KR20190005556A - 염전 작업용 케이블 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 염전 작업용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 염전 가장자리에 복수로 설치된 동력장치의 케이블 길이 조절을 통해, 채염툴이 설치된 엔드이펙터가 염전을 이동하면서 채염작업이 자동으로 이루어질 수 있도록 함으로써, 노동력 절감을 통한 작업 생산성을 극대화하고 염전 바닥 및 기계장비 손상을 최대한 억제토록 한 염전 작업용 케이블 로봇에 관한 것이다.
이를 위해, 채염 작업을 위한 염전의 가장자리 각 지점에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 구동부의 케이블 길이 조절에 의해 염전을 비행하는 엔드이펙터;상기 엔드이펙터에 설치되며, 채염 작업을 위해 다양한 형태로 제공되는 채염툴;상기 구동부의 동력을 제어하면서 채염툴로 하여금 염전 채염 작업을 컨트롤하는 제어부:를 포함하는 염전 작업용 케이블 로봇을 제공한다.

Description

염전 작업용 케이블 로봇{A cable robot for salt pond working}

본 발명은 염전 작업용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 노동력 절감을 통해 작업생산성을 높이고, 염전 바닥 및 기계장비 손상이 최대한 억제될 수 있도록 한 염전 작업용 케이블 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 염전은 격자형으로 구획된 평탄한 간석지에 바닷물을 채운 후, 햇볕과 바람을 이용하여 바닷물을 증발시켜 소금을 생산하는 곳이다.

바닷물이 햇볕과 바람에 의해 증발되면 간석지에 소금이 남게 되는데, 이를모아 한 곳에 수집하여 소금을 거두게 된다.

이때, 소금을 모으기 위한 장비로 염전용 밀대가 사용된다.

이러한 염전용 밀대는 대한민국 등록실용신안공보 제0467836호에 개시되어 있다.

상기 염전용 밀대의 구성은 간석지 바닥면과 밀착되어 소금을 밀어 모으는 밀판과, 밀판의 중심부에 연결되어 후방으로 연장되게 작업자의 손에 파지되는 자루로 이루어져 있다.

작업자는 염전용 밀대의 자루를 파지하고 밀판으로 간석지 바닥면을 밀어 소금을 한 곳에 수집한 후, 별도의 보관용기에 담아 보관하게 된다.

하지만, 상기한 염전용 밀대를 이용한 채염(埰鹽)작업은 수작업을 통해 이루어짐으로써, 작업 생산성이 떨어지는 문제가 있었다.

이러한 문제점을 해소하기 위하여, 채염작업의 편의성 및 작업생산성을 높이기 위한 채염 기계장비가 개시되었다.

상기 채염 기계장비는 『대한민국 등록특허 제10-1541090호 염전용 전동 밀대』에 개시된 바와 같이, 간단한 조작에 의해 다양한 각도로 밀대의 방향전환과 높이 조절을 가능하게 하여 작업자가 채염을 위해 동일한 경로를 불필요하게 반복 이동하는 것을 최소화함으로써 채염을 위한 맨아워를 줄여 노동력을 절감할 수 있게 된다.

이에 따라, 작업자의 편의성을 높일 수 있을 뿐만아니라 작업생산성을 높일 수 있게 된다.

하지만, 상기한 종래 기술에 따른 채염 기계장비 역시 다음과 같은 문제가 있었다.

첫째, 기계장비가 염전 바닥을 주행하면서 채염이 이루어지므로, 염전 바닥이 손상되어 채염 작업 후, 보수작업이 요구되는 문제가 있었다.

즉, 염전 특성상 염전 바닥은 비교적 연질의 무른 상태이므로, 중량물의 기계장비가 염전 바닥을 반복하여 지나감에 따라 염전 바닥이 손상되어 복구 작업이 소요되었던 것이다.

둘째, 채염 기계장비는 주로, 작업자가 탑승하여 운전을 해야하는 주행 장비이기 때문에, 주행장비 운전을 위한 고도의 숙련도가 요구되므로 장비 운용의 효율성이 떨어지는 문제가 있었다.

셋째, 채염 기계장비의 사용 및 보관을 위해, 염전으로 채염 기계장비를 운반하거나 염전으로부터 채염 기계장비를 철수시키기 위한 일련의 과정이 번거롭고 불편한 문제가 있었다.

