KR20180109553A - 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량 - Google Patents

Abstract

본 발명은 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 시설원예 및 토경재배에서 사용이 가능하고, 평지와 레일 위에서 이동이 가능하며, 진행 방향의 전환이 용이하도록 마련된 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량에 관한 것이다.상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 농업용 무인반송차량에 있어서, 상기 무인반송차량의 외형을 형성하는 본체유닛; 상기 본체유닛의 하부에 마련되는 바퀴유닛; 상기 본체유닛의 하부에 마련되는 레일휠유닛; 상기 본체유닛에 마련되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛에 동력을 제공하는 구동유닛; 상기 바퀴유닛과 연결되는 조향유닛; 및 상기 본체유닛에 마련되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시킬 수 있도록 마련되는 전환유닛을 포함하며, 상기 전환유닛은 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시킨 상태에서 본체유닛의 진행 방향을 전환할 수 있도록 마련되는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량을 제공한다.

Description

방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량{MULTI-FUNCTION AGRICULTURAL AUTOMATIC GUIDE VEHICLE FOR EASY TURNING}

본 발명은 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 시설원예 및 토경재배에서 사용이 가능하고, 평지와 레일 위에서 이동이 가능하며, 진행 방향의 전환이 용이하도록 마련된 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량에 관한 것이다.

무인반송차량은 전자 유도식, 광학 테이프 방식 혹은 자기 테이프 식 등의 유도방식에 의하여 제품을 적재하여 무인으로 주행하고 목적 장소까지 운반하는 차량을 의미한다. 그리고, 무인반송차량은 주로 공장과 같이, 아스팔트나 콘크리트와 같이 포장된 도로에서 화물을 이송하도록 마련된다.

최근에는, 농촌의 고령화로 인한 인력 부족현상이 심화되고 있고, 밀폐된 공간에서 방제작업으로 인한 농약 중독이 발생하는 문제들이 발생함에 따라 농촌의 기계화가 진행되고 있으며, 그 노력의 일환으로 농업에서도 무인반송차량을 활용하기 위한 연구개발이 이루어지고 있다. 그러나, 시설원예의 경우, 길이 포장되어 있어, 무인반송차량을 적용하기가 용이하지만, 토경재배의 경우, 길이 비포장된 흙, 도랑, 진흙 등으로 이루어져 있기 때문에 무인반송차량을 이용하여 이동하기 어렵다는 문제점이 있었다.

또한, 종래의 무인반송차량은 리프트용 장비, 운송용 저장장비, 방제용 저장장비가 각각 별도로 마련되어 있었기 때문에, 각각의 작업을 수행하려면 각 장비를 모두 구매해서 사용해야 했기 때문에 경제적이지 못했다.

한편, 종래에 레일 위를 이동하도록 마련된 무인반송차량의 경우에는, 레일 밖을 벗어나서 이동하는 것이 불가능하다는 문제점이 있었다. 따라서, 종래에는 레일이 마련된 농지와 레일이 마련되지 않은 농지에 각각 무인반송차량을 구비해야 했기 때문에 장비 구입 비용이 상승하는 문제가 있었다. 그리고, 레일 위에서 이동하며 짐을 적재하던 무인반송차량이 레일 밖으로 이동하여 짐을 옮겨야 하는 경우에 사용이 불가능하기 때문에 접근성이 떨어지는 문제도 있었다.

또한, 일반적으로 농경지는 바둑판식으로 이루어지거나, 재배지가 상호 이격된 복수의 열로 이루어져 있다. 그러나, 종래의 무인반송차량은 농경지에서 수직으로 방향을 전환하는 것이 불가능했다. 따라서, 종래에는 무인반송차량이 방향을 전환하기 위해 소정의 공간이 확보되어야 하고, 방향 전환을 위한 공간이 확보되지 않을 경우, 방향을 전화하기 어렵다는 불편함이 있었다.

