KR20190023915A - Equipment for measuring the accuracy of a moving object and a conveying device including the same - Google Patents

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KR20190023915A KR1020170110332A KR20170110332A KR20190023915A KR 20190023915 A KR20190023915 A KR 20190023915A KR 1020170110332 A KR1020170110332 A KR 1020170110332A KR 20170110332 A KR20170110332 A KR 20170110332A KR 20190023915 A KR20190023915 A KR 20190023915A
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, provided is equipment for measuring accuracy of a moving object. According to one embodiment of the present invention, the equipment for measuring the accuracy of the moving object includes: a measuring unit including a beam irradiating unit irradiating the moving object with a laser beam, an image generating unit shooting the laser beam irradiated to the moving object to generate an image, and an image processing unit identifying displacement of the moving object from the image; a first displacement measuring unit measuring displacement of the measuring unit; a main body unit to which the measuring unit is fixed and which supports the measuring unit; a plurality of driving wheels installed on a lower portion of the main body unit and rolling along the ground; and a posture maintaining unit stretching the main body unit or controlling a height as the driving wheel rolls along the ground and maintaining the measuring unit at a reference height.

Description

이동체의 정도 계측 기기 및 이를 포함하는 이송장치{Equipment for measuring the accuracy of a moving object and a conveying device including the same}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a moving object accuracy measuring apparatus and a conveying apparatus including the same,

본 발명은 이동체의 정도 계측 기기 및 이를 포함하는 이송장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동체의 로드아웃 시 정밀한 정도 계측이 가능하고, 스키드 장치와 연계되어 있어 수집된 계측 데이터에 대응하여 즉각 대처가 가능한 이동체의 정도 계측 기기 및 이를 포함하는 이송장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a device for measuring the accuracy of a moving object and more particularly to a moving device capable of accurately measuring the degree of load-out of a moving object, The present invention relates to an apparatus for measuring the accuracy of a moving object, and a transfer apparatus including the same.

일반적으로, 고 중량물인 해양플랜트 구조물은 제작장 내에서 제작되고, 크레인(crane)에 의해 리프팅(lifting)되어 제작장 안벽에서 운송선박 또는 부유식 도크(floating dock)에 실려진다. 그러나, 크레인의 능력 한계 등 다양한 이유로 인해 적재물의 리프팅이 불가한 경우, 레일을 따라 수평 방향으로 적재물을 이동시켜 운송선박 또는 부유식 도크에 안착시키는 스키딩 로드아웃(skidding load-out)을 수행하고 있다. 스키딩 로드아웃은 기울기, 처짐 등의 정도 변화에 민감하므로, 종래에는 적재물의 로드아웃 시 안벽에서 다수의 작업자가 광파기를 수동으로 조작하여 적재물에 부착된 타겟을 조준하면서 적재물의 위치 및 레벨 등의 계측 데이터를 수집하였다.In general, high-heft offshore plant constructions are built in the construction site, lifted by a crane, and loaded onto a shipping vessel or a floating dock at the construction site. However, if the load can not be lifted due to various reasons such as the capacity limit of the crane, a skidding load-out is performed in which the load is horizontally moved along the rail to be placed in a transportation vessel or floating dock . Since the skidding load-out is sensitive to the degree of inclination, deflection, and the like, conventionally, when a load is loaded out, many workers manually manipulate a light wave instrument on the wall to measure the position and level of the load while aiming at the target attached to the load Data were collected.

그러나, 로드아웃이 이루어지는 장 시간 동안 작업자가 일정 시간 간격을 두고 반복적으로 계측을 수행하다 보니, 작업자의 조준 오작으로 인해 계측 오차가 발생하기도 하고, 작업자의 숙련도에 따라 계측 데이터의 정밀도에 차이가 있어 계측 데이터의 정확성이 떨어지는 문제가 발생하였다. 특히, 겉보기 계측으로 계측 데이터를 수집하므로 적재물의 내부 처짐에 의한 정도 계측은 어려우며, 스키드(skid) 장치와 연계가 되어 있지 않아 로드아웃 시 정도의 문제가 발생하더라도 즉각 대처가 어려운 문제점이 있다.However, since the operator repeatedly performs the measurement at a predetermined time interval for a long time during which the load-out is performed, a measurement error may occur due to an operator's misalignment, and there is a difference in accuracy of the measurement data depending on the skill of the operator There has been a problem that the accuracy of measurement data is poor. Particularly, because the measurement data is collected by apparent measurement, it is difficult to measure the degree of the load due to the internal deflection of the load, and there is a problem that it is difficult to take immediate action even if a problem occurs in the load-out state because it is not linked with the skid device.

대한민국 등록특허 제10-1616356호 (2016. 04. 22.)Korean Patent No. 10-1616356 (Feb.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 이동체의 로드아웃 시 정밀한 정도 계측이 가능하고, 스키드 장치와 연계되어 있어 수집된 계측 데이터에 대응하여 즉각 대처가 가능한 이동체의 정도 계측 기기를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a device for measuring the accuracy of a moving object capable of precisely measuring the degree of load-out of a moving object and being able to cope with collected measurement data immediately in connection with a skid device.

본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 이동체의 로드아웃 시 정밀한 정도 계측이 가능하고, 스키드 장치와 연계되어 있어 수집된 계측 데이터에 대응하여 즉각 대처가 가능한 이송장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a transfer device capable of precisely measuring the degree of load-out of a moving object and being able to cope with collected measurement data immediately in connection with a skid device.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical objects of the present invention are not limited to the technical matters mentioned above, and other technical subjects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 정도 계측 기기는, 이동체에 레이저빔을 조사하는 빔조사부와, 상기 이동체에 조사된 상기 레이저빔을 촬영하여 이미지를 생성하는 이미지생성부와, 상기 이미지로부터 상기 이동체의 변위를 파악하는 영상처리부를 포함하는 계측부와, 상기 계측부의 변위를 측정하는 제1 변위측정부와, 상기 계측부가 고정되며 상기 계측부를 지지하는 본체부와, 상기 본체부 하부에 설치되어 지면을 따라 굴러가는 복수 개의 구동바퀴, 및 상기 구동바퀴가 지면을 굴러감에 따라 상기 본체부를 신축시키거나 높이를 조절하여, 상기 계측부를 기준 높이로 유지하는 자세유지부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for measuring the accuracy of a moving object, comprising: a beam irradiating unit for irradiating a moving object with a laser beam; an image generating unit for generating an image by photographing the laser beam irradiated on the moving object; A first displacement measuring unit for measuring a displacement of the measuring unit; a main body for holding the measuring unit and supporting the measuring unit; And a posture maintaining unit for maintaining the measurement unit at a reference height by adjusting the height of the main body unit by expanding or contracting the main body unit as the driving wheel rolls on the ground surface .

상기 본체부는, 상기 계측부가 회동 가능하게 결합되는 제1 본체와, 상부에 상기 제1 본체가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되고 하부에 상기 복수 개의 구동바퀴가 설치되는 제2 본체를 포함하고, 상기 자세유지부는, 상기 제1 본체와 상기 제2 본체 사이에 개재되어 상기 제1 본체를 승강시키는 제1 승강부를 포함할 수 있다.The main body includes a first body to which the measurement unit is rotatably coupled, a second body to which the first body is slidably coupled and a second body to which the plurality of the driving wheels are attached, The apparatus may further include a first lifting unit interposed between the first main body and the second main body to lift the first main body.

