KR20180128793A - 차량의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 제어방법은, 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색하는 단계; 상기 차량 및 상기 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 공통으로 자율주행이 가능한 시간을 산출하는 단계; 및 상기 산출한 시간 동안 함께 실행할 수 있는 액티비티 리스트(activity list)를 출력하는 단계;를 포함한다.

Description

차량의 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
이와 같이, ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
자율주행이 이루어지는 경우, 차량 운전에 소요되는 시간이 절약될 수 있다. 이에 따라, 자율주행으로 주어지는 시간에 수행할 수 있는 다양한 액티비티를 어떤 방식으로 어떻게 수행할지에 관한 운전자의 니즈가 발생할 수 있다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 또 다른 목적은, 차량 및 상기 차량과 통신 가능한 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 공통으로 자율주행이 가능한 시간을 산출하고, 상기 산출한 시간 동안 함께 실행할 수 있는 액티비티 리스트(activity list)를 추천해주는 차량의 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색하는 단계; 상기 차량 및 상기 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 공통으로 자율주행이 가능한 시간을 산출하는 단계; 및 상기 산출한 시간 동안 함께 실행할 수 있는 액티비티 리스트(activity list)를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법을 제공한다.
실시 예에 있어서, 상기 액티비티 리스트 중 어느 하나의 액티비티를 상기 차량의 탑승자로부터 선택 받고, 상기 선택 받은 액티비티의 참여요청을 상기 타 차량으로 전송하는 단계; 및 상기 타 차량으로부터 상기 참여요청에 대한 승인이 이루어지는 경우, 기 설정된 조건이 만족되는 시점에 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티를 실행하는 단계는, 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 상기 선택 받은 액티비티의 실행 시작시간을 설정하는 단계; 및 상기 실행 시작시간이 되면 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티의 실행 시작시간은, 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 모두 자율주행 하는 시간 내에서 설정될 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티의 실행 시작시간은, 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 모두 자율주행을 시작하는 시간으로 설정될 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티를 실행하는 단계는, 상기 실행 시작시간이 되면 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량을 자율주행으로 전환하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티를 실행하는 단계는, 상기 선택 받은 액티비티를 실행하기 위해 필요한 참가자수가 만족되는 것에 근거하여, 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 참가자수가 만족되지 못하면, 상기 차량과 통신 가능한 타 차량을 다시 탐색하고, 상기 선택 받은 액티비티의 참여요청을 상기 재 탐색한 타 차량으로 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티의 실행 중 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량 중 적어도 하나에서 기 설정된 특정상황이 발생하는 것에 근거하여, 상기 액티비티를 일시중지 또는 종료하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티의 실행 중 상기 차량이 통신 강도가 기 설정된 정도 이하로 떨어지는 영역으로 진입하는 경우, 상기 영역으로 진입하기 전 상기 액티비티를 일시중지 하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 영역을 벗어나는데 소요되는 소요 시간을 산출하고, 상기 소요 시간이 지나면 상기 일시중지한 액티비티를 재개하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로에 상기 액티비티의 실행에 영향을 줄 수 있는 경로가 포함되어 있는 경우, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로를 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 예상 종료시간과 상기 액티비티의 예상 종료시간을 비교하여, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로를 변경하거나 속도를 조절하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 탐색하는 단계는, 상기 차량과 군집주행이 가능한 범위 내에서 상기 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 액티비티를 실행하는 단계는, 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 군집주행 하도록 배치되면, 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 기 설정된 조건이 만족되도록, 상기 차량 및 상기 타 차량의 군집주행 배열을 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 통신강도가 일정 세기 이상 유지되도록, 상기 차량 및 상기 타 차량의 군집주행 배열을 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 차량 및 상기 군집주행 하는 타 차량을 포함하는 가상의 군집주행 영역에서 상기 군집주행 하는 타 차량 중 하나가 이탈하는 경우, 상기 이탈한 타 차량으로 상기 군집주행 이탈 및 상기 액티비티 종료 여부를 확인하기 위한 메시지를 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 가상의 군집주행 영역으로 타 차량이 진입하는 경우, 상기 진입한 타 차량으로 상기 군집주행 및 상기 액티비티와 관련된 정보를 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 차량 및 상기 군집주행 하는 타 차량 간, 상기 군집주행 경로와 관련된 정보를 공유하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 제어방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 공통으로 자율주행이 가능한 시간동안 여러 타 차량 탑승자와 함께 특정 액티비티를 수행할 수 있다. 이때, 자율주행 여부, 통신강도, 이동경로 등을 고려하여, 효과적으로 액티비티를 수행할 수 있다.
또한, 군집주행을 하면서 목적지 관련 정보를 공유하는 액티비티를 수행함으로써, 효과적인 그룹주행이 이루어질 수 있다.
본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 액티비티 리스트가 제공되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 10은 도 9의 액티비티 리스트에서 특정 액티비티를 선택하고, 참여 요청을 전송하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 11은 액티비티 실행 시작시간을 설정하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12는 실행 시작시간에 수동주행 중인 차량에 출력되는 메시지의 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 13은 실행 시작시간에 수동주행 중인 타 차량에 출력되는 메시지의 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 14는 액티비티의 최소 참가자수가 부족한 경우, 타 차량을 다시 검색하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15는 액티비티의 최소 참가자수가 부족한 경우, 새로운 액티비티 리스트를 추천하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 16은 통신강도에 따라 액티비티를 일시중지 또는 종료하는 것과 관련된 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 17은 통신 불가능한 지역으로 진입 시 자율주행 경로를 변경하는 것과 관련된 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 18은 액티비티 실행시간을 연장하기 위해, 자율주행 경로를 변경하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 19는 액티비티 실행시간을 연장하기 위해, 자율주행 속도를 변경하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 20은 군집주행을 하면서 액티비티를 함께 수행하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 21은 군집주행 시 정보를 공유하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일 영역(251c), 윈도우의 일 영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛, 가로등에서 생성된 빛, 또는 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I: Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지 시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지 시, 시트 벨트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지 시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용 될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 제어 방법을 보다 구체적으로 살펴보고자 한다.
