KR20190054253A - 콘크리트 펌프트럭 붐 - Google Patents

콘크리트 펌프트럭 붐 Download PDF

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Abstract

콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치 및 그를 구비하는 콘크리트 펌프트럭 붐에 관한 발명이다. 본 발명의 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치는 제일 앞쪽에 배치되는 1단 붐(boom)과, 상기 1단 붐과 연결되되 제일 뒤쪽에 마련되는 엔드 붐(end boom)과, 상기 1단 붐 및 상기 엔드 붐을 구동시키는 붐 액추에이터를 구비하는 붐(boom)의 어느 일측에 마련되며, 상기 붐의 동작 시 상기 엔드 붐의 붐 바운싱(boom bouncing)을 감지하는 붐 바운싱 감지부; 및 상기 붐 바운싱 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 붐 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

콘크리트 펌프트럭 붐{Concrete pump truck boom}
본 발명은, 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치 및 그를 구비하는 콘크리트 펌프트럭 붐에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 붐 바운싱을 효과적으로 감소시킬 수 있는 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치 및 그를 구비하는 콘크리트 펌프트럭 붐에 관한 것이다.
도 1은 통상의 콘크리트 펌프트럭에 대한 구조도이고, 도 2는 도 1에서 붐이 동작된 상태의 도면이다.
이들 도면을 참조하면, 통상의 콘크리트 펌프트럭(1)은 콘크리트를 작업위치로 공급하는 역할을 한다. 이러한 콘크리트 펌프트럭(1)은 붐(11), 붐 회전부(20), 그리고 아웃 트리거(30)를 포함할 수 있다.
붐(11)은 차체가 고정된 위치에서 작업위치까지 연장되는 부분이다. 도 1 및 도 2처럼 붐(11)은 접철 가능한 구조로 제작된다. 자세히 후술하겠지만 붐(11)은 1단 붐(boom)과 엔드 붐(end boom) 등의 조합으로 이루어지며, 엔드 붐의 단부에는 엔드 호스(end hose)가 연결된다.
붐 회전부(20)는 붐(11)과 연결되어 붐(11)을 작업위치로 회전시키는 역할을 한다. 모터나 기어 등의 조합으로 붐 회전부(20)가 제작된다.
그리고 아웃 트리거(30)는 차체를 지면으로부터 견고히 고정되도록 차체의 측방으로 신장 가능하게 마련되는 구조물이다. 아웃 트리거(30)는 지면을 향해 수직으로 연장되는 잭 실린더(31)를 포함한다.
이와 같은 구조를 갖는 붐(11)은 예컨대 도 2처럼 동작되면서 작업위치로 콘크리트를 공급하는 작업을 진행한다.
그런데, 종래기술의 경우, 붐(11)을 이루는 구조물 자체의 변형과, 콘크리트의 이송 시 비연속적으로 토출되어 발생되는 진동이 합해져서 특히, 엔드 붐에 상하좌우 방향으로의 흔들림(진동), 즉 붐 바운싱이 발생될 수 있으며, 이로 인해 엔드 붐의 바운싱 제어에 많은 어려움이 따를 수 있다.
특히, 도 2처럼 붐(11)이 동작되는 작업 자세와 콘크리트 토출량에 따라 붐 바운싱의 크기가 달라질 소지가 매우 높은데, 특히 붐(11)이 수평 방향 작업 자세 및 아치형 방향 작업 자세에서 콘크리트가 토출될 때 상하 방향에서의 붐 바운싱이 많이 발생될 수 있다.
실제, 붐 바운싱이 커지면 콘크리트의 토출 시 엔드 붐이 많이 흔들리기 때문에 콘크리트의 토출 시 안전사고가 발생될 수 있고, 심할 경우에는 작업을 할 수 없는 상황까지 이어질 수 있다는 점을 고려해볼 때, 이를 해결하기 위한 기술 개발이 필요한 실정이다.
