KR20180132078A - 전기 모터용 스위치 장치, 제어 장치 및 조향 시스템 - Google Patents

전기 모터용 스위치 장치, 제어 장치 및 조향 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20180132078A
KR20180132078A KR1020187029214A KR20187029214A KR20180132078A KR 20180132078 A KR20180132078 A KR 20180132078A KR 1020187029214 A KR1020187029214 A KR 1020187029214A KR 20187029214 A KR20187029214 A KR 20187029214A KR 20180132078 A KR20180132078 A KR 20180132078A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
switch
electric motor
control
switch devices
synchronization signal
Prior art date
Application number
KR1020187029214A
Other languages
English (en)
Inventor
슈테판 발츠
안드레아스 슈파이늘레
마르쿠스 베버
실비아 비데만
파나기오티스 코지오리스
디르크 람프레히트
알렉산더 크라우트스트렁크
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20180132078A publication Critical patent/KR20180132078A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/5387—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration
    • H02M7/53871—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration with automatic control of output voltage or current
    • H02M7/53875—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration with automatic control of output voltage or current with analogue control of three-phase output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/538—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a push-pull configuration
    • H02M7/53803—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a push-pull configuration with automatic control of output voltage or current
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03L—AUTOMATIC CONTROL, STARTING, SYNCHRONISATION OR STABILISATION OF GENERATORS OF ELECTRONIC OSCILLATIONS OR PULSES
    • H03L7/00—Automatic control of frequency or phase; Synchronisation
    • H03L7/06—Automatic control of frequency or phase; Synchronisation using a reference signal applied to a frequency- or phase-locked loop

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Inverter Devices (AREA)
  • Manipulation Of Pulses (AREA)

Abstract

본 발명은 전기 모터(11)의 적어도 하나의 상(X)에 필요에 따라 전류를 공급하기 위한 적어도 하나의 하프 브리지(5)를 포함하는, 특히 자동차의 조향 시스템의 전기 모터(11)용 스위치 장치(1)로서, 상기 하프 브리지(5)는 2개의 반도체 스위치(3, 4)를 포함하며, 활성화 신호(AS)에 따라 상기 반도체 스위치(3, 4)를 작동시키는 구동 장치(2)가 상기 반도체 스위치들(3, 4)에 할당되는, 상기 스위치 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따라, 상기 구동 장치(2)는 파워 스트로크 주파수를 생성하는 발진기(7), 동기화 신호(SS)를 수신하는 수단(6), 및 상기 동기화 신호(SS)에 따라 상기 파워 스트로크 주파수를 조정하는 장치(8)를 포함한다.

