KR20190048757A

KR20190048757A - Moving apparatus with lift means

Info

Publication number: KR20190048757A
Application number: KR1020170143949A
Authority: KR
Inventors: 배동권
Original assignee: 배동권
Priority date: 2017-10-31
Filing date: 2017-10-31
Publication date: 2019-05-09

Abstract

The present invention relates to a moving device having a lift unit. The moving device having the lift unit includes: a main frame having a seat unit on which a patient can sit; a front wheel installed in the front of the main frame; and a lift unit installed in the main frame at a position separated from the front wheel to the rear side to support the rear side of the main frame and lifting the front side and the rear side of the main frame in order from the ground surface at a predetermined height in order for the main frame to move by crossing an obstacle. According to the present invention, the moving device having the lift unit can easily move by crossing the obstacle as the front side and the rear side of the main frame are lifted from the ground surface by the lift unit.

Description

[0001] Moving apparatus with lift means [

본 발명은 리프트 수단이 마련된 이동장치 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장애물을 용이하게 넘어갈 수 있도록 지면으로부터 리프팅되는 리프트 수단이 마련된 이동장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving apparatus provided with a lift means, and more particularly to a moving apparatus provided with a lifting means for lifting from the ground so as to easily pass an obstacle.

일반적으로 휠체어란 이동이 자유롭지 못한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 형성된 이동수단으로서 파이프 형상의 프레임에 고정된 좌석부와, 좌석부 하부에는 이동장치가 설치되어 있다. 상기 이동장치는 전방차륜과 주차륜 및 조향 핸들 등으로 구성되어 있으며, 보호자 조작타입과 이용자조작타입으로 구별할 수 있고, 또한 동력주행타입과 보호자 또는 이용자 구동타입으로 구별할 수 있다.Generally, a wheelchair is provided with a seat portion fixed to a pipe-shaped frame as a moving means formed so that a person who is not free to move can move while sitting, and a moving device is provided below the seat portion. The mobile device is composed of a front wheel, a main wheel and a steering wheel, and can be distinguished as a guard operation type and a user operation type, and can also be distinguished as a power running type and a guardian or a user driving type.

한편, 일반적으로 주차륜은 그 크기가 크게 형성되어 있으나, 전방차륜은 주행 중 조향성을 향상시키기 위해 대개 작은 지름의 바퀴로 구성되어 있다. 따라서, 상기 전방차륜의 작은 크기로 인하여 도로 또는 실내 등에서 둔턱 또는 단차 등의 장애물이 있는 경우에는 이것을 타고 넘어가기 위해 많은 어려움이 따른다.On the other hand, in general, the main wheel is formed to have a large size, but the front wheel is generally composed of small-diameter wheels to improve the steering during running. Therefore, when there is an obstacle such as a barrier or a step on a road or an interior due to a small size of the front wheel, it takes a great deal of trouble to ride it.

한편, 휠체어에 설치된 이동장치에 의한 장애물을 넘어가는 일반적인 방법으로는, 보호자 등이 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하여 전방차륜을 장애물의 높이까지 올리도록 하고, 그 상태로 휠체어를 전진시키도록 하여 장애물을 타고 넘어가도록 하고 있다. 그러나 상기 휠체어를 사용하는 사용자는 통상적으로 상기 전방차륜을 단차 또는 둔턱 등의 장애물 높이까지 올리는 것은 쉽게 할 수 있으나, 그 상태에서 상기 휠체어를 전진시켜 상기 장애물을 통과하기까지 많은 힘이 소요된다는 문제가 있으며, 또한, 상기 단차 또는 둔턱 등의 장애물을 통과하는 과정 중에 상기 휠체어가 후방으로 전복되어 사용자가 부상당할 위험이 있다는 문제가 있다. 또한, 보호자가 힘이 없는 부녀자나 노인의 경우에는 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하는 것 자체가 위험하고 곤란하다는 문제가 있을 뿐 아니라, 보호자가 없는 경우에는 아예 이러한 방법조차 실행할 수 없다는 문제가 있다.On the other hand, as a general method of passing over an obstacle by a moving device installed on a wheelchair, a guardian or the like tilts the entire wheelchair backward to raise the front wheel to the height of the obstacle, We are going to ride. However, the user who uses the wheelchair usually can raise the front wheel to the height of an obstacle such as a step or a barrier. However, there is a problem in that a lot of force is required to advance the wheelchair and pass through the obstacle in this state Also, there is a problem that the wheelchair is rolled backward during a process of passing through obstacles such as a step or a barrier, and the user is injured. In addition, in the case of a woman or an elderly person having no strength of the guardian, there is a problem that the inclination of the entire wheelchair to the rear is dangerous and difficult, and in the absence of a guardian, such a method can not be carried out at all.