한국공개특허 제10-2012-0025403호 (2012.03.15 공개)

상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 시설원예 및 토경재배에서 사용이 가능하고, 평지와 레일 위에서 이동이 가능하며, 진행 방향의 전환이 용이하도록 마련된 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량을 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 농업용 무인반송차량에 있어서, 상기 무인반송차량의 외형을 형성하는 본체유닛; 상기 본체유닛의 하부에 마련되는 바퀴유닛; 상기 본체유닛의 하부에 마련되는 레일휠유닛; 상기 본체유닛에 마련되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛에 동력을 제공하는 구동유닛; 상기 바퀴유닛과 연결되는 조향유닛; 및 상기 본체유닛에 마련되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시킬 수 있도록 마련되는 전환유닛을 포함하며, 상기 전환유닛은 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시킨 상태에서 본체유닛의 진행 방향을 전환할 수 있도록 마련되는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량을 제공한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 바퀴유닛은, 상기 본체유닛의 하부의 일측에 마련되며, 상기 구동유닛과 연결되는 제1바퀴; 및 상기 본체유닛의 하부의 타측에 마련되며, 상기 조향유닛과 연결되는 제2 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 레일휠유닛은, 상기 본체유닛의 하부의 일측에 마련되며, 상기 구동유닛과 연결되는 제1 레일휠; 및 상기 본체유닛의 하부의 타측에 마련되는 제2 레일휠을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 바퀴유닛은 상기 레일휠유닛이 레일에 안착되었을 때, 지면으로부터 이격된 상태이도록 마련되는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전환유닛은, 상기 본체유닛에 일단이 고정되는 유압실린더; 상기 유압실린더의 타단에 연결되어 구동되는 제1 전환부; 및 상기 제1 전환부와 연결되어 구동되는 제2 전환부를 포함하며, 상기 제2 전환부는 상기 제1 전환부와 연동되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시키는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제1 전환부는, 상기 유압실린더의 타단에 일단이 회전 가능하도록 연결되는 제1 링크; 상기 제1 링크의 타단에 일단이 회전 가능하도록 연결되는 제2 링크; 상기 제2 링크의 타단에 회전 가능하도록 연결되는 힌지고정축; 및 상기 제2 링크의 하측에 마련되는 캐스터를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제2 전환부는, 상기 제2 링크의 일단과 연결되는 제3 링크; 상기 제2 링크의 일단과 상기 제3링크의 일단을 연결하는 연동링크; 상기 제3 링크의 타단에 회전 가능하도록 연결되는 힌지고정축; 및 상기 제3 링크의 하측에 마련되는 캐스터를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제1 전환부 및 상기 제2 전환부는 각각 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍의 상기 제1 전환부 및 한 쌍의 상기 제2 전환부는 각각 상기 힌지고정축에 의해 상호 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 본체유닛에 설치되며, 이동 경로를 추적할 수 있도록 마련되는 제어유닛을 더 포함하며, 상기 제어유닛은, 상기 이동 경로를 따라 설치된 자석의 자기장을 감지하는 센서모듈; 및 상기 센서모듈에 의해 감지된 자기장을 분석하여 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 조향유닛을 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 본체유닛의 상부에 마련되는 플랫폼유닛; 및 상기 플랫폼유닛에 의해 상기 본체유닛의 상부에 탈부착되는 기능유닛을 더 포함할 수 있다.

상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 제자리에서 진행 방향을 전환함으로써, 어디서나 진행 방향을 용이하게 전환할 수 있다. 그리고, 본 발명에 따르면, 방향 전환을 위한 공간을 농경지에 확보할 필요가 없어, 농경지의 활용을 증가시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 레일이 있는 시설원예나, 토경재배에서 모두 사용이 가능하다.

또한, 본 발명은 기능유닛을 본체부의 상부에 마련된 플랫폼에 탈부착하여 교체할 수 있도록 마련되기 때문에 경제적이다.

