KR20190018844A - 레졸버 위치오차 보상장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

특정속도에서 측정된 위치오차를 기반으로 전속도 영역에서의 위치오차를 보상하고, 보상 후 위치오차 성분의 진단을 통해 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 판단함으로써, 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 레졸버 위치오차 보상장치 및 방법이 소개된다.

Description

레졸버 위치오차 보상장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COMPENSATING POSITION ERROR OF RESOLVER}
본 발명은 레졸버 위치오차 보상장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 특정속도에서 측정된 위치오차를 기반으로 전속도 영역에서의 위치오차를 보상하고, 보상 후 위치오차 성분의 진단을 통해 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 판단함으로써, 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 레졸버 위치오차 보상장치 및 방법에 관한 것이다.
영구자석 동기전동기(Permanent Magnet Synchronous Motor)를 벡터 제어로 구동할 때에는 정확한 회전자 위치정보가 요구된다. 레졸버를 이용하면 회전자의 절대위치를 알 수 있다. 그러나 레졸버의 변압비 차이, 불평형 여자신호, 불균일한 인덕턴스 성분, 신호처리 회로상의 왜곡 등으로 인해 신호의 크기 불평형이 발생하고, 이는 위치정보에 주기적인 오차 성분이 나타나게 한다. 이로 인해 모터 제어 성능이 악화되어 고성능 분야에서의 사용에 제약을 가져온다.
이 오차성분은 주기적이기 때문에 다음과 같이 임의의 크기와 위상을 가지는 Cos함수 또는 Sin함수로 표현이 가능하다.
위치오차N차 = Magnitude*Cos(Nwt-Phase)
여기서, 차수를 나누는 기준은 전기각 기준으로 전기각 0~2pi를 1주기로 한다.
종래 레졸버의 위치오차를 RLS 적응 필터를 이용하여 보상하는 방법이 있으나, 모든 속도영역에서의 위치오차를 보상하는 데 한계가 있었다.
나아가, 종래의 위치오차를 보상하는 방법들은 간헐적인 신호 이상 및 차량 진동 등에 의해 잘못된 레졸버의 위치오차가 학습되었을 때 해당 위치오차에 대한 진단이 불가능하였고, 이로인해 위치오차 보상장치의 신뢰성을 보장할 수 없는 문제점이 있었다.
따라서, 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 진단하여 위치오차 보상장치의 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 솔루션이 필요하였던 것이다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2012-0059956 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 특정속도에서 측정된 위치오차를 기반으로 전속도 영역에서의 위치오차를 보상하고, 보상 후 위치오차 성분의 진단을 통해 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 판단함으로써, 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 레졸버 위치오차 보상장치 및 방법을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 레졸버 위치오차 보상장치는, 레졸버로부터 감지된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하고, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 위치오차 학습부; 현재 전기각속도와 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 위치오차 보상부; 및 상기 위치오차 보상부에 의해 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 진단부;를 포함한다.
상기 위치오차 학습부는, 레졸버로부터 감지된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하는 위치오차 측정부; 상기 위치오차 측정부에서 측정된 위치오차의 전기각속도를 판단하는 속도판단부; 상기 속도판단부에서 판단된 전기각속도를 미리 마련되어 저장된 맵핑데이터에 입력으로 하여 도출되는 정보 및 상기 위치오차 측정부에서 측정된 위치오차에 기반하여 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하는 위치오차 환산연산부; 및 상기 위치오차 환산연산부에서 환산된 위치오차를 저장하는 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 위치오차 보상부는, 현재 전기각속도를 판단하는 속도판단부; 및 상기 속도판단부에서 판단된 현재 전기각속도와 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하는 위치오차 환산부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 위치오차 오보상 진단부는, 상기 위치오차 보상부에 의해 위치오차가 보상된 후 전기각속도를 측정하는 속도 관측부; 상기 속도 관측부에서 측정된 전기각속도에 따른 필터 계수를 연산하는 필터 계수 연산부; 전기각속도의 리플을 추출하는 필터부; 및 상기 추출된 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 판정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 위치오차 오보상 진단부는, 위치오차 오보상으로 판단된 경우 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 상기 위치오차 학습부에서 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 과정을 재수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 레졸버 위치오차 보상장치는, 레졸버로부터 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하고, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 위치오차 학습부; 현재 전기각속도와 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 위치오차 보상부; 및 상기 위치오차 보상부에 의해 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 실효치값이 미리 설정된 기준값 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 진단부;를 포함한다.