도 8은 본 발명에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색하는 단계(S810)가 진행된다.
차량과 통신 가능한 타 차량의 탐색은, 기 설정된 다양한 탐색 기준에 따라 이루어질 수 있다.
실시 예로서, 통신 가능한 타 차량의 탐색은, 현재 또는 자율주행 시작정보를 기반으로 이루어질 수 있다. 이때 차량은 주행 중이거나 주행 이전 상태일 수도 있다.
구체적으로, 차량의 자율주행 스케쥴 정보를 기반으로, 차량이 자율주행을 시작하는 시간에 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색할 수 있다. 즉, 자율 주행할 도로 타입, 자율주행 경로, 통신 상태, 주행모드 등을 고려하여, 해당 시간에 통신 가능한 타 차량을 예측할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 현재 차량과 V2X 통신이 가능한 여러 타 차량을 탐색할 수 있다. 구체적으로, 차량으로부터 일정 거리 내에 위치하는 주변차량, 차량과 일정 강도 이상으로 통신이 가능한 차량, 목적지나 주행 예상 경로가 유사한 차량, 군집주행 가능한 범위 내에 있는 차량 또는 연락처에 저장되어 있는 차량 등을 탐색하여 연결할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 탐색하여 연결하는 차량의 수를 사전에 설정해둘 수 있다. 구체적으로, 탐색 연결 차량의 수를 6대 이하로 설정한 경우, 탐색되는 차량 중 우선순위를 갖는 6대의 차량 목록 만을 차량내 영상표시장치에 출력시킬 수 있다.
이어서, 상기 차량 및 상기 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 공통으로 자율주행이 가능한 시간을 산출하는 단계(S820)가 진행된다.
이를 위해, 타 차량으로부터 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보를 수신할 수 있다.
그 다음으로, 상기 산출한 시간 동안 함께 실행할 수 있는 액티비티 리스트(activity list)를 출력하는 단계(S830)가 진행된다.
액티비티는 차량에서 여럿이 함께 실행할 수 있는 것으로, 게임, 채팅, 화상회의, 콘텐츠(영상) 공유 등 다양하게 제공될 수 있다.
또한, 출력되는 액티비티의 소요시간은 공통으로 자율주행이 가능한 시간 이내일 수 있다. 즉, 공통으로 자율주행이 가능한 시간내에 완료될 수 있는 액티비티 리스트가 출력될 수 있다.
또 다른 예로, 상기 차량 및 상기 타 차량의 탑승자 수에 근거한 액티비티 예상 참가자 수를 고려하여, 실행 가능한 액티비티 리스트를 출력할 수 있다. 구체적인 예로, 차량과 타 차량의 탑승자 수가 4명인 경우, 최소 참가자수가 5명 이상인 액티비티는 액티비티 리스트에서 제외시킬 수 있다.
이어서, 상기 액티비티 리스트 중 어느 하나의 액티비티를 상기 차량의 탑승자로부터 선택 받고, 상기 선택 받은 액티비티의 참여요청을 상기 타 차량으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 상기 타 차량으로부터 상기 참여요청에 대한 승인이 이루어지는 경우, 기 설정된 조건이 만족되는 시점에 상기 선택 받은 액티비티가 실행될 수 있다.
예를 들어, 기 설정된 조건은 선택한 액티비티가 실행되도록 예약한 실행 시작시간이 되는 경우, 참가하기로 한 모든 차량이 자율주행 하는 경우 또는 액티비티 실행을 위해 요구되는 참가자수가 만족되는 경우 등 일 수 있다.
이러한, 도 8의 각 단계는 서버나 차량에서 수행될 수 있고, 애플리케이션을 통해 그 기능이 발휘될 수도 있다.
도 8에서는 통신 가능한 타 차량을 먼저 탐색하고, 타 차량과 공통으로 자율주행 하는 시간 내에서 실행할 수 있는 액티비티 리스트가 추천되는 방법에 대하여 설명하였다.
이와 유사한 다른 실시 예로서, 먼저 다수의 액티비티 리스트 중 수행할 액티비티를 선택하고, 이를 함께 수행할 수 있는 타 차량을 탐색할 수도 있다. 이와 관련된 실시 예로서, 타 차량의 탐색은 차량이 자율주행을 시작한 후 액티비티 리스트를 요청하는 시점에 이루어질 수 있다.
도 9는 액티비티 리스트가 제공되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9를 참조하면, 주행 중 차량과 V2X 통신이 가능한 여러 타 차량을 탐색할 수 있다. 예를 들면, 차량으로부터 일정 거리 내에 위치하는 주변차량, 차량과 일정 강도 이상으로 통신이 가능한 차량, 목적지나 주행 예상 경로가 유사한 차량, 또는 연락처에 저장되어 있는 차량 등을 탐색하여 연결할 수 있다.
또 다른 예로, 연결할 차량의 수를 사전에 설정할 수 있다. 이에 따라, 탐색 한 차량 중 기 설정된 기준에 의해 우선 순위를 갖는 차량과 연결할 수 있다. 구체적인 실시 예로, 차량으로부터 일정 거리 내에 위치하는 주변차량 중 가까운 순서대로 3대의 차량을 선별하여 연결할 수 있다.
이어서, 차량의 자율 주행 가능 시간(자율주행 스케쥴 정보)과 연결된 타 차량의 자율 주행 가능 시간을 비교하여, 공통으로 자율주행이 가능한 시간을 산출할 수 있다.
실시 예로서, 공통으로 자율주행이 가능한 시간에 액티비티를 수행하기 위한 애플리케이션의 아이콘(900)에 터치입력이 가해지면, 애플리케이션의 실행화면(910)이 차량 내 영상표시장치에 출력될 수 있다.