또한, 본 발명은 자동으로 방제 작업을 수행할 수 있기 때문에 사람이 방제 작업으로 인한 농약에 중독되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 비포장 도로에서도 안전하게 조향 작업을 수행하면서 많은 농작물을 운반할 수 있기 때문에 농작일 작업 시간을 단축할 수 있다.

또한, 본 발명은 범퍼가 충돌하여 충격을 받았을 때, 가압체가 스위치를 눌러 본체유닛의 이동을 정지시킬 수 있어 안전성이 높다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 내부를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 범퍼의 분해사시도이다.
도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 제1 바퀴 및 제1 레일휠의 결합을 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 제1 바퀴 및 제1 레일휠의 결합을 나타낸 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 조향유닛을 나타낸 분해사시도이다.
도 7는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 조향유닛을 정면에서 바라본 결합사시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 제2 레일휠의 사시도이다.
도 9는 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 전환유닛의 사시도이다.
도 10은 도 1의 A-A 단면도이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 기능유닛의 종류를 나타낸 예시도이다.
도 12은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 기능유닛을 플랫폼유닛에 부착한 상태를 나타낸 예시도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 측면도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 것처럼, 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 본체유닛(100), 바퀴유닛(200), 구동유닛(300), 조향유닛(400), 레일휠유닛(500), 전환유닛(600), 제어유닛(700), 플랫폼유닛(800) 및 기능유닛(900)을 포함하며, 상기 전환유닛(600)은 상기 바퀴유닛(200) 및 상기 레일휠유닛(500)을 지상으로부터 이격시킨 상태에서 본체유닛(100)의 진행 방향을 전환할 수 있도록 마련되는 것을 특징으로 한다.

상기 본체유닛(100)은 상기 다기능 농업용 무인반송차량(1000)의 외형을 형성하며, 몸체(110), 손잡이(120), 발판(130), 범퍼(140)를 포함한다.

상기 몸체(110)는 상기 다기능 농업용 무인반송차량(1000)의 외형을 형성하도록 마련되며, 도시된 바와 같이, 직육면체 형상으로 마련될 수 있다. 단, 상기 몸체(110)의 형상은 직육면체의 형상으로 한정하는 것은 아니다. 또한, 상기 몸체(1110)의 상면에는 복수의 체결홀(115)이 형성되어, 상기 기능유닛(900)이 상기 체결홀(115)에 볼트 결합될 수 있다.

상기 손잡이(120)는 상기 몸체(110)의 일측에서 상부를 향해 연장된 형태로 마련될 수 있다.

상기 발판(130)은 상기 몸체(110)의 일측면에 마련되며, 전방으로 회동하였을 때에는 상기 몸체(110)의 일측면과 수직을 이루도록 고정되고, 후방으로 회동하였을 때에는 상기 몸체(110)의 일측면에 밀착되도록 마련될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 범퍼의 분해사시도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 상기 범퍼(140)는 상기 몸체(110)의 타측면에 결합되며, 제1 범퍼몸체(141), 제2 범퍼몸체(142), 가압체(143) 및 탄성부재(144)를 포함한다.

상기 제1 범퍼몸체(141)와 상기 제2 범퍼몸체(142) 결합되어 상기 몸체(110)의 타측면에 결합될 수 있다. 그리고, 상기 제1 범퍼몸체(141)와 상기 제2 범퍼몸체(142)가 결합시, 상기 제1 범퍼몸체(141)와 상기 제2 범퍼몸체(142)의 사이에는 상기 가압체(143) 및 상기 탄성부재(144)가 결합된다.

그리고, 상기 몸체(110)의 타측면 또는 상기 제2 범퍼몸체(142)에는 상기 가압체(143) 및 상기 탄성부재(144)와 대응되는 위치에 스위치(미도시)가 마련된다. 여기서, 스위치 대신 센서가 마련될 수도 있다.