즉, 중량물의 기계장비를 염전을 구획하는 레일이나 둑을 넘나드는 과정은 매우 불편한 문제를 야기하였던 것이다.

넷째, 채염 작업 및 채염과 관련된 제반작업들은 햇볕이 강한 날씨에서 주로 이루어지는데, 이로 인해 작업자들은 직사광선에 과다 노출되어 안전사고가 발생할 수 있으며, 일정 시간 동안 작업자의 쉼이 필요하기 때문에 채염 작업의 연속성이 떨어질 수 있어 작업 생산성을 높이기 어려운 문제가 있었다.

다섯째, 기계장비를 통한 채염 작업이 이루어지는 과정에서, 상기 기계장비는 고염도 해수와의 접촉이 불가피함에 따라, 기계장비 부식에 의한 기계적 수명이 저하되는 문제가 있었다.

대한민국 등록번호 제10-1541090호 대한민국 등록번호 제10-1530069호

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 염전의 각 지점에 케이블 길이를 조절할 수 있는 동력장치를 마련하고, 그 동력장치의 케이블 길이 조절에 의해 엔드이펙터가 염전을 이동하면서 채염 및 여러 제반작업들이 자동으로 수행될 수 있도록 함으로써, 작업생산성을 극대화하고 무인 작업을 통해 작업자의 안전사고 발생을 방지할 수 있도록 한 염전 작업용 케이블 로봇을 제공하고자 한 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 채염 작업을 위한 염전의 가장자리 각 지점에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 구동부의 케이블 길이 조절에 의해 염전을 비행하는 엔드이펙터;상기 엔드이펙터에 설치되며, 채염 작업을 위해 다양한 형태로 제공되는 채염툴;상기 구동부의 동력을 제어하면서 채염툴로 하여금 염전 채염 작업을 컨트롤하는 제어부:를 포함하는 염전 작업용 케이블 로봇을 제공한다.

이때, 상기 엔드이펙터에는 염전을 모니터링하는 시각센서가 설치되고, 제어부는 시각센서를 통해 촬영된 염전 상황을 감지하여 채염툴을 제어하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 채염툴은 복수로 제공되어 엔드이펙터에 탈착 가능하게 제공될 수도 있고, 상기 채염툴은 복수로 제공되되, 엔드이펙터의 내부에서 회전되도록 설치되며, 복수의 채염툴 중 어느 하나는 제어부에 의해 엔드이펙터 상에서 염전을 향해 자동 노출되도록 설치될 수도 있다.

본 발명에 따른 염전 작업용 케이블 로봇은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 동력장치의 케이블 길이 조절을 통해 염전의 상방에서 엔드이펙터가 주행하면서 채염 작업이 이루어짐으로써, 기계장비가 채염을 위해 염전 바닥에 접촉되는 일을 최소화할 수 있게 된다.

이에 따라, 기계장비의 하중에 의해 염전 바닥이 손상되는 일을 방지할 수 있는 효과가 있다.

둘째, 프로그래밍된 제어부를 통해 케이블 길이가 자동으로 제어될 수 있도록 마련됨으로써, 노동력을 절감시킬 수 있으며 고도의 숙련도가 요구될 필요가 없게 된다.

이와 같이 자동화 공정이 이루어짐으로써, 작업 생산성을 극대화할 수 있으며, 염전에서의 무인 작업을 통해 작업자가 장시간동안 햇볕에 노출되므로 인한 안전사고 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.

셋째, 염전 안팎으로 기계장비를 출입시킬 필요가 없으므로, 장비 운용에 대한 편의성을 높일 수 있는 효과가 있다.

또한, 기계장비가 염전 바닥에 닿을 일이 최소화되기 때문에, 부식 등에 의한 장비 손상을 최대한 억제할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 염전 작업용 케이블 로봇을 나타낸 사시도
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 염전 작업용 케이블 로봇의 엔드이펙터 툴을 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 염전 작업용 케이블 로봇의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 염전 작업용 케이블 로봇의 채염 작업 수행을 나타낸 순서도
도 5 내지 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 염전 작업용 케이블 로봇의 사용 상태를 나타낸 사시도
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 염전 작업용 케이블 로봇의 엔드이펙터와 회전 채염툴을 나타낸 저면사시도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하, 첨부된 도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 염전 작업용 케이블 로봇에 대하여 설명하도록 한다.