Description

전기 모터용 스위치 장치, 제어 장치 및 조향 시스템
본 발명은 전기 모터의 적어도 하나의 상(phase)에 필요에 따라 전류를 공급하기 위한 적어도 하나의 하프 브리지를 포함하는, 특히 자동차의 조향 시스템의 전기 모터용 스위치 장치로서, 상기 하프 브리지는 2개의 반도체 스위치를 포함하며, 활성화 신호에 따라 상기 반도체 스위치를 작동시키는 구동 장치가 상기 반도체 스위치들에 할당되는, 상기 스위치 장치에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 특히 자동차의 조향 시스템의 다상 전기 모터용 제어 장치로서, 상기 제어 장치는 전기 모터의 각각의 상에 대해, 전술한 바와 같은 스위치 장치, 및 상기 스위치 장치들을 작동시키기 위해 활성화 신호를 생성하도록 설계된 제어 유닛을 포함하는, 상기 제어 장치에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 조향 핸들, 특히 상기 조향 핸들의 작동 또는 자동 조향 각 사양에 따라 조절 가능한 조향 각을 갖는 적어도 하나의 조향 가능한 휠, 및 전기 모터의 상을 제어하기 위한 전술한 제어 장치를 포함하는 자동차용 조향 시스템으로서, 상기 조향 시스템은 조향 토크 또는 지원 조향 토크를 조향 가능한 휠에 제공하기 위한 적어도 하나의 다상 전기 모터를 포함하는, 상기 조향 시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 다상 전기 모터용 제어 장치, 특히 전술한 바와 같은 제어 장치의 작동 방법으로서, 상기 전기 모터의 각각의 상에 대해 하나의 스위치 장치가 존재하는, 상기 작동 방법에 관한 것이다.
상기 유형의 스위치 장치, 제어 장치 및 조향 시스템은 종래 기술로부터 공지되어 있다. 전기 모터를 작동시키기 위해서는 반도체 하프 브리지들을 이용하여 전기 모터의 개별 상을 제어하는 것이 일반적이다. 상기 하프 브리지들은 소정의 펄스 폭 변조에 따라 상에 전류를 공급하기 위해, 펄스 폭 변조에 의해 제어되는 2개의 반도체 스위치, 즉 하이 사이드 스위치 및 로우 사이드 스위치를 각각 포함한다. 흔히 게이트 드라이버라고 하는 구동 장치에 의해, 반도체 스위치는 전류를 도통하게 하거나 전류 전도를 차단하도록 작동된다.
안전 관련 응용에서 전기 모터의 안전한 작동을 영구적으로 보장할 수 있도록, 이러한 전기 모터들을 리던던트로 제공하고 제어하는 것이 알려져 있고, 그 결과 예를 들어 전기 모터의 하나의 상이 중복해서 제공된다. 운전자의 전동식 지원 또는 자율 주행에서 운전자와 독립적으로 전동식 조향 각도 조절을 수행해야 하는 조향 시스템의 분야에서, 다수의 상을 리던던트로 제공하고 각각의 상을 고유의 반도체 하프 브리지에 의해 제어하는 것이 알려져 있다. 정상 작동 중에 이상이 발생하지 않도록, 반도체 스위치들 또는 반도체 하프 브리지들이 동시에 스위칭되어야 한다. 이를 위해, 각각의 하프 브리지 또는 각각의 반도체 스위치를 하나의 제어 유닛에 별도로 접속하여, 이것에 활성화 신호를 공급함으로써, 상들 중 하나 또는 반도체 스위치들 중 하나의 고장 시에도 안전한 작동을 보장하는 것이 알려져 있다. 그러나 이것은 큰 케이블링 노력을 의미하며, 상기 큰 케이블링 노력은 한편으로는 설치 공간을 필요로 하고 다른 한편으로는 바람직하지 않은 재료 및 조립 비용을 야기한다. 상응하는 제어 장치는 예를 들어 US 2004/0264075 A1에 공지되어 있다.
본 발명의 과제는 다수의 스위치 장치를 제어하기 위해 복잡한 케이블링 노력이 필요 없는 스위치 장치를 제공하는 것이다.
청구항 제 1 항의 특징을 갖는 본 발명에 따른 스위치 장치는 다수의 스위치 장치를 제어하기 위해 복잡한 케이블링 노력이 필요 없다는 장점을 갖는다. 개별 스위치 장치는 소정 파워 스트로크로 또는 소정 파워 스트로크 주파수로 작동될 수 있도록 설계됨으로써, 덜 복잡한 케이블링이 필요하다. 본 발명에 따르면, 구동 장치는 파워 스트로크 주파수를 생성하는 발진기, 동기화 신호를 수신하는 수단, 및 동기화 신호에 따라 파워 스트로크 주파수를 조정하는 장치를 포함한다. 스위치 장치는 외부에서 공급된 동기화 신호에 따라 그 파워 스트로크 주파수를 조정하도록 설계되어, 제어 장치가 다수의 이러한 스위치 장치를 포함할 때, 스위치 장치들이 원하는 시점에 실제로 스위칭되는 것이 보장되고, 그 결과 전기 모터의 리던던트 상들이 예를 들어 동시에 스위칭되고 따라서 전기 모터의 에러 없는 작동이 가능해진다. 동기화 신호에 따라 파워 스트로크 주파수를 조정함으로써, 개별 스위치 장치들이 서로 병렬로 클록되고 따라서 활성화 신호에 따라 동시에 스위칭되는 것이 보장된다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따르면, 파워 스트로크 주파수를 조정하는 장치는 동기화 신호에 따라 발진기의 실제 파워 스트로크 주파수를 검출하기 위한 카운터를 포함한다. 특히, 카운터는 동기화 신호의 수신시 소정 시간의 지속 시간 동안 또는 동기화 신호의 지속 시간 동안 발진기의 진동을 카운트하며, 그로 인해 발진기의 실제 파워 스트로크 주파수를 결정하고, 특히 소정의 설정 파워 스트로크 주파수와 비교하도록 설계된다. 