KR20190130772A - Human detection and Method thereof - Google Patents

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KR20190130772A
KR20190130772A KR1020180055304A KR20180055304A KR20190130772A KR 20190130772 A KR20190130772 A KR 20190130772A KR 1020180055304 A KR1020180055304 A KR 1020180055304A KR 20180055304 A KR20180055304 A KR 20180055304A KR 20190130772 A KR20190130772 A KR 20190130772A
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KR
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person
crane
camera unit
human
container
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Application number
KR1020180055304A
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김승남
홍석기
김우빈
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서호전기주식회사
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Abstract

Disclosed are a human detection system for a container crane, including an upper frame, a lower frame, legs, a trolley and a spreader, and a driving part, and a method thereof. The human detection system includes: a twist lock camera part including at least one twist lock camera installed in the driving part to photograph a lateral side of a truck to output the image; a monitoring camera part including at least one monitoring camera installed on the legs to photograph a lower part, while sensing a human; a girder camera part including at least one girder camera installed on both girders of the upper frame, and sensing whether a human exists or not; a human sensing part sensing whether a human exists or not by using signals outputted from the twist lock camera part, the monitoring camera part and the girder camera part; and a crane controller receiving human sensing information from the human sensing part, and stopping the process if a human is sensed. According to an embodiment of the present invention, when a vehicle container inside or outside an automatic yard crane has to be taken in or out, a predetermined camera basically installed in a container system is used to sense whether there is a truck driver or worker in a working area, thereby enabling loading and collecting work to be stably performed.

Description

사람 감지 시스템 및 방법 {Human detection and Method thereof}Human detection system and method

본 발명은 사람 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a person detection system and method, and more particularly, in a work area using a predetermined camera that is basically installed in the container system at the time of loading or unloading the vehicle container inside or outside the automatic yard crane. A person detection system and method for detecting the presence of a truck driver or other operator to ensure stable loading and picking operations.

일반적으로 컨테이너 적재 및 집기 작업 시 트럭의 샤시가 정확하게 위치하도록 하고 있다. 그래야만 자동 야드 크레인에 차량이 컨테이너를 반입하거나 반출하는 작업시 안정한 작업이 된다.In general, when loading and picking up containers, the chassis of the truck is positioned correctly. This ensures stable operation when the vehicle is loading or unloading containers into the automatic yard crane.

자동 야드 크레인의 외부 차량 또는 내부 차량이 정확한 위치에 정차하지 않은 상태에서 잘못된 위치 인식으로 컨테이너의 작업이 진행되면, 스프레더가 차량에 얹히거나 컨테이너를 집지 못하는 경우가 발생할 수도 있다.If the operation of the container proceeds with the wrong position without the external vehicle or the internal vehicle of the automatic yard crane stopped at the correct position, the spreader may be placed on the vehicle or the container may not be picked up.

또한 차량의 잘못된 정차 또는 위치인식으로 트럭의 샤시에 컨테이너 또는 스프레더가 잘못 얹히거나, 컨테이너 작업영역내의 트럭헤드를 감지하지 못하여 트럭헤드에 컨테이너 또는 스프레더가 얹힐 수 있는 중대사고가 발생할 수도 있다. In addition, a vehicle or a spreader may be incorrectly placed on the chassis of the truck due to an incorrect stop or position recognition of the vehicle, or a serious accident may occur when the container or spreader is placed on the truck head because the truck head is not detected in the container work area.