염전 작업용 케이블 로봇은 채염 작업을 위한 채염툴이 설치된 엔드이펙터가 매달린 케이블 길이 조절을 통해 염전 채염 작업이 실시될 수 있도록 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 작업자의 야외 노출을 최대한 억제할 수 있어 안전사고를 방지할 수 있으며, 노동력 절감을 통해 작업 생산성을 극대화할 수 있게 된다.

염전 작업용 케이블 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 동력장치(100)와, 엔드이펙터(200)와, 채염툴(300)을 포함하여 구성된다.

동력장치(100)는 채염 작업을 위해 엔드이펙터(200)를 이동시키는 케이블(C) 길이를 조절하는 동력을 발생하며, 염전의 각 지점에 설치된다.

동력장치(100)는 복수로 제공되며, 염전의 각 코너에 설치됨이 바람직하다.

이때, 동력장치(100)는 각 코너마다 2개씩 설치됨이 바람직하며, 이로 인해 동력장치(100)는 8개 설치됨이 바람직하다.

이는, 다수의 케이블(C)을 사용함으로써, 엔드이펙터(200) 제어가 세밀하게 이루어질 수 있도록 하기 위함이지만, 동력장치(100) 개수가 한정되는 것은 아니다.

상기 각각의 동력장치(100)는 드럼(110)과, 구동부(120)와, 풀리(130)를 포함한다.

드럼(110)은 케이블(C)이 권취되는 구성으로서, 구동부(120)의 동력에 의해 회전될 수 있도록 구동부(120)에 축 결합이 된다.

구동부(120)는 드럼(110)을 정역회전시키는 동력을 발생하여, 드럼(110)에 케이블(C)을 감거나 드럼(110)으로부터 케이블(C)을 풀어내는 역할을 한다.

이러한 드럼(110)과 구동부(120) 및 케이블(C) 구성은 윈치(winch)로 제공되어도 무방하다.

풀리(130)는 드럼(110)에 케이블(C)이 감기거나 풀리는 과정에서, 케이블(C)의 경로를 가이드하는 역할을 한다.

이때, 염전의 각 코너에는 도 1에 도시된 바와 같이, 수직으로 설치된 폴대(P)가 마련되며, 상기 풀리(130)는 폴대(P)에 설치된다.

이때, 풀리(130)는 염전의 각 코너에 설치된 동력장치(100)에 대응되도록, 염전의 각 코너마다 2개씩 설치된다.

다음으로, 엔드이펙터(200)는 케이블(C) 길이 조절을 통해 염전 위를 비행하며, 각 동력장치(100)마다 설치된 케이블(C)에 연결된다.

엔드이펙터(200)의 양측은 도 1에 도시된 바와 같이, 염전의 동력장치(100)에 설치된 케이블(C)에 각각 연결되는데, 엔드이펙터(200) 상의 케이블(C) 연결 위치는 세밀한 엔드이펙터(200) 자세 제어를 위해 서로 다른 위치에 연결된다.

이와 같이 엔드이펙터(200)는 양측이 케이블(C)에 연결되어 있으므로, 밸런스가 안정적으로 유지될 수 있게 된다.

한편, 엔드이펙터(200)에는 도 2a 내지 도 2d에 도시된 바와 같이, 시각센서(210)가 설치됨이 바람직하다.

시각센서(210)는 염전 상황을 모니터링 하기 위한 촬영수단으로서, 카메라 등으로 제공됨이 바람직하다.

시각센서(210)는 엔드이펙터(200)의 비행 중, 염전을 촬영하여 작업자에게 제공할 수 있으므로, 작업자가 염전으로부터 멀리 떨어져 있더라도 그 상황에 맞는 모드를 설정하여 채염 작업을 제어할 수 있게 된다.

다음으로, 채염툴(300)은 염전에서의 채염 작업을 위한 도구들로서, 엔드이펙터(200)에 탈착 가능하게 제공된다.

채염툴(300)은 도 2a 내지 도 2d에 도시된 바와 같이, 다양한 도구로 제공된다.