스위치 장치는 설정 파워 스트로크 주파수가 저장되어 있거나 저장될 수 있는 비-휘발성 메모리를 포함하는 것이 바람직하다. 실제 파워 스트로크 주파수와 설정 파워 스트로크 주파수의 비교에 따라, 실제 파워 스트로크 주파수가 설정 파워 스트로크 주파수에 상응할 때까지 발진기의 파워 스트로크 주파수가 변경된다. 이로 인해, 스위치 장치가 원하는 파워 스트로크 주파수에서 동작하며, 따라서 전술한 바와 같이 다른 스위치 장치들과 병렬로 연결될 수 있다. 카운터는 바람직하게는 동기화를 위해서뿐만 아니라 전기 모터의 정상 작동을 위해서도 사용된다. 동기화 펄스의 카운트에 의해, 카운트된 동기화 펄스에 따라 시스템이 어떤 상태에 있는지를 결정하는 제어 장치의 배향이 수행된다. 따라서, 상기 배향에 따라 명령 또는 추가 명령이 실행되므로, 예를 들어 x 번째 동기화 펄스마다 또는 마이크로틱에서 특정 명령이 실행된다. 이로 인해, 예를 들어, 동기화 신호에 대해 지연된, 반도체 스위치의 제어가 가능하다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따르면, 발진기는 제어된, 특히 전압 제어되거나 전류 제어된 발진기로서 설계되고, 파워 스트로크 주파수를 조정하는 장치는 발진기의 입력 신호, 특히 입력 전압 또는 입력 전류를 그 파워 스트로크 주파수를 조정하기 위해 변경하도록 설계된다. 따라서, 발진기의 실제 파워 스트로크 주파수는 전술한 바와 같이 제어된 발진기의 입력 신호의 변경에 의해, 원하는 파워 스트로크 주파수를 달성하도록 조정된다.
또한, 구동 장치가 데이터 버스 접속부를 포함하는 것이 바람직하다. 구동 장치는 상기 데이터 버스 접속부를 통해 특히 반도체 스위치를 스위칭하기 위한 활성화 신호를 수신한다. 데이터 버스에 접속에 의해, 활성화 신호의 신속하고 안전한 전송이 가능하다. 또한, 데이터 버스에 의해, 간단하고 저렴한 방식으로, 스위치 장치들을 서로 직렬로 스위칭하는 것이 가능해지며, 이로 인해 스위치 장치의 본 발명에 따른 설계가 보장되고, 그에 따라 스위치 장치들이 동일한 파워 스트로크 주파수로 작동하므로, 스위치 장치들의 직렬 스위칭 또는 확실한 병렬 작동이 보장된다.
특히, 구동 장치는 데이지 체인(daisy-chain) 직렬 회로에서 활성화 신호를 수신하여 전달하도록 설계된다. 따라서, 스위치 장치는 활성화 신호를 수신한 다음, 다른 스위치 장치로 전달하거나 또는 전달할 수 있어서, 특히 전기 모터의 특히 리던던트 상들의 반도체 스위치들의 동시 스위칭을 허용하는, 다수의 이러한 스위치 장치의 데이지 체인 또는 직렬 회로가 제공된다.
청구항 제 6 항의 특징을 갖는 본 발명에 따른 제어 장치는 전기 모터의 각각의 상에 대해 각각 하나의 본 발명에 따른 스위치 장치, 및 제어 유닛을 특징으로 하며, 상기 제어 유닛은 한편으로는 활성화 신호를 생성하여 스위치 장치들 중 적어도 하나에 공급하도록, 그리고 다른 한편으로는 적어도 하나의 동기화 신호를 생성하여 각각의 스위치 장치에 공급하도록 설계된다. 따라서, 이 경우 특히 마이크로 프로세서를 포함하는 제어 유닛은, 예를 들어 조향 핸들의 작동에 따라 활성화 신호를 생성하여, 스위치 장치 중 적어도 하나에 공급함으로써, 이를 상응하게 작동시키도록 설계된다. 따라서, 제어 유닛은 각각의 스위치 장치에 동기화 신호, 특히 동기화 펄스를 공급하고, 스위치 장치들 중 하나 또는 다수에 활성화 신호를 공급함으로써, 반도체 브리지들의 동일하게 클록된 제어가 달성된다. 스위치 장치의 본 발명에 따른 설계로 인해, 이들의 파워 스트로크 주파수가 서로 조정되어, 전기 모터의 상들에 바람직한 전류 공급 또는 전기 모터의 상들의 바람직한 결선이 이루어진다.
특히, 하나의 스위치 장치로부터 다른 스위치 장치로 활성화 신호를 전달하기 위해, 하나의 그룹 내의 스위치 장치들 중 적어도 일부가 데이지 체인으로서 연속해서 스위칭된다. 이 경우에, 스위치 장치들은 적어도 2개의 그룹으로 각각 데이지 체인으로서 연속해서 스위칭되는 것이 바람직하며, 스위치 장치들 중 하나에 각각 활성화 신호가 공급되거나, 또는 모든 스위치 장치가 데이지 체인으로서 연속해서 스위칭되며 스위치 장치들 중 하나에만 활성화 신호가 공급되고, 상기 스위치 장치는 상기 활성화 신호를 다음 스위치 장치로 전달한다. 데이지 체인으로서 설계하면, 특히 스위치 장치들 중 하나에만 활성화 신호가 공급되면 되기 때문에, 스위치 장치에 대한 케이블링 작업이 특히 적다. 결과적으로, 전술한 바와 같이, 설치 공간의 장점이 달성되고 제조 비용이 절감된다.
바람직하게는, 제어 장치가 4배의 리던던시를 갖는 3 상 전기 모터로서 설계된 전기 모터의 12 상을 제어하기 위한 스위치 장치들 중 12개의 스위치 장치를 포함한다. 예를 들어 스위치 장치들 중 하나가 고장 나면, 나머지 상들은 나머지 11 개의 스위치 장치로 계속 작동될 수 있다. 12 상 전기 모터의 설계에 대한 대안으로서, 예를 들어 각각 3 상을 갖는 다수의 부분 모터로 전기 모터를 형성하는 것도 가능하다. 따라서 상기 전기 모터는 서로 기계적으로 연결되어 있지 않으면 서로 독립적으로 작동할 수 있는 총 4개의 부분 모터를 포함한다. 