및 후면부에 설치되는 추락방지센서(41∼44)를 포함하며, 이들 센서로부터 감지된 신호에 따라 로봇 본체(10)의 주행을 제어하는 제어부를 추가 포함한다.As shown in FIG. 1, the general cleaning robot includes a main body 10, a wheel 12 supporting the main body 10 and driving the cleaning robot, and pressures installed at the front and rear parts of the main body 10. Sensors 21 to 26, obstacle detection sensors 31 to 34 installed on the upper front and rear parts of the main body 10, and fall prevention sensors installed on the lower front and rear parts of the main body 10 ( 41 to 44, and further includes a control unit for controlling the running of the robot body 10 according to the signals detected from these sensors.

보다 상세히 설명하면, 상기 압력센서(21∼26)는 청소용 로봇 본체(10)가 장애물에 부딪칠 수 있는 다양한 상황을 고려하여 전면 중앙 압력센서(21), 전면 좌측 압력센서(22), 전면 우측 압력센서(23), 후면 중앙 압력센서(24), 후면 좌측 압력센서(25) 및 후면 우측 압력센서(26)로 이루어져 있다. 상기 압력센서는 후술할 장애물 감지센서(31∼34)가 감지하지 못하는 높이에 위치하는 장애물을 감지하는 역할을 수행한다.In more detail, the pressure sensors 21 to 26 are the front center pressure sensor 21, the front left pressure sensor 22, and the front right in consideration of various situations in which the cleaning robot body 10 may hit an obstacle. It consists of a pressure sensor 23, the rear center pressure sensor 24, the rear left pressure sensor 25 and the rear right pressure sensor 26. The pressure sensor serves to detect an obstacle located at a height not detected by the obstacle detection sensors 31 to 34 to be described later.

한편 장애물 감지센서(31∼34)는 청소용 로봇 본체(10)의 진행방향에 위치하는 장애물을 적외선으로 감지하는 센서로서, 전면 및 후면에 위치하는 장애물을 감지하는데 이용된다.Meanwhile, the obstacle detection sensors 31 to 34 are sensors for detecting an obstacle located in a traveling direction of the robot body 10 for cleaning with infrared rays and are used to detect obstacles located at the front and the rear.

또한 추락방지센서(41∼44)(클리프(cliff) 센서라고도 함)는 상기 장애물 감지센서(31∼34)와 마찬가지로 적외선 센서가 주로 사용되는데 청소용 로봇 본체 (10)의 밑면에 장착되며 감지방향은 바닥이다. 즉, 추락방지센서((41∼44)는 바닥과의 거리를 감지하고 있다가 감지거리가 일정 이상 멀어지면 일정 전압값을 생성하여 제어부에 전송함으로서, 제어부는 추락 가능지점이라고 판단하여 주행방향을 전환한다.In addition, the fall prevention sensors 41 to 44 (also referred to as "cliff sensors") are mainly used with infrared sensors similar to the obstacle detection sensors 31 to 34, and are mounted on the bottom of the robot body 10 for cleaning. It is the bottom. That is, the fall prevention sensor (41 to 44) detects the distance to the floor, but if the detection distance is more than a certain distance, the controller generates a predetermined voltage value and transmits it to the control unit. Switch.

상술한 바와 같이 다수의 센서를 통해 주행 제어가 이루어지는 일반적인 청소용 로봇 시스템에서는 높이차가 존재하는 바닥면을 인식하여 주행제어가 이루어지지 않기 때문에 청소 영역이 제한될 수 밖에 없다.As described above, in the general cleaning robot system in which driving control is performed through a plurality of sensors, the cleaning area is inevitably limited because the driving control is not performed by recognizing the floor surface where the height difference exists.

예를 들어 설명하면, 우선 댁내에는 거실과 방 경계면에 문턱이 존재한다. 이와 같이 문턱이 존재하는 영역에서는 청소용 로봇이 문턱을 하나의 장애물로 인식함으로서 그 문턱을 넘지 못하고 방안 내부에서만 주행하면서 청소 수행한다. 따라서 사용자가 방 내부 뿐만 아니라 거실까지도 함께 청소하기를 희망한다면 방 내부에 위치하는 로봇 본체를 들어 거실로 이동시켜야 하는 불편함이 따른다.For example, first, there is a threshold in the living room and the room boundary in the home. As such, in the area where the threshold exists, the cleaning robot recognizes the threshold as an obstacle and performs cleaning while driving only inside the room without exceeding the threshold. Therefore, if the user wants to clean not only the inside of the room but also the living room, it is inconvenient to move to the living room by lifting the robot body located inside the room.