이처럼 마련된, 상기 범퍼(140)는 벽 등의 장애물에 충돌시 상기 본체유닛(100)에 가해지는 충격을 완화할 수 있다. 그리고 특히, 상기 범퍼(140)가 충돌시 상기 가압체(143)가 상기 탄성부재(144)의 탄성력에 의해 탄성적으로 거동하면서, 상기 스위치를 누르게 된다. 이때, 상기 스위치는 후술할 제어유닛에 연결되어 있어, 상기 스위치가 눌려지면 상기 본체유닛(100)의 이동이 즉시 멈추도록 할 수 있다.

즉, 본 발명은 상기 범퍼(140)에 충격이 가해지면 상기 가압체(143)가 상기 스위치를 눌러 상기 본체유닛(100)이 즉시 정지하도록 할 수 있어 안전하다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 제1 바퀴 및 제1 레일휠의 결합을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 제1 바퀴 및 제1 레일휠의 결합을 나타낸 정면도이다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 상기 바퀴유닛(200)은 상기 본체유닛(100)에 복수로 마련되는 바퀴를 갖는다. 일실시예에서는 설명의 편의상 상기 본체유닛(100)의 일측에 마련된 한 쌍의 바퀴를 제1 바퀴(210)라고 지칭하고, 상기 본체유닛(100)의 타측에 마련된 한 쌍의 바퀴를 제2 바퀴(220)라 지칭한다. 단, 상기 바퀴유닛(200)의 개수는 도시된 바와 같이 4개로 한정되지 않는다. 상기 본체유닛(100)의 일측에 마련된 상기 제1 바퀴(210)는 상기 구동유닛(300)과 연결되어 동력을 제공받고, 타측에 마련된 상기 제2 바퀴(220)는 상기 조향유닛(400)과 연결되어 상기 본체유닛(100)의 진행 방향을 전환하는 것을 특징으로 할 수 있다. 제2 바퀴(220)를 조향하는 상기 조향유닛(400)에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.

상기 구동유닛(300)은 상기 본체유닛(100)에 마련되어 상기 바퀴유닛(200)에 동력을 제공할 수 있다. 구체적으로, 상기 구동유닛(300)에는 상기 바퀴유닛(200)에 동력을 제공하기 위한 구동모터가 마련될 수 있으며, 상기 제1 바퀴(210)는 상기 구동유닛(300)으로부터 제공받은 동력에 의해 회전될 수 있다.

상기 제어유닛(700)은 상기 본체유닛(100)에 설치되며, 이동 경로를 추적할 수 있도록 마련되며, 센서모듈(미도시) 및 제어모듈(710)을 포함한다.

상기 센서모듈은 상기 본체유닛(100)에 마련되며, 바닥면에 상기 이동 경로를 따라 설치된 자석(미도시)의 자기장을 감지할 수 있다. 구체적으로, 상기 자석은 상기 다기능 농업용 무인반송차량(1000)이 이동할 수 있는 경로를 따라 미리 설치될 수 있다. 이처럼 마련된 자석은 종래의 전자력을 생성하는 와이어에 비해 가격이 저렴하고, 설치 비용이 저렴하다. 또한, 상기 와이어는 전원을 공급하여 전자기장을 발생시켜야 하지만, 자석은 항상 자기장을 형성하기 때문에 별도의 유지 비용도 불필요하다. 따라서, 상기 센서모듈은 전방에 설치된 자석의 자기장을 감지할 수 있도록 마련될 수 있다.

상기 제어모듈(710)은 상기 센서모듈에 의해 감지된 자기장을 분석하여 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 조향유닛(400)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 상기 제어모듈(710)은 상기 센서모듈이 감지한 자기장을 분석하여 상기 이동 경로를 파악하고, 상기 이동 경로를 따라 이동하기 위해 상기 조향유닛(400)을 제어하여 상기 다기능 농업용 무인반송차량(1000)의 진행 방향을 변경할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 조향유닛을 나타낸 분해사시도이고, 도 7는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 조향유닛을 정면에서 바라본 결합사시도이다.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 조향유닛(400)은 상기 바퀴유닛(200)의 제2 바퀴(220)와 연결되며, 바퀴지지부(410), 베이스부(420), 회전가이드부(430), 바퀴링크부(440), 모터부(450), 기어부(460), 조향회전축(470), 조향링크부(480) 및 조향연결부(490)를 포함한다.