또한, 전기 모터는 3 보다 큰 상 및/또는 4 보다 크거나 작은 리던던시를 가질 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따르면, 모든 스위치 장치를 제어하도록, 특히 동기화 신호를 제공하고, 상기 스위치 장치들 중 적어도 하나에, 전술한 바와 같이, 활성화 신호를 공급하도록 설계된 단 하나의 제어 유닛이 제공된다. 대안으로서, 제어 장치는 상 또는 상 시스템/상 그룹의 리던던트 제어를 위해 한 그룹의 스위치 장치들 또는 구동 장치들을 제어하도록, 특히 동기화 신호를 공급하고 스위치 장치들의 각각의 그룹의 적어도 하나에 활성화 신호를 공급하도록 각각 설계된 적어도 2 개의 제어 유닛을 포함하는 것이 바람직하다. 이로 인해, 제어 유닛들 중 하나가 고장 나더라도 전기 모터의 추가 작동이 가능하다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따르면, 각각의 제어 유닛은 적어도 2 그룹의 스위치 장치들에 대해, 시간상 서로 오프셋된 파워 스트로크 주파수 또는 반도체 스위치의 작동을 초래하는 적어도 하나의 동기화 신호를 생성한다. 따라서, 전기 모터 또는 상이한 상 또는 전기 모터의 부분 모터의 오프셋된 클로킹이 달성됨으로써, DC 링크 커패시터가 더 작아져서, 크기 및 제조 비용을 감소시킨다. 적어도 하나의 동기화 신호에 의해, 각각의 스위치 장치의 반도체 스위치 또는 하프 브리지의 오프셋된 제어에 관한 정보가 제공된다.
특히, 각각의 제어 유닛이 시간상 서로 오프셋된 동기화 펄스를 갖는 2개의 동기화 신호를 생성하도록 설계된다. 따라서, 시간상 오프셋은 동기화 신호의 동기화 펄스에 의해 간단한 방식으로 달성된다. 이로 인해, 적어도 2개의 그룹의 스위치 장치들의 하프 브리지들에서 펄스 패턴의 시간상 오프셋된 출력이 시작된다. 동기화 펄스들의 시간상 오프셋은 스위치 장치들 또는 부분 모터들의 그룹들 사이의 펄스 패턴의 원하는 시간상 오프셋을 유도한다.
대안으로서, 각각의 제어 유닛이 스위치 장치들에 의해 검출 가능한 적어도 하나의 데이터 워드를 갖는 동기화 신호를 생성하고, 스위치 장치들은 데이터 워드에 따라 반도체 스위치의 작동을 수행하는 것이 바람직하다. 따라서, 스위치 장치들의 두 그룹에 공급되는 동기화 펄스를 갖는 단 하나의 동기화 신호가 존재한다. 동기화 신호와 함께 전송된 데이터 워드는 지능형 스위치 장치들에 의해 검출된다. 각각의 그룹의 스위치 장치들은, 데이터 워드에 따라 동기화 펄스에 대해 동기화된 또는 지연된 반도체 스위치의 작동을 수행하기 위해, 데이터 워드를 검출하여 평가하도록 설계된다. 특히, 데이터 워드는 어느 스위치 장치가 지연되어 반도체 스위치를 작동시켜야 하는지에 대한 정보를 포함한다. 따라서, 예를 들어, 제 1 그룹의 스위치 장치들이 제 2 그룹의 스위치 장치에 대해 지연되어 클록되거나 또는 상들을 지연되어 제어하는 것이 의도적으로 설정될 수 있다.
청구항 제 13 항의 특징들을 갖는 본 발명에 따른 조향 시스템은 본 발명에 따른 제어 장치를 특징으로 한다. 이로써 전술한 장점들이 주어진다.
청구항 제 14 항의 특징들을 갖는 본 발명의 방법은, 한편으로는 활성화 신호가 생성되어, 스위치 장치들 중 적어도 하나에 공급되고, 그리고 다른 한편으로는 적어도 하나의 동기화 신호가 생성되어, 각각의 스위치 장치에 공급되는 것을 특징으로 한다. 이로써 전술한 장점들이 주어진다. 특히, 제어 장치는 본 발명에 따른 방법을 실시하도록 설계된다.
다른 장점들 및 바람직한 특징들 및 특징 조합들은 특히 이전의 설명 및 청구범위에 제시된다.
이하, 실시 예를 참조하여 본 발명이 더 상세히 설명된다.
도 1은 바람직한 스위치 장치의 개략도.
도 2는 스위치 장치의 작동을 나타낸 개략도.
도 3은 조향 시스템의 전기 모터용 제어 장치의 회로도.
도 4는 제어 장치의 다른 실시 예의 회로도.
도 1은 전기 모터의 상(X)을 제어하거나 또는 필요에 따라 전류를 공급하도록 설계된 스위치 장치(1)를 개략도로 도시한다. 이 경우, 스위치 장치(1)는 상(X)에 전류 공급을 위해 펄스 폭 변조 방법을 실시하도록 설계된다. 스위치 장치(1)는 활성화 신호(S)에 따라 펄스 폭 변조 방식으로 2개의 반도체 스위치(3, 4)를 작동시키는, 즉 도통 또는 차단 스위칭하는 구동 장치(2)를 포함한다. 상기 2개의 반도체 스위치(3, 4)는 함께 연결되어 하나의 하프 브리지(5)를 형성한다. 반도체 스위치(3)는 하이 사이드 스위치로서 설계되며 공급 전압(+)에 접속되고, 반도체 스위치(4)는 로우 사이드 스위치로서 접지(-)에 접속된다.
활성화 신호(S)를 수신하기 위해, 스위치 장치(1)는 버스 인터페이스(6)를 포함하고, 상기 버스 인터페이스(6)에 의해 스위치 장치(1)가 데이터 버스, 특히 자동차의 데이터 버스에 접속될 수 있다. 인터페이스(6)는 화살표로 표시된 바와 같이 활성화 신호(S)를 수신하여 전달하도록 설계된다. 또한, 구동 장치(2)는 발진기(7)를 포함하고, 상기 발진기(7)는 제어되도록, 특히 전압 제어되거나 전류 제어되도록 설계되며, 스위치 장치(1)의 파워 스트로크 주파수를 설정한다. 따라서, 발진기(7)는 그 입력 신호, 특히 입력 전압 또는 입력 전류에 따라 파워 스트로크 주파수를 변경시킨다. 또한, 스위치 장치(1)는 동기화 신호(SS)를 수신하는 수단을 포함하고, 상기 동기화 신호(SS)는 예를 들어 활성화 신호(AS)를 생성하는 외부 장치에 의해 공급된다. 상기 수단은 특히 추가의 버스 인터페이스를 포함하거나 또는 버스 인터페이스(6)에 의해 형성된다.