도 2a는 염전의 해수 염도를 측정하기 위한 염도 측정모드시 사용되는 채염툴(300)로서, 염도측정센서(300a)로 제공된다.

도 2b는 염전 바닥에서 해수가 증발되면서 생성된 소금을 일측으로 모아놓기 위한 수렴모드시 사용되는 채염툴(300)로서, 엔드이펙터(200)의 길이 방향에 대응되는 연질의 고무(300b)로 제공된다.

도 2c는 수렴모드를 통해 작업된 소금을 퍼 나르기 위한 적재모드시 사용되는 채염툴(300)로서, 삽(300c)으로 제공된다.

도 2d는 염전 바닥을 청소하기 위한 청소모드시 사용되는 채염툴(300)로서, 브러쉬(300d)로 제공된다.

이를 통해 알 수 있듯이, 채염툴(300)은 염전에서의 채염작업을 위해 사용되는 도구로서, 엔드이펙터(200)에 탈착되면서 각 모드별로 제어부(400)를 통해 제어될 수 있게 된다.

이때, 채염툴(300)을 엔드이펙터(200)에 탈착시키기 위한 탈착수단은 특정하게 제한되는 것은 아니며, 볼트 등의 체결수단으로 적용될 수 있다.

이때, 채염툴(300)을 엔드이펙터(200)에 탈착시키기 위한 결합매개 수단(310)이 제공되며, 이 결합매개 수단(310)은 엔드이펙터(200)의 저면에 대응되는 형태로 제공된다.

특히, 결합매개 수단(310)은 중량물로 제공됨이 바람직하다.

이는, 채염툴(300)이 염전 바닥에 닿은 상태로 작업이 이루어지는 과정에서, 채염툴(300)은 염전 바닥을 훑고 지나가게 되는데 결합매개 수단(310)이 중량물로 제공됨으로써 채염 작업이 안정적으로 이루어질 수 있도록 하기 위함이다.

한편, 전술한 케이블 로봇을 제어하기 위한 제어부(400)가 제공된다.

제어부(400)는 도 3에 도시된 바와 같이, 동력장치(100)의 케이블(C) 길이를 제어하여 염전 상에서 엔드이펙터(200) 비행을 제어하며, 시각센서(210)를 통해 촬영된 염전 상황을 작업자에게 디스플레이하여 염전 상황이 실시간으로 모니터링되도록 하는 역할을 한다.

이하, 첨부된 도 4 내지 도 8을 참조하여 염전 작업용 케이블 로봇 작용에 대하여 설명하도록 한다.

제어부(400)를 통해 케이블 로봇을 구동시킨다.(S100)

이때, 케이블 로봇을 구성하는 동력장치(100)는 드럼을 정,역회전하면서 케이블 길이를 조절한다.

이에 따라, 염전의 각 코너에 설치된 동력장치(100)의 풀리(130)에 가이드된 케이블(C)에 양측이 연결된 엔드이펙터(200)는, 케이블(C) 길이가 늘어나거나 줄어듦에 따라 염전 위를 비행하게 된다.

이때, 엔드이펙터(200)에 설치된 시각센서(210)는 염전 상황을 촬영하여 제어부(400)에 전송함으로서, 염전 상황은 실시간으로 모니터링 된다.(S200)

이때, 작업자는 통제실에서 실시간으로 모니터링되는 염전 상황을 파악하여, 수행할 작업을 판단하게 된다.(S300)

즉, 염전의 해수 염도 측정, 소금 수거, 채염, 청소 등의 상황을 작업자가 판단하여 작업을 준비하도록 하는 것이다.

다음으로, 수행할 작업이 결정되면, 그 작업에 맞는 채염툴(300)을 선택하고, 선택한 채염툴(300)을 엔드이펙터(200)에 결합시킨다.(S400)

다음으로, 제어부(400)에 작업모드를 입력하면, 제어부(400)는 기 프로그래밍된 설정값을 토대로 동력장치(100)를 구동시킨다.

즉, 동력장치(100)의 각 구동부(120)마다 드럼(110)을 정역회전시키면서 풀리(130)를 통해 케이블(C)을 풀어내거나 케이블(C)을 감으면서 케이블(C) 길이를 제어토록 하는 것이다.