대한민국특허청 출원번호 제10-1996-0082687호
본 발명의 목적은, 붐 바운싱을 효과적으로 감소시킬 수 있는 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치 및 그를 구비하는 콘크리트 펌프트럭 붐을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 위해 본 발명에서는 아래와 같은 구성으로 이루어지는 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치를 제공한다.
제일 앞쪽에 배치되는 1단 붐(boom)과, 상기 1단 붐과 연결되되 제일 뒤쪽에 마련되는 엔드 붐(end boom)과, 상기 1단 붐 및 상기 엔드 붐을 구동시키는 붐 액추에이터를 구비하는 붐(boom)의 어느 일측에 마련되며, 상기 붐의 동작 시 상기 엔드 붐의 붐 바운싱(boom bouncing)을 감지하는 붐 바운싱 감지부; 및
상기 붐 바운싱 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 붐 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 붐 액추에이터는,
상기 1단 붐에 연결되어 상기 1단 붐을 구동시키는 1단 붐 구동 실린더; 및
상기 엔드 붐에 연결되어 상기 엔드 붐을 구동시키는 엔드 붐 구동 실린더를 포함하며,
상기 붐 바운싱 감지부는,
상기 1단 붐에 연결되고 상기 1단 붐의 각도(angle)를 감지하는 1단 붐 앵글 센서; 및
상기 엔드 붐에 연결되고 상기 엔드 붐의 위치를 감지하는 엔드 붐 위치 센서를 더 포함할 수 있다.
상기 엔드 붐의 바운싱 제어를 위해 상기 1단 붐 앵글 센서가 상기 1단 붐의 각도를 감지하여 전송한 데이터를 기초로 상기 제어부가 상기 엔드 붐의 바운싱 제어 여부를 판단하며,
상기 엔드 붐의 바운싱 제어를 위해 상기 엔드 붐 위치 센서가 상기 엔드 붐의 위치를 감지하여 전송한 데이터를 기초로 상기 제어부가 상기 엔드 붐의 바운싱 제어 여부를 판단할 수 있다.
상기 붐이 수평 방향 또는 아치형 방향 작업 자세에 위치되고 바운싱 제어구간에 있는 경우에 상기 제어부가 상기 1단 붐 구동 실린더 또는 상기 엔드 붐 구동 실린더의 동작을 통해 상기 엔드 붐의 바운싱 제어를 진행할 수 있다.
전술한 목적을 위해 본 발명에서는 아래와 같은 구성으로 이루어지는 콘크리트 펌프트럭 붐을 제공한다.
제일 앞쪽에 배치되는 1단 붐(boom);
상기 1단 붐과 연결되되 제일 뒤쪽에 마련되는 엔드 붐(end boom);
상기 1단 붐에 연결되어 상기 1단 붐을 구동시키는 1단 붐 구동 실린더와, 상기 엔드 붐에 연결되어 상기 엔드 붐을 구동시키는 엔드 붐 구동 실린더를 구비하는 붐 액추에이터; 및
상기 엔드 붐의 바운싱을 제어하는 붐 바운싱 제어장치를 포함하며,
상기 붐 바운싱 제어장치는,
상기 1단 붐과 상기 엔드 붐 중 어느 일측에 마련되며, 상기 붐의 동작 시 상기 엔드 붐의 붐 바운싱(boom bouncing)을 감지하는 붐 바운싱 감지부; 및
상기 붐 바운싱 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 붐 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 붐 바운싱을 효과적으로 감소시킬 수 있게 되어 있다. 따라서 안전사고가 발생되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 작업을 할 수 없는 상황이 발생되는 것을 미연에 예방할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 통상의 콘크리트 펌프트럭에 대한 구조도이다.
도 2는 도 1에서 붐이 동작된 상태의 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 붐 바운싱 제어장치가 적용되는 콘크리트 펌프트럭의 사용상태도이다.
도 4는 도 1의 요부 확대도이다.