또한, 스위치 장치(1)는, 수신된 동기화 신호(SS)에 따라 발진기(7)의 실제 파워 스트로크 주파수를 결정하고 상기 실제 파워 스트로크 주파수와 설정 파워 스트로크 주파수 간의 편차가 있는 경우 상기 실제 파워 스트로크 주파수가 상기 설정 파워 스트로크 주파수에 상응하도록 발진기(7)의 입력 전압을 변경하는 역할을 하는 장치(8)를 포함한다.
이로 인해, 스위치 장치(1)가 하나의 파워 스트로크에 대해 동기화될 수 있고, 이는 특히 후술하는 바와 같이 다수의 이러한 스위치 장치(1)가 전기 모터의 다수 상을 제어하는데 사용될 때 장점을 제공한다. 특히, 스위치 장치(1)의 단자, 특히 마이크로 컨트롤러 단자의 개수는 4로 제한된다. 따라서, 지능형 하프 브리지(2)를 형성하는 단순하게 설계된 스위치 장치(1)가 이용될 수 있다. 특히, 동기화 신호(SS)를 수신하기 위한 제 1 단자, 활성화 신호(AS)를 수신하기 위한 제 2 단자, 활성화 신호(AS)를 전달하기 위한 제 3 단자, 및 파워 스트로크 주파수를 수신하기 위한 제 4 단자가 제공된다. 특히, 이 경우 구동 장치(2)는 신호를 수신하고, 평가하며 반도체 스위치(3, 4)를 제어 또는 작동시키는 마이크로 컨트롤러를 포함한다.
도 2는 스위치 장치(1)의 동기화를 개략도로 도시한다. 장치(8)는 동기화 신호(SS)를 수신하고, 동기화 신호(SS)의 수신에 따라 카운터(Z)에 의해 발진기(7)의 진동을 카운트한다. 예를 들어, 감산기(9)에 의해, 진동의 검출된 개수가 설정 개수와 비교되거나 상기 설정 개수로부터 감산되고, 장치(8)는 결정된 차이에 따라, 발진기 주파수(OS)를 설정 파워 스트로크 주파수에 맞추기 위해, 발진기(7)의 입력 신호를 변경한다.
카운터(Z)에 의해, 동기화 신호의 동기화 펄스의 개수가 카운트되고 모니터링됨으로써, 배향이 이루어진다. 따라서, 미리 정해진 동기화 펄스에서 소정 제어 명령이 실시될 수 있다. 특히, 이 경우, 예를 들어 반도체 스위치(3, 4)의 지연된 제어가 실시될 수 있다.
도 3은 바람직한 스위치 장치(1)가 사용되는 제어 장치(10)를 도시한다. 제어 장치(10)는 전기 모터(11) 또는 전기 모터(11)의 3 상(U, V, W)을 제어하도록 설계된다. 이 경우, 전기 모터 (11)는 상기 상들(U, V, W)을 4 회, 즉 4개의 상 시스템을 포함하므로, 궁극적으로 전술한 바와 같이 각각 하나의 스위치 장치(1)에 의해 서로 독립적으로 제어되는 12개의 상을 포함한다. 즉, 상들(U, V, W)로 이루어진 상 시스템은 전기 모터 (11)에서 여러 번 리던던트로 구현되고, 제어 장치(10)에 의한 제어도 상응하게 리던던트로 설계된다.
전술한 바와 같이, 4개의 그룹/시스템(U1, V1, W1; U2, V2, W2; U3, V3, W3 및 U4, V4, W4)으로 분할되는 각각의 상(U, V, W)은 스위치 장치들(1) 중 하나에 각각 할당된다. 따라서, 도 1에 도시된 상(X)은 상들(U1 내지 W4) 중 하나로 대체된다.
스위치 장치들(1)은 그룹화된다. 상들(U1, V1, W1, U2, V2 및 W2)에 할당된 스위치 장치들(1)은 제 1 그룹(12)을 형성하고, 남은 상들에 할당된 스위치 장치들(1)은 그룹(13)을 형성한다. 각각의 그룹(12 및 13)의 스위치 장치들은 데이지 체인(daisy chain)으로서 서로 연속해서 스위칭되고, 버스 인터페이스는 수신된 활성화 신호(AS)를 그룹의 후속 스위치 장치(1)로 전달하도록 설계된다. 스위치 장치들(1)은 SPI-인터페이스 또는 SWR-인터페이스에 의해 서로 그리고 제어장치(10)에 연결될 수 있다.
활성화 신호(AS)는 제어부(AS_1) 또는 (AS_2)로서 2개의 그룹용 하나의 제어 유닛(14)에 의해 생성된다. 여기서, 제어 장치(10) 및 전기 모터(11)는 도시되지 않은 자동차의 조향 시스템의 구성 부분이므로, 전기 모터(11)에 의해 지원 조향 토크, 또는 수동 조향 토크를 대체하는 모터식 조향 토크를 생성하기 위해, 제어 유닛(14)은 특히 자동차의 조향 핸들, 특히 조향 휠의 작동에 따라 활성화 신호(AS)를 생성한다. 바람직하게는, 전기 모터(11)의 정확한 제어를 보장하기 위해, 제어 유닛(14)이 전기 모터(11)의 회전자 각을 모니터링하는 회전자 각 센서(15)에 연결된다.
제어 유닛(14)은 활성화 신호(AS) 및 동기화 신호(SS)를 생성한다. 활성화 신호(AS_1/AS_2)가, 상기 활성화 신호(AS_1/AS_2)를 각각의 그룹 내의 후속 스위치 장치(1)에 전달하는, 각각의 그룹(12, 13)의 단 하나의 스위치 장치(1)에 공급되는 동안, 동기화 신호(SS)는 각각의 스위치 장치(1)에 직접 공급됨으로써, 스위치 장치들(1) 간의 동기화가 실시된다. 이 경우, 각각의 그룹(12, 13)에는 고유의 동기화 신호(SS)가 공급된다. 스위치 장치들(1)은 또한 자동차 배터리와 같은 전압 소스(16)에 연결되며, 이 전압 소스로부터 에너지가 상들(U1 내지 W4)에 전류를 공급하기 위해 얻어진다.
