KR20190027619A - Truck head recognition and adjacent container detection and Method thereof - Google Patents

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Abstract

Disclosed are a system to recognize a truck head and detect an adjacent container in a container crane comprising upper and lower frames, a leg, a trolley, a spreader, and a traveling unit, and a method thereof. According to the present invention, the system to recognize a truck head and detect an adjacent container of a container crane comprises: a trolley camera unit installed in the trolley and including at least one trolley camera to photograph the lower part of the trolley; a monitoring camera unit installed in both side girders of the upper frame, and including at least one girder camera to monitor the head of a truck or a chassis; a truck head detection unit using an output signal of the trolley and girder camera units to detect the head of the truck or the chassis; and a crane controller receiving head information of the truck from the truck head detection unit and stopping operation when the head of the truck is detected. According to one embodiment of the present invention, a predetermined camera is used, such that it is detected whether the truck head is placed at a correct position, or is interfered by an adjacent container or an obstacle, thereby stopping the operation and calling a supervisor when abnormality is detected.

Description

트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법 {Truck head recognition and adjacent container detection and Method thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to a truck head recognition and an adjacent container detection system,

본 발명은 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 컨테이너의 적재 및 집기시에 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for detecting a head of a truck and a method for detecting a neighboring container. More particularly, the present invention relates to a system and method for detecting a truck head using a predetermined camera installed in a container system. And more particularly, to a truck head recognition and adjacent container detection system and method for sensing whether an adjacent container or an obstacle is interfered with and thereby achieving a stable loading and picking operation.

일반적으로 컨테이너 적재 및 집기 작업 시 트럭의 샤시가 정확하게 위치하여야 한다.Generally, the truck chassis must be accurately positioned when loading and unloading containers.

그래야만 자동 야드 크레인에 차량이 컨테이너를 반입하거나 반출하는 작업시 안정한 작업이 된다.This is a stable operation when the car is moving in or out of the yard crane.

자동 야드 크레인의 외부 차량 또는 내부 차량이 정확한 위치에 정차하지 않은 상태에서 잘못된 위치 인식으로 컨테이너의 작업이 진행되면, 스프레더가 차량에 얹히거나 컨테이너를 집지 못하는 경우가 발생할 수 있다.If the operation of the container is proceeded with the wrong position recognition while the external vehicle or the internal vehicle of the automatic yard crane does not stop at the correct position, the spreader may not be placed on the vehicle or the container can not be picked up.

또한 차량의 잘못된 정차 또는 위치인식으로 트럭의 샤시에 컨테이너 또는 스프레더가 잘못 얹히거나, 컨테이너 작업영역내의 트럭헤드를 감지하지 못하여 트럭헤드에 컨테이너 또는 스프레더가 얹힐 수 있는 중대사고가 발생할 수도 있다. In addition, a wrong stop or position recognition of the vehicle may cause the container or spreader to be erroneously placed on the chassis of the truck, or the truck head in the container working area can not be detected, thereby causing a serious accident that the container or spreader may be laid on the truck head.

한편, 스프레더를 이용하여 트럭의 샤시에 놓인 컨테이너를 집기 작업시에 컨테이너와 트럭의 샤시가 분리되지 않은 채로 작업이 이루어지는 경우가 있다. 이 경우, 트럭의 샤시가 컨테이너와 함께 들려지는 사고가 발생하기도 한다.On the other hand, when the container placed on the chassis of the truck using the spreader is used for the picking operation, the container and the chassis of the truck are not separated from each other. In this case, the chassis of the truck may be lifted with the container.

또한, 스프레더를 이용하여 트럭의 샤시에 놓인 컨테이너를 집기 작업시에 컨테니어의 문이 열린채로 작업이 이루어지는 경우가 있다. 이 경우, 컨테이너 안의 물품이 외부로 배출되는 사고가 발생하거나 문이 다른 트럭 또는 컨테이너 또는 크레인과 부딪히는 사고가 발생할 수도 있다.In addition, when the container placed on the chassis of the truck using the spreader is used, the operation may be performed while the door of the container is opened. In this case, an accident may occur in which the articles in the container are discharged to the outside, or an accident that the door strikes another truck or a container or a crane may occur.