따라서 실내 환경에 맞게 적응적으로 이동하면서 청소 주행이 이루어질 수 있는 새로운 주행 방법이 필요하다 할 것이다.Therefore, there will be a need for a new driving method in which the cleaning driving can be performed while adaptively moving according to the indoor environment.

이에 본 발명의 목적은 청소 영역별로 혹은 청소 환경에 맞게 주행방법을 달리함으로서 사용자의 편의를 도모하여 줄 수 있는 청소용 로봇의 청소 주행방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a cleaning driving method for a cleaning robot that can provide convenience for the user by changing the driving method for each cleaning area or for a cleaning environment.

더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 베란다 창틀과 같은 위험 경계면을 인식함으로서 본체를 보호할 수 있는 청소용 로봇의 청소 주행방법을 제공함에 있다.Furthermore, another object of the present invention is to provide a cleaning driving method of a cleaning robot capable of protecting a main body by recognizing a dangerous boundary such as a veranda window frame.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 청소용 로봇은 서로 다른 바퀴를 회전시키는 모터들과, 주행방향 바닥면과의 높이를 감지하기 위한 높이 감지 센서를 포함하는 청소용 로봇으로서,Cleaning robot according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a cleaning robot including a motor for rotating different wheels, and a height sensing sensor for detecting the height of the driving direction bottom surface,

청소영역 지정명령을 수신받는 단계와;Receiving a cleaning area designation command;

수신된 청소영역 지정명령이 제1공간 청소 지정명령이면 상기 높이 감지 센서를 통해 문턱을 감지하는 단계와;Detecting a threshold through the height detection sensor if the received cleaning area designation command is a first space cleaning designation command;

문턱 감지시 그 문턱을 넘기 위해 상기 모터들의 출력을 증가시키는 단계;를 포함함을 특징으로 한다.Increasing the output of the motors to exceed the threshold upon detection of the threshold.

더 나아가 상기 청소용 로봇은 상기 수신된 청소영역 지정명령이 제2공간 청소 지정명령이면 상기 높이 감지 센서를 통해 문턱을 감지하는 단계와;The cleaning robot may further include detecting a threshold through the height detecting sensor if the received cleaning area designation command is a second space cleaning designation command;

문턱 감지시 주행방향을 다른 방향으로 전환하도록 상기 모터들을 구동하는 단계;를 더 포함함을 특징으로 한다.And driving the motors to switch the driving direction to another direction when the threshold is detected.

상술한 바와 같은 본 발명의 특징에 따르면, 청소용 로봇은 문턱과 같은 바닥면을 넘어서 방에서 거실로 혹은 거실에서 방으로 손쉽게 이동할 수 있기 때문에, 사용자는 청소용 로봇 본체를 들고 이동해야 하는 불편함 없이 집안 전체를 편리하게 청소할 수 있는 효과를 얻을 수 있게 되는 것이다.According to the features of the present invention as described above, since the cleaning robot can be easily moved from the room to the living room or the living room to the room beyond the floor surface, such as a threshold, the user can move around the house without the inconvenience to carry the cleaning robot body You can get the effect that you can conveniently clean the whole.

또한 상기 청소용 로봇은 문턱넘기 수행중 상기 높이 감지 센서를 통해 클리프의 높이를 측정하는 단계와;The cleaning robot may further include: measuring a height of the cliff through the height detection sensor while performing the threshold crossing;

측정된 클리프의 높이가 문턱 높이 보다 크면 주행방향을 다른 방향으로 전 환하도록 상기 모터들을 구동하는 단계;를 더 포함함으로서, 베란다 창틀과 같은 위험 경계면에서 주행방향을 바꾸어 로봇 본체를 보호할 수 있는 장점도 있다.And driving the motors to switch the driving direction in a different direction when the measured height of the cliff is greater than the threshold height, thereby protecting the robot body by changing the driving direction at a dangerous boundary such as a balcony window frame. There is also.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

우선 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 청소용 로봇의 블럭구성도를 도시한 것이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소 주행 흐름도를, 그리고 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소 주행을 설명하기 위한 바닥면 상황을 각각 도시한 것이다.First, Figure 2 shows a block diagram of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a cleaning running flowchart of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and Figure 4 is an embodiment of the present invention The bottom surface for explaining the cleaning run of the cleaning robot according to the illustrated respectively.