한편, 상술한 바와 같은 기술적 문제를 해결하도록 하기 위한 출원으로, 한국등록실용신안공보 제20-0234318호 "턱을 오를 수 있는 휠체어"가 있다. 상기 선행기술은 전륜 지지대의 하부에 구비되어, 회전하며 방향을 전환하는 전륜의 중심축을 힌지로 양측에 구비하여 상하 회동하며 도로의 턱 일측을 가압하는 턱가압부재와, 상기 턱가압부재의 회동중심에 구비되어 회동 후 원위치시키는 탄성부재와, 상기 턱가압부재에 회동력을 부여하는 회동력 전달부로 구성되어, 상기 휠체어가 단차 등의 장애물을 아무런 도움없이 스스로 오를 수 있도록 하여 상기 휠체어를 사용하는 사용자의 이동을 자유롭게 하고 있는 것을 기술적 특징으로 한다.On the other hand, as a patent application for solving the above-mentioned technical problem, there is a Korean Registered Utility Model No. 20-0234318 entitled " wheelchair capable of climbing the chin ". The prior art is provided with a jaw pressing member provided at a lower portion of a front wheel supporter and vertically rotating with a central axis of a front wheel rotating and changing direction on both sides with a hinge to press one side of the jaw of the road, And a turning force transmitting portion for imparting a turning force to the jaw pressing member so that the wheelchair can lift an obstacle such as a step or the like by itself without any help, So as to be free to move.

그러나, 상기 선행기술에 제시되어 있는 휠체어의 구성은 그 구조가However, the configuration of the wheelchair disclosed in the above-mentioned prior art

복잡하여 제조비용이 높아짐은 물론, 실제 동작이 쉽지 않다는 문제점이 있었다.The manufacturing cost is increased due to the complexity, and the operation is not easy.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0234318호Korean Utility Model Registration No. 20-0234318 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0090703호Korean Patent Publication No. 10-2009-0090703

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 장애물을 넘어 이동할 수 있도록 휠체어의 전방 및 후방을 순차적으로 리프팅할 수 있는 리프트 수단이 마련된 이동장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a mobile device having lifting means capable of sequentially lifting the front and rear of a wheelchair so as to move beyond an obstacle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 리프트 수단이 마련된 이동장치는 환자가 착석할 수 있는 착석부가 마련된 메인 프레임과, 상기 메인 프레임의 전방에 설치된 전륜과, 상기 메인 프레임의 후방을 지지할 수 있도록 상기 전륜에 대해 후방으로 이격된 위치의 상기 메인 프레임에 설치되는 것으로서, 상기 메인 프레임이 장애물을 넘어 이동할 수 있도록 상기 메인 프레임의 전방 및 후방을 순차적으로 지면으로부터 소정 높이로 들어올리는 리프트 유닛을 구비한다. In order to achieve the above object, a mobile device provided with a lift means according to the present invention includes a main frame provided with a seating portion on which a patient can sit, a front wheel provided in front of the main frame, And a lift unit mounted on the main frame at a rearwardly spaced position relative to the front wheels and configured to lift the front and rear of the main frame sequentially from the ground to a predetermined height so that the main frame can move beyond the obstacle .