상기 위치오차 오보상 진단부는, 위치오차 오보상으로 판단된 경우 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 상기 위치오차 학습부에서 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 과정을 재수행하는 것을 특징으로 한다.
레졸버로부터 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 디지털 변환하여 출력하는 레졸버 디지털 변환기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 레졸버 위치오차 보상방법은, 모터의 회전자의 위치정보를 측정하고, 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하며, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계; 현재 전기각속도와 상기 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 단계; 및 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따른 레졸버 위치오차 보상방법은, 모터의 회전자의 위치정보를 측정하고, 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하며, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계; 현재 전기각속도와 상기 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 단계; 및 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 실효치값이 미리 설정된 기준값 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 단계;를 포함한다.
위치오차 오보상으로 판단하는 단계에서, 위치오차 오보상으로 판단된 경우 상기 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 상기 위치오차 학습부에서 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계를 재수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 레졸버 위치오차 보상장치 및 방법에 따르면, 특정속도에서 측정된 위치오차를 기반으로 전속도 영역에서의 위치오차를 보상하고, 보상 후 위치오차 성분의 진단을 통해 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 판단함으로써, 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 디지털 변환기에 포함되는 ATO(Angle Tracking Observer)의 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 위치오차 학습부를 설명하기 위한 구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 위치오차 보상부를 설명하기 위한 구성도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 위치오차 오보상 진단부를 설명하기 위한 구성도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 레졸버 위치오차 보상장치 및 방법에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 디지털 변환기에 포함되는 ATO(Angle Tracking Observer)의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 위치오차 학습부를 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 위치오차 보상부를 설명하기 위한 구성도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치의 위치오차 오보상 진단부를 설명하기 위한 구성도이다.
먼저 도 1은 레졸버로부터 감지된 모터의 회전자의 위치정보인 Sin, Cos 신호를 입력받아 각정보를 계산해내는 Angle Tracking Observer(이하 ATO)로써, ATO는 다양한 방식으로 설계될 수 있으며, 설계 방식과 Gain에 의해 다양한 ATO의 주파수 응답 특성이 구현될 수 있다. 실제 마이컴에서 인식되는 레졸버 위치오차는 H/W로 구현된 레졸버 디지털 변환기(RDC: Resolver Digital Converter)칩이나 S/W로 구현된 레졸버 디지털 변환기 기능등의 내부의 ATO특성에 따라 속도별로 다르게 인식된다. 이로 인해, 특정속도에서 측정한 위치오차 성분은 다른속도에서 보상에 이용할 수 없다. 따라서, 본 발명은 특정속도에서 측정된 위치오차를 기반으로 전속도 영역에서의 위치오차를 보상하고, 보상 후 위치오차 성분의 진단을 통해 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 판단함으로써, 신뢰성 및 안정성을 향상시키고자 한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상장치는, 레졸버(10)로부터 감지된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하고, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 위치오차 학습부(100); 현재 전기각속도와 상기 위치오차 학습부(100)에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 위치오차 보상부(300); 및 상기 위치오차 보상부(300)에 의해 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 진단부(500);를 포함할 수 있다.
이하에서는, 도 3 내지 도 5를 통해 위치오차 학습부(100), 위치오차 보상부(300), 위치오차 오보상 진단부(500) 각각에 대해 설명한다.
도 3를 참조하면, 위치오차 학습부(100)는, 레졸버(10)로부터 감지된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하는 위치오차 측정부(120); 위치오차 측정부(120)에서 측정된 위치오차의 전기각속도를 판단하는 속도판단부(140); 속도판단부(140)에서 판단된 전기각속도를 미리 마련되어 저장된 맵핑데이터에 입력으로 하여 도출되는 정보 및 위치오차 측정부(120)에서 측정된 위치오차에 기반하여 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하는 위치오차 환산연산부(160); 및 위치오차 환산연산부(160)에서 환산된 위치오차를 저장하는 저장부(180);를 포함할 수 있다.