상기 자세유지부는 상기 본체부와 상기 복수 개의 구동바퀴 사이에 개재되어 신축하며 상기 본체부와 상기 복수 개의 구동바퀴 사이의 간격을 조절하는 제2 승강부를 포함할 수 있다.The posture maintaining unit may include a second lifting unit interposed between the main body and the plurality of driving wheels to adjust an interval between the main body and the plurality of driving wheels.

상기 제2 승강부는 에어 서스펜션(air suspension)으로 형성될 수 있다.The second lift portion may be formed as an air suspension.

상기 제2 승강부는 복수 개로 형성되어 상기 본체부와 각각의 상기 구동바퀴 사이에 개재되며, 복수 개의 상기 제2 승강부는 독립적으로 신축될 수 있다.The second elevating portion is formed in a plurality of portions and is interposed between the main body and each of the driving wheels, and the plurality of second elevating portions can be independently expanded and contracted.

상기 본체부의 전단과 후단에 각각 설치되며 지면의 굴곡을 따라 승강하는 계측롤러와, 상기 계측롤러의 수직방향 변위를 측정하는 제2 변위측정부를 더 포함하여, 상기 자세유지부는 상기 계측롤러의 변위에 따라 상기 본체부를 신축시키거나 높이를 조절할 수 있다.Further comprising a measuring roller which is installed at the front end and the rear end of the main body so as to ascend and descend along the curvature of the ground and a second displacement measuring section which measures the vertical displacement of the measuring roller, Accordingly, the body portion can be stretched or contracted or its height can be adjusted.

상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 이송장치는, 레일을 파지하는 파지부와, 상기 레일에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되어 이동체를 지지하며 상하로 승강 가능한 지지부, 및 상기 파지부와 상기 지지부 사이를 연결하며 신축 가능한 길이조절부를 포함하는 스키드유닛과, 상기 스키드유닛을 따라 이동하며 상기 이동체에 부착된 타겟장치를 향하여 레이저빔을 조사하는 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 이동체의 정도 계측 기기, 및 상기 이동체의 정도 계측 기기에서 생성한 이미지를 전송받아 기준 이미지와 비교하고, 상기 이미지와 상기 기준 이미지의 오차가 허용 범위를 초과하면 상기 지지부를 승강시키는 제어부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a conveying apparatus comprising: a grip portion for gripping a rail; a support portion slidably movably coupled to the rail to support the movable body and being vertically movable up and down; Measuring a degree of accuracy of the moving object according to any one of claims 1 to 6, which irradiates a laser beam toward the target device attached to the moving object while moving along the skid unit; And a controller for comparing the received image with a reference image and raising and lowering the support unit when an error between the image and the reference image exceeds an allowable range.

상기 이동체의 정도 계측 기기는 상기 스키드유닛이 이동하는 속도와 동일한 속도로 이동할 수 있다.The accuracy measuring instrument of the moving body can move at the same speed as the speed at which the skid unit moves.

본 발명에 따르면, 스키드유닛에 의해 로드아웃되는 이동체를 따라 이동하며 자동으로 정도를 계측할 수 있다. 특히, 계측부를 항상 기준 높이로 유지하는 자세유지부에 의해 정밀한 정도 계측이 가능하므로, 계측 데이터의 정확성이 향상될 수 있다. 또한, 정도 계측 기기와 스키드유닛이 서로 연계되어 있어, 정도 계측 기기에서 수집된 계측 데이터에 대응하여 즉각 대처할 수 있다.According to the present invention, it is possible to automatically measure the degree of movement while moving along a moving body that is loaded out by a skid unit. Particularly, the accuracy of measurement can be improved by the posture maintaining unit which always keeps the measuring unit at the reference height, so that the accuracy of the measurement data can be improved. In addition, since the accuracy measuring device and the skid unit are linked to each other, it is possible to cope with the measurement data collected by the accuracy measuring device immediately.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 정도 계측 기기를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동체의 정도 계측 기기를 도시한 정면도이다.
도 3은 이동체의 정도 계측 기기의 동작을 설명하기 위한 작동도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 이송장치의 동작을 설명하기 위한 작동도이다.
도 6은 이동체의 정도 계측 기기가 정도 계측하는 모습을 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a measuring instrument of a moving body according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a front view showing the measuring instrument of the moving body of Fig. 1;
3 is an operational view for explaining the operation of the accuracy measuring instrument of the moving object.
4 is a block diagram showing a configuration of a transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is an operation diagram for explaining the operation of the transfer device.
Fig. 6 is a view showing a state in which the accuracy measuring instrument of the moving object measures the accuracy. Fig.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 정도 계측 기기 및 이를 포함하는 이송장치에 관하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, with reference to FIG. 1 to FIG. 6, an apparatus for measuring the accuracy of a moving object according to an embodiment of the present invention and a transfer apparatus including the same will be described in detail.

본 발명의 실시예에 따른 이동체의 정도 계측 기기 및 이를 포함하는 이송장치는 스키드유닛에 의해 로드아웃되는 이동체를 따라 이동하며 자동으로 정도를 계측할 수 있다. 특히, 계측부를 항상 기준 높이로 유지하는 자세유지부에 의해 정밀한 정도 계측이 가능하므로, 계측 데이터의 정확성이 향상될 수 있다. 또한, 정도 계측 기기와 스키드유닛이 서로 연계되어 있어, 정도 계측 기기에서 수집된 계측 데이터에 대응하여 즉각 대처할 수 있는 특징이 있다.The accuracy measuring device and the conveying device including the same according to the embodiment of the present invention can automatically measure the degree of movement by moving along a moving object that is loaded out by a skid unit. Particularly, the accuracy of measurement can be improved by the posture maintaining unit which always keeps the measuring unit at the reference height, so that the accuracy of the measurement data can be improved. In addition, since the accuracy measuring device and the skid unit are linked to each other, there is a characteristic that the measuring device can cope with the measurement data collected immediately by the accuracy measuring device.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 이동체의 정도 계측 기기(1)에 관하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, with reference to Fig. 1 to Fig. 3, a description will be given of the accuracy measuring instrument 1 of the moving body in detail.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 정도 계측 기기를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 이동체의 정도 계측 기기를 도시한 정면도이며, 도 3은 이동체의 정도 계측 기기의 동작을 설명하기 위한 작동도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a precision measuring instrument of a moving body according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view showing a precision measuring instrument of the moving body of FIG. 1, Fig.

본 발명에 따른 이동체의 정도 계측 기기(1)는 계측부(10)와, 제1 변위측정부(20)와, 본체부(30)와, 복수 개의 구동바퀴(40), 및 자세유지부(50)를 포함한다.The moving object accuracy measuring instrument 1 according to the present invention includes a measuring unit 10, a first displacement measuring unit 20, a main body 30, a plurality of driving wheels 40, and a posture maintaining unit 50 ).

계측부(10)는 이동체(H)의 정도를 계측하는 것으로, 빔조사부(11)와, 이미지생성부(12), 및 영상처리부(13)를 포함할 수 있다.The measuring unit 10 measures the degree of the moving object H and may include a beam irradiating unit 11, an image generating unit 12, and an image processing unit 13.