한편, 스프레더를 이용하여 트럭의 샤시에 놓인 컨테이너를 자동으로 집기 또는 놓기 작업시, 작업 영역내에 작업자 또는 트럭 운전기사 등의 사람이 존재하는 경우 인명사고의 위험이 있다.On the other hand, when a container or truck driver is automatically picked up or placed in a chassis of a truck by using a spreader, there is a risk of personal injury when a worker or a truck driver is present in the work area.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is derived to solve the above problems, by using a predetermined camera that is basically installed in the container system at the time of loading or unloading the vehicle container inside or outside the automatic yard crane It is to provide a person detection system and method that detects the presence of a truck driver or other operator within the work area to ensure stable loading and picking operations.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 자동 야드 크레인의 자동 작업 중에 발생될 수 있는 인명사고를 미연에 방지하기 위해 인공지능 비전 센서를 통하여 작업 영역내의 사람의 존재 유무를 판단하고 사람이 작업 영역에 존재할 경우 크레인을 정지하도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.In addition, the problem to be solved by the present invention is derived in order to solve the above problems, the person in the working area through the artificial intelligence vision sensor to prevent human accidents that may occur during the automatic operation of the automatic yard crane in advance. It is to provide a person detection system and method for determining the presence of the and to stop the crane when a person is present in the work area.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 실빔 하부에 설치된 4개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하고, 감시자를 호출하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.In addition, the problem to be solved by the present invention is derived to solve the above problems, through the four cameras installed under the real beam, a person detection system and method for detecting a person in the crane work area, and calling the monitor To provide.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 레그 및 실빔 중앙에 설치된 3개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.In addition, the problem to be solved by the present invention is derived to solve the above problems, to provide a person detection system and method for detecting a person in the crane work area through the three cameras installed in the center of the leg and the real beam. .

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 사람 감지 시스템은,Person detection system according to one feature of the present invention for solving this problem,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,A human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,

상기 하부프레임 하단이 주행부에 설치되어 상기 트럭의 옆방향을 촬영하여 출력하는 적어도 하나의 샤시콘 카메라를 포함한 샤시콘 카메라부;A chassis camera unit including at least one chassis camera installed at a lower end of the lower frame to photograph and output a side direction of the truck;

상기 레그에 설치되어 하부 방향을 촬영하되, 사람을 감지하는 적어도 하나의 감시카메라를 포함한 감시카메라부;A surveillance camera unit installed at the leg to photograph a lower direction, the surveillance camera unit including at least one surveillance camera detecting a person;

상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 사람의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부;A girder camera unit installed at both sides of the upper frame and including at least one girder camera for monitoring the presence of a person;

상기 샤시콘 카메라부, 감시카메라부 및 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 유무를 감지하는 사람 감지부;A person detector for detecting the presence or absence of a person using the output signals of the chassis camera unit, the surveillance camera unit, and the girder camera unit;

상기 사람 감지부로부터 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다.It includes a crane controller for receiving the detection information of the person from the person detection unit, and stops the work when a person is detected.

상기 크레인 컨트롤러의 제어에 따라 이동 안내를 하기 위한 음성출력부를 구비한 액츄에이터를 더 포함한다.It further comprises an actuator having a voice output unit for guiding the movement under the control of the crane controller.

상기 액츄에이터는 상기 크레인 컨트롤러의 제어신호에 따라 상기 스프레더를 구동하는 스프레더 구동부;The actuator includes a spreader driver for driving the spreader according to a control signal of the crane controller;

크레인 전체를 이동시키기 위한 주행부를 더 포함한다.It further includes a traveling part for moving the entire crane.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 사람 감지 시스템은,Person detection system according to one feature of the present invention for solving this problem,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,A human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,

상기 레그에 설치되어 하부 방향을 촬영하되, 사람을 감지하는 적어도 하나의 감시카메라를 포함한 감시카메라부;A surveillance camera unit installed at the leg to photograph a lower direction, the surveillance camera unit including at least one surveillance camera detecting a person;

상기 감시카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다.Receiving the detection information of the person by using the output signal of the surveillance camera unit, and includes a crane controller for stopping the work when a person is detected.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 사람 감지 시스템은,Person detection system according to one feature of the present invention for solving this problem,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,A human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,

상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 사람의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부;A girder camera unit installed at both sides of the upper frame and including at least one girder camera for monitoring the presence of a person;

상기 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다.It includes a crane controller for receiving the detection information of the person by using the output signal of the girder camera unit, and stops the work when the person is detected.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 사람 감지 방법은,Person detection method according to an aspect of the present invention for solving this problem,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 사람 감지 방법으로서,A human detection method of a human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader, and a traveling part,