도 5는 엔드 붐의 X축 붐 바운싱을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 엔드 붐 바운싱 제어구간과 비제어구간을 도식화환 도면이다.
도 7은 도 6에 대한 실제 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치에 대한 제어 플로우차트이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치의 제어블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명을 바람직한 실시예를 통해 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 붐 바운싱 제어장치가 적용되는 콘크리트 펌프트럭의 사용상태도, 도 4는 도 1의 요부 확대도, 도 5는 엔드 붐의 X축 붐 바운싱을 설명하기 위한 도면, 도 6은 엔드 붐 바운싱 제어구간과 비제어구간을 도식화환 도면, 도 7은 도 6에 대한 실제 구성도, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치에 대한 제어 플로우차트, 그리고 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 붐 바운싱 제어장치(120)는 붐 바운싱을 효과적으로 감소시킬 수 있도록 한 것으로서 콘크리트 펌프트럭(100)에 탑재된다.
앞서도 잠시 언급한 것처럼 콘크리트 펌프트럭(100)은 레미콘 믹서 트럭(A)에서 콘크리트를 제공받아 멀리 떨어진 작업위치로 공급하는 역할을 수행하는 것으로서, 아웃 트리거를 구비하는 차체(101)와, 차체(101)에 접철 가능하게 마련되는 붐(110)과, 붐(110)에 탑재되어 엔드 붐(114)의 바운싱을 제어하는 붐 바운싱 제어장치(120)를 포함할 수 있다.
붐 바운싱 제어장치(120)가 탑재되는 붐(110)의 구조에 대해 알아보면, 붐(110)은 1단 붐(boom, 101)과, 1단 붐(111)에 연결되는 엔드 붐(end boom, 104)을 포함할 수 있다. 1단 붐(111)은 붐(110)의 제일 앞쪽에 위치되는 붐이고, 엔드 붐(114)은 붐(110)의 제일 뒤쪽에 위치되는 붐이다.
물론, 이들 사이에 여러 개의 단위 붐이 상호간 접철 가능하게 더 연결될 수 있으나 이들에 대해서는 생략한다. 엔드 붐(114)의 단부에는 엔드 호스(end hose, 107)가 연결된다.
붐(110)에는 붐 액추에이터(112,115)가 마련된다. 붐 액추에이터(112,115)는 1단 붐(111)에 연결되어 1단 붐(111)을 구동시키는 1단 붐 구동 실린더(112)와, 엔드 붐(114)에 연결되어 엔드 붐(114)을 구동시키는 엔드 붐 구동 실린더(115)를 포함할 수 있다. 1단 붐 구동 실린더(112)와 엔드 붐 구동 실린더(115)는 개별 동작이 가능하다. 물론, 1단 붐(111)과 엔드 붐(114) 상에 배치되는 붐들에도 개별 실린더가 연결될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 붐 바운싱 제어장치(120)는 붐 바운싱(boom bouncing)을 효과적으로 감소시킬 수 있도록 한 것으로서 붐 바운싱 감지부(130)와, 제어부(140)를 포함할 수 있다.
붐 바운싱 감지부(130)는 붐(110)의 어느 일측에 마련되며, 붐(110)의 동작 시 엔드 붐(114)의 붐 바운싱을 감지하는 역할을 한다.
여기서, 엔드 붐(114)의 붐 바운싱은 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 엔드 호스(107)에서 콘크리트가 토출될 때, 엔드 붐(114)이 흔들리는, 특히 X축 방향으로 흔들리는 진동을 의미한다.
엔드 붐(114)이 많이 흔들리면 콘크리트의 토출 시 안전사고가 발생될 수 있고, 심할 경우에는 작업을 할 수 없는 상황까지 이어질 수 있기 때문에 붐 바운싱 제어를 통해 붐 바운싱을 줄일 필요가 있다. 이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 붐 바운싱 제어장치(120)가 적용되는 것이다.