또 다른 한편, 야드에서 적재 작업시에 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는 경우 컨테이너 또는 크레인과 부딪히는 사고가 발생할 수도 있다.On the other hand, an accident involving collision with a container or crane may occur if adjacent containers or obstacles are interfered with during yard loading.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a container system in which a predetermined camera installed in a container system is used to detect whether a truck head is in a correct position, And to provide a truck head recognition and adjacent container detection system and method that enable stable loading and picking operations.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 이상이 있는 경우 시스템을 멈추도록 하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a system and method for detecting a truck head, And to provide a system and method for detecting adjacent head of a truck.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 이상이 있는 경우 작업을 중단하고, 감시자를 호출하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems by using a predetermined camera to detect whether a truck head is in a correct position or an adjacent container or an obstacle is interfered, And to provide a system and method for detecting a truck head and a neighboring container for calling a supervisor.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템은,According to an aspect of the present invention, there is provided a truck head recognition and neighboring container detection system,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템으로서,A truck head recognition and adjacent container detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley, and a spreader and a traveling section,

상기 트롤리에 설치되며, 상기 트롤리의 하부 방향을 촬영하는 적어도 하나의 트롤리 카메라를 구비하는 트롤리 카메라부;A trolley camera unit installed on the trolley and having at least one trolley camera for photographing a lower direction of the trolley;

상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 상기 샤시 또는 트럭의 헤드의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부;A girder camera unit installed on the girders on both sides of the upper frame and including at least one girder camera for monitoring the presence or absence of the head of the chassis or truck;

상기 트롤리 카메라부 및 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 상기 샤시 및 트럭 헤드를 인식하는 트럭헤드 감지부;A truck head sensing unit for recognizing the chassis and the truck head using output signals of the trolley camera unit and the girder camera unit;

상기 트럭헤드 감지부로부터 상기 트럭의 헤드 정보를 수신하고, 상기 트럭의 헤드가 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다.And a crane controller for receiving the head information of the truck from the truck head sensing unit and stopping the operation when the head of the truck is detected.

상기 스프레더에 설치되고, 인접 컨테이너 및 장애물을 감지하는 적어도 하나의 스프레더 카메라를 구비하는 스프레더 카메라부;A spreader camera unit installed in the spreader and having at least one spreader camera for detecting adjacent containers and obstacles;

상기 스프레더 카메라부의 출력신호를 이용하여 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는지 감지하는 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부를 더 포함하고, Further comprising an adjacent container and an obstacle interference detecting unit for detecting whether adjacent containers and obstacle interference exist using the output signal of the spreader camera unit,

상기 크레인 컨트롤러는 상기 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부의 출력신호를 이용하여 상기 크레인 컨트롤러는 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는지 판단하고, 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는 경우, 작업을 중지하는 것을 특징으로 한다.The crane controller uses the output signals of the adjacent container and obstacle interference detection unit to determine whether there is interference between adjacent containers and obstacles. When there is interference between adjacent containers and obstacles, the crane controller stops the operation.

상기 크레인 컨트롤러의 제어에 따라 차량 이동 안내를 하기 위한 신호등 또는 음성출력부를 구비한 액츄에이터를 더 포함한다.And an actuator having a signal lamp or an audio output unit for guiding vehicle movement under the control of the crane controller.

