KR102191097B1

KR102191097B1 - Human detection system

Info

Publication number: KR102191097B1
Application number: KR1020190175548A
Authority: KR
Inventors: 김승남; 홍석기; 김우빈
Original assignee: 서호전기주식회사
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2019-12-26
Publication date: 2020-12-15
Also published as: KR20200005517A

Abstract

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템 및 방법이 개시된다. 사람 감지 시스템은, 상기 하부프레임 하단이 주행부에 설치되어 상기 트럭의 옆방향을 촬영하여 출력하는 적어도 하나의 샤시콘 카메라를 포함한 샤시콘 카메라부; 상기 레그에 설치되어 하부 방향을 촬영하되, 사람을 감지하는 적어도 하나의 감시카메라를 포함한 감시카메라부; 상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 사람의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부; 상기 샤시콘 카메라부, 감시카메라부 및 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 유무를 감지하는 사람 감지부; 상기 사람 감지부로부터 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다. 이상의 본 발명의 실시예에서는 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 할 수 있다. A person detection system and method of a container crane having an upper frame, a lower frame, legs, a trolley and a spreader and a traveling part are disclosed. The person detection system includes: a chassis-con camera unit including at least one chassis-con camera having a lower portion of the lower frame installed on a driving unit to photograph and output a lateral direction of the truck; A surveillance camera unit that is installed on the leg and photographs a lower direction, and includes at least one surveillance camera to detect a person; A girder camera unit including at least one girder camera installed on the girders on both sides of the upper frame and monitoring the presence or absence of a person; A person detection unit detecting the presence or absence of a person using the output signals of the chassis cone camera unit, the monitoring camera unit and the girder camera unit; And a crane controller that receives the detection information of the person from the person detection unit, and stops the operation when the person is detected. In the above embodiment of the present invention, when carrying in or carrying out vehicle containers inside or outside of an automatic yard crane, by using a predetermined camera already installed in the container system, it detects whether there is a truck driver or other worker in the work area. Stable loading and picking work can be made.

Description

Human detection system

본 발명은 사람 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for detecting people, and more particularly, in a working area using a predetermined camera already installed in the container system when carrying in or carrying out vehicle containers inside or outside of an automatic yard crane. It relates to a person detection system and method that detects the presence of a truck driver or other worker to ensure a stable loading and picking operation.

일반적으로 컨테이너 적재 및 집기 작업 시 트럭의 샤시가 정확하게 위치하도록 하고 있다. 그래야만 자동 야드 크레인에 차량이 컨테이너를 반입하거나 반출하는 작업시 안정한 작업이 된다.In general, the chassis of the truck is positioned accurately when loading and picking up containers. Only then will it be a stable operation when the vehicle is carrying containers into or out of the automatic yard crane.

자동 야드 크레인의 외부 차량 또는 내부 차량이 정확한 위치에 정차하지 않은 상태에서 잘못된 위치 인식으로 컨테이너의 작업이 진행되면, 스프레더가 차량에 얹히거나 컨테이너를 집지 못하는 경우가 발생할 수도 있다.If the container operation is performed with an incorrect position recognition while the external vehicle or the internal vehicle of the automatic yard crane does not stop at the correct position, the spreader may be placed on the vehicle or the container cannot be picked up.

또한 차량의 잘못된 정차 또는 위치인식으로 트럭의 샤시에 컨테이너 또는 스프레더가 잘못 얹히거나, 컨테이너 작업영역내의 트럭헤드를 감지하지 못하여 트럭헤드에 컨테이너 또는 스프레더가 얹힐 수 있는 중대사고가 발생할 수도 있다. In addition, a container or spreader may be incorrectly placed on the chassis of a truck due to incorrect stopping or location recognition of the vehicle, or a serious accident may occur in which the container or spreader may be placed on the truck head due to failure to detect the truck head in the container work area.