구체적으로, 내 차의 자율주행시간과 통신 가능한(연결된) 타 차량들의 자율주행시간, 내 차와 타 차량들이 모두 자율주행 하는 시간이 출력될 수 있다. 이를 위해, 타 차량으로부터 타 차량의 자율주행 예약 정보(자율주행 스케쥴 정보)를 수신할 수 있다.
애플리케이션의 실행화면(910)에서, 액티비티 리스트(activity list)를 확인하기 위한 아이콘(920)에 터치입력이 가해지면, 공통으로 자율주행이 가능한 시간에 수행할 수 있는 액티비티 리스트를 보여주는 화면(940)이 출력될 수 있다.
실시 예로서, 액티비티의 카테고리를 선택할 수 있는 선택창(930)에 터치입력을 가해, 게임, 채팅, 화상회의, 콘텐츠 공유 중 하나의 카테고리를 선택할 수 있다. 액티비티의 카테고리로 게임을 선택한 경우, 공통으로 자율주행이 가능한 시간에 수행할 수 있는 게임 목록들이 출력될 수 있다.
실시 예로서, 출력되는 게임 목록에는 게임이름, 최소참가자수, 소요 시간 등이 출력될 수 있다. 이때, 출력되는 게임의 소요시간은 공통으로 자율주행이 가능한 시간 이내일 수 있다. 즉, 공통으로 자율주행이 가능한 시간내에 완료될 수 있는 게임 목록이 출력될 수 있다.
또한, 출력되는 게임의 최소참가자수는 연결된 타 차량의 수 이내일 수 있다. 즉, 참가자를 추가할 필요 없이 연결된 타 차량과 게임을 수행할 수 있게 해주는 게임 목록이 출력될 수 있다.
이어서, 출력된 게임 목록 중 하나에 터치입력이 가해지면, 해당 게임이 공통으로 자율 주행하는 시간 내에 실행될 수 있다.
도 10은 도 9의 액티비티 리스트에서 특정 액티비티를 선택하고, 참여 요청을 전송하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 10을 참조하면, 도 9에 이어지는 실시 예로서, 출력된 게임 목록 중 게임2에 터치입력을 가해 선택할 수 있다.
실시 예로서, 현재 차량이 자율 주행 중인 경우, 분할된 화면 한쪽에 자율 주행하는 시간, 자율 주행의 종료 시간, 주행 경로 등 차량의 주행 정보가 표시될 수 있다. 그리고, 분할된 나머지 화면에는 선택한 게임2와 관련된 정보들이 출력될 수 있다.
게임2와 관련된 정보에는 게임이름, 최소참가자수, 소요 시간 등이 출력될 수 있다. 또한, 내 차량 내에서 게임하기 아이콘에 터치입력이 가해지면, 가상의 플레이어와 게임2를 시작할 수 있다.
반면, 다른 차량과 게임하기 아이콘(1010)에 터치입력이 가해지면, 게임 참여요청을 보낼 수 있는 타 차량 목록(1020)이 출력될 수 있다. 예를 들어, 타 차량 목록(1020)은 연결된 타 차량의 목록이거나, 연결된 타 차량 중 자율주행 중인 타 차량만의 목록일 수도 있다. 또 다른 예로, 타 차량이 자율주행 중인지 여부나 타 차량의 동승자 정보(1030) 등이 함께 출력될 수 있다.
실시 예로서, 제2차량과 제3차량의 목록에 터치입력이 가해지면, 각각의 타 차량으로 게임2의 참여 요청 메시지가 전송될 수 있다. 그리고 이를 알려주는 팝업 창(1040)이 영상표시장치에 출력될 수 있다.
이어서, 제2차량과 제3차량으로부터 게임2의 참여를 승인하는 메시지가 수신되면, 이를 알려주는 팝업 창(1050)이 출력될 수 있다. 또한, 팝업 창(1050)에는 게임을 시작하기 위한 아이콘들이 출력될 수 있다. 구체적으로, 게임을 바로 시작하기 위한 아이콘 또는 게임 시작 시간을 예약하기 위한 아이콘 등이 출력될 수 있다.
실시 예로서, 게임 시작 아이콘에 터치입력이 가해지면, 현재 내 차량과 참여요청을 승인한 타 차량이 자율주행 중인 경우 게임2가 시작될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 게임 예약 아이콘에 터치입력이 가해지면, 게임 시작 시간을 예약하기 위한 화면이 출력될 수 있다.
한편, 선택한 액티비티의 실행을 위해, 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 상기 선택 받은 액티비티의 실행 시작시간을 설정하고, 상기 실행 시작시간이 되면 상기 선택 받은 액티비티가 실행될 수 있다.
실시 예로서, 상기 액티비티의 실행 시작시간은, 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 모두 자율주행 하는 시간 내에서 설정될 수 있다.
구체적으로, 상기 액티비티의 실행 시작시간은, 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 모두 자율주행을 시작하는 시간으로 설정될 수 있다.
도 11은 액티비티 실행 시작시간을 설정하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 11을 참조하면, 앞서 설명한 실시 예에 따라, 액티비티 리스트 중 게임을 선택하고 다른 차량과 함께 게임하기를 선택한 경우, 통신 연결한 타 차량의 정보(1110)가 출력될 수 있다.
실시 예로서, 타 차량이 자율 또는 수동주행 중인지 여부, 동승자 정보, 자율주행 시작시간, 자율주행 종료 시간 등의 정보가 출력될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 게임시작 아이콘(1120)에 터치입력이 가해지면, 차량 및 타 차량이 모두 자율주행 중인 경우, 간단한 안내 메시지와 함께 게임이 바로 시작될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 게임시작 아이콘(1120)에 터치입력이 가해지면, 차량 및 타 차량 중 일부가 수동주행 중인 경우, 모두 자율주행을 시작하게 되는 시간에 게임이 시작될 수 있다.