상기 액츄에이터는 상기 크레인 컨트롤러의 제어신호에 따라 상기 스프레더를 구동하는 스프레더 구동부;Wherein the actuator comprises: a spreader driving unit for driving the spreader according to a control signal of the crane controller;

크레인 전체를 이동시키기 위한 주행부를 더 포함한다.And a traveling section for moving the entire crane.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법은,According to one aspect of the present invention, there is provided a method for detecting a truck head and a method for detecting adjacent containers,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법으로서,A truck head recognition and adjacent container sensing method for a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling section,

크레인 컨트롤러가 작업 정보에 따라 스프레더를 주행 및 횡행 이동시키는 단계;The crane controller moving and traversing the spreader according to the operation information;

상기 크레인 컨트롤러가 상기 스프레더가 목표 위치에 도달했는지 판단하는 단계;The crane controller determining whether the spreader has reached a target position;

상기 스프레더가 목표위치에 도달한 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 샤시 작업인지 판단하는 단계;Determining whether the crane controller is a chassis operation when the spreader reaches a target position;

샤시 작업인 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 트럭헤드가 작업 영역내에 있는지 판단하는 단계;Determining, if it is a chassis operation, that the crane controller is within a work area of the truck head;

상기 트럭헤드가 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 포함한다.And if the truck head is within the work area, stopping the operation of the container controller.

상기 방법은,The method comprises:

상기 트럭헤드가 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러가 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었는지 판단하는 단계;If the truck head is not within the work area, determining whether the crane controller has detected an adjacent container or obstacle as an interference element;

인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 더 포함한다.If the adjacent container or obstacle is detected as an interference element, the container controller stops the operation.

상기 방법은,The method comprises:

인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되지 않았으면, 상기 크레인 컨트롤러가 집기 작업 또는 적재 작업을 진행하는 단계를 더 포함한다,If the adjacent container or obstacle is not detected as an interference element, then the crane controller further comprises a picking or loading operation.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법은,According to one aspect of the present invention, there is provided a method for detecting a truck head and a method for detecting adjacent containers,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법으로서,A truck head recognition and adjacent container sensing method for a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling section,

크레인 컨트롤러가 작업 정보에 따라 스프레더를 주행 및 횡행 이동시키는 단계;The crane controller moving and traversing the spreader according to the operation information;

상기 크레인 컨트롤러가 상기 스프레더가 목표 위치에 도달했는지 판단하는 단계;The crane controller determining whether the spreader has reached a target position;

상기 스프레더가 목표위치에 도달한 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 샤시 작업인지 판단하는 단계;Determining whether the crane controller is a chassis operation when the spreader reaches a target position;

샤시 작업인 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었는지 판단하는 단계;Determining, in the case of a chassis operation, whether the crane controller has detected an adjacent container or obstacle as an interference element;

인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 포함한다.If the adjacent container or obstacle is detected as an interference element, the container controller stops the operation.

본 발명의 실시예에서는 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In the embodiment of the present invention, a predetermined camera already installed in the container system is used to detect whether the truck head is in the correct position, whether the adjacent container or obstacle is interfered with, A container detection system and method can be provided.

또한, 본 발명의 실시예에서는 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 이상이 있는 경우 시스템을 멈추도록 하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.Further, in the embodiment of the present invention, a truck head recognition and adjacent container detection system and method for detecting whether a truck head is in a correct position, an adjacent container or an obstacle is interfered by using a predetermined camera, .

또한, 본 발명의 실시예에서는, 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 이상이 있는 경우 작업을 중단하고, 감시자를 호출하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다. Further, in the embodiment of the present invention, it is possible to detect whether the truck head is in the correct position, the adjacent container or the obstacle is interfered by using a predetermined camera, stop the operation when there is an abnormality, Sensing system and method.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법의 동작 흐름도이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템에서 이용하는 영상의 예를 보인 도면이다.1 is a schematic view of a container crane according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a configuration of a truck head recognition and adjacent container detection system of a container crane according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of recognizing a truck head and detecting an adjacent container in a container crane according to an embodiment of the present invention.
4 to 7 are views showing examples of images used in a truck head recognition and an adjacent container detection system of a container crane according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

하기의 크레인 컨트롤러는 필요에 따라 프로세서와 메모리 등으로 구성될 수 있다.The following crane controllers can be configured as processors and memories as needed.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템의 구성 블록도이다.FIG. 1 is a schematic view of a container crane according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a configuration of a truck head recognition and adjacent container detection system of a container crane according to an embodiment of the present invention.