도 2를 참조하면, 우선 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇은 원격조정기인 리모컨으로부터 송출되는 제어신호에 따라 제어된다. 이와 같이 원격조정기인 리모컨으로부터 송출되는 제어신호를 수신하기 위해 청소용 로봇은 리모컨 수신부(50)를 포함한다.2, first, the cleaning robot according to an embodiment of the present invention is controlled according to a control signal transmitted from a remote controller which is a remote controller. As such, the cleaning robot includes a remote controller receiver 50 to receive the control signal transmitted from the remote controller.

상기 리모컨 수신부(50)는 리모컨으로부터 송출되는 제어신호, 예를 들면 청소영역 지정명령과 같은 제어신호를 수신하여 디코딩 처리하고 이를 후술하는 제어부(60)로 건네 주는 역할을 수행한다. 참고적으로 상기 리모컨 수신부(50)는 원격조정기와 무선 통신 수행하기 위한 무선통신 모듈로 대체할 수 있으며, 이때의 무선 통신모듈은 근거리 무선통신모듈(블루투스 모듈 및 무선 랜 모듈), 지그비(zigbee) 모듈 등으로 구현 가능하다.The remote controller 50 receives a control signal transmitted from the remote controller, for example, a control signal such as a cleaning area designation command, decodes the signal, and passes the result to the controller 60 to be described later. For reference, the remote control receiver 50 may be replaced with a wireless communication module for performing wireless communication with a remote controller. The wireless communication module at this time may include a short range wireless communication module (Bluetooth module and a wireless LAN module) and a zigbee. It can be implemented as a module.

한편 상기 청소용 로봇은 사용자가 직접 시스템을 제어하기 위한 다수의 조작버튼들과 조작상태를 표시하기 위한 표시부 혹은 동작 LED 등을 포함하는 유저 인터페이스부(52)를 포함한다. 상기 유저 인터페이스부(105)를 통해 사용자는 청소용 로봇을 수동 제어할 수 있으며 로봇의 현재 동작상태를 시각적으로 확인할 수 있다.The cleaning robot includes a user interface 52 including a plurality of operation buttons for controlling a system directly by a user and a display unit or an operation LED for displaying an operation state. The user interface 105 allows the user to manually control the cleaning robot and to visually check the current operating state of the robot.

더 나아가 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇은 주행방향 전방의 바닥면 높이를 감지하기 위한 높이 감지센서(54)와 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지센서(56), 그리고 압력센서(58)를 포함한다. 상기 높이감지센서(54), 장애물 감지센서(56) 및 압력센서(58)는 도 1에 도시한 추락방지센서, 장애물 감지센서 및 압력센서와 동일한 센서이다.Furthermore, the cleaning robot according to the embodiment of the present invention includes a height sensor 54 for detecting the height of the floor in front of the driving direction, an obstacle sensor 56 for detecting an obstacle, and a pressure sensor 58. do. The height sensor 54, the obstacle sensor 56 and the pressure sensor 58 is the same sensor as the fall prevention sensor, obstacle detection sensor and pressure sensor shown in FIG.

한편 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 제어부(60)는 후술할 메모리(62)에 저장된 제어 프로그램 데이터에 기초하여 청소용 로봇의 주행을 제어한다. 예를 들면, 제어부(60)는 사용자로부터 집 전체 청소명령을 수신하면 그에 응답하여 청소 주행을 실시하고, 청소 주행중 문턱이 감지되면 그 문턱을 넘기 위해 바퀴를 회전시키는 모터들의 출력을 증가시켜 거실에서 방 혹은 방에서 거실로 이동한다.On the other hand, the control unit 60 of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention controls the running of the cleaning robot based on the control program data stored in the memory 62 to be described later. For example, the control unit 60 performs a cleaning run in response to receiving a cleaning instruction for the whole house from the user, and increases the output of the motors that rotate the wheels to cross the threshold when a threshold is detected during the cleaning driving. Move from room or room to living room.