빔조사부(11)는 이동체(H)에 레이저빔을 조사하는 것으로, 통상의 광파기로 형성될 수 있다. 예를 들어, 이동체(H)는 외측에 타겟장치(T)가 부착될 수 있으며, 빔조사부(11)는 레이저빔이 타겟장치(T)에 도달하도록 미리 설정되어 타겟장치(T)를 향하여 레이저빔을 조사할 수 있다. 이러한 빔조사부(11)는 3축 짐벌(14)에 고정되어 흔들리지 않고 이동체(H)를 향하여 레이저빔을 조사할 수 있다. 즉, 계측부(10)가 흔들리더라도 3축 짐벌(14)이 흔들림을 보정해주어 빔조사부(11)는 흔들림 없이 일정하게 레이저빔을 조사할 수 있다.The beam irradiating unit 11 irradiates the moving body H with a laser beam, and can be formed by a conventional light wave. For example, the moving object H may be attached to the outside of the target apparatus T, and the beam irradiating unit 11 may be set in advance so that the laser beam reaches the target apparatus T, The beam can be irradiated. The beam irradiating unit 11 is fixed to the triaxial gimbals 14 and can irradiate the laser beam toward the moving body H without shaking. That is, even if the measuring unit 10 swings, the three-axis gimbal 14 corrects the shaking, so that the beam irradiating unit 11 can uniformly irradiate the laser beam without shaking.

이미지생성부(12)는 이동체(H)에 조사된 레이저빔을 촬영하여 이미지를 생성하는 것으로, 카메라와 같은 통상의 광학기기로 형성될 수 있다. 이미지생성부(12)는 빔조사부(11)와 전기적으로 연계되어, 빔조사부(11)가 레이저빔을 조사하면 레이저빔이 도달된 타겟장치(T) 및 그 주변을 촬영하여 이미지를 생성할 수 있다. 이미지생성부(12)에서 생성된 이미지는 이동체(H)의 변위를 파악하는데 쓰이며, 영상처리부(13)에서 처리될 수 있다.The image generating unit 12 generates an image by photographing a laser beam irradiated on the moving object H, and may be formed by a conventional optical apparatus such as a camera. The image generating section 12 is electrically connected to the beam irradiating section 11 so that when the beam irradiating section 11 irradiates the laser beam, the image generating section 12 can photograph the target device T to which the laser beam has arrived and its vicinity to generate an image have. The image generated by the image generating unit 12 is used to grasp the displacement of the moving object H and can be processed in the image processing unit 13. [

영상처리부(13)는 생성된 이미지로부터 이동체(H)의 변위를 파악하는 것으로, 이미지생성부(12)와 전기적으로 연계되어 이미지를 전송받을 수 있다. 영상처리부(13)는 이미지생성부(12)로부터 전송된 이미지와 미리 입력된 기준 이미지를 비교하여 이동체(H)의 변위를 파악하거나, 이미지생성부(12)로부터 전송된 이미지를 분석하여 이동체(H)의 변위를 파악할 수 있다. 예를 들어, 이미지생성부(12)에서 생성된 이미지의 레이저빔 위치가 기준 위치보다 상측에 위치한 경우, 이동체(H)의 변위가 낮아졌음을 알 수 있다. 반대로, 이미지생성부(12)에서 생성된 이미지의 레이저빔 위치가 기준 위치보다 하측에 위치한 경우, 이동체(H)의 변위가 높아졌음을 알 수 있다. 이와 같이, 이미지생성부(12)에서 생성된 이미지를 바탕으로 이동체(H)의 변위를 파악하기 위해서는 레이저빔이 조사되는 높이, 즉, 계측부(10)의 변위가 일정하게 유지되어야 한다. 계측부(10)의 변위는 제1 변위측정부(20)에서 측정된다.The image processing unit 13 obtains the displacement of the moving object H from the generated image, and can receive the image in electrical connection with the image generating unit 12. The image processing unit 13 compares the image transmitted from the image generating unit 12 with a previously input reference image to determine the displacement of the moving object H or analyzes the image transmitted from the image generating unit 12, H) can be grasped. For example, when the laser beam position of the image generated by the image generating unit 12 is located above the reference position, it can be seen that the displacement of the moving object H is lowered. Conversely, when the laser beam position of the image generated by the image generating unit 12 is located below the reference position, it can be seen that the displacement of the moving object H is increased. In this way, in order to grasp the displacement of the moving object H based on the image generated by the image generating unit 12, the height at which the laser beam is irradiated, that is, the displacement of the measuring unit 10 must be kept constant. The displacement of the measuring unit 10 is measured by the first displacement measuring unit 20.

제1 변위측정부(20)는 계측부(10)의 변위를 실시간으로 측정하는 것으로, 예를 들어, 변위 센서, 자이로 센서 등으로 형성될 수 있다. 제1 변위측정부(20)는 계측부(10)의 일 측 또는 후술할 본체부(30)의 일 측에 설치될 수 있으며, 계측부(10)의 수직 방향 높이와 수평 방향 기울기를 동시에 측정할 수 있다.The first displacement measuring unit 20 measures the displacement of the measuring unit 10 in real time, and can be formed of, for example, a displacement sensor, a gyro sensor, or the like. The first displacement measuring unit 20 can be installed on one side of the measuring unit 10 or on one side of the body unit 30 to be described later and can measure the vertical height and the horizontal inclination of the measuring unit 10 simultaneously have.

한편, 계측부(10)는 본체부(30)에 고정될 수 있다. 본체부(30)는 계측부(10)를 고정 및 지지하는 것으로, 내부가 빈 통 형상의 부재로 형성될 수 있다. 계측부(10)는 본체부(30)의 외측면에 회동 가능하게 결합될 수 있으며, 이로 인해, 이동체(H)의 변위 측정 범위가 증대될 수 있다. 본체부(30)의 구조에 대해서는 후술하여 보다 상세히 설명한다. 본체부(30)는 일 측에 복수 개의 구동바퀴(40)가 설치될 수 있다.On the other hand, the measuring unit 10 can be fixed to the main body 30. The main body 30 fixes and supports the measuring unit 10, and the inside can be formed of a hollow cylindrical member. The measuring unit 10 can be rotatably coupled to the outer side surface of the main body portion 30 and thereby the range of displacement measurement of the moving body H can be increased. The structure of the main body 30 will be described later in more detail. The main body 30 may be provided with a plurality of driving wheels 40 on one side thereof.

복수 개의 구동바퀴(40)는 정도 계측 기기(1)를 이동시키기 위한 것으로, 본체부(30)의 하부에 회전축이 나란하게 설치되어 지면을 따라 굴러갈 수 있다. 복수 개의 구동바퀴(40)가 마련됨으로써, 정도 계측 기기(1)는 이동체(H)를 따라 자유롭게 이동하며 이동체(H)의 변위를 측정할 수 있다. 복수 개의 구동바퀴(40)가 지면을 따라 굴러가다 보면, 지면의 형상에 따라 본체부(30) 및 계측부(10)의 변위가 가변될 수 있다. 본체부(30) 및 계측부(10)의 변위가 가변되면, 레이저빔이 조사되는 위치의 변위가 변하여 이동체(H)의 변위 측정이 정확하게 이루어지지 않으므로, 자세유지부(50)를 통해 계측부(10)를 기준 높이로 유지시킬 수 있다.The plurality of driving wheels 40 are for moving the precision measuring instrument 1, and the rotating shafts may be disposed parallel to the lower portion of the main body 30 and may be rolled along the ground surface. Since the plurality of driving wheels 40 are provided, the precision measuring instrument 1 freely moves along the moving object H and can measure the displacement of the moving object H. When the plurality of driving wheels 40 are rolled along the ground, the displacement of the main body 30 and the measuring unit 10 can be varied according to the shape of the ground. The displacement of the position where the laser beam is irradiated is changed and the displacement of the moving object H is not accurately measured when the displacements of the main body 30 and the measuring unit 10 are varied. Can be maintained at the reference height.