이에 따라, 채염툴(300)이 설치된 엔드이팩터(200)는 도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이 각 작업모드에 맞는 작업을 수행하게 된다.(S500)

도 5는 엔드이펙터(200)가 염전을 비행하면서 염도측정센서(300a)로 하여금 염전의 해수 염도를 측정하는 도면으로서, 해수 염도 측정을 통해 채염 시기 및 채염된 소금의 질을 예측할 수 있게 된다.

도 6은 엔드이펙터(200)가 염전을 비행하면서 연질의 고무(300b)로 구성된 채염툴(300)로 하여금 생성된 소금을 일측으로 모으는 작업을 수행하는 도면으로서, 소금 수거를 통해 특정의 적재공간으로 용이하게 퍼 나를 수 있게 된다.

도 7은 엔드이펙터(200)가 염전을 비행하면서 수거모드를 통해 일측에 모인 소금을 삽(300c)으로 하여금 적재 공간으로 퍼 나르는 작업을 수행하는 도면으로서, 염전에서 생성된 소금을 적재공간에 담는 작업을 수행하는 것이다.

이때, 적재공간은 염전의 레일이나 둑에 마련된 손수레가 될 수도 있고, 용량별로 마련된 자루일 수도 있다.

도 8은 엔드이펙터(200)가 염전을 비행하면서 브러쉬(300d)로 하여금 염전 바닥을 솔질하는 작업을 수행하는 도면으로서, 솔질을 통해 염전 바닥을 용이하게 청소할 수 있도록 한 것이다.

전술한 일련의 작업들은 작업자의 조작을 통해 제어부(400)가 엔드이펙터(200)를 자동으로 제어하면서 이루어지도록 한 것으로서, 작업자의 자동제어를 통해 수행됨으로써 작업자의 편의성을 높일 수 있으며 최소의 작업 인원이 소요됨으로써 작업 생산성을 극대화할 수 있게 된다.

특히, 작업자의 햇볕 노출을 최소화할 수 있으므로, 일사병 등의 안전사고를 예방할 수 있게 된다.

한편, 전술한 바와 같이, 케이블 로봇을 통해 작업자의 햇볕 노출을 최소화할 수 있으나, 채염툴(300) 교체 작업 등에 의한 햇볕 노출이 불가피한 경우가 발생하게 된다.

이에 따라, 채염툴(300) 교체 작업까지 자동으로 이루어질 수 있도록 하여, 작업자의 수작업 및 햇볕노출을 더 줄일 수 있다.

이를 본 발명의 다른 실시예로 제시하며, 첨부된 도 9를 참조하여 설명하도록 한다.

설명하기에 앞서 바람직한 실시예와 동일한 구성에 대해서는 부호를 병기하며 상세한 설명은 생략하도록 한다.

엔드이펙터(200)가 제공되고, 엔드이펙터(200)의 내부에는 회전 채염툴(500)이 설치된다.

이를 위해, 엔드이펙터(200)의 내부에는 회전 채염툴(500)이 설치되기 위한 공간이 형성된다.

이때, 엔드이펙터(200)의 저면에는 도 9에 도시된 바와 같이, 개구공(220)이 형성된다.

상기 개구공(220)은 다양한 기능의 채염툴(300)이 작업을 수행할 수 있도록, 상기 채염툴(300)이 엔드이펙터(200)의 외부로 노출되도록 한 구성이다.

상기 개구공(220)은 엔드이펙터(200)의 저면 길이 방향으로 형성된다.

이때, 상기 개구공(220)에는 개구공(220)의 중간 부위에 개구공(220)의 너비 방향으로 연장 형성된 확장공(230)이 형성된다.

확장공(230)은 채염툴(300) 중, 엔드이펙터(200)의 외측으로 과도하게 노출되는 채염툴(300)의 회전시 엔드이펙터(200)와 간섭되는 것을 방지하기 위한 구성이다.

즉, 채염툴(300) 중, 삽(300c)이나, 염도측정센서(300a)는 다른 채염툴(300)에 비해 엔드이펙터(200)의 외측으로 과도하게 노출될 수 있는 구성이므로, 개구공(220)의 양측에 확장공(230)이 더 형성됨이 바람직한 것이다.