구체적으로, 제1타차량은 수동주행 중으로 1시간 후 자율주행을 시작하고, 제2타차량도 수동주행 중으로 30분 후 자율주행을 시작하며, 제3타차량은 자율주행 중일 수 있다.
이 경우, 제1타차량, 제2타차량 및 제3타차량이 모두 자율주행을 시작하게 되는 1시간 후에 게임이 시작되도록 예약될 수 있으며, 이를 알려주는 메시지(1140)가 출력될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 게임예약 아이콘(1130)에 터치입력이 가해지면, 게임시작 시간을 설정하라는 안내 메시지(1150)가 출력될 수 있다.
그리고, 게임시작 시간을 설정하기 위한 화면이 출력될 수 있다. 예를 들어, 탑승자가 직접 입력하여 게임시작 시간을 설정할 수 있다.
한편, 선택한 액티비티를 실행하기 위해, 상기 실행 시작시간이 되면 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량을 자율주행으로 전환시킬 수 있다.
예를 들면, 실행 시작시간에 자율주행 스케쥴 정보와 다르게 여전히 수동주행 중인 경우가 발생할 수 있다. 또는, 예약한 실행 시작시간에 수동 주행하도록 스케쥴 된 타 차량이 존재할 수 있다.
도 12는 실행 시작시간에 수동주행 중인 차량에 출력되는 메시지의 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12를 참조하면, 예약한 액티비티 실행 시작시간에 차량이 수동주행 중인 경우, 예약한 액티비티의 시작을 위해 자율주행으로 변경할지 여부를 묻는 메시지(1210)가 출력될 수 있다.
이어서, 자율주행으로 변경 및 액티비티의 시작을 수락하는 경우, 해당 액티비티가 실행될 수 있다.
도 13은 실행 시작시간에 수동주행 중인 타 차량에 출력되는 메시지의 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 13을 참조하면, 예약한 액티비티 실행 시작시간에 타 차량이 수동주행 중인 경우, 예약한 액티비티에 참여하기 위해 자율주행으로 변경할지 여부를 묻는 메시지(1310)가 출력될 수 있다.
이어서, 자율주행으로 변경 및 액티비티 참여를 수락하는 경우, 해당 액티비티가 실행될 수 있다.
반면, 타 차량에서 자율주행으로 변경 및 액티비티 참여를 수락하지 않을 수도 있다.
이와 같이, 액티비티에 참여하기로 한 타 차량이 실행 시작시간에 참여하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 예를 들면, 운행이 종료되거나 자율주행으로 전환하기 어려운 상황인 경우, 또는 단순히 참여를 원하지 않는 경우 등 다양한 상황이 존재할 수 있다.
이에 대응하여, 다양한 실시 예가 존재한다.
만약, 실행 시작시간에 액티비티 참여를 수락하지 못한 타 차량이 소정의 시간 내에 참여 가능한 경우, 소정의 시간동안 대기상태를 유지할 수 있다.
또 다른 실시 예로, 나머지 인원들 만으로도 액티비티 실행이 가능한 경우에는, 해당 액티비티를 실행할 수 있다.
반면, 나머지 인원들 만으로 액티비티를 실행할 수 없는 경우, 참여를 위한 새로운 타 차량을 검색하거나 선택한 액티비티를 변경할 수도 있다.
즉, 상기 선택 받은 액티비티를 실행하기 위해 필요한 참가자수가 만족되면, 상기 선택 받은 액티비티를 실행할 수 있다.
반면, 상기 참가자수가 만족되지 못하면, 상기 차량과 통신 가능한 타 차량을 다시 탐색하고, 상기 선택 받은 액티비티의 참여요청을 상기 재 탐색한 타 차량으로 전송할 수 있다.
액티비티를 실행하기 위해 필요한 참가자수는 최소 또는 최대 인원수로 설정(제한)될 수 있다. 상기 참가자수는 만족되지 못하면 해당 액티비티를 실행조차 할 수 없는 수이거나, 차량 운전자가 임의로 설정한 수일 수도 있다.
실시 예로서, 예약한 게임 실행 시작시간이 되어도 게임 진행을 위해 필요한 최소 인원수가 만족되는 경우에만, 해당 게임이 실행될 수 있다.
또한, 참가자는 차량 및 타 차량의 운전자 이외에 동승자도 포함할 수 있다. 실시 예로서, 타 차량의 동승자가 운전자나 다른 동승자를 대신 또는 대표하여 액티비티를 실행할 수 있는 경우, 예약한 실행 시작시간에 자동으로 해당 액티비티가 실행될 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 차량과 타 차량의 탑승자 수에 근거하여 액티비티 예상 참가자수를 고려한 액티비티 리스트가 우선적으로 추천될 수 있다. 실시 예로서, 차량과 타 차량의 탑승자 수가 4명인 경우, 최소 참가자수가 5명 이상인 액티비티는 액티비티 리스트에서 제외될 수 있다.
이하, 도 14 및 도 15에서는, 액티비티의 최소 참가자수가 부족한 경우, 타 차량을 다시 검색하거나 액티비티를 변경하는 실시 예에 대하여 구체적으로 설명하고자 한다.
도 14는 액티비티의 최소 참가자수가 부족한 경우, 타 차량을 다시 검색하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 14를 참조하면, 실행 시작시간 또는 실행 시작시간으로부터 소정의 시간 전에, 일부 타 차량이 참여 승인을 취소하였으며, 이로 인해 액티비티 실행을 위해 필요한 최소 참가자 수가 부족하여, 통신 가능한 타 차량을 다시 검색함을 알려주는 메시지(1410)가 출력될 수 있다.
즉, 액티비티 수행을 위해 차량과 안정적으로 통신할 수 있는 타 차량을 다시 검색할 수 있다. 구체적으로, 차량으로부터 일정 거리 내에 위치하는 주변차량, 차량과 일정 강도 이상으로 통신이 가능한 차량, 목적지나 주행 예상 경로가 유사한 차량, 또는 연락처에 저장되어 있는 차량 등을 탐색하여 연결할 수 있다.