한편, 스프레더를 이용하여 트럭의 샤시에 놓인 컨테이너를 자동으로 집기 또는 놓기 작업시, 작업 영역내에 작업자 또는 트럭 운전기사 등의 사람이 존재하는 경우 인명사고의 위험이 있다.On the other hand, when a container placed on the chassis of a truck is automatically picked up or placed using a spreader, there is a risk of personal accident when a worker or a truck driver is present in the work area.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention was derived to solve the above problem, and when carrying in or out vehicle containers inside or outside of an automatic yard crane, using a predetermined camera already installed in the container system by default. It is to provide a human detection system and method that detects whether there is a truck driver or other worker in a work area and enables stable loading and picking work.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 자동 야드 크레인의 자동 작업 중에 발생될 수 있는 인명사고를 미연에 방지하기 위해 인공지능 비전 센서를 통하여 작업 영역내의 사람의 존재 유무를 판단하고 사람이 작업 영역에 존재할 경우 크레인을 정지하도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.In addition, the problem to be solved by the present invention is derived in order to solve the above problems, and in order to prevent in advance human accidents that may occur during the automatic operation of an automatic yard crane, a person in the working area through an artificial intelligence vision sensor It is to provide a person detection system and method that determines the presence or absence of a person and stops a crane when a person exists in the work area.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 실빔 하부에 설치된 4개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하고, 감시자를 호출하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.In addition, the problem to be solved by the present invention is derived to solve the above problems, and through four cameras installed under the thread beam, a person detection system and method for detecting a person in the crane working area and calling a monitor are provided. To provide.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 레그 및 실빔 중앙에 설치된 3개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.In addition, the problem to be solved by the present invention is to provide a person detection system and method for detecting a person in a crane working area through three cameras installed at the center of the leg and the thread beam, as derived to solve the above problem. .

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 사람 감지 시스템은,A person detection system according to one feature of the present invention for solving these problems,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,As a person detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,

상기 하부프레임 하단이 주행부에 설치되어 상기 트럭의 옆방향을 촬영하여 출력하는 적어도 하나의 샤시콘 카메라를 포함한 샤시콘 카메라부;A chassis cone camera unit having at least one chassis cone camera installed at a lower end of the lower frame on a driving unit to photograph and output a lateral direction of the truck;

상기 레그에 설치되어 하부 방향을 촬영하되, 사람을 감지하는 적어도 하나의 감시카메라를 포함한 감시카메라부;A surveillance camera unit that is installed on the leg and photographs a lower direction, and includes at least one surveillance camera to detect a person;

상기 상부 프레임의 양측의 거더에 설치되고, 사람의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라를 포함한 거더카메라부;A girder camera unit including at least one girder camera installed on the girders on both sides of the upper frame and monitoring the presence or absence of a person;

상기 샤시콘 카메라부, 감시카메라부 및 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 유무를 감지하는 사람 감지부;A person detection unit detecting the presence or absence of a person using the output signals of the chassis cone camera unit, the monitoring camera unit and the girder camera unit;

상기 사람 감지부로부터 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다.And a crane controller that receives the detection information of the person from the person detection unit, and stops the operation when the person is detected.

상기 크레인 컨트롤러의 제어에 따라 이동 안내를 하기 위한 음성출력부를 구비한 액츄에이터를 더 포함한다.It further includes an actuator having a voice output unit for guiding the movement under the control of the crane controller.

상기 액츄에이터는 상기 크레인 컨트롤러의 제어신호에 따라 상기 스프레더를 구동하는 스프레더 구동부;The actuator may include a spreader driving unit for driving the spreader according to a control signal from the crane controller;

크레인 전체를 이동시키기 위한 주행부를 더 포함한다.It further includes a running unit for moving the entire crane.

상기 감시카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다.It includes a crane controller that receives the detection information of a person using the output signal of the monitoring camera unit, and stops the work when a person is detected.