상기 바퀴지지부(410)는 한 쌍의 제2 바퀴(220)의 내측에 각각 결합되며, 브라켓(411), 구동회전축(413) 및 바퀴회전축(414)을 포함한다.

상기 브라켓(411)은 한 쌍의 상기 제2 바퀴(220)의 내측에 각각 결합되되, 상기 제2 바퀴(220)의 내측면 및 상부면을 커버하도록 절곡 연장되며, 상기 제2 바퀴(220)로부터 이격되어 마련될 수 있다.

상기 구동회전축(413)은 상기 제2 바퀴(220)의 중심으로부터 상기 브라켓(411)을 향해 수직으로 연장되어 상기 브라켓(411)에 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 즉, 상기 구동회전축(413)은 상기 브라켓(411)과 상기 제2 바퀴(220)를 연결하되, 상기 제2 바퀴(220)가 전방 또는 후방을 향해 자유롭게 회전하여 구름 동작을 수행할 수 있도록 결합이 이루어질 수 있다.

그리고, 상기 브라켓(411)은 상기 바퀴링크부(440)로부터 전달되는 조향 동력을 상기 제2 바퀴(220)에 전달할 수 있도록 마련된다. 구체적으로, 전술한 바와 같이, 상기 브라켓(411)은 상기 제2 바퀴(220)의 내측면 및 상부면을 커버하도록 마련되되, 상기 제2 바퀴(220)의 구름동작을 방해하지 않도록 상기 제2 바퀴(220)로부터 소정의 간격만큼 이격되어 구비될 수 있다. 그리고, 상기 브라켓(411)은 측면에는 복수의 리브(412)가 형성될 수 있다. 상기 리브(412)는 상기 브라켓(411)이 상기 바퀴를 좌측 또는 우측으로 회전시킬 때, 상기 브라켓(411)에 변형이 발생하지 않도록 구조적으로 지지할 수 있다.

상기 바퀴회전축(414)은 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍으로 마련된 각각의 상기 브라켓(411)의 상측에 고정 결합될 수 있다. 그리고, 상기 바퀴회전축(414)은 서로 다른 직경을 갖는 결합체가 적층 연장된 형상으로 마련될 수 있다. 상세하게는 상기 바퀴회전축(414)은 하부부터 베이스결합체(415), 하부커버결합체(416), 베어링결합체(417), 바퀴링크결합체(418) 및 바퀴커플링결합체(419)가 적층되어 연장되도록 마련될 수 있다. 상기 바퀴회전축(414)의 각 구성은 후술할 상기 베이스부(420), 상기 회전가이드부(430) 및 상기 바퀴링크부(440)와 함께 구체적인 결합 관계를 설명하도록 한다.

상기 베이스부(420)는 한 쌍의 상기 바퀴회전축(414)에 양측이 관통 결합되어 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 베이스부(420)는 한 쌍의 제2 바퀴(220)의 상부에 마련되며, 한 쌍의 상기 바퀴회전축(414)과 양측이 결합되도록 길이가 연장되어 마련될 수 있다. 일 예로, 상기 베이스부(420)는 도시된 판재 형태로 마련될 수도 있으나, 상기 베이스부(420)의 형상이 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 베이스부(420)에는 중앙에 상기 조향회전축(470)이 관통 삽입되는 제1 베이스홀(421)이 형성되며, 상기 베이스부(420)의 양측에는 상기 바퀴회전축(414)이 관통 삽입되는 제2 베이스홀(422)이 형성될 수 있다. 그리고, 상기 베이스부(420)는 상기 제1 베이스홀(421)의 내측을 통해 관통 삽입된 상기 바퀴회전축(414)과 결합될 때, 상기 바퀴회전축(414)의 가장 하부에 위치한 상기 베이스결합체(415)의 상측에 밀착되도록 결합될 수 있다.