상기 리프트 유닛은 상기 전륜에 대해 후방으로 이격된 위치의 상기 메인 프레임에 회동가능하게 설치된 회동 프레임과, 상기 회동프레임의 회동중심으로부터 전방으로 이격된 위치의 상기 회동 프레임에 회전가능하게 설치된 제1지지바퀴와, 상기 회동프레임의 회동중심으로부터 후방으로 이격된 위치의 상기 회동 프레임에 회전가능하게 설치된 제2지지바퀴와, 상기 제1 및 제2지지바퀴가 순차적으로 지면으로부터 소정 높이로 리프팅될 수 있도록 상기 메인 프레임에 대해 상기 회동 프레임을 회전시키는 회전 구동부를 구비한다. Wherein the lift unit includes a rotation frame rotatably installed on the main frame at a position spaced rearward relative to the front wheel, and a first support member rotatably installed on the rotation frame at a position spaced forward from the rotation center of the rotation frame, A second support wheel rotatably mounted on the pivot frame at a position spaced rearward from the pivot center of the pivot frame; and a second support wheel rotatably mounted on the pivot frame so that the first and second support wheels can be sequentially lifted to a predetermined height from the ground. And a rotation driving unit for rotating the rotation frame with respect to the main frame.

상기 회전 구동부는 일단이 상기 메인 프레임에 회동가능하게 설치되며, 타단은 상기 회동 프레임에 회동가능하게 설치되되, 일단으로부터 타단까지의 길이가 신축되는 적어도 하나의 액츄에이터를 구비하는 것이 바람직하다. Preferably, the rotation drive unit includes at least one actuator, one end of which is rotatably installed on the main frame, and the other end of which is rotatably mounted on the rotation frame, and the length from one end to the other end is expanded and contracted.

상기 리프트 유닛은 상기 메인 프레임 또는 회동 프레임에 설치되어 상기 제1 및 제2지지바퀴 중 적어도 어느 하나에 회전력을 제공하는 바퀴 구동부를 더 구비할 수도 있다. The lift unit may further include a wheel driving unit installed on the main frame or the rotating frame to provide a rotational force to at least one of the first and second supporting wheels.

본 발명에 따른 리프트 수단이 마련된 이동장치는 리프트 유닛에 의해 메인 프레임의 전방 및 후방이 순차적으로 지면으로부터 리프팅되므로 보다 용이하게 장애물을 넘어 이동이 가능하다는 장점이 있다. The moving device provided with the lifting means according to the present invention has an advantage that the front and rear of the main frame are sequentially lifted from the ground by the lift unit so that it is possible to move beyond the obstacle more easily.

도 1은 본 발명에 따른 리프트 수단이 마련된 이동장치에 대한 단면도이고,
도 2 내지 도 4는 도 1의 리프트 수단이 마련된 이동장치의 작동 상태를 나타낸 도면이다. 1 is a cross-sectional view of a moving device provided with a lift means according to the present invention,
FIGS. 2 to 4 are views showing the operating state of the moving device provided with the lift means of FIG.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 리프트 수단이 마련된 휠체에에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a wheel provided with a lift means according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is capable of various modifications and various forms, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. It is to be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but on the contrary, is intended to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged to illustrate the present invention in order to clarify the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a part or a combination thereof is described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

도 1 내지 도 4에는 본 발명에 따른 리프트 수단이 마련된 이동장치(100)가 도시되어 있다. 1 to 4 show a mobile device 100 provided with a lift means according to the present invention.

도면을 참조하면, 상기 리프트 수단이 마련된 이동장치(100)는 메인 프레임(110)과, 상기 메인 프레임(110)의 전방에 설치된 전륜(120)과, 상기 메인 프레임(110)의 후방을 지지할 수 있도록 상기 전륜(120)에 대해 후방으로 이격된 위치의 상기 메인 프레임(110)에 설치되는 것으로서, 상기 메인 프레임(110)이 장애물을 넘어 이동할 수 있도록 상기 메인 프레임(110)의 전방 및 후방을 순차적으로 지면으로부터 소정 높이로 들어올리는 리프트 유닛(130)을 구비한다. Referring to FIG. 1, a mobile device 100 having a lift means includes a main frame 110, a front wheel 120 disposed in front of the main frame 110, The main frame 110 is installed in the main frame 110 at a position spaced rearward relative to the front wheel 120 so that the main frame 110 can be moved forward and rearward of the main frame 110 And a lift unit 130 that sequentially lifts a predetermined height from the ground.