크레인 컨트롤러가 작업 정보에 따라 스프레더를 주행 및 횡행 이동시키는 단계;The crane controller traveling and traversing the spreader according to the work information;

상기 크레인 컨트롤러가 상기 스프레더가 목표 위치에 도달했는지 판단하는 단계;Determining, by the crane controller, whether the spreader has reached a target position;

상기 크레인 컨트롤러가 컨테이너 작업 영역내에 사람이 존재하는지 판단하는 단계;The crane controller determining whether a person is present in the container work area;

사람이 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 포함한다.If the person is in a work area, the container controller includes stopping the work.

상기 작업을 중지하는 단계에서는 작업 영역에서 벗어나라고 경고를 하는 것을 특징으로 한다.The step of stopping the work is characterized in that the warning to leave the work area.

상기 방법은,The method,

사람이 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러가 집기 작업 또는 적재 작업을 진행하는 단계를 더 포함한다,If the person is not in the work area, the crane controller further comprises the step of picking up or loading operation,

본 발명의 실시예에서는 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when a vehicle container is loaded or unloaded inside or outside an automatic yard crane, a truck driver or other operator is detected in a work area using a predetermined camera that is basically installed in a container system. It is possible to provide a person detection system and method for loading and picking operations.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 자동 야드 크레인의 자동 작업 중에 발생될 수 있는 인명사고를 미연에 방지하기 위해 인공지능 비전 센서를 통하여 작업 영역내의 사람의 존재 유무를 판단하고 사람이 작업 영역에 존재할 경우 크레인을 정지하도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, in order to prevent human accidents that may occur during the automatic operation of the automatic yard crane, the presence of the person in the working area is determined through the artificial intelligence vision sensor and the person exists in the working area. It is possible to provide a human detection system and method for stopping the crane in the case.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 실빔 하부에 설치된 4개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하고, 감시자를 호출하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, it is possible to provide a person detection system and method for detecting a person in the crane work area and calling a supervisor through four cameras installed under the real beam.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 레그 및 실빔 중앙에 설치된 3개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, it is possible to provide a person detection system and method for detecting a person in the crane work area through the three cameras installed in the center of the leg and the real beam.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 방법의 동작 흐름도이다.
도 4 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템에서 이용하는 영상의 예를 보인 도면이다.1 is a view schematically showing a container crane according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a human detection system of a container crane according to an embodiment of the present invention.
3 is an operation flowchart of a method for detecting a person of a container crane according to an embodiment of the present invention.
4 to 12 are views showing an example of the image used in the human detection system of the container crane according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise.

하기의 크레인 컨트롤러는 필요에 따라 프로세서와 메모리 등으로 구성될 수 있다.The crane controller described below may be configured with a processor and a memory, as necessary.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 구성 블록도이다.1 is a view schematically showing a container crane according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram of a human detection system of a container crane according to an embodiment of the present invention.

도 1 또는 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 사람 감지 시스템은,1 or 2, the human detection system according to an embodiment of the present invention,

상부 프레임(110), 하부프레임(140), 레그(120), 트롤리(130) 및 스프레더(150) 및 주행부(234)를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,A human detection system of a container crane having an upper frame 110, a lower frame 140, a leg 120, a trolley 130 and a spreader 150 and a running portion 234,

상기 하부프레임(140) 하단이 주행부에 설치되어 트럭의 진입시 옆방향을 촬영하여 출력하는 적어도 하나의 샤시콘 카메라(51~58)를 포함한 샤시콘 카메라부(50);A chassis camera unit 50 including at least one chassis camera 51 to 58 installed at a lower end of the lower frame 140 to photograph and output a lateral direction when the truck enters the vehicle;

상기 레그(120)에 설치되어 하부 방향에 위치하는 사람 또는 상기 트럭의 상부를 촬영하되, 사람, 상기 트럭, 상기 트럭의 샤시 및 컨테이너를 감시하는 적어도 하나의 감시카메라(41~46)를 포함한 감시카메라부(40);Surveillance including at least one surveillance camera (41 to 46) installed in the leg 120, the person located in the lower direction or the upper portion of the truck, to monitor the person, the truck, the chassis of the truck and the container A camera unit 40;