제어 장치(10)의 바람직한 실시 예에 의해, 스위치 장치(1)의 제어 및 동기화를 위한 케이블링 비용이 낮게 유지되며, 그에 따라 제조 비용 및 설치 비용이 감소한다. 동시에, 하나의 상 또는 상 시스템의 고장 시에도 전기 모터(11)의 연속적인 작동을 보장하는, 전기 모터(10)의 제어의 높은 리던던시가 보장된다. 스위치 장치들(1)이 2개의 직렬 회로 또는 데이지 체인을 형성하기 위해 2개의 그룹으로 형성되기 때문에, 하나의 그룹에서 활성화 신호(AS)의 전달이 이루어지지 않는 경우에도 다른 그룹의 연속 작동이 가능하므로 전체 시스템의 고장 확률이 낮아진다.
도시된 실시 예에 대한 대안으로서, 모든 스위치 장치들(1)이 단일 그룹으로 통합되므로, 상기 스위치 장치들(1)을 제어하는데 제어 유닛(10)의 단일 활성화 신호(AS)로 충분하고, 상기 활성화 신호가 모든 스위치 장치(1)를 통해 안내되므로, 모든 스위치 장치(1)는 연속해서 접속되는 것이 가능하다.
도 4는 조향 시스템 또는 제어 장치(10)의 다른 실시 예를 도시하며, 이전 실시 예로부터 알려진 구성 요소에는 동일한 도면 부호가 제공된다. 실질적으로 차이점만이 설명될 것이다.
이전 실시 예와는 달리, 스위치 장치들(1)의 데이지 체인 또는 직렬 회로들이 더 세분되어, 스위치 장치들(1)의 4개의 그룹(12_1, 12_2, 13_1 및 13_2)이 형성된다. 각각 2개의 그룹(12_1, 12_2 또는 13_1, 13_2)은 각각 하나의 제어 유닛(14'또는 14")에 연결된다. 2개의 제어 유닛(14' 및 14")은 마찬가지로 연결 인터페이스에 의해 서로 연결된다. 제어 유닛들(14', 14")은 제어 유닛(14)에 따라 형성되고, 상기 제어 유닛이 각각의 그룹에 각각 하나의 활성화 신호(AS_1', AS_1", AS_2', AS_2")를 공급하며 2개의 할당된 그룹의 각각의 스위치 장치에 동기화 신호(SS)를 공급함으로써, 각각 2개의 그룹(12_1, 12_2 또는 13_1, 13_2)을 제어하고, 이 경우에도 리던던트로 존재하는 회전자 각 센서(15_1, 15_2)의 신호들도 고려된다. 여기서도, 각각의 그룹(12_1, 12_2, 13_1, 13_2)에는 리던던시를 증가시키기 위해 고유의 동기화 신호(SS)가 공급된다. 따라서, 제어 장치(10)의 리던던시가 이전의 실시 예의 것보다 높아지는데, 그 이유는 이 경우 각각의 상 그룹에 대해 고유의 활성화 신호가 생성되기 때문이다.
또한, 도 4에는 스위치 장치(1) 또는 전기 모터(11)의 리던던트 전류 공급이 이루어지는 것이 도시된다. 이를 위해, 전압 소스(16)는 2개의 단자(16_1 및 16_2)를 갖는다. 대안으로서, 그룹들(12, 13) 중 하나에 각각 접속되는 2개의 별도의 전압 소스가 제공될 수 있다. 따라서, 제어 유닛 (14_1 및 14_2)의 리던던트 전류 공급이 이루어진다. 제어 유닛들(14_1 및 14_2)은 특히 2개의 서로 분리된 버스 시스템에 의해 관련 그룹(12_1, 12_2, 13_1 및 13_2)의 스위치 장치들(1)에 연결되므로, 높은 고장 안전성이 보장된다.
조향 시스템의 바람직한 개선 예에 따르면, 전기 모터(11)의 상 그룹들은 시간상 서로 오프셋되어 제어되며, 이에 의해 DC 링크 커패시터의 다운사이징이 이루어질 수 있으며, 이는 크기 및 제조 비용을 감소시킨다.
이는, 부분 모터들 또는 상 그룹들이 적어도 하나의 동기화 신호(SS)에 의해 서로 오프셋되어 작동됨으로써 달성된다. 상기 동기화 신호(SS)의 개수는 전술한 실시 예들에 따라 선택된 제어 장치(10)의 토폴로지로부터 얻어진다 .
도 3에 도시된 바와 같이, 제어 장치(10)가 예를 들어 단 하나의 제어 유닛(14)을 포함하고 모든 스위치 장치(1)가 연속해서 스위칭되면, 제어 유닛(14)은 특히 지능형 스위치 장치들(1)에 의해 수신되어 평가되는 하나의 데이터 워드를 갖는 단 하나의 동기화 신호(SS)를 생성하고, 이들은 수신된 데이터 워드에 따라 각각의 반도체 스위치(3, 4)를 경우에 따라 시간 지연 방식으로 제어함으로써, 예를 들어 2개의 상 시스템이 나머지 2개의 상 시스템에 대해 지연되어 제어되거나 전류 공급된다. 이 경우, 데이터 워드는 특히 상 시스템들 중 어느 것이 지연되어 제어되어야 하는지에 대한 지시를 포함하도록 생성된다. 스위치 장치들(1)의 마이크로 컨트롤러들은 독립적으로 각각의 반도체 스위치를 지연 방식으로 또는 비지연 방식으로 제어한다.
대안으로서, 제어 유닛(14)은 도 3에 도시된 바와 같은 토폴로지에서, 2개의 동기화 신호(SS)를 생성하지만, 상기 동기화 신호들은 시간상 서로 오프셋되어 생성되며 그룹들(12 및 13)에 공급되므로, 이들은 오프셋된 동기화 신호로 인해 시간상 서로 오프셋되어 그룹들(12, 13)의 상들에 전류를 공급하거나 그룹들(12, 13)의 상들을 제어한다. 따라서, 동기화 펄스들의 시간상 오프셋에 의해, 간단한 방식으로 상 시스템들 또는 부분 모터들 사이의 펄스 패턴의 소정 시간상 오프셋이 달성된다. 도 4에 도시된 바와 같은, 제어 장치(10)의 토폴로지에서, 제어 유닛(14_1 및 14_2)은 데이터 워드를 포함하는 단 하나의 동기화 신호(SS) 또는 시간상 오프셋된 동기화 펄스들을 갖는 2개의 동기화 신호를 각각 생성하도록 작동/설계된다.
1 스위치 장치
2 구동 장치
3, 4 반도체 스위치
5 하프 브리지
7 발진기
10 제어 장치
11 전기 모터
12, 13 그룹
14 제어 유닛