도 1 또는 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템은,Referring to FIG. 1 or 2, a truck head recognition and adjacent container detection system according to an embodiment of the present invention includes:

상부 프레임(110), 하부프레임(140), 레그(120), 트롤리(130) 및 스프레더(150) 및 주행부(234)를 구비하는 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템으로서,A truck head recognition and proximity container sensing system for a container crane having an upper frame (110), a lower frame (140), legs (120), trolleys (130) and spreaders (150)

상기 하부프레임(140) 하단이 주행부에 설치되어 상기 트럭의 옆방향을 촬영하여 출력하는 적어도 하나의 샤시콘 카메라(51~58)를 포함한 샤시콘 카메라부(50);A chassis cone camera unit (50) including at least one chassis cone camera (51 to 58) installed at a lower end of the lower frame (140) for photographing and outputting a lateral direction of the truck;

상기 레그(120)에 설치되어 하부 방향에 위치하는 상기 트럭의 상부를 촬영하되, 상기 트럭, 상기 트럭의 샤시 및 컨테이너를 감시하는 적어도 하나의 감시카메라(41~46)를 포함한 감시카메라부(40);A surveillance camera unit (40) including at least one surveillance camera (41 to 46) for monitoring an upper portion of the truck installed in the legs (120) and monitoring the truck, );

상기 트롤리(130)에 설치되며, 상기 트롤리(130)의 하부 방향을 촬영하는 적어도 하나의 트롤리 카메라(11, 12)를 구비한 트롤리 카메라부(10);A trolley camera unit 10 installed on the trolley 130 and having at least one trolley camera 11 and 12 for photographing the lower direction of the trolley 130;

상기 상부 프레임(110)의 양측의 거더(160)에 설치되고, 상기 샤시 또는 트럭의 헤드 또는 컨테이너의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라(21, 22)를 포함한 거더카메라부(20);A girder camera unit 20 installed on the girders 160 on both sides of the upper frame 110 and including at least one girder camera 21, 22 for monitoring the presence or absence of a head or a container of the chassis or truck;

상기 스프레더(150)에 장착되어 컨테이너의 상태를 촬영하고, 인접 컨테이너 및 장애물을 촬영하는 적어도 하나의 스프레더 카메라(31~34)를 구비한 스프레더 카메라부(30);A spreader camera unit (30) mounted on the spreader (150) and having at least one spreader camera (31-34) for photographing the state of the container and photographing adjacent containers and obstacles;

상기 트롤리 카메라부(10) 및 거더 카메라부(20)의 출력신호를 이용하여 상기 샤시 및 트럭 헤드를 인식하는 트럭헤드 감지부(246);A truck head sensing unit 246 recognizing the chassis and the truck head using output signals of the trolley camera unit 10 and the girder camera unit 20;

상기 트럭헤드 감지부(246)로부터 상기 트럭의 헤드 정보를 수신하고, 상기 트럭의 헤드가 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러(220)를 포함한다.And a crane controller 220 for receiving the head information of the truck from the truck head sensing unit 246 and stopping the operation when the head of the truck is sensed.

상기 크레인 컨트롤러(220)의 제어에 따라 차량 이동 안내를 하기 위한 신호등(231) 또는 음성출력부(232), 스프레더를 구동하는 스피레더 구동부(233), 주행을 하는 주행부(234)를 구비한 액츄에이터(230)를 더 포함한다.A signal lamp 231 or sound output unit 232 for guiding the vehicle moving under the control of the crane controller 220, a speeder drive unit 233 for driving the spreader, and a traveling unit 234 for traveling And further includes an actuator (230).

상기 스프레더 카메라부(30)의 출력신호를 이용하여 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는지 감지하는 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부(247)를 더 포함하고, Further comprising an adjacent container and an obstacle interference detecting unit (247) for detecting whether adjacent containers and obstacle interference exist using the output signal of the spreader camera unit (30)

상기 크레인 컨트롤러(220)는 상기 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부의 출력신호를 이용하여 상기 크레인 컨트롤러(220)는 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는지 판단하고, 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는 경우, 작업을 중지하는 것을 특징으로 한다.The crane controller 220 uses the output signals of the adjacent container and obstacle interference detector to determine whether there is interference between adjacent containers and obstacles. If there is interference between adjacent containers and obstacles, the crane controller 220 stops the operation .