상술한 구성 외에 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇은 일반 청소용 로봇 시스템과 같이 좌륜모터 구동부(64)와 우륜모터 구동부(68) 및 좌/우륜 회전량 감지부(66, 70)를 기본적으로 포함한다. 상기 좌륜 및 우륜모터 구동부(64, 68) 각각은 상기 제어부(60)로부터 인가되는 구동제어신호에 따라 좌륜과 우륜 모터(M)를 각각 구동시킨다. 상기 좌륜 및 우륜모터 구동부(64,68), 그리고 모터(M)를 편의상 구동모듈로 칭할 수도 있을 것이다.In addition to the above-described configuration, the cleaning robot according to the embodiment of the present invention basically includes the left wheel motor driving unit 64, the right wheel motor driving unit 68, and the left / right rotation amount sensing units 66 and 70 as in the general cleaning robot system. do. Each of the left and right wheel motor driving units 64 and 68 respectively drives the left and right wheel motors M according to a driving control signal applied from the control unit 60. The left and right wheel motor driving units 64 and 68 and the motor M may be referred to as driving modules for convenience.

한편 좌륜과 우륜의 회전량 감지부(66, 70) 각각은 좌륜과 우륜 휠 각각에 연결되어 좌륜과 우륜 휠 각각의 회전수를 감지하여 그에 상응하는 회전수 데이터를 상기 제어부(60)로 전송하여 준다. 제어부(60)는 상기 좌륜 및 우륜 회전량 감지부(66,70) 각각으로부터 전송된 데이터가 동일하면 직진주행인 것으로 간주한다.Meanwhile, each of the left and right wheel rotation amount sensing units 66 and 70 is connected to each of the left and right wheel wheels, detects the rotation speed of each of the left and right wheel wheels, and transmits the corresponding rotation speed data to the controller 60. give. The controller 60 considers the driving to be straight if the data transmitted from each of the left and right wheel rotation amount sensing units 66 and 70 are the same.

도시하지는 않았지만 청소용 로봇은 이미 공지된 바와 같이 바닥면에 놓인 이물질을 흡입하기 위한 다수의 기술적 구성, 예를 들면 흡입력을 발생시키기 위한 팬모터, 집진 필터, 흡입관, 브러쉬, 흡입 헤드 등을 포함하는데, 이들을 하기 설명에서는 편의상 청소모듈이라 칭하기로 한다.Although not shown, the cleaning robot includes a number of technical configurations for suctioning foreign substances placed on the floor, for example, a fan motor, a dust collecting filter, a suction pipe, a brush, a suction head, and the like, for generating suction force. These will be referred to as cleaning modules in the following description for convenience.

이하 상술한 구성을 가지는 청소용 로봇에서 청소 영역별로 주행방법이 차별화되어 수행되는 청소 주행방법을 도 3과 도 4를 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the cleaning driving method in which the driving method is differentiated for each cleaning area in the cleaning robot having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

우선 집안 전체를 청소하기 희망하는 자는 청소용 로봇을 방안 혹은 거실에 위치시킨후 원격조정기를 통해 청소영역을 지정하고 청소 개시명령을 내린다. 이와 같이 원격조정기를 통해 청소영역 지정과 함께 청소 개시명령이 내려지면, 청소용 로봇의 제어부(60)는 리모컨 수신부(50)를 통해 청소영역 지정명령을 수신(80단계)한다. 80단계에서 청소영역 지정명령이 수신되면 제어부(60)는 82단계로 진행하여 상기 수신된 명령이 방 내부 청소 지정명령인가를 검사한다. 참고적으로 본 발명의 실시예에서는 두개의 공간, 즉 집안 전체(제1공간)와 방 내부(제2공간)를 청소하는 두가지 모드를 가정하여 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.First of all, if you want to clean the whole house, place the cleaning robot in the room or living room, designate the cleaning area through the remote controller and give the cleaning start command. When the cleaning start command is issued together with the cleaning area designation through the remote controller as described above, the control unit 60 of the cleaning robot receives the cleaning area designation command through the remote control receiver 50 (step 80). When the cleaning area designation command is received in step 80, the controller 60 proceeds to step 82 and checks whether the received command is a room cleaning designation command. For reference, in the embodiment of the present invention, an embodiment of the present invention will be described assuming two modes, namely, two modes of cleaning the entire house (first space) and the inside of the room (second space).