Claims (14)

  1. 전기 모터(11)의 적어도 하나의 상(X)에 필요에 따라 전류를 공급하기 위한 적어도 하나의 하프 브리지(5)를 포함하는, 특히 자동차의 조향 시스템의 전기 모터(11)용 스위치 장치(1)로서, 상기 하프 브리지(5)는 2개의 반도체 스위치(3, 4)를 포함하며, 활성화 신호(AS)에 따라 상기 반도체 스위치(3, 4)를 작동시키는 구동 장치(2)가 상기 반도체 스위치들(3, 4)에 할당되는, 상기 스위치 장치에 있어서,
    상기 구동 장치(2)는 파워 스트로크 주파수를 생성하는 발진기(7), 동기화 신호(SS)를 수신하는 수단(6), 및 상기 동기화 신호(SS)에 따라 상기 파워 스트로크 주파수를 조정하는 장치(8)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스위치 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 장치(8)는 상기 동기화 신호(SS)에 따라 상기 발진기(7)의 실제 파워 스트로크 주파수를 검출하기 위한 카운터(Z)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스위치 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 발진기(7)는 전압 제어 발진기(7)로서 설계되고, 상기 장치(8)는 상기 발진기(7)의 입력 전압을 그 파워 스트로크 주파수를 조정하기 위해 변경하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 스위치 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 장치(2)는 데이터 버스 접속부(6)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스위치 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 장치(2)는 데이지 체인(Daisy Chain) 직렬 회로에서 상기 활성화 신호(AS)를 수신하여 전달하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 스위치 장치.
  6. 특히 자동차의 조향 시스템의 다상(U1-W4) 전기 모터(11)용 제어 장치(10)로서, 상기 전기 모터의 각각의 상에 대해, 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 각각 하나의 스위치 장치(1), 및 한편으로는 활성화 신호(AS)를 생성하여 상기 스위치 장치들(1) 중 적어도 하나에 공급하고, 다른 한편으로는 적어도 하나의 동기화 신호(SS)를 생성하여 상기 스위치 장치들(1) 각각에 공급하도록 설계된 적어도 하나의 제어 유닛(14)을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 하나의 그룹(12, 13) 내의 상기 스위치 장치들(1)의 적어도 일부는, 상기 활성화 신호(AS)를 상기 스위치 장치들(1) 중 하나로부터 상기 스위치 장치들 중 다른 하나로 전달하기 위해, 데이지 체인으로서 연속해서 스위칭되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서, 12개의 스위치 장치(1)가 상기 전기 모터(11)의 12개의 상을 제어하기 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 모든 스위치 장치(1)에 대해 하나의 제어 유닛(14)이 제공되거나, 또는 스위치 장치들(1)의 각각 하나의 그룹(12, 13)에 대해 적어도 2개의 제어 유닛(14_1, 14_2)이 제공되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 각각의 제어 유닛(14, 14_1, 14_2)이 스위치 장치들(1)의 적어도 2개의 그룹(12, 13)에 대해 적어도 하나의 동기화 신호(SS)를 생성하고, 상기 동기화 신호(SS)는 상기 그룹의 시간상 서로 오프셋된 파워 스트로크 주파수 또는 상기 그룹(12, 13)의 반도체 스위치(3, 4)의 시간상 서로 오프셋된 작동을 야기하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 각각의 제어 유닛(14, 14_1, 14_2)은 시간상 서로 오프셋된 동기 펄스를 갖는 2개의 동기화 신호(SS)를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 각각의 제어 유닛(14, 14_1, 14_2)은 상기 스위치 장치(1)에 의해 검출 가능한 적어도 하나의 데이터 워드를 갖는 단 하나의 동기화 신호(SS)를 생성하고, 상기 스위치 장치(1)는 상기 데이터 워드에 따라 상기 반도체 스위치(3, 4)의 작동을 실시하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  13. 조향 핸들, 조향 토크 또는 지원 조향 토크를 조향 가능한 휠에 제공하기 위한 적어도 하나의 다상, 특히 12 상(U1-W4) 전기 모터(11), 및 상기 전기 모터의 상을 제어하기 위한 제어 장치(10)를 포함하는 자동차용 조향 시스템에 있어서,
    상기 제어 장치가 제 6 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 조향 시스템.
  14. 특히, 제 6 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른, 다상(U1-W4) 전기 모터(11)용 제어 장치(10)의 작동 방법으로서, 상기 전기 모터(11)의 상들(U1-W4)의 각각에 대해 스위치 장치(1)가 존재하는, 상기 제어 장치의 작동 방법에 있어서,
    한편으로는 활성화 신호(AS)가 생성되어 상기 스위치 장치들(1) 중 적어도 하나에 공급되고, 다른 한편으로는 적어도 하나의 동기화 신호(SS)가 생성되어 상기 스위치 장치들(1)의 각각에 공급되는 것을 특징으로 하는 제어 장치의 작동 방법.
KR1020187029214A 2016-04-11 2017-02-15 전기 모터용 스위치 장치, 제어 장치 및 조향 시스템 KR20180132078A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016106547.1 2016-04-11
DE102016106547.1A DE102016106547A1 (de) 2016-04-11 2016-04-11 Schaltereinrichtung für einen elektromotor, steuereinrichtung, lenksystem
PCT/EP2017/053364 WO2017178135A1 (de) 2016-04-11 2017-02-15 Schaltereinrichtung für einen elektromotor, steuereinrichtung, lenksystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180132078A true KR20180132078A (ko) 2018-12-11