메인 프레임(110)은 소정의 두께를 갖는 판형으로 형성된 상판(111)과, 상판(111)의 좌우측면에 각각 고정되며, 상판(111)으로부터 후방으로 돌출형성된 복수의 지지판(112)을 구비한다. 상판(111)은 전단부에 전륜(120)이 설치될 수 있도록 설치로드(114)가 설치되어 있다. 상기 설치로드(114)는 좌우방향으로 상호 이격되게 상판(111)에 배치되며, 상판(111)으로부터 하방으로 소정길이 연장형성된다. The main frame 110 includes an upper plate 111 formed in a plate shape having a predetermined thickness and a plurality of support plates 112 fixed to the left and right sides of the upper plate 111 and protruding rearward from the upper plate 111 . The upper plate 111 is provided with a mounting rod 114 so that the front wheel 120 can be installed at the front end. The mounting rods 114 are disposed on the upper plate 111 so as to be spaced apart from each other in the left-right direction and extend downward from the upper plate 111 by a predetermined length.

한편, 지지판(112)은 후술되는 리프트 유닛(130)이 설치될 수 있도록 상판(111)의 전단부에서 후방으로 갈수록 상판(111)으로부터 돌출 길이가 증가하도록 만곡되게 형성되는 것이 바람직하다. It is preferable that the support plate 112 is curved so as to increase the protrusion length from the top plate 111 toward the rear side from the front end of the top plate 111 so that the lift unit 130 to be described later can be installed.

한편, 도시된 예에서는 메인 프레임(110)은 상판(111) 및 지지판(112)을 구비하는 구조가 도시되어 있으나, 메인 프레임(110)은 이에 한정하는 것이 아니라 전륜(120) 및 리프트 유닛(130)을 지지할 수 있는 구조이면 무엇이든 가능하다. In the illustrated example, the main frame 110 includes the upper plate 111 and the support plate 112, but the main frame 110 is not limited to the upper plate 120 and the lift unit 130 ). &Lt; / RTI >

또한, 도면에서는 메인 프레임(110)가 환자가 착석하는 착석부(113)가 마련된 휠체어에 설치된 구조가 도시되어 있으나, 상기 메인 프레임(110)은 이에 한정하는 것이 아니라 로봇과 같은 이동수단이 요구되는 장치에 설치될 수 있다. Although the main frame 110 is shown in a wheelchair provided with a seating unit 113 on which a patient is seated, the main frame 110 is not limited to this, but a moving means such as a robot may be required Can be installed in the device.

전륜(120)은 복수개가 상기 상판(111)에 설치된 설치로드(114)의 하단부에 각각 회전가능하게 설치된다. 한편, 도면에 도시되진 않았지만, 상기 전륜(120)은 환자의 보호자가 용이하게 이동장치(100)를 조향할 수 있도록 상하방향으로 연장된 가상의 회전중심선을 기준으로 회전할 수 있도록 설치로드(114)에 설치될 수도 있다. A plurality of front wheels 120 are rotatably mounted on a lower end of an installation rod 114 provided on the upper plate 111. Although not shown in the drawings, the front wheel 120 is provided with a mounting rod 114 (not shown) so as to be rotatable about a virtual rotation center line extending vertically so that a caregiver of the patient can easily steer the mobile device 100 ).

또한, 상기 전륜(120)은 도면에 도시되진 않았지만, 지면과의 미끄럼 발생을 방지하고, 착석부(113)에 착석한 환자에 소정의 승차감을 제공할 수 있도록 탄성을 갖는 고무와 같은 탄성소재로 형성되는 것이 바람직하다. Although the front wheel 120 is not shown in the drawing, it is preferable that the front wheel 120 is made of an elastic material such as rubber having elasticity so as to prevent slippage with the ground and to provide a predetermined ride feeling to the patient seated in the seating portion 113 .