자세유지부(50)는 구동바퀴(40)가 지면을 굴러감에 따라 본체부(30)를 신축시키거나 본체부(30)의 높이를 조절하여 계측부(10)를 기준 높이로 유지할 수 있다. 자세유지부(50)는 제1 변위측정부(20)와 전기적으로 연계되며, 제1 변위측정부(20)에서 측정된 계측부(10)의 변위 값에 대응하여 동작할 수 있다. 예를 들어, 제1 변위측정부(20)에서 측정된 계측부(10)의 변위가 낮아지면, 자세유지부(50)는 본체부(30)를 길이 방향으로 연장시키거나 본체부(30)의 높이를 높게 조절하여 계측부(10)를 기준 높이로 유지할 수 있다. 반대로, 계측부(10)의 변위가 높아지면, 자세유지부(50)는 본체부(30)를 길이 방향으로 단축시키거나 본체부(30)의 높이를 낮게 조절하여 계측부(10)를 기준 높이로 유지할 수 있다.The posture maintaining unit 50 can keep the measuring unit 10 at a reference height by stretching the main body unit 30 or adjusting the height of the main body unit 30 as the driving wheel 40 rolls on the ground. The posture maintaining unit 50 is electrically connected to the first displacement measuring unit 20 and can operate in response to the displacement value of the measuring unit 10 measured by the first displacement measuring unit 20. [ For example, when the displacement of the measuring unit 10 measured by the first displacement measuring unit 20 is lowered, the posture maintaining unit 50 may extend the body portion 30 in the longitudinal direction, The height of the measuring unit 10 can be maintained at a reference height by adjusting the height thereof. On the contrary, when the displacement of the measuring unit 10 becomes high, the posture maintaining unit 50 shortens the body unit 30 in the longitudinal direction or adjusts the height of the body unit 30 to be low, .

본체부(30)는 제1 본체(31)와 제2 본체(32)를 포함할 수 있다.The main body 30 may include a first main body 31 and a second main body 32.

제1 본체(31)는 상측에 위치하는 부분으로, 외측면에 계측부(10)가 회동 가능하게 결합될 수 있다. 제2 본체(32)는 제1 본체(31)의 하측에 위치하는 부분으로, 상부에 제1 본체(31)가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되고 하부에 복수 개의 구동바퀴(40)가 설치될 수 있다. 제1 본체(31)는 지면에 대하여 수직 방향으로 길게 연장 형성되며, 제2 본체(32)는 제1 본체(31)로부터 수평 방향으로 확장 형성될 수 있다. 도면 상에는 제1 본체(31)와 제2 본체(32)가 각각 장방형(長方形)의 통 형상으로 형성된 것으로 도시하였으나, 이에 한정될 것은 아니며, 제1 본체(31)와 제2 본체(32)의 형상은 다양하게 변형될 수 있다.The first main body 31 is located on the upper side, and the measuring unit 10 is rotatably coupled to the outer side surface. The second body 32 is a lower portion of the first body 31. The first body 31 is slidably coupled to an upper portion of the first body 31 and a plurality of driving wheels 40 may be installed thereunder . The first main body 31 may extend in a direction perpendicular to the paper surface and the second main body 32 may extend horizontally from the first main body 31. The first body 31 and the second body 32 are formed in the shape of a rectangle in the form of a rectangle. However, the first body 31 and the second body 32 are not limited thereto, The shape can be variously modified.

제1 본체(31)와 제2 본체(32) 중 어느 하나에는 적어도 하나의 지지대(80)가 결합될 수 있다. 지지대(80)는 본체부(30)가 작업 위치에 도달한 경우 본체부(30)를 일정 위치에 고정하기 위한 것으로, 제1 지지대(81)와 제2 지지대(82)를 포함한다. 제1 지지대(81)는 실린더 형상의 부재로, 제1 본체(31)와 제2 본체(32) 중 어느 하나에 고정될 수 있다. 제2 지지대(82)는 제1 지지대(81)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 피스톤 형상의 부재로, 제1 지지대(81)의 하방으로 연장되어 지면에 고정될 수 있다. 지지대(80)가 마련됨으로써, 지면이 경사지거나 굴곡진 경우에도 본체부(30)가 고정될 수 있어 이동체(H)의 변위 파악이 용이하게 이루어질 수 있다. 그러나, 지지대(80)가 실린더와 피스톤 형상의 부재로 형성된 것으로 한정될 것은 아니며, 본체부(30)로부터 연장되어 고정될 수 있는 다양한 구조로 변형될 수 있다.At least one support 80 may be coupled to either the first body 31 or the second body 32. The support base 80 includes a first support base 81 and a second support base 82 for fixing the main body 30 at a predetermined position when the main body 30 reaches the working position. The first support base 81 is a cylinder-shaped member and can be fixed to either the first body 31 or the second body 32. The second support member 82 is a piston-shaped member slidably coupled to the first support member 81 and can be extended below the first support member 81 and fixed to the ground. By providing the support base 80, the body portion 30 can be fixed even when the ground surface is inclined or curved, so that the displacement of the moving body H can be easily grasped. However, the support base 80 is not limited to a cylinder and a piston-shaped member, and may be modified into various structures that can be extended from the body portion 30 and fixed.

자세유지부(50)는 제1 승강부(51)와 제2 승강부(52)를 포함할 수 있다.The posture maintaining part 50 may include a first elevating part 51 and a second elevating part 52. [

제1 승강부(51)는 본체부(30)를 길이 방향으로 신축하는 것으로, 본체부(30)의 내부, 특히, 제1 본체(31)와 제2 본체(32) 사이에 개재되어 제1 본체(31)를 제2 본체(32)로부터 승강시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 승강부(51)는 실린더와 피스톤으로 이루어진 실린더 유닛으로 형성되어, 제1 본체(31)를 제2 본체(32)로부터 승강시킬 수 있다. 그러나, 제1 승강부(51)가 실린더 유닛으로 형성된 것으로 한정될 것은 아니며, 제1 본체(31)를 승강시킬 수 있는 다양한 구조로 변형될 수 있다. 예를 들어, 제1 승강부(51)는 랙 기어(rack gear)와 피니언 기어(pinion gear)로 이루어진 기어 유닛으로 형성되어 제1 본체(31)를 승강시킬 수도 있다.The first elevating and lowering portion 51 extends and contracts in the longitudinal direction of the main body portion 30 and is interposed between the first main body 31 and the second main body 32, The main body 31 can be raised and lowered from the second main body 32. For example, the first elevating portion 51 is formed as a cylinder unit composed of a cylinder and a piston, so that the first main body 31 can be lifted from the second main body 32. However, the first elevating portion 51 is not limited to the cylinder unit, and may be modified into various structures capable of lifting and lowering the first main body 31. For example, the first elevating portion 51 may be formed as a gear unit consisting of a rack gear and a pinion gear to lift the first main body 31.