여기서, 위치오차 측정부(120)는 레졸버(10)로부터 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 디지털 변환하여 출력하는 레졸버 디지털 변환기로부터 디지털 변환된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하게 된다. 위치오차는 다양한 성분으로 구성되어 있을 수 있으며, 측정방법은 다양하다. 본 발명은 위치오차 측정방법과 무관하게 측정된 위치오차를 전기각 주파수 주기에 따라 아래의 형태로 치환할 수 있으면 가능하다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
은 N차 위치오차 성분의 진폭의 크기이고,
Figure pat00003
은 N차 위치오차 성분의 위상이다.
Figure pat00004
는 전기각속도이며 전기각 주기에 따라 차수를 나눈 것이므로, N값은 정수가 아닐 수도 있다. 예를 들어, 기계각 4차의 위치오차가 존재하고 6극쌍 레졸버를 사용하는 경우의
Figure pat00005
는 4/6가 된다.
Figure pat00006
,
Figure pat00007
은 레졸버 디지털 변환기(30) 칩이나 S/W로 구현된 레졸버 디지털 변환기(30) 내부의 ATO 설계에 따라 전기각 주파수(또는 전기각속도)에 따라 달라지는 성분이다. 즉, 본 발명은 전기각 주파수(또는 전기각속도)에 따라 달라지는
Figure pat00008
,
Figure pat00009
을 보상하여 특정속도에서 측정된 위치오차를 기반으로 전속도 영역에서의 위치오차를 보상하고, 보상 후 위치오차 성분의 진단을 통해 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 판단함으로써, 신뢰성 및 안정성을 향상시키고자 하는 것이다.
속도에 따라 달라지는 위치오차의 진폭과 위상(
Figure pat00010
,
Figure pat00011
)은 ATO의 구조 및 적용되어 있는 Gain을 토대로 Bode선도를 연산할 수도 있고, 미리 맵핑데이터로 확보하여 맵기반으로 전기각속도
Figure pat00012
를 입력받아 ATO진폭비율과 ATO위상차를 출력할 수 있다. 여기서, ATO진폭비율과 ATO위상차는 전기각속도 0을 기준으로 해당 N차 전기각속도에서 변화되는 진폭의 비와 위상의 차이이다.
위치오차 측정부(120)에서 특정 전기각속도
Figure pat00013
에서의 N차 위치오차 성분은 다음과 같이 측정될 수 있다.
Figure pat00014
Figure pat00015
은 특정 전기각속도에서의 N차 위치오차 성분의 진폭과 위상이다.
속도판단부(140)는 위치오차 측정부(120)에서 측정된 위치오차의 전기각속도를 판단한다.
위치오차 환산연산부(160)는 속도판단부(140)에서 판단된 전기각속도를 상술한 미리 마련되어 저장된 맵핑데이터에 입력으로 하여 도출되는 정보인 ATO진폭비율과 ATO위상차 및 위치오차 측정부(120)에서 측정된 위치오차에 기반하여 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산한다. 수식적으로, 다음과 같다.
Figure pat00016
Figure pat00017
여기서, 환산된 전기각속도 0에서의 N차 위치오차 성분 값의 물리적 의미는 ATO를 거치기 이전의 레졸버와 각종 회로들의 위치오차 성분이다.
저장부(180)는 위치오차 환산연산부(160)에서 환산된 전기각속도 0에서의 위치오차를 저장한다. 이 저장된 데이터를 토대로 후술할 위치오차 보상부(300)에서 보상이 이루어진다.
도 4를 참조하면, 위치오차 보상부(300)는, 현재 전기각속도를 판단하는 속도판단부(320); 및 속도판단부(320)에서 판단된 현재 전기각속도와 위치오차 학습부(100)에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하는 위치오차 환산부(340);를 포함할 수 있다.
여기서, 속도판단부(320)는 현재의 전기각속도를 판단한다.
위치오차 환산부(340)는 속도판단부(320)에서 판단된 현재 전기각속도와 위치오차 학습부(100)의 저장부(170)에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산한다. 구체적으로, 현재 전기각속도에서의 N차 위치오차로 환산하는 방법은 다음과 같다.
Figure pat00018
Figure pat00019
이를 통해, N차의 위치오차는 다음과 같이 계산된다.
Figure pat00020
위와 같이 계산된 위치오차를 보상하면 전속도영역에서 보상이 가능하다.