82단계의 검사결과 집안 전체를 청소영역으로 지정하는 명령이라면 제어부(60)는 88단계로 진행하여 청소 주행이 이루어지도록 청소모듈과 구동모듈을 제어한다. 이러한 청소 주행중 도 4의 (a)에 도시한 바와 같이 높이감지센서(54)를 통해 문턱감지전압이 입력되면(90단계) 제어부(60)는 그 문턱을 넘기 위해 구동모듈을 구성하는 모터들(M)의 출력을 증가시켜 문턱 넘기를 수행(92단계)하면서 94단계로 진행한다.If the inspection result of step 82 designates the entire house as the cleaning area, the control unit 60 proceeds to step 88 and controls the cleaning module and the driving module to perform the cleaning run. When the threshold detection voltage is input through the height sensor 54 as shown in (a) of FIG. 4 during the cleaning driving (step 90), the control unit 60 controls the motors constituting the driving module to cross the threshold. In step 94, the output of M) is increased to perform the threshold crossing (step 92).

94단계에서 제어부(60)는 높이감지센서(54)의 출력전압을 통해 클리프 높이를 측정한다. 도 4의 (a)에 도시한 바와 같이 문턱이 단순히 방안과 거실을 구분하는 문턱이었다면 문턱 높이(h1)와 문턱 넘기 수행 이후에 감지된 클리프의 높이는 동일 내지 허용오차범위 이내의 값을 가질 것이다. 이와 같이 94단계에서 측정된 클리프 높이와 문턱 감지시 측정된 문턱 높이가 동일 혹은 허용오차 범위 이내의 값을 가진다면(96단계) 단순히 도 4의 (a)에 도시한 바와 같은 문턱을 넘은 것이기 때문에, 제어부(60)는 100단계로 진행하여 청소 종료 여부를 판단한 연후에 88단계로 되돌아가 계속적으로 청소 주행한다.In step 94, the controller 60 measures the height of the creep through the output voltage of the height sensor 54. As shown in (a) of FIG. 4, if the threshold is a threshold for simply distinguishing between the room and the living room, the height of the cliff detected after the threshold height h1 and the threshold crossing will have a value within the same range or within a tolerance range. As such, if the cliff height measured in step 94 and the threshold height measured at the threshold detection have the same or within a tolerance range (step 96), since the threshold is simply exceeded as shown in FIG. After the control unit 60 proceeds to step 100 and determines whether the cleaning is finished, the control unit 60 returns to step 88 and continues to run cleaning.

따라서 방안 혹은 거실에 최초 놓여져 청소 수행하던 청소용 로봇은 문턱을 넘어 거실 혹은 방안으로 자동 이동한 연후에 계속적으로 청소 주행하게 되는 것이다.Therefore, the cleaning robot, which was first placed in the room or living room, performs cleaning after moving automatically beyond the threshold to the living room or room.

한편 일반적인 거실 전면에는 베란다가 위치한다. 이러한 베란다 창틀의 형상은 일반 문턱과는 구별된다. 그리고 베란다 창틀의 일측은 거실 바닥면 보다 현저히 낮은 높이의 베란다가 위치하므로, 청소용 로봇이 베란다 창틀을 넘어 베란다 로 추락하는 것을 방지하기 위해 베란다 창틀을 인식하여 회피하는 방법이 필요하다. 이를 위해 본 발명에서는 96단계와 98단계를 더 포함하였다.The veranda is located in front of the living room. The shape of this veranda window frame is distinct from the general threshold. In addition, since one side of the veranda window frame is located at a height lower than the floor of the living room, a method of recognizing and avoiding the veranda window frame is required to prevent the cleaning robot from falling over the veranda window to the veranda. To this end, the present invention further includes steps 96 and 98.