또 다른 예로, 현재 차량과 나머지 타 차량은 선택한 액티비티의 실행 대기 상태이므로, 새롭게 탐색하는 타 차량은 곧바로 액티비티에 참여할 확률이 높은 차량으로 선별할 수 있다. 즉, 현재 자율주행 중이거나 이전에 액티비티를 실행한 이력이 있는 차량 등으로 검색 조건을 추가할 수 있다.
이와 같이 새로운 타 차량이 검색되면, 해당 타 차량에 액티비티 참여 요청의 메시지를 전송할지 여부를 묻는 메시지(1420)가 출력될 수 있다. 그리고, 해당 타 차량이 액티비티 참여 요청을 승인하는 경우, 액티비티가 실행될 수 있다.
또 다른 실시 예로, 최소 참가자수가 부족한 경우, 나머지 인원만으로도 실행 가능한 새로운 액티비티 리스트가 추천될 수 있다. 이때, 차량 탑승자가 새롭게 실행할 액티비티를 직접 다시 선정할 수도 있고, 타 차량 탑승자와 함께 투표로 선정할 수도 있다.
도 15는 액티비티의 최소 참가자수가 부족한 경우, 새로운 액티비티 리스트를 추천하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15를 참조하면, 최소 참가자수 부족으로 새로운 액티비티 리스트 추천을 제안하는 메시지(1510)가 출력될 수 있다.
구체적으로, 차량과 나머지 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보를 고려한 새로운 액티비티 리스트(1520)가 다시 추천되어, 차량의 탑승자는 새로운 액티비티를 선택할 수 있다. 이어서, 선택한 액티비티의 참여 요청을 나머지 타 차량으로 전송하고, 승인 시 해당 액티비티를 실행할 수 있다.
또 다른 예로, 새롭게 추천된 액티비티 리스트(1520) 중 실행할 액티비티를 투표를 통하여 결정할 수 있다. 이에 따라, 참여자가 실행을 원하는 액티비티를 선택하면, 해당 액티비티에 참여자가 선택하였음을 나타내는 아이콘이 출력될 수 있다. 구체적인 예로, 참여자의 이름, 프로필사진, 아이디, 참여자의 차량정보(타차량정보) 등이 출력될 수 있다.
그리고, 다수의 참여자가 선택한 액티비티의 실행을 알리는 메시지(1530)가 출력되고, 해당 액티비티가 실행될 수 있다.
도 15의 실시 예, 즉, 실행할 액티비티를 투표로 결정하는 실시 예는, 차량 탑승자가 처음 선택한 액티비티가 완료 된 후, 기존 참여자들과 함께 이어서 수행할 액티비티를 결정하는 경우에도 적용될 수 있다. 즉, 차량 탑승자가 처음 선택한 액티비티를 완료한 다음, 이어서 함께 수행할 액티비티는 기존 참여자들과 다수결로 결정할 수 있다.
한편, 상기 액티비티의 실행 중 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량 중 적어도 하나에서 기 설정된 특정상황이 발생하는 것에 근거하여, 상기 액티비티를 일시중지 또는 종료할 수 있다.
상기 특정상황은 차량 또는 타 차량의 통신 강도가 일정 수준 이하로 떨어지는 경우, 차량 또는 타 차량 중 하나 이상이 긴급상황 또는 비상버튼 클릭으로 수동주행으로 전환되거나 운행을 종료하는 경우, 타 차량으로부터 일시중지(종료) 또는 탈퇴 요청이 수신되는 경우, 법규상의 문제로 액티비티에 참여하기 어려운 지역으로 진입하는 경우 등을 포함할 수 있다.
일시중지 된 액티비티는 상기 특정상황이 종료되면 다시 재개될 수 있다. 또는, 액티비티를 종료한 후 참여 가능한 타 차량을 탐색하여 액티비티를 다시 실행할 수 있다.
실시 예로서, 상기 액티비티의 실행 중 상기 차량이 통신 강도가 기 설정된 정도 이하로 떨어지는 영역으로 진입하는 경우, 상기 영역으로 진입하기 전 상기 액티비티를 일시중지 할 수 있다.
통신 강도가 떨어지는 영역은 지형, 날씨, 지역적 특성, 통신 인프라 미흡 등의 원인으로 액티비티 실행을 위한 원활한 통신이 어려운 영역으로 정의될 수 있다.
이때, 상기 영역을 벗어나는데 소요되는 소요 시간을 산출하고, 상기 소요 시간이 지나면 상기 일시중지한 액티비티를 재개할 수 있다.
도 16은 통신강도에 따라 액티비티를 일시중지 또는 종료하는 것과 관련된 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 16을 참조하면, 차량이 터널로 진입하기 1분전, 터널을 통과하는 3분의 소요시간 동안 액티비티의 일시중지 여부를 묻는 메시지(1610)가 출력될 수 있다.
차량 탑승자의 선택에 따라, 3분동안 액티비티를 일시중지 할 수도 있고, 나머지 인원끼리 계속 진행할 수도 있다. 이때, 액티비티의 일시중지는 다른 참여 인원의 승낙이 있는 경우에 한하여 이루어질 수도 있다.
액티비티가 일시중지 되는 경우, 액티비티의 일시중지를 알리는 메시지와 일시중지 후 재개를 알리는 메시지가 타 차량으로 전송될 수 있다.
또 다른 예로, 나머지 인원끼리 계속 진행한 경우, 터널을 통과하여 다시 참여할 때 참여하지 못한 3분동안 실행된 액티비티의 내용(1620)이 출력될 수 있다.