도 5를 참조하면, 위치오차 오보상 진단부(500)는, 위치오차 보상부(300)에 의해 위치오차가 보상된 후 전기각속도를 측정하는 속도 관측부(520); 속도 관측부(520)에서 측정된 전기각속도에 따른 필터 계수를 연산하는 필터 계수 연산부(540); 전기각속도의 리플을 추출하는 필터부(560); 및 추출된 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 판정부(580);를 포함할 수 있다.
여기서, 위치오차 오보상 진단부(500)는 위치오차 보상부(300)에 의해 학습된 위치오차가 정상적으로 적용이 되고 있는 지를 진단하는 구성이다. 위치오차가 정상적으로 학습된 경우라면 위치오차 보상 후의 속도에 존재하고 있는 1차, 2차 성분은 감소되어야 하지만, 위치오차 보상 학습 도중 회로에 이상신호가 순간적으로 인가되어 잘못된 값이 학습된 경우, H/W문제 또는 온도 등의 영향으로 위치오차 보상치가 학습 때와 다르게 달라진 경우와 같은 원인에 의해 해당 성분이 줄어들지 않는 경우가 발생할 수 있다. 본 발명은 특정속도에서 측정된 위치오차를 기반으로 전속도 영역에서의 위치오차를 보상하는 것에서 한 단계 더 나아가, 보상 후 위치오차 성분의 진단을 통해 현재 위치오차의 오보상 가능성에 대해 판단함으로써, 신뢰성 및 안정성을 향상시킬 수 있다.
위치오차 오보상 진단부(500)는 속도 관측부(520), 필터 계수 연산부(540), 필터부(560), 위치오차 오보상 판정부(580)를 포함할 수 있다.
여기서, 속도 관측부(520)는 위치오차 보상부(300)에 의해 위치오차가 보상된 후 전기각속도를 측정하는 구성으로써, 미분기일 수 있다.
필터 계수 연산부(540)는 속도 관측부(520)에서 측정된 전기각속도에 따른 필터부(560)의 필터 계수를 연산한다. 후술할, 필터부(560)는 1차, 2차 필터로 구성될 수 있으며, 필터 계수 연산부(540)는 속도 필터링 1차, 2차 필터에 적용될 필터 계수를 연산한다.
필터부(560)는 전기각속도의 리플 성분을 추출하는 밴드 패스 필터(Band Pass Filter)일 수 있다. 또한, 필터부(560)는 1차, 2차 필터로 구성될 수 있으며, 전기각 1차 속도 리플 성분과 전기각 2차 속도 리플 성분을 각각 추출한다.
위치오차 오보상 판정부(580)는 현재 속도에서 추출된 전기각 1차 주파수의 속도리플 성분과 전기각 2차 주파수의 속도 리플 성분을 입력받아 해당 속도 리플들의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하게 된다. 여기서, 기준크기는 다양하게 설정될 수 있는 값이다.
위치오차 오보상 판단은 상술한 리플 크기를 기준크기와 비교하는 방법 이외에 본 발명의 일 실시예로서 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 실효치값을 미리 설정된 기준값과 비교하는 방법이 있을 수 있다.
구체적으로, 측정된 전기각속도 리플의 실효치값(RMS:Root Mean Square)이 미리 설정된 기준값 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단할 수 있다. 여기서, 기준값은 다양하게 설정될 수 있는 값이다.
위치오차 오보상 진단부(500)는, 위치오차 오보상으로 판단된 경우 위치오차 학습부(100)에 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 위치오차 학습부(100)에서 측정된 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 과정을 재수행할 수 있다.
여기서, 위치오차 오보상으로 판단되어 위치오차 학습부(100)에서 측정된 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 과정을 재수행하는 경우 위치오차 보상부에 의해 도출된 위치오차로 보상하지 않고 재수행 과정을 실행할 수 있다. 본 발명의 위치오차 오보상 판정부(580)의 오보상 판정 후 상술한 초기화, 재수행 동작 이외에 다양한 동작이 가능할 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 레졸버 위치오차 보상방법은, 모터의 회전자의 위치정보를 측정하고, 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하며, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계; 현재 전기각속도와 상기 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 단계; 및 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 크기가 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 레졸버 위치오차 보상방법은, 모터의 회전자의 위치정보를 측정하고, 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하며, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계; 현재 전기각속도와 상기 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 단계; 및 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 실효치값이 기준값 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
위치오차 오보상으로 판단하는 단계에서, 위치오차 오보상으로 판단된 경우 상기 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 상기 위치오차 학습부에서 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계를 재수행한다.