리프트 유닛(130)은 상기 전륜(120)에 대해 후방으로 이격된 위치의 상기 메인 프레임(110)에 회동가능하게 설치된 회동 프레임(131)과, 상기 회동 프레임(131)에, 전후방으로 상호 이격되게 설치된 제1 및 제2지지바퀴(132,133)와, 상기 제1 및 제2지지바퀴(132,133)가 순차적으로 지면으로부터 소정 높이로 리프팅될 수 있도록 상기 메인 프레임(110)에 대해 상기 회동 프레임(131)을 회전시키는 회전 구동부를 구비한다. The lift unit 130 includes a rotation frame 131 rotatably installed on the main frame 110 at a position spaced rearward relative to the front wheel 120 and a rotation frame 131 rotatably installed on the rotation frame 131 The first and second support wheels 132 and 133 and the first and second support wheels 132 and 133 may be sequentially lifted to a predetermined height from the ground. And a rotation drive unit for rotating the rotation shaft.

회동 프레임(131)은 지지판(112)들의 하단부에 각각 상하방향으로 회동가능하게 설치된 복수의 회동로드(135)와, 양단부가 각각 회동로드(135)들에 고정된 고정로드(136)를 구비한다. The pivot frame 131 includes a plurality of pivot rods 135 provided at the lower end portions of the support plates 112 so as to be vertically rotatable respectively and fixed rods 136 having both ends fixed to the pivot rods 135 .

상기 회동로드(135)는 회동중심을 기준으로 전후방향으로 소정길이 연장되되, "∧" 형상으로 형성된다. 고정로드(136)는 좌우방향으로 연장된 환봉형으로 형성되며, 복수개가 회동로드(135)의 전단부 및 후단부에 각각 설치된다. The pivoting rod 135 is formed in a shape of "∧" extending in the front-rear direction by a predetermined length with respect to the center of rotation. The fixed rod 136 is formed as a round bar extending in the left-right direction, and a plurality of the fixed rods 136 are provided at the front end and the rear end of the pivot rod 135, respectively.

한편, 도시된 예에서 회동 프레임(131)은 회동로드(135) 및 고정로드(136)를 구비하는 구조로 설명하였으나, 회동 프레임(131)은 이에 한정하는 것이 아니라 메인 프레임(110)에 회동가능하게 설치되어 제1 및 제2지지바퀴(132,133)를 지지할 수 있는 구조이면 무엇이든 가능하다. In the illustrated example, the pivot frame 131 is provided with the pivot rod 135 and the fixed rod 136. However, the pivot frame 131 is not limited to this, So that the first and second support wheels 132 and 133 can be supported.

제1지지바퀴(132)는 외주면이 지면에 접할 수 있도록 복수개가 각각 회동로드(135)들의 전단부에 회전가능하게 설치된다. 또한, 상기 제1지지바퀴(132)는 도면에 도시되진 않았지만, 지면과의 미끄럼 발생을 방지하고, 착석부(113)에 착석한 환자에 소정의 승차감을 제공할 수 있도록 탄성을 갖는 고무와 같은 탄성소재로 형성되는 것이 바람직하다. The first support wheels 132 are rotatably installed at the front ends of the pivoting rods 135 so that the outer circumferential surfaces of the first support wheels 132 can contact the ground. The first support wheel 132 is not shown in the drawing but may be formed of a resilient rubber such as rubber so as to prevent the occurrence of slippage with the ground and to provide a predetermined ride comfort to the patient seated in the seating portion 113 It is preferably formed of an elastic material.