제2 승강부(52)는 본체부(30)의 높이를 조절하는 것으로, 본체부(30), 특히, 제2 본체(32)와 복수 개의 구동바퀴(40) 사이에 개재되어 신축하며 본체부(30)와 복수 개의 구동바퀴(40) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 예를 들어, 제2 승강부(52)는 에어 서스펜션 구조로 형성되어 구동바퀴(40)의 회전축에 연결되며, 제2 본체(32)와 복수 개의 구동바퀴(40) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 제2 승강부(52)가 에어 서스펜션 구조로 형성되는 경우, 제2 본체(32)는 내부에 압축공기를 생성 및 공급하는 공기공급부가 마련될 수 있다. 제2 승강부(52)가 에어 서스펜션 구조로 형성됨으로써, 본체부(30)와 구동바퀴(40) 사이의 간격을 좀 더 정밀하게 조절할 수 있으며, 구동바퀴(40)가 굴러감에 따라 본체부(30) 및 계측부(10)에 가해지는 충격 흡수도 용이하게 이루어질 수 있다. 따라서, 정확성 및 신뢰성이 보다 향상된 계측 데이터를 얻을 수 있다.The second elevating and lowering portion 52 adjusts the height of the main body portion 30. The second elevating and lowering portion 52 is interposed between the main body 30 and the second main body 32 and the plurality of driving wheels 40, The distance between the driving wheel 30 and the plurality of driving wheels 40 can be adjusted. For example, the second lift portion 52 may be formed as an air suspension structure and connected to the rotation shaft of the drive wheel 40 to adjust the distance between the second body 32 and the plurality of drive wheels 40 . When the second elevating portion 52 is formed as an air suspension structure, the second main body 32 may be provided with an air supplying portion for generating and supplying compressed air therein. The distance between the main body 30 and the drive wheel 40 can be adjusted more precisely by forming the second lift 52 in the air suspension structure, Shock absorption applied to the measuring unit 30 and the measuring unit 10 can be easily performed. Therefore, measurement data with improved accuracy and reliability can be obtained.

이러한 제2 승강부(52)는 복수 개로 형성되어 본체부(30)와 각각의 구동바퀴(40) 사이에 개재될 수 있으며, 복수 개의 제2 승강부(52)는 각각 독립적으로 신축될 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 구동바퀴(40)가 굴러가는 지면의 형상이 파형(波形)과 같이 굴곡진 경우, 복수 개의 구동바퀴(40) 중 일부는 상대적으로 높은 지면에 위치하고 나머지 일부는 상대적으로 낮은 지면에 위치할 수 있다. 이 때, 상대적으로 높은 지면에 위치하는 구동바퀴(40)의 회전축에 연결된 제2 승강부(52)는 압축되고, 상대적으로 낮은 지면에 위치하는 구동바퀴(40)의 회전축에 연결된 제2 승강부(52)는 이완될 수 있다. 복수 개의 제2 승강부(52)가 각각 독립적으로 신축됨으로써, 본체부(30) 및 계측부(10)가 항상 평형 상태로 유지될 수 있으며, 이와 동시에, 3축 짐벌(14)이 빔조사부(11)의 흔들림을 보정해주어 레이저빔의 조사 및 이동체(H)의 변위 파악이 용이하게 이루어질 수 있다.The plurality of second elevating portions 52 may be formed to be interposed between the main body 30 and the respective driving wheels 40 and the plurality of second elevating portions 52 may be independently expanded and contracted . For example, as shown in Fig. 3, when the shape of the ground on which the driving wheel 40 is rolled is curved like a waveform, a part of the plurality of driving wheels 40 is located on a relatively high ground Some of the rest can be located on relatively low ground. At this time, the second elevating portion 52 connected to the rotation axis of the driving wheel 40 located on the relatively high ground is compressed, and the second elevating portion 52 connected to the rotation axis of the driving wheel 40, (52) can be relaxed. The main body 30 and the measuring unit 10 can be kept in an equilibrium state at all times by independently expanding and contracting the plurality of second elevating and lowering portions 52. At the same time, The irradiation of the laser beam and the displacement of the moving object H can easily be grasped.

제1 승강부(51)와 제2 승강부(52)는 서로 연계하여 계측부(10)를 기준 높이로 유지시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 변위측정부(20)에서 측정된 계측부(10)의 변위가 가변된 경우, 제1 승강부(51)가 동작하여 본체부(30)를 신축한 후에 제2 승강부(52)가 동작하여 본체부(30)의 높이를 조절할 수 있다. 제1 승강부(51)와 제2 승강부(52)가 서로 연계하여 동작함으로써, 본체부(30)의 길이 및 높이를 보다 정밀하게 조정할 수 있으며, 이로 인해, 계측부(10)가 오차 없이 기준 높이에 정확하게 유지될 수 있다. 그러나, 제1 승강부(51)와 제2 승강부(52)가 서로 연계하여 동작하는 것으로 한정될 것은 아니며, 제1 승강부(51)와 제2 승강부(52)는 독립적으로 동작할 수도 있다.The first elevating part 51 and the second elevating part 52 can maintain the measuring part 10 at the reference height in cooperation with each other. For example, when the displacement of the measuring unit 10 measured by the first displacement measuring unit 20 is varied, the first elevating unit 51 operates to expand and contract the main body 30, and then the second elevating unit 52 are operated to adjust the height of the main body 30. The length and height of the main body portion 30 can be adjusted more precisely by operating the first elevating portion 51 and the second elevating portion 52 in cooperation with each other, Can be accurately maintained at the height. However, the first elevating part 51 and the second elevating part 52 are not limited to operating in conjunction with each other, and the first elevating part 51 and the second elevating part 52 may operate independently have.

또한, 본체부(30)의 전단과 후단에는 각각 계측롤러(60)가 설치될 수 있다. 계측롤러(60)는 지면의 형상을 파악하는 것으로, 복수 개의 구동바퀴(40) 최외곽에 각각 배치될 수 있다. 다시 말해, 이격 배치된 한 쌍의 계측롤러(60) 사이에 복수 개의 구동바퀴(40)가 배치된다. 계측롤러(60)는 회전축이 본체부(30), 특히, 제2 본체(32)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되어 지면의 굴곡을 따라 승강할 수 있다. 계측롤러(60)는 일 측, 예를 들어, 회전축에 제2 변위측정부(70)가 설치되며, 제2 변위측정부(70)는 계측롤러(60)의 수직 방향 변위를 실시간으로 측정할 수 있다. 자세유지부(50)는 제2 변위측정부(70)와도 전기적으로 연계되며, 제2 변위측정부(70)에서 측정된 계측롤러(60)의 변위에 따라 본체부(30)를 신축시키거나 높이를 조절할 수도 있다. 예를 들어, 제2 변위측정부(70)에서 측정된 계측롤러(60)의 변위가 높아지면, 지면의 높이가 높아지는 것이므로, 자세유지부(50)는 본체부(30)를 길이 방향으로 단축시키거나 본체부(30)의 높이를 낮게 조절할 수 있다. 반대로, 제2 변위측정부(70)에서 측정된 계측롤러(60)의 변위가 낮아지면, 지면의 높이가 낮아지는 것이므로, 자세유지부(50)는 본체부(30)를 길이 방향으로 연장시키거나 본체부(30)의 높이를 높게 조절할 수 있다.Further, measuring rollers 60 may be provided at the front end and the rear end of the main body 30, respectively. The measuring roller 60 can be disposed at the outermost periphery of the plurality of driving wheels 40 by grasping the shape of the ground surface. In other words, a plurality of drive wheels 40 are disposed between the pair of spacing rollers 60 spaced apart. The measuring roller 60 can be moved up and down along the curvature of the paper surface by the rotating shaft being slidably engaged with the main body portion 30, particularly, the second main body 32. The second displacement measuring unit 70 is provided on the side of the measuring roller 60 for measuring the vertical displacement of the measuring roller 60 in real time . The posture maintaining section 50 is electrically connected to the second displacement measuring section 70 and is configured to extend or contract the main body section 30 according to the displacement of the measuring roller 60 measured by the second displacement measuring section 70 You can also adjust the height. For example, when the displacement of the measuring roller 60 measured by the second displacement measuring section 70 is increased, the height of the ground surface becomes higher. Therefore, the posture maintaining section 50 can shorten the body section 30 in the longitudinal direction Or the height of the main body 30 can be adjusted to a low level. On the contrary, when the displacement of the measuring roller 60 measured by the second displacement measuring unit 70 is lowered, the height of the ground surface is lowered. Therefore, the posture maintaining unit 50 extends the body portion 30 in the longitudinal direction Or the height of the main body 30 can be adjusted to a high level.