상기 회전가이드부(430)는 상기 베이스부(420)의 상부에 한 쌍으로 마련되며, 중심이 상기 바퀴회전축(414)에 각각 관통 결합되도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 회전가이드부(430)는 하부커버(431), 베어링(432), 스냅링(433) 및 상부커버(434)를 포함한다.

상기 하부커버(431)는 상기 바퀴회전축(414)과 상기 회전가이드부(430)가 결합될 때, 가장 하부에 위치하며, 상기 베이스부(420)의 상기 제2 베이스홀(422)에 결합될 수 있다. 그리고, 상기 하부커버(431)는 상측부분과 하측부분이 서로 다른 외경을 갖도록 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 하부커버(431)의 하측부분은 외경과 두께는 상기 제2 베이스홀(422)의 내경 및 두께와 각각 동일하게 마련될 수 있다. 그리고, 상기 하부커버(431)의 하측부분은 내경이 상기 하부커버결합체(416)의 외경과 동일하게 마련될 수 있다.

이처럼 마련된, 상기 하부커버(431)는 상기 바퀴회전축(414)에 결합되었을 때, 상기 하부커버(431)의 하측부분의 내측은 상기 하부커버결합체(416)와 밀착되고, 외측은 상기 제2 베이스홀(422)의 내벽에 밀착될 수 있다. 그리고, 상기 하부커버(431)의 상측부분은 상기 제2 베이스홀(422)의 내경보다 큰 외경을 갖도록 마련되고, 내경은 상기 하부커버(431)의 하측부분의 내경과 동일하도록 마련될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 하부커버(431)의 상측부분은 상기 베이스부(420)의 상부에 결합되며, 중심에 상기 베어링결합체(417)가 위치되도록 마련될 수 있다. 이때, 상기 하부커버(431)의 상측부분의 내측은 상기 베어링결합체(417)와 상기 베어링(432)이 삽입될 수 있을 정도의 거리만큼 이격되어 마련될 수 있다.

상기 베어링(432)은 상기 상기 하부커버(431)의 내부에 결합되며, 중심이 상기 베어링결합체(417)가 관통되도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 베어링(432)의 외경은 상기 하부커버(431)의 내경과 대응되고, 상기 베어링(432)의 내경은 상기 베어링결합체(417)의 외경과 대응되도록 마련될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 베어링(432)은 상기 바퀴회전축(414)이 회전 가능하도록 함과 동시에 정해진 위치에 고정되도록 지지할 수 있다. 그리고, 상기 베어링(432)은 복수개로 마련될 수 있다.

상기 스냅링(433)은 상기 베어링(432)의 상부에 결합되어 상기 베어링(432)의 이탈을 방지할 수 있다. 구체적으로, 상기 스냅링(433)은 축용 스냅링일 수 있으며, 상기 베어링결합체(417)에 중심이 관통되어 마련될 수 있다. 그리고, 상기 스냅링(433)은 상기 바퀴회전축(414)이 회전할 때, 상기 베어링(432)이 상기 베어링결합체(417)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

상기 상부커버(434)는 상기 하부커버(431)의 상부에 결합될 수 있다. 구체적으로, 상기 상부커버(434)는 상기 하부커버(431)의 상부에 결합되어 상기 베어링(432)을 상기 하부커버(431)의 내측에 고정시킬 수 있다.

상기 바퀴링크부(440)는 한 쌍으로 마련되어 각각의 상기 회전가이드부(430)의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축(414)에 결합될 수 있다. 그리고, 상기 바퀴링크부(440)는 바퀴링크(441) 및 바퀴커플링(442)을 포함한다.