이러한 구성을 가진 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The truck head recognition of the container crane having such a configuration and the truck head recognition and the adjacent container detection method of the adjacent container detection system will be described in detail as follows.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법의 동작 흐름도이고, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템에서 이용하는 영상의 예를 보인 도면이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation of the truck head recognition and the adjacent container sensing method of the container crane according to the embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an example of a video used in FIG.

도 3을 참조하면, 크레인 컨트롤러(220)가 작업 정보에 따라 주행부(234)를 이용하여 컨테이너 크레인을 주행하고, 스프레더 구동부(233)를 구동하여 스프레더(150)를 횡행 이동시킨다(S510).Referring to FIG. 3, the crane controller 220 travels the container crane using the traveling unit 234 according to the operation information, and drives the spreader driving unit 233 to move the spreader 150 in a transverse direction (S510).

이때, 작업정보는 샤시의 목표위치, 컨테이너 사이즈, 집기 또는 적재 작업등의 작업 종류를 포함한다. At this time, the job information includes the target position of the chassis, the size of the container, the type of work such as picking or loading work.

그리고 나서, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 상기 스프레더(150)가 목표 위치에 도달했는지 판단한다(S520).Then, the crane controller 220 determines whether the spreader 150 has reached the target position (S520).

상기 스프레더(150)가 목표위치에 도달한 경우, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 샤시 작업인지 판단한다(S530).If the spreader 150 reaches the target position, it is determined whether the crane controller 220 is a chassis operation (S530).

샤시 작업인 경우, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 트럭헤드가 작업 영역내에 있는지 판단한다(S540).If it is a chassis operation, the crane controller 220 determines whether the truck head is within a work area (S540).

도 4는 트롤리 카메라부(10)에서 입력된 영상으로서, 트럭 헤드 감지부(246)는 트럭의 헤드와 컨테이너의 위치를 검출할 수 있다.4 is an image input from the trolley camera unit 10. The truck head sensing unit 246 can detect the position of the head and the container of the truck.

도 5는 트롤리 카메라부(10)에서 입력된 영상으로서, 트럭 헤드 감지부(246)는 트럭의 샤시의 위치를 검출할 수 있다.5 is an image input from the trolley camera unit 10. The truck head sensing unit 246 can detect the position of the chassis of the truck.

도 6은 거더 카메라부(20)에서 입력된 영상으로서,트럭 헤드 감지부(246)는 트럭의 샤시의 위치를 검출할 수 있다.6 is an image input from the girder camera unit 20. The truck head sensing unit 246 can detect the position of the chassis of the truck.

도 7은 거더 카메라부(20)에서 입력된 영상으로서, 트럭 헤드 감지부(246)는 트럭의 컨테이너의 위치를 검출할 수 있다.7 is an image input from the girder camera unit 20, and the truck head sensing unit 246 can detect the position of the container of the truck.

트럭 헤드 감지부(246)는 이러한 영상 정보로부터 트럭 헤드가 감지되었는지 여부 정보를 크레인 컨트롤러(220)로 송신한다.The truck head sensing unit 246 transmits information on whether or not the truck head is detected from the image information to the crane controller 220.

상기 트럭헤드가 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 크레인을 정지시켜 작업을 중지하고(S560), 감시자의 단말기에 메시지를 송신하여 감시자를 호출하거나 경고음 등으로 감시자를 호출한다(S570). If the truck head is within the work area, the container controller stops the work by stopping the crane (S560), and sends a message to the monitor terminal to call a supervisor or call a supervisor with a warning sound or the like (S570).

따라서, 감시자가 신속하게 조치를 취할 수 있다.Thus, the monitor can quickly take action.

한편, 상기 트럭헤드가 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었는지 판단한다(S550).If the truck head is not within the work area, the crane controller 220 determines whether the adjacent container or obstacle is detected as an interference element (S550).