이하, 도 4 및 도 5를 참조하여, 이송장치(2)에 관하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the transfer device 2 will be described in detail with reference to Figs. 4 and 5. Fig.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 5는 이송장치의 동작을 설명하기 위한 작동도이다.FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a transfer apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an operation diagram illustrating the operation of the transfer apparatus.

본 발명에 따른 이송장치(2)는 스키드유닛(100)과, 이동체의 정도 계측 기기(1), 및 제어부(200)를 포함한다.The conveying device 2 according to the present invention includes a skid unit 100, a moving object level measuring device 1, and a control unit 200. [

스키드유닛(100)은 이동체(H)를 안착하여 이동시키는 것으로, 복수 개가 레일(R)을 따라 일렬로 배치될 수 있다. 복수 개의 스키드유닛(100)은 일정 간격 이격되어 배치되며, 각각 독립적으로 동작하여 이동체(H)를 이동시킬 수 있다. 각각의 스키드유닛(100)은 파지부(110)와, 지지부(120), 및 길이조절부(130)를 포함한다.The skid unit 100 seats and moves the moving body H, and a plurality of the skid units 100 can be arranged in a line along the rails R. The plurality of skid units 100 are arranged at a predetermined interval, and can move independently of each other to move the moving body H. Each skid unit 100 includes a grip portion 110, a support portion 120, and a length adjustment portion 130.

파지부(110)는 레일(R)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되되 레일(R)을 선택적으로 파지하여 스키드유닛(100)을 고정하는 것으로, 이동체(H)의 이동 방향 측에 위치할 수 있다. 다시 말해, 파지부(110)는 스키드유닛(100)이 레일(R)을 따라 슬라이딩 이동해야 하는 경우 레일(R)로부터 분리되고, 스키드유닛(100)이 레일(R)에 고정되어야 하는 경우 레일(R)을 파지할 수 있다. 예를 들어, 파지부(110)는 레일(R)을 따라 굴러가는 바퀴와, 바퀴의 적어도 일 측을 압착하여 레일(R)에 고정하는 핀 부재로 형성되어 레일(R)을 선택적으로 파지할 수 있다. 그러나, 파지부(110)가 바퀴와 핀 부재로 형성되는 것으로 한정될 것은 아니며, 레일(R)을 따라 슬라이딩 이동하면서 레일(R)을 파지할 수 있는 다양한 구조로 변형될 수 있다.The grip portion 110 is slidably coupled to the rail R and selectively grips the rail R to fix the skid unit 100 and can be positioned on the moving direction side of the moving object H. [ In other words, the grip portion 110 is detached from the rail R when the skid unit 100 needs to slide along the rail R, and when the skid unit 100 is to be fixed to the rail R, (R) can be gripped. For example, the grip portion 110 may include a wheel that rolls along the rail R, a pin member that presses at least one side of the wheel to fix the rail R to the rail R, . However, the grip portion 110 is not limited to being formed of a wheel and a pin member, and may be modified into various structures capable of gripping the rail R while sliding along the rail R.

지지부(120)는 레일(R)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되어 이동체(H)를 지지하는 것으로, 파지부(110)의 후방에 위치할 수 있다. 여기서, 파지부(110)의 후방이라 함은 이동체(H)의 이동 방향과 대향되는 방향을 의미한다. 지지부(120)는 예를 들어, 레일(R)을 따라 굴러가는 바퀴와, 바퀴의 상부에 결합되어 이동체(H)를 지지하는 판 상의 부재로 형성될 수 있다. 그러나, 지지부(120)가 바퀴와 판 상의 부재로 형성되는 것으로 한정될 것은 아니며, 레일(R)을 따라 슬라이딩 이동하면서 이동체(H)를 지지할 수 있는 다양한 구조로 변형될 수 있다. 이러한 지지부(120)는 상하로 승강 가능하게 형성되어 이동체(H)를 상하 방향으로 승강시킬 수 있다. 예를 들어, 지지부(120)는 바퀴와 판 상의 부재 사이에 승강유닛이 설치될 수 있으며, 승강유닛은 실린더와 피스톤으로 형성되거나, 교차점이 회전 가능하게 결합된 두 개의 링크로 이루어진 복수 개의 단위 링크가 직렬로 연결되어 형성될 수 있다. 지지부(120)가 상하로 승강 가능하게 형성됨으로써, 이동체(H)를 승강시키며 정도를 일정하게 유지할 수 있어 이동체(H)의 로드아웃이 원활하게 진행될 수 있다.The supporting part 120 is slidably coupled to the rail R to support the moving body H and may be positioned behind the gripping part 110. Here, the rear of the gripper 110 means a direction opposite to the moving direction of the moving object H. The supporting portion 120 may be formed of, for example, a wheel that rolls along the rail R and a plate-like member that is coupled to the upper portion of the wheel and supports the moving body H. [ However, the supporting portion 120 is not limited to being formed of a wheel and a plate-like member, and may be modified into various structures capable of supporting the moving body H while sliding along the rail R. [ The supporting portion 120 is vertically movable so that the moving body H can be moved up and down in the vertical direction. For example, the supporting portion 120 may be provided with a lifting unit between the wheel and the plate-like member, and the lifting unit may be formed of a cylinder and a piston, or a plurality of unit links May be connected in series. Since the support portion 120 is vertically movable, the movable body H can be raised and lowered, and the degree of the movable body H can be kept constant, so that the load H of the movable body H can smoothly proceed.

파지부(110)와 지지부(120) 사이는 길이조절부(130)에 의해 연결될 수 있다. 길이조절부(130)는 길이 방향으로 신축 가능하여 파지부(110)와 지지부(120) 사이의 간격을 조절하는 것으로, 일단부가 파지부(110)에 회전 가능하게 되고 타단부가 지지부(120)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 도면 상에는 길이조절부(130)가 실린더와 피스톤으로 형성된 것으로 도시하였으나, 이에 한정될 것은 아니며, 길이 방향으로 신축 가능한 다양한 구조로 변형될 수 있다.The grip portion 110 and the support portion 120 may be connected to each other by a length adjusting portion 130. The length adjuster 130 is adjustable in length in the longitudinal direction to adjust the distance between the gripper 110 and the support 120. One end of the length adjuster 130 is rotatable with the gripper 110 and the other end is supported by the support 120, As shown in FIG. Although the length adjusting portion 130 is shown as being formed of a cylinder and a piston in the drawing, the present invention is not limited thereto and may be modified into various structures that can be stretched in the longitudinal direction.