상기 상부 프레임(110)의 양측의 거더(160)에 설치되고, 사람, 상기 샤시 또는 트럭의 헤드 또는 컨테이너의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라(21, 22)를 포함한 거더카메라부(20);Girder camera unit 20 installed on the girders 160 on both sides of the upper frame 110, including at least one girder camera (21, 22) for monitoring the presence or absence of a head or container of a person, the chassis or truck. );

상기 트롤리(130)에 설치되며, 상기 트롤리(130)의 하부 방향을 촬영하는 적어도 하나의 트롤리 카메라(11, 12)를 구비한 트롤리 카메라부(10);A trolley camera unit 10 installed on the trolley 130 and having at least one trolley camera 11 and 12 photographing a lower direction of the trolley 130;

상기 스프레더(150)에 장착되어 컨테이너의 상태를 촬영하고, 인접 컨테이너 및 장애물을 촬영하는 적어도 하나의 스프레더 카메라(31~34)를 구비한 스프레더 카메라부(30);A spreader camera unit 30 mounted to the spreader 150 and having at least one spreader camera 31 to 34 photographing a state of a container and photographing an adjacent container and an obstacle;

상기 샤시콘 카메라부(50), 감시카메라부(40) 및 거더 카메라부(20)의 출력신호를 이용하여 사람의 유무를 감지하는 사람 감지부(248);A person detector 248 for detecting the presence or absence of a person using the output signals of the chassis camera unit 50, the surveillance camera unit 40, and the girder camera unit 20;

상기 사람 감지부(248)로부터 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러(220)를 포함한다.Receiving the detection information of the person from the person detection unit 248, and includes a crane controller 220 to stop the work when a person is detected.

상기 크레인 컨트롤러(220)의 제어에 따라 차량 이동 안내를 하기 위한 신호등(231),Traffic light 231 for guiding the vehicle movement under the control of the crane controller 220,

작업영역에 있는 경우 위험하므로 신속하게 안전지대로 이동하하는 경고음성을 출력하기 위한 음성출력부(232), Voice output unit 232 for outputting a warning sound to move quickly to a safe area because it is dangerous when in the work area,

스프레더를 구동하는 스프레더 구동부(233), A spreader driver 233 for driving a spreader,

주행을 하는 주행부(234)를 구비한 액츄에이터(230)를 더 포함한다.The actuator 230 further includes an actuator 230 having a driving unit 234 for traveling.

이러한 구성을 가진 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 사람 감지 방법에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The person detection method of the person detection system of the container crane having such a configuration will be described in detail as follows.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 방법의 동작 흐름도이고, 도 4 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템에서 이용하는 영상의 예를 보인 도면이다.3 is an operation flowchart of a method for detecting a person of a container crane according to an embodiment of the present invention, Figures 4 to 12 are views showing an example of an image used in the person detection system of a container crane according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 크레인 컨트롤러(220)가 작업 정보에 따라 주행부(234)를 이용하여 컨테이너 크레인을 주행하고, 스프레더 구동부(233)를 구동하여 스프레더(150)를 횡행 이동시킨다(S510). 이때, 작업정보는 샤시의 목표위치, 컨테이너 사이즈, 집기 또는 적재 작업등의 작업 종류를 포함한다. Referring to FIG. 3, the crane controller 220 travels the container crane using the driving unit 234 according to the work information, drives the spreader driving unit 233, and laterally moves the spreader 150 (S510). In this case, the job information includes a job type such as a target position of the chassis, a container size, a picking-up or stacking job, and the like.

그리고 나서, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 사람 감지부의 신호를 수신하고, 사람이 작업 영역내에 있는지 판단한다(S520).Then, the crane controller 220 receives the signal of the person detection unit, and determines whether the person is in the working area (S520).