상기 거더 카메라부의 출력신호를 이용하여 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러를 포함한다.It includes a crane controller that receives the detection information of a person using the output signal of the girder camera unit, and stops the operation when a person is detected.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 사람 감지 방법은,Person detection method according to one feature of the present invention for solving these problems,

상부 프레임, 하부프레임, 레그, 트롤리 및 스프레더 및 주행부를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 사람 감지 방법으로서,A person detection method of a person detection system of a container crane having an upper frame, a lower frame, a leg, a trolley and a spreader and a traveling part,

크레인 컨트롤러가 작업 정보에 따라 스프레더를 주행 및 횡행 이동시키는 단계;The crane controller traveling and transversely moving the spreader according to the work information;

상기 크레인 컨트롤러가 상기 스프레더가 목표 위치에 도달했는지 판단하는 단계;Determining, by the crane controller, whether the spreader has reached a target position;

상기 크레인 컨트롤러가 컨테이너 작업 영역내에 사람이 존재하는지 판단하는 단계;Determining, by the crane controller, whether a person exists in the container working area;

사람이 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러가 작업을 중지하는 단계를 포함한다.If the person is in the work area, the container controller stops working.

상기 작업을 중지하는 단계에서는 작업 영역에서 벗어나라고 경고를 하는 것을 특징으로 한다.In the step of stopping the work, a warning is given to leave the work area.

상기 방법은,The above method,

사람이 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러가 집기 작업 또는 적재 작업을 진행하는 단계를 더 포함한다,If the person is not in the working area, the crane controller further comprises the step of proceeding the picking operation or the loading operation,

본 발명의 실시예에서는 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when carrying in or carrying out vehicle containers inside or outside of an automatic yard crane, by using a predetermined camera already installed in the container system, it detects whether there is a truck driver or other worker in the work area, It is possible to provide a system and method for detecting a person for loading and picking up.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 자동 야드 크레인의 자동 작업 중에 발생될 수 있는 인명사고를 미연에 방지하기 위해 인공지능 비전 센서를 통하여 작업 영역내의 사람의 존재 유무를 판단하고 사람이 작업 영역에 존재할 경우 크레인을 정지하도록 하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, in order to prevent in advance the human accident that may occur during the automatic operation of the automatic yard crane, the presence or absence of a person in the work area is determined through an artificial intelligence vision sensor, and the person exists in the work area. A person detection system and method to stop the crane can be provided.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 실빔 하부에 설치된 4개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하고, 감시자를 호출하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, in an embodiment of the present invention, it is possible to provide a person detection system and method for detecting a person in a crane working area and calling a monitor through four cameras installed under a thread beam.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 레그 및 실빔 중앙에 설치된 3개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하는 사람 감지 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.In addition, in an embodiment of the present invention, it is possible to provide a person detection system and method for detecting a person in a crane working area through three cameras installed at the center of the leg and the thread beam.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 방법의 동작 흐름도이다.
도 4 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템에서 이용하는 영상의 예를 보인 도면이다.1 is a view schematically showing a container crane according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram of the configuration of a person detection system of the container crane according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an operation of a method for detecting a person of a container crane according to an embodiment of the present invention.
4 to 12 are diagrams showing examples of images used in a person detection system of a container crane according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the embodiments of the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise stated.

하기의 크레인 컨트롤러는 필요에 따라 프로세서와 메모리 등으로 구성될 수 있다.The following crane controller may be configured with a processor and a memory as needed.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 구성 블록도이다.1 is a view schematically showing a container crane according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram of the configuration of a person detection system of the container crane according to an embodiment of the present invention.