이는 일 실시 예로, 실행 중인 액티비티는 특성상황이 차량 또는 타 차량에서 발생하였는지 여부에 따라 일시중지, 종료, 계속실행 여부가 다르게 설정될 수 있다. 이때, 실행 중인 액티비티가 나머지 인원 만으로 계속 진행 가능한지 여부도 고려될 수 있다.
구체적인 실시 예로서, 차량에서 상기 특정상황이 발생한 경우, 액티비티를 일시중지 하고 소정 시간 후 다시 재개할 수 있다. 이때, 액티비티의 일시중지는 다른 참여 인원의 승낙이 있는 경우에 한하여 이루어질 수도 있다.
또 다른 실시 예로서, 차량 운행이 종료되는 경우, 해당 액티비티를 종료할 수도 있고, 나머지 참여 인원끼리 해당 액티비티를 완료할 수도 있다.
또 다른 실시 예로서, 타 차량에서 상기 특정상황이 발생한 경우, 나머지 인원끼리 액티비티를 계속 진행할 수 있다. 그리고, 다시 타 차량이 참여할 때, 실행되었던 액티비티 내용이 타 차량에 전송될 수 있다.
만약, 타 차량이 다시 참여하기 까지 오랜 시간이 걸리는 경우, 해당 액티비티를 종료할 수 있다. 그리고, 다시 참여할 타 차량을 검색한 후 해당 액티비티를 새롭게 시작할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 상기 특정상황이 발생하였으나 나머지 인원만으로 액티비티를 실행할 수 없는 경우, 상기 특정상황이 차량 또는 타 차량에서 발생하였는지 여부와 상관없이 액티비티가 일시중지 또는 종료될 수 있다.
한편, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로에 상기 액티비티의 실행에 영향을 줄 수 있는 경로가 포함되어 있는 경우, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로를 변경할 수 있다.
도 17은 통신 불가능한 지역으로 진입 시 자율주행 경로를 변경하는 것과 관련된 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 17을 참조하면, 액티비티를 메신저 대화로 선택한 상황에서 차량 또는 타 차량이 소정 시간 후 통신 불가능한 지역으로 진입하게 되는 경우, 경로변경, 중지요청 및 계속실행의 옵션을 선택할 수 있는 팝업 창(1710)이 출력될 수 있다.
실시 예로서, 경로변경의 옵션을 선택하는 경우, 통신 가능한 경로로 해당 차량의 자율주행 경로가 변경될 수 있다. 이에 따라, 통신 가능한 경로로 변경되었음을 알려주는 메시지(1720)가 출력될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 중지요청의 옵션을 선택하는 경우, 다른 차량으로 메신저 대화의 중지를 요청할 수 있다. 다른 차량이 메신저 대화의 중지 요청을 승인하는 경우, 통신 불가능한 지역으로 진입하기 소정의 시간 전에 대화가 일정시간(통신 불가능한 지역을 벗어나는데 걸리는 시간) 동안 중지됨을 알려주는 메시지(1730)가 차량 및 타 차량에 출력될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 계속실행의 옵션을 선택하는 경우, 통신 불가능한 지역을 벗어난 후 다시 대화에 참여할 때, 이전 대화 내역(1740)이 출력될 수 있다.
한편, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 예상 종료시간과 상기 액티비티의 예상 종료시간을 비교하여, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로를 변경하거나 속도를 조절할 수 있다.
실시 예로서, 액티비티 종료시간보다 자율주행 예상 종료시간이 더 짧아 해당 액티비티를 완료하지 못할 우려가 있는 경우, 자율주행 경로를 변경하거나 속도를 감소시켜 액티비티를 완료할 수 있다.
도 18은 액티비티 실행시간을 연장하기 위해, 자율주행 경로를 변경하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 18을 참조하면, 선택한 액티비티인 회의 중 자율주행 종료 시간이 얼마 남지않은 경우, 이를 알려주는 메시지(1810)가 출력될 수 있다.
이에 따라, 시간연장의 아이콘(1820)에 터치입력이 가해지면, 회의 시간을 연장할 수 있는 팝업 창이 출력될 수 있다. 연장 시간을 입력하여 회의 시간을 연장한 후, 이에 맞는 자율주행 경로를 탐색하기 위한 경로탐색 아이콘(1830)에 터치입력을 가할 수 있다.
그 결과, 현재 위치로부터 목적지까지 30분 이상(연장 시간 이상) 운행할 수 있는 자율주행 경로들(1840, 1850)이 추천될 수 있다. 이중 하나의 경로(1840)를 선택한 경우, 해당 경로(1840)로 자율주행 경로가 재설정됨에 따라 회의는 계속 진행될 수 있다.
도 19는 액티비티 실행시간을 연장하기 위해, 자율주행 속도를 변경하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 19를 참조하면, 선택한 액티비티인 영화 감상 중 남은 상영시간 보다 자율주행을 종료하는데 걸리는 시간이 짧은 경우, 자율주행 시간 연장여부를 묻는 메시지(1910)가 출력될 수 있다.
이에 따라, 자율주행 시간을 연장하는 경우, 이를 위해 서행함을 알려주는 메시지(1920)가 출력될 수 있다. 이때, 차량의 속도 조절은 차량을 안전하게 운행할 수 있는 범위 내에서 이루어질 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 콘텐츠를 제공하는 차량이 자율주행을 종료하는 경우, 타 차량으로부터 자율주행 시간 연장 또는 경로변경의 요청을 수신할 수 있다. 구체적인 실시 예로, 동영상을 제공하는 차량의 자율주행 종료 시간이 얼마 남지 않은 경우, 타 차량으로부터 자율주행 시간 연장 및 동영상의 계속 제공을 요청하는 메시지를 수신할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 액티비티의 계속 실행을 위해, 잠시 정차 또는 주차 상태를 유지할 수 있다. 또 다른 예로, 목적지에 도착한 후에도 소정 시간동안 해당 액티비티를 실행할 수 있다.