보다 구체적으로, 청소용 로봇이 도 4의 (b)에 도시한 바와 같이 거실내 바닥면을 주행하다 문턱을 감지하면 상술한 92단계를 통해 문턱 넘기를 수행한다. 문턱 넘기 수행중 94단계를 통해 클리프 높이를 측정하면서 이를 이전에 측정한 문턱 높이(h1)와 비교한다. 만약 도 4의 (b)에서와 같이 측정되는 클리프 높이(h3)가 문턱 높이(h1) 보다 크다면, 제어부(60)는 주행방향에 위치하는 문턱이 방안과 거실을 구분짓는 문턱이 아니라 베란다 창틀인 것으로 인식하여 주행방향을 전환(98단계)한후 계속적으로 청소 주행한다.More specifically, when the cleaning robot detects a threshold while driving the floor in the living room as shown in FIG. 4B, the thresholding step is performed through step 92 described above. While performing the threshold crossing, the cliff height is measured in step 94 and compared with the previously measured threshold height h1. If the cliff height h3 measured as shown in (b) of FIG. 4 is greater than the threshold height h1, the controller 60 may have a porch window frame that is not a threshold between the room and the living room. After recognizing that the driving direction is changed (step 98), the vehicle continues to be cleaned.

따라서 본 발명은 베란다 창틀과 같은 위험 경계면에서 청소용 로봇의 주행방향이 전환됨으로서 결과적으로 로봇 본체를 보호할 수 있는 효과를 얻게 되는 것이다.Therefore, in the present invention, the driving direction of the cleaning robot is switched at a dangerous boundary such as a veranda window frame, and as a result, an effect of protecting the robot body is obtained.

한편 도 3에서 미설명된 참조부호 84는 방 내부 청소모드에서 취해지는 청소 주행방법의 일 단계이다. 상기 방 내부 청소모드에서 제어부(60)는 압력센서(21∼26), 장애물 감지센서(41∼44) 및 높이감지센서(54)를 통해 각각 압력, 장애물, 클리프 감지시 그에 맞는 방향 전환 조치를 수행한다. 더욱이 제어부(60)는 방 내부 청소모드에서도 문턱이 감지되면 그 문턱을 넘지 않고 회피하도록 방향전환 제어한다.Meanwhile, reference numeral 84, which is not described in FIG. 3, is one step of the cleaning driving method taken in the room cleaning mode. In the room cleaning mode, the control unit 60 performs a direction change measure corresponding to pressure, obstacle, and creep through the pressure sensors 21 to 26, the obstacle detecting sensors 41 to 44, and the height detecting sensor 54, respectively. Perform. In addition, the controller 60 controls the redirection to avoid the threshold, even if the threshold is detected in the room cleaning mode.

따라서 본 발명은 방 내부 청소모드일때는 로봇 본체가 방 내부에서 이동하도록 주행제어가 이루어지며, 집 전체 청소모드에서는 방과 거실을 자유로이 이동 하도록 주행제어가 이루어지는 것이다.Therefore, in the present invention, the driving control is made so that the robot body moves in the room when the room cleaning mode is in operation. In the house cleaning mode, the driving control is made to move the room and the living room freely.

더 나아가 본 발명의 실시예에서는 설명하지 않았지만, 상기 높이감지센서(54)를 통해 측정된 클리프의 높이가 미리 저장된 높이 이하의 값을 가지면 진행방향으로 계속 주행하도록 상기 모터들(M)을 구동할 수도 있을 것이다. 이는 청소용 로봇 본체가 어느 정도의 클리프에 대해 강인성을 갖는다면 구태여 클리프를 회피하여 방향 전환할 필요 없이 보다 낮은 바닥면으로 계속 주행하여 청소 수행하도록 하는 것이 사용자의 편의를 증진시키는 방법이기 때문이다.Furthermore, although not described in the embodiment of the present invention, if the height of the creep measured by the height sensor 54 has a value less than or equal to a pre-stored height, the motors M may be driven to continue running in the direction of travel. Could be This is because if the robot body for cleaning has a certain degree of toughness, it is a method of enhancing the user's convenience that the cleaning robot continues to move to a lower floor without performing the change to avoid the direction of the cliff.