그리고, 회전 채염툴(500)은 복수의 채염툴을 한 개의 구성으로 일체화한 것으로서, 회전체(510)와, 채염툴(300)과, 모터(520)로 구성됨이 바람직하다.

회전체(510)는 복수의 채염툴(300)이 둘레에 설치되도록 한 구성이며, 엔드이펙터(200)의 내부에서 모터(520)의 동력에 의해 회전되도록 설치된다.

회전체(510)는 엔드이펙터(200)의 길이 방향으로 원기둥 형태로 제공되며, 모터(530)에 축 결합된다.

채염툴(300)은 전술한 바와 같이, 채염 작업을 위한 도구로서, 회전체(510)의 둘레에 복수로 설치된다.

이때, 채염툴(300)은 엔드이펙터(200)의 개구공(220)을 통해 노출됨으로써, 작업을 수행할 수 있으며, 확장공(230)의 형성으로 인해 회전체(510) 회전시 채염툴(300)이 엔드이펙터(200)에 간섭되는 일은 방지될 수 있다.

이때, 채염툴(300) 중, 삽(300c)은 회전체(510) 회전시 엔드이펙터(200)와의 간섭이 최대한 방지될 수 있도록 확장공(230)의 구성외에도, 회전체(510)의 회전이 원활하게 이루어질 수 있도록 삽(300c)이 폴딩될 수 있도록 구성될 수도 있다.

도시되지는 않았지만, 삽(300c)을 분리한 후 회전체(510)의 회전 반대방향으로만 폴딩될 수 있도록 힌지 결합하고 삽의 형태가 복원될 수 있도록 토션스프링을 힌지에 결합함으로써 삽(300c)이 엔드이펙터(200)에 간섭되더라도 회전체(510)는 원활하게 회전될 수 있게 된다.

이와 같은 회전 채염툴(500)의 구성으로 인해, 작업자가 일일이 채염툴(300)을 엔드이펙터(200)에 교체하는 작업이 소요되지 않으므로 작업 편의성을 더욱 높일 수 있게 된다.

지금까지 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 염전 작업용 케이블 로봇은 염전 가장자리 각 지점에 설치된 동력장치의 케이블 길이 자동조절을 통해 채염툴이 염전을 이동하면서 채염작업을 자동으로 수행할 수 있도록 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 노동력 절감에 따른 작업 생산성을 높일 수 있을 뿐만아니라, 기계장비가 염전을 드나드는 과정이 발생하지 않으므로 염전 및 기계장비 손상을 최대한 억제할 수 있게 된다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정은 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.

100 : 동력장치 110 : 드럼
120 : 구동부 130 : 풀리
200 : 엔드이펙터 210 : 시각센서
220 : 개구공 230 : 확장공
300 : 채염툴 300a : 염도측정센서
300b : 연질의 고무 300c : 삽
300d : 브러쉬 310 : 결합매개수단
400 : 제어부 500 : 회전 채염툴
510 : 회전체 520 : 모터

Claims (4)

1. 채염 작업을 위한 염전의 가장자리 각 지점에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;
   상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 구동부의 케이블 길이 조절에 의해 염전을 비행하는 엔드이펙터;
   상기 엔드이펙터에 설치되며, 채염 작업을 위해 다양한 형태로 제공되는 채염툴;
   상기 구동부의 동력을 제어하면서 채염툴로 하여금 염전 채염 작업을 컨트롤하는 제어부:를 포함하는 염전 작업용 케이블 로봇.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 엔드이펙터에는 염전을 모니터링하는 시각센서가 설치되고, 제어부는 시각센서를 통해 촬영된 염전 상황을 감지하여 채염툴을 제어하는 것을 특징으로 하는 염전 작업용 케이블 로봇.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   상기 채염툴은 복수로 제공되어 엔드이펙터에 탈착 가능하게 제공된 것을 특징으로 하는 염전 작업용 케이블 로봇.
4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   상기 채염툴은 복수로 제공되되, 엔드이펙터의 내부에서 회전되도록 설치되며, 복수의 채염툴 중 어느 하나는 제어부에 의해 엔드이펙터 상에서 염전을 향해 자동 노출되도록 설치된 것을 특징으로 하는 염전 작업용 케이블 로봇.

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