앞서 설명한 실시 예들에 의하면, 경우에 따라서 액티비티를 우선적으로 완료할 수도 있고, 액티비티를 일시중지 또는 종료함으로써 차량 운행을 우선적으로 고려할 수도 있다.
한편, 도 8에서 설명한 상기 탐색하는 단계(S810)는, 상기 차량과 군집주행(그룹주행)이 가능한 범위 내에서 상기 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색하는 단계를 포함할 수 있다.
이후, 상기 차량 및 참여요청을 승인한 타 차량이 군집주행 하도록 배치되면, 선택 받은 액티비티를 실행할 수 있다.
즉, 차량과 타 차량이 군집주행 하면서 동일한 액티비티를 함께 수행할 수 있다. 이때, 군집주행 하는 차량은 모두 동일한 목적지를 향할 수도 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 타 차량은 특정 목적지에 도착하기 전까지 또는 일정 시간 동안만 군집주행에 참여할 수 있다.
군집주행이 이루어지는 경우, 군집주행을 제안한 차량(2010)을 master 차량으로, 군집주행을 승인한 타 차량(2020, 2030)을 slave 차량으로 하여, master 차량을 선두로 하거나 군집배열의 가운데 등 특정 위치에 배치시킬 수 있다.
또한, 군집주행이 이루어지는 경우, 선두차량만 자율주행 할 수 있으면 최소한의 액티비티 수행조건을 만족하게 된다.
즉, 선두차량은 자율주행 가능 차량이어야 하며, 나머지 slave 차량은 자율주행 가능하지 않더라도 액티비티를 수행하며 마스터 차량을 따라갈 수 있다.
또한, slave 차량은 중간에 자율주행 모드가 변경되더라도, master 차량을 타겟팅(targeting)하여 그룹주행을 지속할 수 있다.
도 20은 군집주행을 하면서 액티비티를 함께 수행하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 20을 참조하면, 차량(2010)과 군집 주행이 가능한 범위 내(2000)에서 통신 가능한 타 차량을 탐색할 수 있다. 그리고, 탐색한 타 차량으로(일부 선택도 가능) 군집주행 요청 및 액티비티 참여 요청의 메시지를 전송할 수 있다.
구체적으로, 앞서 설명한 실시 예들과 같이, 차량(2010)의 자율주행 스케쥴 정보와 군집주행이 가능한 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 차량(2010)과 타 차량이 공통으로 자율 주행하는 동안 함께 수행할 수 있는 액티비티 리스트가 추천될 수 있다. 그리고, 차량(2010)의 탑승자는 실행하고자 하는 액티비티를 선택할 수 있다.
이에 따라, 군집주행 및 액티비티 참여를 승인한 타 차량(2020, 2030)과 차량(2010)이 군집배열 될 수 있다.
실시 예로서, 군집주행을 제안한 차량(2010)을 master 차량으로, 군집주행을 승인한 타 차량(2020, 2030)을 slave 차량으로 하여, master 차량을 선두로 하거나 군집배열의 가운데 등 특정 위치에 배치시킬 수 있다.
군집배열이 완료되면, 선택한 액티비티가 실행될 수 있다. 이때, 외부 타 차량에서 군집주행 중임을 확인할 수 있는 표시정보(2040)가 다양한 방식으로 출력될 수 있다.
실시 예로서, 군집주행 중인 차량(2010) 및 타 차량(2020, 2030)을 에워싸는 가이드 라인(가상의 군집주행 영역)이 도로에 표시될 수 있다.
한편, 기 설정된 조건이 만족되도록, 상기 차량 및 상기 타 차량의 군집주행 배열을 변경할 수 있다.
실시 예로서, 일정 통신강도 이상이 유지 되도록 군집주행의 배열을 유지하거나, 새로운 경로를 설정할 수 있다. 예를 들면, 터널을 통과하게 되는 경우, 터널을 지나지 않는 새로운 경로로 변경할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 상기 실행중인 액티비티의 특성에 근거하여, 상기 차량 및 상기 타 차량의 군집주행 배열을 변경할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 군집주행 하는 차량(2010) 및 타 차량(2020, 2030)간의 간격을 일정하게 유지할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 액티비티 실행을 위해, 자율주행을 지속하도록 경로를 변경하거나 자율주행 가능시간을 연장시킬 수 있다.
한편, 상기 차량 및 상기 군집주행 하는 타 차량을 포함하는 가상의 군집주행 영역에서 상기 군집주행 하는 타 차량 중 하나가 이탈하는 경우, 상기 이탈한 타 차량으로 상기 군집주행 이탈 및 상기 액티비티 종료 여부를 확인하기 위한 메시지를 전송할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 상기 가상의 군집주행 영역으로 타 차량이 진입하는 경우, 상기 진입한 타 차량으로 상기 군집주행 및 상기 액티비티와 관련된 정보를 전송할 수 있다.
즉, 가상의 군집주행 영역에서의 이탈 및 진입에 따라, 군집주행 및 액티비티 참여여부가 결정될 수 있다.
다시 도 20을 참조하면, 군집주행 중인 차량(2010, 2020, 2030) 중 하나가 가상의 군집주행 영역(2040)에서 이탈하는 경우, 이탈한 타 차량에 확인 메시지를 보낼 수 있다. 즉, 군집주행 종료 및 액티비티 참여 중단 여부를 확인하는 메시지를 전송할 수 있다.
또 다른 예로, 가상의 군집주행 영역(2040)으로 타 차량(2050)이 진입하는 경우, 타 차량(2050)에 군집주행 중이며 특정 액티비티를 함께 실행하고 있음을 알려줄 수 있다.
이에 따라, 타 차량(2050)이 군집주행 및 액티비티 참여를 요청하는 경우, 차량(2010) 탑승자의 승인 또는 타 차량(2020, 2030) 탑승자의 동의를 얻은 후, 군집주행 및 액티비티에 참여할 수 있다.