인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었으면, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 작업을 중단한 후(S560) 감시자의 단말기에 메시지를 송신하여 감시자를 호출하거나 경고음 등으로 감시자를 호출한다(S570). If the adjacent container or obstacle is detected as an interference element, the crane controller 220 stops the operation (S560) and sends a message to the monitor terminal to call the monitor or call the monitor with an alarm or the like (S570).

따라서, 감시자가 신속하게 조치를 취할 수 있다.Thus, the monitor can quickly take action.

한편, 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되지 않았으면, 상기 크레인 컨트롤러(220)는 작업을 계속하여 집기 또는 적재 작업을 완료한다.On the other hand, if the adjacent container or obstacle is not detected as an interference element, the crane controller 220 continues the operation to complete the picking or loading operation.

그리고 상기 과정에서 필요에 따라서는 크레인 컨트롤러(220)는 정확성을 기하기 위하여 센서 및 스캐너 등으로 구성된 감지부(210)로부터 컨테이너 또는 샤시의 상태를 감지한 정보를 참조할 수 있다. 구체적으로 감지부(210)의 정보와 트럭헤드 감지부(246) 및 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부(247)의 정보가 일치한 경우에 샤시 또는 컨테이너의 상태를 유효한 정보로 활용할 수도 있다.If necessary, the crane controller 220 may refer to information that senses the state of the container or the chassis from the sensing unit 210 including a sensor, a scanner, and the like in order to ensure accuracy. Specifically, when the information of the sensing unit 210 matches the information of the truck head sensing unit 246 and the adjacent container and obstacle interference sensing unit 247, the state of the chassis or the container may be used as valid information.

또한, 필요에 따라서 트럭헤드 감지부(246) 및 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부(247)는 트롤리 카메라부(10), 거더 카메라부(20), 샤시 콘 카메라부(50) 또는 감시카메라부(40)중 적어도 두개 이상의 일치되는 위치를 크레인 컨트롤러(220)로 전달할 수도 있다.The truck head sensing unit 246 and the adjacent container and obstacle interference sensing unit 247 may be connected to the trolley camera unit 10, the girder camera unit 20, the chassis cone camera unit 50, 40 may be transmitted to the crane controller 220.

이러한 본 발명의 실시예에서는 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, a predetermined camera already installed in the container system can be used to sense whether the truck head is in the correct position, whether the adjacent container or obstacle is interfered with, and the loading and picking operation can be performed stably.

또한, 본 발명의 실시예에서는 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 이상이 있는 경우 작업을 중단하여 시스템을 멈추도록 할 수 있다.Further, in the embodiment of the present invention, it is possible to detect whether the truck head is in the correct position, the adjacent container or the obstacle is interfered by using a predetermined camera, and if there is an error, the operation can be stopped to stop the system.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 소정의 카메라를 이용하여 트럭헤드가 정위치에 있는지 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭되는지 감지하여 이상이 있는 경우 작업을 중단하고, 감시자를 호출할 수 있다. Further, in the embodiment of the present invention, it is possible to detect whether the truck head is in the correct position, the adjacent container or the obstacle is interfered by using a predetermined camera, and if there is an abnormality, the operation can be stopped and the supervisor can be called.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

Claims (6)