도 5를 참조하여, 스키드유닛(100)의 동작에 대해 구체적으로 설명한다.The operation of the skid unit 100 will be described in detail with reference to Fig.

복수 개의 스키드유닛(100)은 레일(R)을 따라 일정 간격 이격되어 일렬로 배치되며, 이동체(H)는 각각의 스키드유닛(100)에 의해 지지된다. 전방에서 레일(R)을 파지하는 파지부(110)와, 이동체(H)를 지지하는 지지부(120)는 길이조절부(130)에 의해 서로 연결된다. 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 파지부(110)가 레일(R)을 파지하고 길이조절부(130)가 길이 방향으로 연장된 상태에서 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 길이조절부(130)가 길이 방향으로 단축되면, 지지부(120)가 파지부(110) 측으로 당겨지며 파지부(110)와 지지부(120) 사이의 간격이 좁아질 수 있다. 파지부(110)와 지지부(120) 사이의 간격이 좁아짐으로써, 이동체(H)가 이동 방향을 향하여 일부 이동할 수 있다. 이동체(H)가 이동하면, 다시, 파지부(110)가 이동 방향을 향하여 슬라이딩 이동한 후 레일(R)을 파지하고, 이와 동시에, 길이조절부(130)가 길이 방향으로 연장된다. 도 5의 (a)와 도 5의 (b)의 과정이 반복적으로 이루어짐으로써, 이동체(H)가 레일(R)을 따라 점차 이동할 수 있다.The plurality of skid units 100 are arranged in a line spaced apart from each other by a predetermined distance along the rails R and the moving bodies H are supported by the respective skid units 100. The grip portion 110 for gripping the rail R from the front and the support portion 120 for supporting the moving object H are connected to each other by the length adjusting portion 130. [ 5 (a), when the gripper 110 grips the rail R and the length adjuster 130 extends in the longitudinal direction, as shown in FIG. 5 (b) The support portion 120 is pulled toward the grip portion 110 and the gap between the grip portion 110 and the support portion 120 may be narrowed when the length adjusting portion 130 is shortened in the longitudinal direction. The distance between the grip portion 110 and the support portion 120 is narrowed so that the moving body H can be partially moved toward the moving direction. When the moving body H moves, the grip portion 110 again slides toward the moving direction and grips the rail R. At the same time, the length adjusting portion 130 extends in the longitudinal direction. 5 (a) and 5 (b) are repeatedly performed, the moving body H can be gradually moved along the rail R.

이동체의 정도 계측 기기(1)는 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 스키드유닛(100)을 따라 이동하며 이동체(H)에 부착된 타겟장치(T)를 향하여 레이저빔을 조사할 수 있다. 이 때, 이동체의 정도 계측 기기(1)는 스키드유닛(100)이 이동하는 속도와 동일한 속도로 이동하며 레이저빔을 조사할 수 있다. 정도 계측 기기(1)가 스키드유닛(100)이 이동하는 속도와 동일한 속도로 이동하며 레이저빔을 조사함으로써, 이동체(H)의 변위 파악이 정확하고 신속하게 이루어질 수 있다.5 (b), the moving object accuracy measuring instrument 1 can move along the skid unit 100 and irradiate the laser beam toward the target device T attached to the moving body H have. At this time, the accuracy measuring instrument 1 of the moving object moves at the same speed as the speed at which the skid unit 100 moves, and can irradiate the laser beam. The displacement of the moving body H can be accurately and quickly grasped by irradiating the laser beam at the same speed as the speed measuring instrument 1 moves at the speed at which the skid unit 100 moves.

이동체의 정도 계측 기기(1)에서 생성된 이미지는 제어부(200)에 전송될 수 있다. 제어부(200)는 정도 계측 기기(1)에서 생성한 이미지를 전송받아 기준 이미지와 비교하는 것으로, 스키드유닛(100)의 지지부(120)와 전기적으로 연계되어 전송된 이미지와 기준 이미지의 오차가 허용범위를 초과하면 지지부(120)를 승강시킬 수 있다. 제어부(200)가 정도 계측 기기(1)에서 생성된 이미지에 대응하여 지지부(120)를 승강시킴으로써, 이동체(H)의 정도 변화에 따라 즉각 대처할 수 있으며, 이로 인해, 로드아웃 작업에 소요되는 시간 및 비용을 절감할 수 있다.The image generated by the accuracy measuring instrument 1 of the moving object may be transmitted to the control unit 200. [ The control unit 200 receives the image generated by the accuracy measuring apparatus 1 and compares the received image with the reference image to allow an error between the transmitted image and the reference image, which is electrically connected with the supporting unit 120 of the skid unit 100, The supporting portion 120 can be moved up and down. The control unit 200 can immediately cope with the change in the degree of the movable body H by moving the support unit 120 up and down in correspondence with the image generated by the accuracy measuring instrument 1, And cost can be saved.

이하, 도 6을 참조하여, 이동체의 정도 계측 기기(1) 및 이송장치(2)의 작동과정에 대해 좀 더 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 6, the operation process of the accuracy measuring device 1 and the transfer device 2 of the moving object will be described in more detail.

도 6은 이동체의 정도 계측 기기가 정도 계측하는 모습을 도시한 도면이다.Fig. 6 is a view showing a state in which the accuracy measuring instrument of the moving object measures the accuracy. Fig.

본 발명에 따른 이동체의 정도 계측 기기(1) 및 이를 포함하는 이송장치(2)는 스키드유닛(100)에 의해 로드아웃되는 이동체(H)를 따라 이동하며 자동으로 정도를 계측할 수 있다. 특히, 계측부(10)를 항상 기준 높이로 유지하는 자세유지부(50)에 의해 정밀한 정도 계측이 가능하므로, 계측 데이터의 정확성이 향상될 수 있다. 또한, 정도 계측 기기(1)와 스키드유닛(100)이 서로 연계되어 있어, 정도 계측 기기(1)에서 수집된 계측 데이터에 대응하여 즉각 대처할 수 있다.The accuracy measuring device 1 of the moving body according to the present invention and the conveying device 2 including the same can move along the moving object H loaded by the skid unit 100 and automatically measure the accuracy. Particularly, the accuracy of the measurement can be improved by the posture maintaining unit 50 that always keeps the measuring unit 10 at the reference height, so that the accuracy of the measurement data can be improved. Further, the accuracy measuring device 1 and the skid unit 100 are linked to each other, so that it is possible to deal with the measurement data collected by the accuracy measuring device 1 immediately.

도 6을 참조하면, 이동체(H)의 로드아웃 시 이동체(H)의 외측에 방사형으로 복수 개의 정도 계측 기기(1)를 배치할 수 있다. 각각의 정도 계측 기기(1)는 스키드유닛(100)과 동일한 속도로 이동하며 이동체(H)에 부착된 타겟장치(T)를 향하여 레이저빔을 조사하고, 동시에, 이미지를 생성하며 생성된 이미지로부터 이동체(H)의 변위를 파악할 수 있다. 복수 개의 정도 계측 기기(1)가 서로 다른 위치에서 이동체(H)의 변위를 파악함으로써, 이동체(H)의 변위 파악이 보다 정밀하게 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 6, a plurality of precision measuring instruments 1 can be arranged radially outside the moving body H at the time of loading-out of the moving body H. Each of the level measuring instruments 1 moves at the same speed as the skid unit 100 and irradiates a laser beam toward a target device T attached to the moving object H and at the same time generates an image, The displacement of the moving object H can be grasped. The displacement of the moving object H can be more precisely grasped by grasping the displacement of the moving object H at different positions of the plurality of accuracy measuring instruments 1.