제2지지바퀴(133)는 외주면이 지면에 접할 수 있도록 복수개가 각각 회동로드(135)들의 후단부에 회전가능하게 설치된다. 또한, 상기 제2지지바퀴(133)는 도면에 도시되진 않았지만, 지면과의 미끄럼 발생을 방지하고, 척석부에 착석한 환자에 소정의 승차감을 제공할 수 있도록 제1지지바퀴(132)와 동일하게 탄성을 갖는 고무와 같은 탄성소재로 형성되는 것이 바람직하다. The second support wheels 133 are rotatably mounted on the rear ends of the pivoting rods 135 so that the outer circumferential surfaces of the second support wheels 133 can contact the ground. Although the second support wheel 133 is not shown in the drawing, it is possible to prevent the occurrence of slippage with the ground surface, and to provide the first support wheel 132 with the same riding feeling as that of the first support wheel 132 It is preferable to be formed of an elastic material such as rubber having elasticity.

회전 구동부는 일단이 상기 메인 프레임(110)에 회동가능하게 설치되며, 타단은 상기 회동 프레임(131)에 회동가능하게 설치되되, 일단으로부터 타단까지의 길이가 신축되는 액츄에이터(134)를 구비한다. 이때, 액츄에이터(134)는 타단이 회동로드(135)의 회전축에 대해 전방으로 이격된 위치의 고정로드(136)에 회동가능하게 설치된다. 상기 액츄에이터(134)는 공압 실린더 또는 외부에 인가되는 전원에 의해 작동하는 스크류 잭이 적용될 수 있다. 그리고, 회전 구동부는 도면에 도시되진 않았지만, 착석부(113) 또는 착석부(113)에 인접된 위치에, 환자 또는 보호자가 상기 액츄에이터(134)의 작동을 제어할 수 있도록 설치된 제어 스위치를 더 구비한다. The rotation drive unit includes an actuator 134 having one end rotatably mounted on the main frame 110 and the other end rotatably mounted on the rotation frame 131 and having an elongated length from one end to the other end. At this time, the other end of the actuator 134 is rotatably installed on the fixed rod 136 at a position spaced forward from the rotational axis of the pivot rod 135. The actuator 134 may be a pneumatic cylinder or a screw jack operated by an external power source. Although not shown in the drawing, the rotation drive unit further includes a control switch provided at a position adjacent to the seating portion 113 or the seating portion 113, the control switch being provided so that the patient or the caregiver can control the operation of the actuator 134 do.

한편, 도시된 예에서는 회전 구동부는 1개의 액츄에이터(134)를 구비한 구조가 도시되어 있으나, 회전 구동부는 도시된 예에 한정하는 것이 아니라 복수의 액츄에이터(134)가 설치될 수도 있다. 이때, 액츄에이터(134)들 중 하나는 타단부가 회동로드(135)의 회전축에 대해 후방으로 이격된 위치의 고정로드(136)에 회동가능하게 설치될 수도 있다. In the illustrated example, the rotary drive unit includes a single actuator 134, but the rotary drive unit is not limited to the illustrated example, and a plurality of actuators 134 may be provided. At this time, one of the actuators 134 may be rotatably installed on the fixed rod 136 at a position where the other end is spaced rearward relative to the rotation axis of the pivot rod 135.

한편, 리프트 유닛(130)은 도면에 도시되진 않았지만, 상기 메인 프레임(110) 또는 회동 프레임(131)에 설치되어 상기 제1 및 제2지지바퀴(132,133)에 회전력을 제공하는 바퀴 구동부를 구비한다. The lift unit 130 includes a wheel drive unit installed on the main frame 110 or the rotation frame 131 to provide a rotational force to the first and second support wheels 132 and 133 .

상기 바퀴 구동부는 회동프레임(131)에 설치되어 회전력을 발생시키는 메인모터와, 상기 메인모터에서 발생된 회전력을 상기 제1 및 제2지지바퀴(132,133)에 전달하는 동력전달부를 구비한다. 상기 동력전달부는 모터에서 발생된 회전력을 바퀴의 구동축에 전달하는 것으로서, 종래에 일반적으로 체인 또는 기어 타입의 동력전달 수단이 적용되므로 상세한 설명은 생략한다. The wheel drive unit includes a main motor installed in the rotation frame 131 to generate a rotational force and a power transmission unit transmitting rotational force generated from the main motor to the first and second support wheels 132 and 133. The power transmission unit transmits the rotational force generated in the motor to the drive shaft of the wheel. Since the power transmission unit of the chain or gear type is generally applied, the detailed description will be omitted.