그 결과, 타 차량(2050)도 군집주행 하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 새로운 가상의 군집주행 영역(2060)이 생성될 수 있다.
한편, 상기 차량 및 상기 군집주행 하는 타 차량 간, 상기 군집주행 경로와 관련된 정보를 공유할 수 있다.
실시 예로서, 군집주행 가능한 범위 내에서 타 차량 탐색 시, 동일 또는 유사한 목적지에 가는 타 차량으로 검색 범위를 한정할 수 있다. 그리고, 경유지 또는 목적지 관련 정보를 공유(액티비티)할 수 있다. 예를 들면, 경유지 또는 목적지의 명소, 할인정보, 추천정보, 빠른 경로 등을 공유할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, master-slave 차량을 설정하여, master 차량이 slave 차량에 정보를 공유(콘텐츠 공유)할 수도 있다. 예를 들면, 군집주행을 제안한 차량을 master 차량으로, 군집주행을 승인한 타 차량을 slave 차량으로 설정할 수 있다. 그리고, 앞서 설명한 것과 같이, Master 차량과 slave 차량 간의 위치는 액티비티 또는 신호강도를 기준으로 조정할 수 있다.
도 21은 군집주행 시 정보를 공유하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 21을 참조하면, 군집주행 차량이 동일한 목적지로 가는 경우, 목적지와 관련된 추천 정보들이 공유될 수 있다. 예를 들면, 목적지 주변 명소나 맛집 정보 등이 공유될 수 있다.
이때, Master 차량의 탑승자가 이중 하나의 장소를 도착지로 설정하는 경우, 해당 장소를 도착지로 군집주행이 이루어질 수 있다. 이에 따라, 해당 장소를 도착지로 하는 경로가 업데이트 되었음을 알려주는 메시지(2110)가 출력될 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 제어방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 공통으로 자율주행이 가능한 시간동안 여러 타 차량 탑승자와 함께 특정 액티비티를 수행할 수 있다. 이때, 자율주행 여부, 통신강도, 이동경로 등을 고려하여, 효과적으로 액티비티를 수행할 수 있다.
또한, 군집주행을 하면서 목적지 관련 정보를 공유하는 액티비티를 수행함으로써, 효과적인 그룹주행이 이루어질 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색하는 단계;
    상기 차량 및 상기 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 공통으로 자율주행이 가능한 시간을 산출하는 단계; 및
    상기 산출한 시간 동안 함께 실행할 수 있는 액티비티 리스트(activity list)를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 액티비티 리스트 중 어느 하나의 액티비티를 상기 차량의 탑승자로부터 선택 받고, 상기 선택 받은 액티비티의 참여요청을 상기 타 차량으로 전송하는 단계; 및
    상기 타 차량으로부터 상기 참여요청에 대한 승인이 이루어지는 경우, 기 설정된 조건이 만족되는 시점에 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 액티비티를 실행하는 단계는,
    상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량의 자율주행 스케쥴 정보에 근거하여, 상기 선택 받은 액티비티의 실행 시작시간을 설정하는 단계; 및
    상기 실행 시작시간이 되면 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 액티비티의 실행 시작시간은,
    상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 모두 자율주행 하는 시간 내에서 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 액티비티의 실행 시작시간은,
    상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 모두 자율주행을 시작하는 시간으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 액티비티를 실행하는 단계는,
    상기 실행 시작시간이 되면 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량을 자율주행으로 전환하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 액티비티를 실행하는 단계는,
    상기 선택 받은 액티비티를 실행하기 위해 필요한 참가자수가 만족되는 것에 근거하여, 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 참가자수가 만족되지 못하면, 상기 차량과 통신 가능한 타 차량을 다시 탐색하고, 상기 선택 받은 액티비티의 참여요청을 상기 재 탐색한 타 차량으로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 액티비티의 실행 중 상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량 중 적어도 하나에서 기 설정된 특정상황이 발생하는 것에 근거하여, 상기 액티비티를 일시중지 또는 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 액티비티의 실행 중 상기 차량이 통신 강도가 기 설정된 정도 이하로 떨어지는 영역으로 진입하는 경우, 상기 영역으로 진입하기 전 상기 액티비티를 일시중지 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 영역을 벗어나는데 소요되는 소요 시간을 산출하고, 상기 소요 시간이 지나면 상기 일시중지한 액티비티를 재개하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로에 상기 액티비티의 실행에 영향을 줄 수 있는 경로가 포함되어 있는 경우, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로를 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  13. 제2항에 있어서,
    상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 예상 종료시간과 상기 액티비티의 예상 종료시간을 비교하여, 상기 차량 또는 상기 타 차량의 자율주행 경로를 변경하거나 속도를 조절하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  14. 제2항에 있어서,
    상기 탐색하는 단계는,
    상기 차량과 군집주행이 가능한 범위 내에서 상기 차량과 통신 가능한 타 차량을 탐색하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 액티비티를 실행하는 단계는,
    상기 차량 및 상기 참여요청을 승인한 타 차량이 군집주행 하도록 배치되면, 상기 선택 받은 액티비티를 실행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    기 설정된 조건이 만족되도록, 상기 차량 및 상기 타 차량의 군집주행 배열을 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    통신강도가 일정 세기 이상 유지되도록, 상기 차량 및 상기 타 차량의 군집주행 배열을 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 차량 및 상기 군집주행 하는 타 차량을 포함하는 가상의 군집주행 영역에서 상기 군집주행 하는 타 차량 중 하나가 이탈하는 경우, 상기 이탈한 타 차량으로 상기 군집주행 이탈 및 상기 액티비티 종료 여부를 확인하기 위한 메시지를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 가상의 군집주행 영역으로 타 차량이 진입하는 경우, 상기 진입한 타 차량으로 상기 군집주행 및 상기 액티비티와 관련된 정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 차량 및 상기 군집주행 하는 타 차량 간, 상기 군집주행 경로와 관련된 정보를 공유하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
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