도 1 또는 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 사람 감지 시스템은,1 or 2, a person detection system according to an embodiment of the present invention,

상부 프레임(110), 하부프레임(140), 레그(120), 트롤리(130) 및 스프레더(150) 및 주행부(234)를 구비하는 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템으로서,As a person detection system of a container crane having an upper frame 110, a lower frame 140, a leg 120, a trolley 130 and a spreader 150 and a traveling unit 234,

상기 하부프레임(140) 하단이 주행부에 설치되어 트럭의 진입시 옆방향을 촬영하여 출력하는 적어도 하나의 샤시콘 카메라(51~58)를 포함한 샤시콘 카메라부(50);A chassis cone camera unit 50 including at least one chassis cone camera 51 to 58 at a lower end of the lower frame 140 to photograph and output a lateral direction when the truck enters the driving unit;

상기 레그(120)에 설치되어 하부 방향에 위치하는 사람 또는 상기 트럭의 상부를 촬영하되, 사람, 상기 트럭, 상기 트럭의 샤시 및 컨테이너를 감시하는 적어도 하나의 감시카메라(41~46)를 포함한 감시카메라부(40);Monitoring including at least one surveillance camera (41 to 46) installed on the leg 120 to photograph a person or the upper part of the truck located in the lower direction, and monitor the person, the truck, the chassis and the container of the truck A camera unit 40;

상기 상부 프레임(110)의 양측의 거더(160)에 설치되고, 사람, 상기 샤시 또는 트럭의 헤드 또는 컨테이너의 존재 유무를 감시하는 적어도 하나의 거더 카메라(21, 22)를 포함한 거더카메라부(20);A girder camera unit 20 including at least one girder camera (21, 22) installed on the girders 160 on both sides of the upper frame 110 and monitoring the presence or absence of a person, a head of the chassis or truck, or a container. );

상기 트롤리(130)에 설치되며, 상기 트롤리(130)의 하부 방향을 촬영하는 적어도 하나의 트롤리 카메라(11, 12)를 구비한 트롤리 카메라부(10);A trolley camera unit 10 provided on the trolley 130 and having at least one trolley camera 11 and 12 for photographing a lower direction of the trolley 130;

상기 스프레더(150)에 장착되어 컨테이너의 상태를 촬영하고, 인접 컨테이너 및 장애물을 촬영하는 적어도 하나의 스프레더 카메라(31~34)를 구비한 스프레더 카메라부(30);A spreader camera unit 30 having at least one spreader camera 31 to 34 mounted on the spreader 150 to photograph the condition of the container and photograph adjacent containers and obstacles;

상기 샤시콘 카메라부(50), 감시카메라부(40) 및 거더 카메라부(20)의 출력신호를 이용하여 사람의 유무를 감지하는 사람 감지부(248);A person detection unit 248 for detecting the presence or absence of a person using the output signals of the chassis cone camera unit 50, the monitoring camera unit 40 and the girder camera unit 20;

상기 사람 감지부(248)로부터 사람의 감지 정보를 수신하고, 사람이 감지된 경우 작업을 중단하는 크레인 컨트롤러(220)를 포함한다.It includes a crane controller 220 that receives the detection information of the person from the person detection unit 248, and stops the operation when a person is detected.

상기 크레인 컨트롤러(220)의 제어에 따라 차량 이동 안내를 하기 위한 신호등(231),A traffic light 231 for guiding vehicle movement under the control of the crane controller 220,

작업영역에 있는 경우 위험하므로 신속하게 안전지대로 이동하하는 경고음성을 출력하기 위한 음성출력부(232), When in the work area, it is dangerous, so an audio output unit 232 for outputting a warning sound that moves quickly to the safety zone,

스프레더를 구동하는 스프레더 구동부(233), A spreader driving unit 233 driving the spreader,

주행을 하는 주행부(234)를 구비한 액츄에이터(230)를 더 포함한다.It further includes an actuator 230 having a driving unit 234 for running.