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템으로서,
상기 트롤리에 설치되며, 상기 트롤리의 하부 방향을 촬영하는 적어도 하나의 트롤리 카메라를 구비하는 트롤리 카메라부;
상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 상기 샤시 또는 트럭의 헤드의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부;
상기 트롤리 카메라부 및 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 상기 샤시 및 트럭 헤드를 인식하는 트럭헤드 감지부;
상기 트럭헤드 감지부로부터 상기 트럭의 헤드 정보를 수신하고, 상기 트럭의 헤드가 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템.A truck head recognition and adjacent container sensing system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a travel section,
A trolley camera unit installed on the trolley and having at least one trolley camera for photographing a lower direction of the trolley;
A girder camera unit installed on the girders on both sides of the upper frame and including at least one girder camera for monitoring the presence or absence of the head of the chassis or truck;
A truck head sensing unit for recognizing the chassis and the truck head using output signals of the trolley camera unit and the girder camera unit;
And a crane controller for receiving the head information of the truck from the truck head sensing unit and stopping the operation when a head of the truck is detected. 제1항에 있어서,
상기 스프레더에 설치되고, 인접 컨테이너 및 장애물을 감지하는 적어도 하나의 스프레더 카메라를 구비하는 스프레더 카메라부;
상기 스프레더 카메라부의 출력신호를 이용하여 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는지 감지하는 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부를 더 포함하고,
상기 크레인 컨트롤러는 상기 인접 컨테이너 및 장애물 간섭 감지부의 출력신호를 이용하여 상기 크레인 컨트롤러는 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는지 판단하고, 인접 컨테이너 및 장애물 간섭이 있는 경우, 작업을 중지하는 것을 특징으로 하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템.The method according to claim 1,
A spreader camera unit installed in the spreader and having at least one spreader camera for detecting adjacent containers and obstacles;
Further comprising an adjacent container and an obstacle interference detecting unit for detecting whether adjacent containers and obstacle interference exist using the output signal of the spreader camera unit,
Wherein the crane controller uses the output signals of the adjacent container and obstacle interference detecting unit to determine whether there is interference between adjacent containers and obstacles, and stops the operation when adjacent containers and obstacle interference are present. Recognition and adjacent container detection system. 상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법으로서,
크레인 컨트롤러가 작업 정보에 따라 스프레더를 주행 및 횡행 이동시키는 단계;
상기 크레인 컨트롤러가 상기 스프레더가 목표 위치에 도달했는지 판단하는 단계;
상기 스프레더가 목표위치에 도달한 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 샤시 작업인지 판단하는 단계;
샤시 작업인 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 트럭헤드가 작업 영역내에 있는지 판단하는 단계;
상기 트럭헤드가 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 포함하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법.A truck head recognition and adjacent container sensing method for a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling section,
The crane controller moving and traversing the spreader according to the operation information;
The crane controller determining whether the spreader has reached a target position;
Determining whether the crane controller is a chassis operation when the spreader reaches a target position;
Determining, if it is a chassis operation, that the crane controller is within a work area of the truck head;
And if the truck head is within the work area, stopping the operation of the container controller. 제3항에 있어서,
상기 트럭헤드가 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러가 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었는지 판단하는 단계;
인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 더 포함하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법.The method of claim 3,
If the truck head is not within the work area, determining whether the crane controller has detected an adjacent container or obstacle as an interference element;
And if the adjacent container or obstacle is detected as an interference element, stopping the operation of the container controller. 제4항에 있어서,
인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되지 않았으면, 상기 크레인 컨트롤러가 집기 작업 또는 적재 작업을 진행하는 단계를 더 포함하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법.5. The method of claim 4,
And if the adjacent container or obstacle is not detected as an interference element, proceeding with the picking or loading operation by the crane controller. 상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 시스템의 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법으로서,
크레인 컨트롤러가 작업 정보에 따라 스프레더를 주행 및 횡행 이동시키는 단계;
상기 크레인 컨트롤러가 상기 스프레더가 목표 위치에 도달했는지 판단하는 단계;
상기 스프레더가 목표위치에 도달한 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 샤시 작업인지 판단하는 단계;
샤시 작업인 경우, 상기 크레인 컨트롤러가 인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었는지 판단하는 단계;
인접 컨테이너 또는 장애물이 간섭요소로 감지되었으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 포함하는 트럭헤드 인식 및 인접 컨테이너 감지 방법.A truck head recognition and adjacent container sensing method for a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling section,
The crane controller moving and traversing the spreader according to the operation information;
The crane controller determining whether the spreader has reached a target position;
Determining whether the crane controller is a chassis operation when the spreader reaches a target position;
Determining, in the case of a chassis operation, whether the crane controller has detected an adjacent container or obstacle as an interference element;
And if the adjacent container or obstacle is detected as an interference element, stopping the operation of the container controller.
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