한편 본 발명의 실시예에서는 보다 구체적인 청소 주행상황을 설명하지 않았지만, 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇은 지정된 영역, 예를 들면 방 내부 혹은 거실을 이동하면서 완벽하게 청소 완료한 후 공간 이동을 위해 문턱을 감지하고 그 문턱을 넘어 타 영역으로 이동하여 다시 청소 주행하는 것이 바람직하다 할 것이다.On the other hand, in the embodiment of the present invention did not describe a more specific cleaning driving situation, the cleaning robot according to an embodiment of the present invention for moving the space after the complete cleaning while moving the designated area, for example, inside the room or living room It may be desirable to detect the threshold, move beyond the threshold, and move to another area to clean again.

상술한 바와 같이 본 발명은 문턱과 같은 바닥면을 넘어서 방에서 거실로 혹은 거실에서 방으로 손쉽게 이동할 수 있기 때문에, 사용자는 청소용 로봇 본체를 들고 이동해야 하는 불편함 없이 집안 전체를 편리하게 청소할 수 있는 장점이 있다.As described above, the present invention can be easily moved from the room to the living room or from the living room to the room beyond the floor, such as a threshold, so that the user can conveniently clean the entire house without the inconvenience of having to carry the robot body for cleaning. There is an advantage.

더 나아가 본 발명은 베란다 창틀과 같은 위험 경계면 인식이 가능하기 때문에 위험 경계면에서 주행방향을 바꾸어 로봇 본체를 보호할 수 있는 장점도 있다.Furthermore, the present invention has the advantage of protecting the robot body by changing the driving direction at the danger boundary because it is possible to recognize a danger boundary such as a balcony window frame.

한편 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적 인 것에 불과하며, 당해 기술분야에 통상의 지식을 지닌자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다On the other hand, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, which are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. . Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined only by the appended claims.

Claims (4)

서로 다른 바퀴를 회전시키는 모터들과, 주행방향 바닥면과의 높이를 감지하기 위한 높이 감지 센서를 포함하는 청소용 로봇의 청소 주행방법에 있어서,In the cleaning driving method of the cleaning robot comprising a motor for rotating different wheels, and a height detection sensor for detecting the height of the bottom of the driving direction, 청소영역 지정명령을 수신받는 단계와;Receiving a cleaning area designation command; 수신된 청소영역 지정명령이 제1공간 청소 지정명령이면 상기 높이 감지 센서를 통해 문턱을 감지하는 단계와;Detecting a threshold through the height detection sensor if the received cleaning area designation command is a first space cleaning designation command; 문턱 감지시 그 문턱을 넘기 위해 상기 모터들의 출력을 증가시키는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소 주행방법.And increasing the output of the motors to exceed the threshold when detecting the threshold. 청구항 1에 있어서, 상기 수신된 청소영역 지정명령이 제2공간 청소 지정명령이면 상기 높이 감지 센서를 통해 문턱을 감지하는 단계와;The method of claim 1, further comprising: detecting a threshold through the height detection sensor when the received cleaning area designation command is a second space cleaning designation command; 문턱 감지시 주행방향을 다른 방향으로 전환하도록 상기 모터들을 구동하는 단계;를 더 포함함을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소 주행방법.And driving the motors to switch the driving direction to another direction when the threshold is detected. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 문턱넘기 수행중 상기 높이 감지 센서를 통해 클리프의 높이를 측정하는 단계와;The method of claim 1 or 2, further comprising: measuring the height of the cliff through the height sensor during the threshold crossing; 측정된 클리프의 높이가 문턱 높이 보다 크면 주행방향을 다른 방향으로 전환하도록 상기 모터들을 구동하는 단계;를 더 포함함을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소 주행방법.And driving the motors to switch the driving direction to another direction when the measured height of the cliff is greater than the threshold height. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 높이 감지 센서를 통해 클리프의 높이를 측정하는 단계와;The method of claim 1 or 2, further comprising: measuring the height of the creep with the height sensing sensor; 측정된 클리프의 높이가 미리 저장된 높이 이하의 값을 가지면 진행방향으로 계속 주행하도록 상기 모터들을 구동하는 단계;를 더 포함함을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소 주행방법.And driving the motors to continue driving in a traveling direction when the measured height of the creep has a value less than or equal to a pre-stored height.
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