한편, 또 다른 실시 예에 따른 바퀴 구동부는 제1 및 제2지지바퀴(132,133)의 회전축에 각각 설치되어 제1 및 제2지지바퀴(132,133)에 회전력을 인가하는 다수의 구동모터와, 메인 프레임(110)에 설치되어 상기 구동모터에 전원을 공급하는 배터리와, 메인 프레임(110)의 착석부(113)에 설치되어 환자 또는 보호자의 조작에 따라 구동모터들의 작동을 제어하는 컨트롤러를 구비할 수도 있다. 환자 또는 보호자는 컨트롤러를 조작하여 구동모터들을 선택적으로 작동시켜 이동장치(100)를 조향할 수도 있다. 한편, 상술된 실시 예와 달리 바퀴 구동부의 구동모터는 제1 및 제2지지바퀴(132,133) 중 어느 하나에 설치될 수도 있다. The wheel driving unit according to another embodiment includes a plurality of driving motors respectively installed on the rotating shafts of the first and second supporting wheels 132 and 133 to apply rotational force to the first and second supporting wheels 132 and 133, A battery installed in the main body 110 for supplying power to the driving motor and a controller installed in the seating part 113 of the main frame 110 to control the operation of the driving motors according to the operation of the patient or the caregiver have. The patient or caregiver may operate the controller to selectively actuate the drive motors to steer the mobile device 100. In contrast to the above-described embodiment, the driving motor of the wheel driving unit may be installed in any one of the first and second supporting wheels 132 and 133.

상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 리프트 수단이 마련된 이동장치(100)의 작동을 상세히 설명하면 다음과 같다. The operation of the mobile device 100 provided with the lift means according to the present invention constructed as described above will be described in detail as follows.

이동장치(100)가 이동 중 장애물을 넘을 경우, 먼저, 환자 또는 보호자는 회전 구동부의 제어 스위치를 작동시켜 액츄에이터(134)를 신장시킨다. 액츄에이터(134)의 신장에 따라, 도 2에 도시된 바와 같이 전륜(120)이 상승하도록 메인 프레임(110)의 전방부가 리프팅된다. 메인 프레임(110)의 전방부가 리프팅된 상태로 바퀴 구동부를 작동시켜 장애물의 상면에 전륜(120)을 안착시킨다. When the mobile device 100 crosses an obstacle during movement, first, the patient or the caregiver actuates the control switch of the rotary drive to extend the actuator 134. [ As the actuator 134 is extended, the front portion of the main frame 110 is lifted so that the front wheel 120 is lifted as shown in Fig. The front wheel 120 is lifted up on the upper surface of the obstacle by operating the wheel driving part in a state where the front part of the main frame 110 is lifted.

다음, 환자 또는 보호자는 회전 구동부의 제어 스위치를 작동시켜 액츄에이터(134)를 축소시킨다. 액츄에어티의 축소에 따라 도 3에 도시된 바와 같이 메인 프레임(110)의 후방부 및 제1지지바퀴(132)가 리프팅된다. 메인 프레임(110)의 후방부가 리프팅된 상태로 바퀴 구동부를 작동시켜 장애물의 상면에 제1지지바퀴(132)를 안착시킨다. Next, the patient or the caregiver actuates the control switch of the rotation drive unit to reduce the actuator 134. [ As the actuator tees down, the rear portion of the main frame 110 and the first support wheels 132 are lifted as shown in Fig. The rear wheel of the main frame 110 is lifted and the wheel driving part is operated to seat the first support wheel 132 on the upper surface of the obstacle.