본 실시예에서 붐 바운싱 감지부(130)는 붐 바운싱 감지부(130)는 1단 붐(111)의 각도(angle)를 감지하는 1단 붐 앵글 센서(131)와, 엔드 붐(114)의 위치를 감지하는 엔드 붐 위치 센서(132)를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 붐 바운싱 감지부(130)의 감지신호에 기초하여 붐 액추에이터(112,115)의 동작, 특히 엔드 붐 구동 실린더(115)의 동작을 제어한다. 제어부(140)는 도 8의 플로우를 수행할 수 있다.
이러한 역할을 수행하는 제어부(140)는 중앙처리장치(141, CPU), 메모리(142, MEMORY), 그리고 서포트 회로(143, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(141)는 본 실시예에서 붐 바운싱 감지부(130)의 감지신호에 기초하여 엔드 붐 구동 실린더(115)의 동작을 제어하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(142, MEMORY)는 중앙처리장치(141)와 연결된다. 메모리(142)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(143, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(141)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(143)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 제어부(140)는 붐 바운싱 감지부(130)의 감지신호에 기초하여 엔드 붐 구동 실린더(115)의 동작을 제어하는데, 이러한 일련의 프로세스 등은 메모리(142)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(142)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
본 실시예에서 제어부(140)는 아래와 같은 작업순서를 따른다.
엔드 붐(114)의 바운싱 제어를 위해 1단 붐 앵글 센서(131)가 1단 붐(111)의 각도를 감지하여 전송한 데이터를 기초로 제어부(140)가 엔드 붐(114)의 바운싱 제어 여부를 판단한다.
그리고 엔드 붐(114)의 바운싱 제어를 위해 엔드 붐 위치 센서(132)가 엔드 붐(114)의 위치를 감지하여 전송한 데이터를 기초로 제어부(140)가 엔드 붐(114)의 바운싱 제어 여부를 판단한다.
한편, 붐(110)이 수평 방향 또는 아치형 방향 작업 자세에 위치되고 바운싱 제어구간에 있는 경우에 제어부(140)가 1단 붐 구동 실린더(112) 또는 엔드 붐 구동 실린더(115)의 동작, 특히 엔드 붐 구동 실린더(115)의 동작을 통해 엔드 붐(114)의 바운싱 제어를 진행한다. 따라서 엔드 붐(114)의 흔들림이 최소화될 수 있다.
이때, 엔드 붐(114) 바운싱 제어 조건의 입력신호가 제어부(140)의 중앙처리장치(141, CPU)에 입력되면 중앙처리장치(141)에서 엔드 붐(114) 바운싱을 제어하기 위해 엔드 붐 구동 실린더(115)를 작동시키기 위한 출력값을 내보낸다. 출력값은 D/A 컨버터(151)에 의해 변환된 후, 앰프(152)에 의해 증폭된 다음 엔드 붐 구동 실린더(115)로 전달될 수 있다. 이때의 출력값은 엔드 붐(114)이 0 위치에서 X 방향으로 바운싱된 값만큼 엔드 붐 구동 실린더(115)를 작동시킬 값을 출력값으로 제공함으로서 엔드 붐(114)의 위치가 항상 0의 값에 위치할 수 있도록 엔드 붐(114)을 작동시킨다.
이러한 구성에 의해, 콘크리트 펌프트럭에 마련되는 붐(110)은 도 3과 같이 동작되면서 작업위치로 콘크리트를 공급할 수 있다.
이때, 종래에는 여려 가지 자체 혹은 외부 요인에 의해 붐 바운싱의 제어에 어려움이 수반되었으나 본 실시예에서는 붐 바운싱 감지부(131,132)가 엔드 붐(114)의 붐 바운싱을 감지한 후, 이의 정보를 토대로 제어부(130)가 1단 붐 구동 실린더(112)와 엔드 붐 구동 실린더(115)의 동작을 제어함으로써 붐 바운싱을 감소시킬 수 있다.