이러한 구성을 가진 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템의 사람 감지 방법에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.A detailed description will be given of a person detection method of a person detection system of a container crane having such a configuration as follows.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 방법의 동작 흐름도이고, 도 4 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 사람 감지 시스템에서 이용하는 영상의 예를 보인 도면이다.3 is a flowchart illustrating an operation of a method for detecting a person of a container crane according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 4 to 12 are views showing an example of an image used in a system for detecting a person of a container crane according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 크레인 컨트롤러(220)가 작업 정보에 따라 주행부(234)를 이용하여 컨테이너 크레인을 주행하고, 스프레더 구동부(233)를 구동하여 스프레더(150)를 횡행 이동시킨다(S510). 이때, 작업정보는 샤시의 목표위치, 컨테이너 사이즈, 집기 또는 적재 작업등의 작업 종류를 포함한다. Referring to FIG. 3, the crane controller 220 moves the container crane using the traveling unit 234 according to the job information, and drives the spreader driving unit 233 to move the spreader 150 horizontally (S510). In this case, the work information includes the target position of the chassis, the size of the container, and the type of work such as picking up or loading work.

그리고 나서, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 사람 감지부의 신호를 수신하고, 사람이 작업 영역내에 있는지 판단한다(S520).Then, the crane controller 220 receives the signal of the person detection unit, and determines whether the person is in the working area (S520).

도 4 내지 도 6은 샤시콘 카메라부(10)에서 입력된 영상으로서, 사람 감지부(248)는 트럭 및 컨테이너 뿐만 아니라 사람의 존재유무를 검출할 수 있다.4 to 6 are images input from the chassis-con camera unit 10, and the person detection unit 248 may detect the presence or absence of a person as well as a truck and a container.

도 7 내지 도 10은 감시카메라부에서 입력된 영상으로서, 사람 감지부(248)는 트럭 및 컨테이너 뿐만 아니라 사람의 존재유무를 검출할 수 있다.7 to 10 are images input from the surveillance camera unit, and the person detection unit 248 may detect the presence or absence of a person as well as a truck and a container.

도 11 및 도 12는 거더 카메라부에서 입력된 영상으로서, 사람 감지부(248)는 트럭 및 컨테이너 뿐만 아니라 사람의 존재유무를 검출할 수 있다.11 and 12 are images input from the girder camera unit, and the person detecting unit 248 may detect the presence or absence of a person as well as a truck and a container.

필요에 따라 비전센서부(240)의 사람 감지부(248)는 샤시콘 카메라부(10), 감시카메라부(40), 거더 카메라부(20)중 적어도 하나의 영상으로부터 사람을 감지할 수 있다.If necessary, the person detection unit 248 of the vision sensor unit 240 may detect a person from at least one image of the chassis cone camera unit 10, the surveillance camera unit 40, and the girder camera unit 20. .

사람이 작업 영역내에 있으면, 상기 컨테이너 컨트롤러(220)가 크레인을 정지시켜 작업을 중지하고(S540), 감시자의 단말기에 메시지를 송신하여 감시자를 호출하거나 경고음 등으로 작업영역에서 나갈도록 안내한다(S550). If a person is in the work area, the container controller 220 stops the crane to stop the work (S540), and sends a message to the monitor's terminal to call the supervisor or guide to exit the work area with a warning sound (S550). ).

따라서, 작업장 내의 사람이 신속하게 작업영역내로 벗어나도록 할 수 있다.Thus, it is possible to quickly allow a person in the workplace to move out of the working area.

한편, 사람이 작업 영역내에 없으면, 상기 크레인 컨트롤러(220)가 작업을 계속하여(S530) 집기 또는 적재 작업을 완료한다(S560).On the other hand, if the person is not in the work area, the crane controller 220 continues the work (S530) and completes the pick-up or loading work (S560).

그리고 상기 과정에서 필요에 따라서는 크레인 컨트롤러(220)는 정확성을 기하기 위하여 센서 및 스캐너 등으로 구성된 감지부(210)로부터 컨테이너 또는 샤시의 상태를 감지한 정보를 참조할 수 있다. In the above process, if necessary, the crane controller 220 may refer to information that detects the state of the container or chassis from the sensing unit 210 composed of a sensor and a scanner for accuracy.