제1지지바퀴(132)가 장애물의 상면에 안착되면, 환자 또는 보호자는 회전 구동부의 제어 스위치를 작동시켜 액츄에이터(134)를 신장시킨다. 액츄에이터(134)의 신장에 따라 도 4에 도시된 바와 같이 제2지지바퀴(133)가 리프팅된다. 제2지지바퀴(133)가 리프팅된 상태로 바퀴 구동부를 작동시켜 장애물의 상부로 이동장치(100)를 이동시킨다. When the first support wheel 132 is seated on the upper surface of the obstacle, the patient or the caregiver actuates the control switch of the rotation drive unit to extend the actuator 134. [ The second support wheel 133 is lifted as shown in FIG. 4 in accordance with the extension of the actuator 134. And moves the moving device 100 to the upper portion of the obstacle by operating the wheel driving portion while the second supporting wheel 133 is lifted.

상술된 본 발명에 따른 리프트 수단이 마련된 이동장치(100)는 리프트 유닛(130)에 의해 메인 프레임(110)의 전방 및 후방이 순차적으로 지면으로부터 리프팅되므로 보다 용이하게 장애물을 넘어 이동이 가능하다는 장점이 있다. The moving device 100 provided with the lifting unit according to the present invention has advantages that the front and rear of the main frame 110 are sequentially lifted from the ground by the lift unit 130 so that they can move more easily than obstacles .

한편, 도시된 예에서는 본 발명에 따른 리프트 수단이 마련된 이동장치(100)가 휠체어에 설치된 구조를 설명하였으나, 상기 리프트 수단이 마련된 이동장치(100)는 도시된 예에 한정하는 것이 아니라 로봇 등과 같이 이동수단이 요구되는 장치에 설치될 수도 있다. In the illustrated example, a structure in which the mobile device 100 provided with the lift means according to the present invention is installed in a wheelchair has been described. However, the mobile device 100 provided with the lift means is not limited to the illustrated example, It may be installed in a device in which a moving means is required.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.The description of the disclosed embodiments is provided to enable any person skilled in the art to make or use the present invention. Various modifications to these embodiments will be readily apparent to those skilled in the art, and the generic principles defined herein may be applied to other embodiments without departing from the scope of the invention. Thus, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features presented herein.

100: 리프트 수단이 마련된 이동장치
110: 메인 프레임
111: 상판
112: 지지판
113: 착석부
114: 설치로드
120: 전륜
130: 리프트 유닛
131: 회동 프레임
132: 제1지지바퀴
133: 제2지지바퀴
134: 액츄에이터
135: 회동로드
136: 고정로드100: Moving device provided with lift means
110: main frame
111: top plate
112: Support plate
113:
114: Installation Load
120: front wheel
130: Lift unit
131: Rotating frame
132: first support wheel
133: second support wheel
134: Actuator
135:
136: Fixed rod

Claims

Mainframe;
A front wheel disposed in front of the main frame;
The main frame is installed on the main frame at a position spaced rearward from the front wheel so as to support the rear of the main frame. The main frame is moved forward and backward sequentially from the ground to allow the main frame to move beyond the obstacle. And a lifting unit for lifting the lifting unit to a predetermined height,
A moving device provided with a lift means.

The method according to claim 1,
The lift unit
A rotating frame rotatably mounted on the main frame at a position spaced rearward relative to the front wheel;
A first support wheel rotatably mounted on the pivot frame at a position spaced forward from the pivot center of the pivot frame;
A second support wheel rotatably installed on the pivot frame at a position spaced rearward from a pivot center of the pivot frame; And
And a rotation driving unit for rotating the rotation frame with respect to the main frame so that the first and second support wheels can be sequentially lifted to a predetermined height from the ground,
A moving device provided with a lift means.

3. The method of claim 2,
At least one actuator having one end rotatably mounted on the main frame and the other end rotatably mounted on the rotating frame and having a length extending from one end to the other end;
A moving device provided with a lift means.

3. The method of claim 2,
The lift unit
And a wheel driving unit installed on the main frame or the rotating frame to provide rotational force to at least one of the first and second support wheels,
A moving device provided with a lift means.