도 4 내지 도 6은 샤시콘 카메라부(10)에서 입력된 영상으로서, 사람 감지부(248)는 트럭 및 컨테이너 뿐만 아니라 사람의 존재유무를 검출할 수 있다.4 to 6 are images input from the chassis camera unit 10, the person detecting unit 248 may detect the presence of humans as well as trucks and containers.

도 7 내지 도 10은 감시카메라부에서 입력된 영상으로서, 사람 감지부(248)는 트럭 및 컨테이너 뿐만 아니라 사람의 존재유무를 검출할 수 있다.7 to 10 are images input from the surveillance camera unit, the person detecting unit 248 may detect the presence of humans as well as trucks and containers.

도 11 및 도 12는 거더 카메라부에서 입력된 영상으로서, 사람 감지부(248)는 트럭 및 컨테이너 뿐만 아니라 사람의 존재유무를 검출할 수 있다.11 and 12 are images input from the girder camera unit, the person detecting unit 248 may detect the presence of people as well as trucks and containers.

필요에 따라 비전센서부(240)의 사람 감지부(248)는 샤시콘 카메라부(10), 감시카메라부(40), 거더 카메라부(20)중 적어도 하나의 영상으로부터 사람을 감지할 수 있다.If necessary, the person detecting unit 248 of the vision sensor unit 240 may detect a person from at least one of the chassis camera unit 10, the monitoring camera unit 40, and the girder camera unit 20. .

사람이 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러(220)가 크레인을 정지시켜 작업을 중지하고(S540), 감시자의 단말기에 메시지를 송신하여 감시자를 호출하거나 경고음 등으로 작업영역에서 나갈도록 안내한다(S550). If the person is in the work area, the container controller 220 stops the work by stopping the crane (S540), and sends a message to the terminal of the watcher to guide the watcher or to exit the work area with a warning sound (S550). ).

따라서, 작업장 내의 사람이 신속하게 작업영역내로 벗어나도록 할 수 있다.Therefore, the person in the workplace can be quickly moved out of the work area.

한편, 사람이 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 작업을 계속하여(S530) 집기 또는 적재 작업을 완료한다(S560).On the other hand, if the person is not in the work area, the crane controller 220 continues the operation (S530) to complete the picking or loading operation (S560).

그리고 상기 과정에서 필요에 따라서는 크레인 컨트롤러(220)는 정확성을 기하기 위하여 센서 및 스캐너 등으로 구성된 감지부(210)로부터 컨테이너 또는 샤시의 상태를 감지한 정보를 참조할 수 있다. In the above process, if necessary, the crane controller 220 may refer to the information of detecting the state of the container or the chassis from the sensor 210 configured by the sensor and the scanner in order to ensure accuracy.

이상의 본 발명의 실시예에서는 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 할 수 있다.In the above-described embodiment of the present invention, a truck driver or other worker is detected in a work area by using a predetermined camera that is basically installed in a container system at the time of loading or unloading a vehicle container inside or outside an automatic yard crane. It can ensure stable loading and picking operation.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 자동 야드 크레인의 자동 작업 중에 발생될 수 있는 인명사고를 미연에 방지하기 위해 인공지능 비전 센서를 통하여 작업 영역내의 사람의 존재 유무를 판단하고 사람이 작업 영역에 존재할 경우 크레인을 정지하도록 할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, in order to prevent human accidents that may occur during the automatic operation of the automatic yard crane, the presence of the person in the working area is determined through the artificial intelligence vision sensor and the person exists in the working area. In this case, the crane can be stopped.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 실빔 하부에 설치된 각각 4개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하고, 감시자를 호출할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, through each of the four cameras installed under the real beam, it is possible to detect a person in the crane work area, and call the supervisor.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 레그 및 실빔 중앙에 설치된 각각 3개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, it is possible to detect a person in the crane work area through each of the three cameras installed in the center of the leg and the real beam.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. The embodiments of the present invention described above are not implemented only through the apparatus and the method, but may be implemented through a program for realizing a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded. Implementation can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the above-described embodiments.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

Claims (8)