이상의 본 발명의 실시예에서는 자동 야드 크레인의 내부 또는 외부의 차량 컨테이너 반입 또는 반출 작업시에 컨테이너 시스템에 기본적으로 이미 설치되어 있는 소정의 카메라를 이용하여 작업 영역 내에 트럭 운전자 또는 기타 작업자가 있는지 감지하여 안정적인 적재 및 집기 작업이 되도록 할 수 있다.In the above embodiment of the present invention, when carrying in or carrying out vehicle containers inside or outside of an automatic yard crane, by using a predetermined camera already installed in the container system, it detects whether there is a truck driver or other worker in the work area. Stable loading and picking work can be made.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 자동 야드 크레인의 자동 작업 중에 발생될 수 있는 인명사고를 미연에 방지하기 위해 인공지능 비전 센서를 통하여 작업 영역내의 사람의 존재 유무를 판단하고 사람이 작업 영역에 존재할 경우 크레인을 정지하도록 할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, in order to prevent in advance the human accident that may occur during the automatic operation of the automatic yard crane, the presence or absence of a person in the work area is determined through an artificial intelligence vision sensor, and the person exists in the work area. In case the crane can be stopped.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 실빔 하부에 설치된 각각 4개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지하고, 감시자를 호출할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, through each of the four cameras installed under the thread beam, it is possible to detect a person in the crane working area and call a monitor.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 레그 및 실빔 중앙에 설치된 각각 3개의 카메라를 통해, 크레인 작업 영역내의 사람을 감지할 수 있다.In addition, in an embodiment of the present invention, a person in the crane working area can be detected through each of three cameras installed at the center of the leg and the thread beam.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. The embodiments of the present invention described above are not implemented only through an apparatus and a method, but may be implemented through a program that realizes a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium in which the program is recorded. Implementation can be easily implemented by an expert in the technical field to which the present invention belongs from the description of the above-described embodiment.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

Claims

As a person detection system of a container crane having an upper frame 110, a lower frame 140, a leg 120, a trolley 130 and a spreader 150 and a traveling unit 234,
A chassis cone camera unit 50 including at least one chassis cone camera 51 to 58 at a lower end of the lower frame 140 to photograph and output a lateral direction when the truck enters the driving unit;
Monitoring including at least one surveillance camera (41 to 46) installed on the leg 120 to photograph a person or the upper part of the truck located in the lower direction, and monitor the person, the truck, the chassis and the container of the truck A camera unit 40;
A girder camera unit 20 including at least one girder camera (21, 22) installed on the girders 160 on both sides of the upper frame 110 and monitoring the presence or absence of a person, a head of the chassis or truck, or a container. );
A trolley camera unit 10 provided on the trolley 130 and having at least one trolley camera 11 and 12 for photographing a lower direction of the trolley 130;
A spreader camera unit 30 having at least one spreader camera 31 to 34 mounted on the spreader 150 to photograph the condition of the container and photograph adjacent containers and obstacles;
A person detection unit 248 for detecting the presence or absence of a person using the output signals of the chassis cone camera unit 50, the monitoring camera unit 40 and the girder camera unit 20;
It includes a crane controller 220 that receives detection information of a person from the person detection unit 248, and stops working when a person is detected,
A traffic light 231 for guiding vehicle movement under the control of the crane controller 220,
When in the work area, it is dangerous, so an audio output unit 232 for outputting a warning sound to promptly move to the safety zone,
A spreader driving unit 233 driving the spreader,
Further comprising an actuator 230 having a driving unit 234 for running,
When a person is in the work area, the crane controller 220 stops the crane to stop the work, and sends a message to the monitor's terminal to call the supervisor or guide to exit the work area with a warning sound,
If a person is not in the working area, the crane controller 220 continues the work to complete the picking or loading work.