이처럼 붐 바운싱이 감소되면 콘크리트의 토출 시 엔드 붐(114)에 많이 흔들리지 않기 때문에 콘크리트의 토출 시 안전사고가 발생되는 것을 방지할 수 있는 등 여러 장점을 제공할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 붐 바운싱을 효과적으로 감소시킬 수 있게 된다. 따라서 안전사고가 발생되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 작업을 할 수 없는 상황이 발생되는 것을 미연에 예방할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 콘크리트 펌프트럭 101: 차체
110: 붐 111: 1단 붐
112: 1단 붐 구동 실린더 114: 엔드 붐
115: 엔드 붐 구동 실린더 117: 엔드 호스
120: 붐 바운싱 제어장치 130: 붐 바운싱 감지부
131: 1단 붐 앵글 센서 132: 엔드 붐 위치 센서
140: 제어부 151: D/A 컨버터
152: 앰프

Claims (5)

  1. 제일 앞쪽에 배치되는 1단 붐(boom)과, 상기 1단 붐과 연결되되 제일 뒤쪽에 마련되는 엔드 붐(end boom)과, 상기 1단 붐 및 상기 엔드 붐을 구동시키는 붐 액추에이터를 구비하는 붐(boom)의 어느 일측에 마련되며, 상기 붐의 동작 시 상기 엔드 붐의 붐 바운싱(boom bouncing)을 감지하는 붐 바운싱 감지부; 및
    상기 붐 바운싱 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 붐 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 붐 액추에이터는,
    상기 1단 붐에 연결되어 상기 1단 붐을 구동시키는 1단 붐 구동 실린더; 및
    상기 엔드 붐에 연결되어 상기 엔드 붐을 구동시키는 엔드 붐 구동 실린더를 포함하며,
    상기 붐 바운싱 감지부는,
    상기 1단 붐에 연결되고 상기 1단 붐의 각도(angle)를 감지하는 1단 붐 앵글 센서; 및
    상기 엔드 붐에 연결되고 상기 엔드 붐의 위치를 감지하는 엔드 붐 위치 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 엔드 붐의 바운싱 제어를 위해 상기 1단 붐 앵글 센서가 상기 1단 붐의 각도를 감지하여 전송한 데이터를 기초로 상기 제어부가 상기 엔드 붐의 바운싱 제어 여부를 판단하며,
    상기 엔드 붐의 바운싱 제어를 위해 상기 엔드 붐 위치 센서가 상기 엔드 붐의 위치를 감지하여 전송한 데이터를 기초로 상기 제어부가 상기 엔드 붐의 바운싱 제어 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 붐이 수평 방향 또는 아치형 방향 작업 자세에 위치되고 바운싱 제어구간에 있는 경우에 상기 제어부가 상기 1단 붐 구동 실린더 또는 상기 엔드 붐 구동 실린더의 동작을 통해 상기 엔드 붐의 바운싱 제어를 진행하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프트럭 붐 바운싱 제어장치.
  5. 제일 앞쪽에 배치되는 1단 붐(boom);
    상기 1단 붐과 연결되되 제일 뒤쪽에 마련되는 엔드 붐(end boom);
    상기 1단 붐에 연결되어 상기 1단 붐을 구동시키는 1단 붐 구동 실린더와, 상기 엔드 붐에 연결되어 상기 엔드 붐을 구동시키는 엔드 붐 구동 실린더를 구비하는 붐 액추에이터; 및
    상기 엔드 붐의 바운싱을 제어하는 붐 바운싱 제어장치를 포함하며,
    상기 붐 바운싱 제어장치는,
    상기 1단 붐과 상기 엔드 붐 중 어느 일측에 마련되며, 상기 붐의 동작 시 상기 엔드 붐의 붐 바운싱(boom bouncing)을 감지하는 붐 바운싱 감지부; 및
    상기 붐 바운싱 감지부의 감지신호에 기초하여 상기 붐 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프트럭 붐.
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