레졸버 위치오차 보상방법은, 앞서 설명한 레졸버 위치오차 보상장치의 각 구성인 위치오차 학습부(100), 위치오차 보상부(300), 위치오차 오보상 진단부(500) 각각의 동작과정과 동일하므로, 각 단계의 설명은 생략한다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10: 레졸버 30: 레졸버 디지털 변환기
100: 위치오차 학습부 120: 위치오차 측정부
140: 속도 판단부 160: 위치오차 환산연산부
180: 저장부 300: 위치오차 보상부
320: 속도 판단부 340: 위치오차 환산부
500: 위치오차 오보상 판정부 520: 속도 관측부
540: 필터 계수 연산부 560: 필터부
580: 위치오차 오보상 판정부

Claims (11)

  1. 레졸버로부터 감지된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하고, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 위치오차 학습부;
    현재 전기각속도와 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 위치오차 보상부; 및
    상기 위치오차 보상부에 의해 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 진단부;를 포함하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치오차 학습부는,
    레졸버로부터 감지된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하는 위치오차 측정부;
    상기 위치오차 측정부에서 측정된 위치오차의 전기각속도를 판단하는 속도판단부;
    상기 속도판단부에서 판단된 전기각속도를 미리 마련되어 저장된 맵핑데이터에 입력으로 하여 도출되는 정보 및 상기 위치오차 측정부에서 측정된 위치오차에 기반하여 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하는 위치오차 환산연산부; 및
    상기 위치오차 환산연산부에서 환산된 위치오차를 저장하는 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치오차 보상부는,
    현재 전기각속도를 판단하는 속도판단부; 및
    상기 속도판단부에서 판단된 현재 전기각속도와 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하는 위치오차 환산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치오차 오보상 진단부는,
    상기 위치오차 보상부에 의해 위치오차가 보상된 후 전기각속도를 측정하는 속도 관측부;
    상기 속도 관측부에서 측정된 전기각속도에 따른 필터 계수를 연산하는 필터 계수 연산부;
    전기각속도의 리플을 추출하는 필터부; 및
    상기 추출된 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 판정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 위치오차 오보상 진단부는,
    위치오차 오보상으로 판단된 경우 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 상기 위치오차 학습부에서 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 과정을 재수행하는 것을 특징으로 하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  6. 레졸버로부터 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하고, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 위치오차 학습부;
    현재 전기각속도와 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 위치오차 보상부; 및
    상기 위치오차 보상부에 의해 위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 실효치값이 미리 설정된 기준값 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 위치오차 오보상 진단부;를 포함하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 위치오차 오보상 진단부는,
    위치오차 오보상으로 판단된 경우 상기 위치오차 학습부에 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 상기 위치오차 학습부에서 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 과정을 재수행하는 것을 특징으로 하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  8. 청구항 1 또는 6에 있어서,
    레졸버로부터 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 디지털 변환하여 출력하는 레졸버 디지털 변환기를 포함하는 것을 특징으로 하는 레졸버 위치오차 보상장치.
  9. 모터의 회전자의 위치정보를 측정하고, 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하며, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계;
    현재 전기각속도와 상기 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 단계; 및
    위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 크기가 미리 설정된 기준크기 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 단계;를 포함하는 레졸버 위치오차 보상방법.
  10. 모터의 회전자의 위치정보를 측정하고, 측정된 모터의 회전자의 위치정보를 입력받아 위치오차를 측정하며, 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계;
    현재 전기각속도와 상기 저장된 위치오차를 입력받아 현재 전기각속도에서의 위치오차로 환산하고, 보상하는 단계; 및
    위치오차가 보상된 후 측정된 전기각속도의 리플의 실효치값이 미리 설정된 기준값 이상인 경우 위치오차 오보상으로 판단하는 단계;를 포함하는 레졸버 위치오차 보상방법.
  11. 청구항 9 또는 10에 있어서,
    위치오차 오보상으로 판단하는 단계에서,
    위치오차 오보상으로 판단된 경우 상기 저장된 위치오차를 초기화시키거나 또는 상기 위치오차 학습부에서 측정된 상기 위치오차를 전기각속도 0에서의 위치오차로 환산하고, 저장하는 단계를 재수행하는 것을 특징으로 하는 레졸버 위치오차 보상방법.
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