각각의 정도 계측 기기(1)는 생성된 이미지를 제어부(200)에 전송하며, 제어부(200)는 전송된 이미지를 분석하여 허용범위를 초과하는 오차가 발생한 위치의 지지부(120)를 승강시켜 정도를 보정할 수 있다.Each of the level measuring instruments 1 transmits the generated image to the control unit 200. The control unit 200 analyzes the transmitted image and raises and lowers the supporting unit 120 at a position where an error exceeding the allowable range occurs Can be corrected.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

1: 이동체의 정도 계측 기기 2. 이송장치
10: 계측부 11: 빔조사부
12: 이미지생성부 13: 영상처리부
14: 3축 짐벌 20: 제1 변위측정부
30: 본체부 31: 제1 본체
32: 제2 본체 40: 구동바퀴
50: 자세유지부 51: 제1 승강부
52: 제2 승강부 60: 계측롤러
70: 제2 변위측정부 80: 지지대
81: 제1 지지대 82: 제2 지지대
100: 스키드유닛 110: 파지부
120: 지지부 130: 길이조절부
200: 제어부
H: 이동체 R: 레일
T: 타겟장치1: Measuring device for moving object 2. Feeding device
10: Measuring section 11: Beam irradiation section
12: image generating unit 13: image processing unit
14: 3-axis gimbals 20: First displacement measuring unit
30: main body 31: first main body
32: second body 40: drive wheel
50: posture maintaining part 51: first elevating part
52: second elevating part 60: measuring roller
70: Second displacement measuring part 80: Support
81: first support frame 82: second support frame
100: Skid unit 110:
120: Support part 130:
200:
H: Moving object R: Rail
T: Target device

Claims (8)

이동체에 레이저빔을 조사하는 빔조사부와, 상기 이동체에 조사된 상기 레이저빔을 촬영하여 이미지를 생성하는 이미지생성부와, 상기 이미지로부터 상기 이동체의 변위를 파악하는 영상처리부를 포함하는 계측부;
상기 계측부의 변위를 측정하는 제1 변위측정부;
상기 계측부가 고정되며 상기 계측부를 지지하는 본체부;
상기 본체부 하부에 설치되어 지면을 따라 굴러가는 복수 개의 구동바퀴; 및
상기 구동바퀴가 지면을 굴러감에 따라 상기 본체부를 신축시키거나 높이를 조절하여, 상기 계측부를 기준 높이로 유지하는 자세유지부를 포함하는 이동체의 정도 계측 기기.A measuring unit including a beam irradiating unit for irradiating a moving object with a laser beam, an image generating unit for generating an image by photographing the laser beam irradiated to the moving object, and an image processing unit for grasping a displacement of the moving object from the image;
A first displacement measuring unit for measuring a displacement of the measuring unit;
A main body portion to which the measurement portion is fixed and supports the measurement portion;
A plurality of driving wheels installed at a lower portion of the main body and rolling along the ground; And
And a posture maintaining unit for maintaining the measurement unit at a reference height by adjusting the height of the main body unit as the driving wheel rolls on the ground. 제1 항에 있어서,
상기 본체부는, 상기 계측부가 회동 가능하게 결합되는 제1 본체와, 상부에 상기 제1 본체가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되고 하부에 상기 복수 개의 구동바퀴가 설치되는 제2 본체를 포함하고,
상기 자세유지부는, 상기 제1 본체와 상기 제2 본체 사이에 개재되어 상기 제1 본체를 승강시키는 제1 승강부를 포함하는 이동체의 정도 계측 기기.The method according to claim 1,
Wherein the main body includes a first main body to which the measurement unit is rotatably coupled, a second main body to which the first main body is slidably coupled and a plurality of the driving wheels are installed at a lower portion thereof,
And the posture maintaining unit includes a first elevation part interposed between the first body and the second body to elevate the first body. 제1 항에 있어서,
상기 자세유지부는 상기 본체부와 상기 복수 개의 구동바퀴 사이에 개재되어 신축하며 상기 본체부와 상기 복수 개의 구동바퀴 사이의 간격을 조절하는 제2 승강부를 포함하는 이동체의 정도 계측 기기.The method according to claim 1,
And the posture maintaining unit includes a second elevation part that is interposed between the main body part and the plurality of driving wheels to adjust the gap between the main body part and the plurality of driving wheels. 제3 항에 있어서,
상기 제2 승강부는 에어 서스펜션(air suspension)으로 형성되는 이동체의 정도 계측 기기.The method of claim 3,
And the second elevating portion is formed as an air suspension. 제3 항에 있어서,
상기 제2 승강부는 복수 개로 형성되어 상기 본체부와 각각의 상기 구동바퀴 사이에 개재되며, 복수 개의 상기 제2 승강부는 독립적으로 신축되는 이동체의 정도 계측 기기.The method of claim 3,
Wherein the second elevation portion is formed in a plurality of portions and is interposed between the body portion and each of the driving wheels, and the plurality of second elevation portions are independently expanded and contracted. 제1 항에 있어서,
상기 본체부의 전단과 후단에 각각 설치되며 지면의 굴곡을 따라 승강하는 계측롤러와,
상기 계측롤러의 수직방향 변위를 측정하는 제2 변위측정부를 더 포함하여,
상기 자세유지부는 상기 계측롤러의 변위에 따라 상기 본체부를 신축시키거나 높이를 조절하는 이동체의 정도 계측 기기.The method according to claim 1,
A measuring roller which is installed at the front end and the rear end of the main body part and which ascends and descends along the curvature of the ground,
Further comprising a second displacement measuring section for measuring a vertical displacement of the measuring roller,
And the posture maintaining unit adjusts the height or the extension of the body portion in accordance with the displacement of the measuring roller. 레일을 파지하는 파지부와, 상기 레일에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되어 이동체를 지지하며 상하로 승강 가능한 지지부, 및 상기 파지부와 상기 지지부 사이를 연결하며 신축 가능한 길이조절부를 포함하는 스키드유닛;
상기 스키드유닛을 따라 이동하며 상기 이동체에 부착된 타겟장치를 향하여 레이저빔을 조사하는 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 이동체의 정도 계측 기기; 및
상기 이동체의 정도 계측 기기에서 생성한 이미지를 전송받아 기준 이미지와 비교하고, 상기 이미지와 상기 기준 이미지의 오차가 허용 범위를 초과하면 상기 지지부를 승강시키는 제어부를 포함하는 이송장치.A skid unit including a grip portion for holding the rail, a support portion slidably movably coupled to the rail to support the movable body, and a vertical adjustable portion connecting the grip portion and the support portion;
The apparatus according to any one of claims 1 to 6, which measures the degree of movement of the moving object according to any one of claims 1 to 6, moving along the skid unit and irradiating a laser beam toward a target device attached to the moving object. And
And a control unit for comparing the received image with the reference image and raising and lowering the support unit when the error between the image and the reference image exceeds an allowable range. 제7 항에 있어서,
상기 이동체의 정도 계측 기기는 상기 스키드유닛이 이동하는 속도와 동일한 속도로 이동하는 이송장치.8. The method of claim 7,
Wherein the accuracy measuring device of the moving body moves at the same speed as the speed at which the skid unit moves.
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