Family

ID=58044084

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187029214A KR20180132078A (ko) 2016-04-11 2017-02-15 전기 모터용 스위치 장치, 제어 장치 및 조향 시스템

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10461665B2 (ko)
EP (1) EP3443658A1 (ko)
JP (1) JP6630022B2 (ko)
KR (1) KR20180132078A (ko)
CN (1) CN109247051B (ko)
DE (1) DE102016106547A1 (ko)
WO (1) WO2017178135A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017220283B4 (de) * 2017-11-14 2023-02-09 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Elektromotors für ein Lenksystem, Lenksystem
DE102017223156A1 (de) * 2017-12-19 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Mess-PWM ohne Verfälschung der Phasenspannung
GB2574074B (en) * 2018-07-27 2020-05-20 Mclaren Applied Tech Ltd Time synchronisation

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3540178A1 (de) * 1985-11-13 1987-05-21 Telefonbau & Normalzeit Gmbh Schaltungsanordnung zur phasenregelung
JPH06296395A (ja) * 1993-04-06 1994-10-21 Motor Jidosha Kk 電動機制御装置
US5489831A (en) * 1993-09-16 1996-02-06 Honeywell Inc. Pulse width modulating motor controller
JP2000092851A (ja) * 1998-09-14 2000-03-31 Toyota Motor Corp Ｐｗｍ方式回転機制御装置
JP2001218466A (ja) * 2000-02-03 2001-08-10 Sony Corp 高電圧安定化回路
US7615893B2 (en) * 2000-05-11 2009-11-10 Cameron International Corporation Electric control and supply system
JP3807301B2 (ja) * 2001-12-20 2006-08-09 松下電器産業株式会社 モータ駆動装置
US6845309B2 (en) * 2002-01-30 2005-01-18 Visteon Global Technologies, Inc. Electric power assist torque check
US20040264075A1 (en) 2003-06-30 2004-12-30 Valeo Electrical Systems, Inc. Steering assist system
US6917172B2 (en) * 2003-07-07 2005-07-12 Agere Systems Inc. Hard drive spindle motor controller with reverse current prevention
DE602005006422T2 (de) * 2004-06-21 2009-06-18 Koninklijke Philips Electronics N.V. Strom-management
JP4823825B2 (ja) * 2006-09-06 2011-11-24 ローム株式会社 三角波発生回路、発生方法、それらを用いたインバータ、発光装置、液晶テレビ
JP2008092739A (ja) * 2006-10-04 2008-04-17 Nissan Motor Co Ltd 電力変換装置及びその制御方法
JP5057304B2 (ja) * 2007-06-08 2012-10-24 国立大学法人名古屋大学 車載通信システム及び車載通信方法
JP2009153311A (ja) * 2007-12-21 2009-07-09 Nippon Reliance Kk 同期制御システム、制御装置及び同期制御方法
TWI429317B (zh) * 2010-03-11 2014-03-01 Univ Minghsin Sci & Tech Light emitting diode lighting drive
TW201223111A (en) * 2010-03-15 2012-06-01 Solar Semiconductor Inc Systems and methods for operating a solar direct pump
JP2013055801A (ja) * 2011-09-05 2013-03-21 Nissan Motor Co Ltd 電力変換装置
JP5898593B2 (ja) * 2012-08-24 2016-04-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 モータ駆動回路、モータ駆動システム、電動パワーステアリングシステム、電動ブレーキシステム、車両駆動システム
JP5904181B2 (ja) * 2013-09-20 2016-04-13 株式会社デンソー モータ制御装置
DE102015120023A1 (de) * 2015-11-19 2017-05-24 Keba Ag Elektrischer Antrieb für einen industriellen Roboter
US9780706B2 (en) * 2016-02-05 2017-10-03 Allegro Microsystems, Llc Motor control current zero crossing detector
JP7033718B2 (ja) * 2017-01-13 2022-03-11 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 送電装置、および当該送電装置を備える無線電力伝送システム

Also Published As

Publication number Publication date
CN109247051A (zh) 2019-01-18
DE102016106547A1 (de) 2017-10-12
CN109247051B (zh) 2020-06-16
US10461665B2 (en) 2019-10-29
JP6630022B2 (ja) 2020-01-15
WO2017178135A1 (de) 2017-10-19
JP2019514341A (ja) 2019-05-30
US20190103818A1 (en) 2019-04-04
EP3443658A1 (de) 2019-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10673371B2 (en) Motor control device
US10232874B2 (en) Motor drive device and electric power steering device
US7019479B2 (en) Electronically commutable motor
JP7010281B2 (ja) 電力変換装置、モータ駆動ユニットおよび電動パワーステアリング装置
EP2328268A1 (en) Motor controller and electric power steering device
US20060125433A1 (en) Method and system for fail-safe motor operation
US11223304B2 (en) Motor control system and method for selectively shorting motor windings
KR20180132078A (ko) 전기 모터용 스위치 장치, 제어 장치 및 조향 시스템
US20170346436A1 (en) Control apparatus of rotary electric machine and electric power steering apparatus using the same
US10266129B2 (en) Vehicle control system
US20210111659A1 (en) Drive device-integrated rotary electric machine and electric power steering device using same
JP2018043578A (ja) センサ装置
US11554805B2 (en) Vehicle control apparatus
CN118077140A (zh) 用于运行尤其是转向系统的电动马达的控制装置和方法
US11476777B2 (en) Power conversion device, driving device, and power steering device
EP3653996B1 (en) Sensor information output apparatus and vehicle control apparatus
CN110871839B (zh) 车辆控制装置
US20160087571A1 (en) Circuit arrangement having redundant half bridges for operating an electric machine
CN113169545B (zh) 电力转换装置、驱动装置以及助力转向装置
CN112109800A (zh) 冗余电子转向系统
CN111762262A (zh) 一种车辆后轮转向控制系统
JP5892042B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
CN215646640U (zh) 一种无刷三相电机的控制电路及电子制动系统
CN117125132A (zh) 控制设备和用于运行尤其转向系统的电动马达的方法
JP7420079B2 (ja) モータ制御装置