상기 바퀴링크(441)는 한 쌍으로 마련되어 각각의 상기 회전가이드부(430)의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축(414)에 결합되고, 타단이 상기 조향연결부(490)와 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 구체적으로, 상기 바퀴링크(441)의 일단은 상기 상부커버(434)의 상부에 마련되며, 상기 바퀴회전축(414)의 상기 바퀴링크결합체(418)에 고정 결합될 수 있다. 이때, 상기 바퀴링크결합체(418)는 상기 베어링결합체(417)와 단차가 형성되어 있어, 상기 바퀴링크(441)는 상기 바퀴링크결합체(418)에 결합될 때, 상기 상부커버(434)의 상면과 소정의 간격만큼 이격되어 마련될 수 있다.

상기 바퀴커플링(442)은 한 쌍으로 마련되어 각각의 상기 바퀴링크(441)의 일단의 내측에 마련되며, 상기 바퀴링크(441)가 상기 바퀴회전축(414)과 고정 결합되도록 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 바퀴커플링(442)은 상기 바퀴링크(441)의 내측에 관통 삽입되어 상기 바퀴커플링결합체(419)와 결합될 수 있다. 이때, 상기 바퀴커플링(442)은 상기 바퀴링크(441)와 상기 바퀴회전축(414)이 함께 회전되도록 결합이 이루어질 수 있으며, 동시에 상기 바퀴링크(441)가 정해진 위치를 이탈하지 않게 지지하도록 마련될 수 있다.

한편, 상기 모터부(450)는 상기 베이스부(420)의 하부에 마련되어 상기 제2 바퀴(220)를 회전시켜 진행 방향을 변화사킬 수 있는 조향 동력을 제공할 수 있다.

상기 기어부(460)는 상기 모터부(450)의 상부에 마련되되, 상기 베이스부(420)의 하부에 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 기어부(460)는 내부에 감속기를 포함할 수 있으며, 상기 감속기는 상기 모터부(450)의 조향 동력을 적절히 조절할 수 있다. 즉, 상기 기어부(460)는 상기 모터부(450)의 높은 출력 때문에 상기 제2 바퀴(220)의 진행 방향이 너무 빠르게 변화되지 않도록 할 수 있다. 또한, 상기 기어부(460)는 상기 제2 바퀴(220)의 진행 방향을 변화시키는 속도를 감속하되, 상기 모터부(450)가 상기 제2 바퀴(220)를 진행 방향을 바꾸기 위해 상기 조향회전축(470)을 회전시키는 힘을 증가시킬 수 있다. 상기 기어부(460)는 상기 조향회전축(470)의 회전 속도를 줄이되, 회전력을 증가시켜, 안정적인 조향 기능이 수행되도록 할 수 있다.

상기 조향회전축(470)은 상기 기어부(460)와 연결되며, 상기 베이스부(420)의 중앙부를 관통하여 상부를 향해 연장될 수 있다. 구체적으로, 상기 조향회전축(470)은 상기 베이스부(420)에 마련된 상기 제1 베이스홀(421)을 상부를 향해 연장될 수 있다. 그리고, 상기 조향회전축(470)은 상기 모터부(450)의 조향 동력을 상기 기어부(460)로부터 전달받아 회전함으로써, 상기 제2 바퀴(220)의 진행 방향을 변경할 수 있다. 이처럼 마련된 상기 조향회전축(470)은 종래의 타이밍벨트와 같이 과부하로 인해 끊어지는 현상이 발생하지 않는 소재로 마련되기 때문에 안전한 조향 기능을 수행할 수 있다.

상기 조향링크부(480)는 상기 베이스부(420)의 상부에 마련되며, 일단이 상기 조향회전축(470)에 결합된다. 그리고, 상기 조향링크부(480)는 회전캡(481), 조향커플링(482) 및 조향링크(483)를 포함한다.

상기 회전캡(481)은 중심으로 상기 조향회전축(470)이 관통되어 결합될 수 있다. 그리고, 상기 회전캡(481)은 상기 제1 베이스홀(421)의 내부로 삽입되며, 상기 조향회전축(470)과 함께 회전 가능하도록 마련될 수 있다.