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,
상기 하부프레임 하단이 주행부에 설치되어 상기 트럭의 옆방향을 촬영하여 출력하는 적어도 하나의 샤시콘 카메라를 포함한 샤시콘 카메라부;
상기 레그에 설치되어 하부 방향을 촬영하되, 사람을 감지하는 적어도 하나의 감시카메라를 포함한 감시카메라부;
상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 사람의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부;
상기 샤시콘 카메라부, 감시카메라부 및 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 유무를 감지하는 사람 감지부;
상기 사람 감지부로부터 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함하는 사람 감지 시스템.A human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,
A chassis camera unit including at least one chassis camera installed at a lower end of the lower frame and photographing and outputting a lateral direction of the truck;
A surveillance camera unit installed at the leg to photograph a lower direction, the surveillance camera unit including at least one surveillance camera detecting a person;
A girder camera unit installed at both sides of the upper frame and including at least one girder camera for monitoring the presence or absence of a person;
A person detector for detecting the presence or absence of a person using the output signals of the chassis camera unit, the surveillance camera unit, and the girder camera unit;
And a crane controller configured to receive sensing information of a person from the person detecting unit and to stop work when a person is detected. 제1항에 있어서,
상기 크레인 컨트롤러의 제어에 따라 이동 안내를 하기 위한 음성출력부를 구비한 액츄에이터를 더 포함하는 사람 감지 시스템.The method of claim 1,
The human detection system further comprises an actuator having a voice output unit for guiding the movement under the control of the crane controller. 제2항에 있어서,
상기 액츄에이터는 상기 크레인 컨트롤러의 제어신호에 따라 상기 스프레더를 구동하는 스프레더 구동부;
크레인 전체를 이동시키기 위한 주행부를 더 포함하는 사람 감지 시스템.The method of claim 2,
The actuator includes a spreader driver for driving the spreader according to a control signal of the crane controller;
A person detection system further comprising a traveling portion for moving the entire crane. 상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,
상기 레그에 설치되어 하부 방향을 촬영하되, 사람을 감지하는 적어도 하나의 감시카메라를 포함한 감시카메라부;
상기 감시카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함하는 사람 감지 시스템.A human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,
A surveillance camera unit installed at the leg to photograph a lower direction, the surveillance camera unit including at least one surveillance camera detecting a person;
And a crane controller configured to receive human detection information by using the output signal of the surveillance camera unit and to stop work when a human is detected. 상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,
상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 사람의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부;
상기 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함하는 사람 감지 시스템.A human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,
A girder camera unit installed at both sides of the upper frame and including at least one girder camera for monitoring the presence of a person;
And a crane controller for receiving human detection information by using the output signal of the girder camera unit and stopping the work when a human is detected. 상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 사람 감지 방법으로서,
크레인 컨트롤러가 작업 정보에 따라 스프레더를 주행 및 횡행 이동시키는 단계;
상기 크레인 컨트롤러가 상기 스프레더가 목표 위치에 도달했는지 판단하는 단계;
상기 크레인 컨트롤러가 컨테이너 작업 영역내에 사람이 존재하는지 판단하는 단계;
사람이 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 포함하는 사람 감지 방법.A human detection method of a human detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader, and a traveling part,
The crane controller traveling and traversing the spreader according to the work information;
Determining, by the crane controller, whether the spreader has reached a target position;
The crane controller determining whether a person is present in the container work area;
If the person is in a work area, the container controller stops the work. 제6항에 있어서,
상기 작업을 중지하는 단계에서는 작업 영역에서 벗어나라고 경고를 하는 것을 특징으로 하는 사람 감지 방법.The method of claim 6,
In the step of stopping the work, the person detection method characterized in that the warning to leave the work area. 사람이 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러가 집기 작업 또는 적재 작업을 진행하는 단계를 더 포함하는 사람 감지 방법.If the person is not in the work area, the crane controller further comprises picking up or loading.
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WO2023186316A1 (en) * 2022-03-31 2023-10-05 Siemens Aktiengesellschaft Method and system for quality assessment of objects in an industrial environment

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