상기 조향커플링(482)은 상기 회전캡(481)의 내측에 마련되며, 상기 조향회전축(470)이 상기 회전캡(481)과 고정 결합되도록 마련될 수 있다.

상기 조향링크(483)는 일단이 상기 회전캡(481)의 외측면에 고정되고, 타단이 상기 조향연결부(490)와 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 구체적으로, 상기 조향링크(483)는 일단이 상기 회전캡(481)과 함께 회전이 이루어지도록 상기 회전캡(481)에 고정될 수 있다. 그리고, 상기 조향링크(483)의 타단에는 한 쌍의 상기 조향연결부(490)가 회전가능 하도록 결합될 수 있다.

상기 조향연결부(490)는 한 쌍으로 마련되어 일단이 상기 바퀴링크부(440)의 타단에 회전 가능하도록 결합되고, 타단이 상기 조향링크부(480)의 타단에 회전 가능하도록 결합될 수 있다.

이하, 조향유닛(400)의 조향 과정을 설명하도록 한다.

먼저, 상기 제어유닛(700, 도 1 참조)이 상기 자기장을 감지하여 상기 이동 경로를 파악한 다음, 상기 모터부(450)에서 조향 동력을 발생시키면, 조향 동력은 상기 기어부(460)로 전달된다. 다음, 상기 기어부(460)는 상기 이동 경로를 따라 상기 제2 바퀴(220)의 진행방향을 변경하기 위한 회전 속도 및 회전력을 조절하여 상기 조향회전축(470)에 전달한다. 다음, 상기 조향회전축(470)은 상기 기어부(460)에서 전달 받은 조향 동력에 의해 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 조향회전축(470)에 고정 결합된 상기 회전캡(481)이 일 방향으로 회전되고, 상기 회전캡(481)에 고정 결합된 상기 조향링크(483)도 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 조향링크(483)의 타단에 연결된 한 쌍의 상기 조향연결부(490)가 상기 조향링크(483)가 일 방향으로 회전됨에 따라 일 방향측으로 대체로 직선 이동을 하게 된다. 다음, 상기 조향연결부(490)의 일단에 연결된 각 바퀴링크부(440)는 상기 조향연결부(490)가 일 방향측으로 이동함에 따라 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 바퀴링크부(440)의 일단에 고정 결합된 상기 바퀴회전축(414)이 상기 바퀴링크부(440)가 일 방향으로 회전됨에 따라 함께 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 바퀴회전축(414)이 회전됨에 따라, 바퀴회전축(414)의 하부에 고정 결합된 브라켓(411)이 일 방향으로 회전되고, 상기 브라켓(411)과 상기 제2 바퀴(220)의 중심에 연결된 상기 구동회전축(413)도 상기 브라켓(411)을 따라 일 방향으로 회전된다. 마지막으로, 상기 구동회전축(413)이 일 방향으로 회전됨에 따라, 상기 제2 바퀴(220)도 일 방향으로 회전된다.

이처럼 마련된 상기 조향유닛(400)는 상기 모터부(450)와 기어부(460) 및 조향회전축(470)이 직접 연결되어 마련되어 조향 동력을 전달하기 때문에 비포장도로를 이동할 때에나, 과적으로 인한 과부할 발생할 경우에도 안전하게 조향 기능을 수행할 수 있다.

따라서, 상기 조향유닛(400)는 농업용 다기능 로봇형 차량에 적용될 때, 조향회전축(470)이 과부하로 인해 끊어지는 현상이 발생하지 않아 농작일 중에 작업이 중지되는 일이 없고, 부품 교체 비용 및 시간도 절약되어 경제적이다.

그리고, 상기 조향유닛(400)를 적용한 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 비포장 도로에서도 안전하게 많은 농작물을 운반할 수 있기 때문에 농작일 작업 시간을 단축할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 제2 레일휠의 사시도이다.

다시, 도 1 내지 도 5 및 도 8을 참조하면, 상기 레일휠유닛(500)은 상기 본체유닛(100)의 하부에 마련되며, 제1 레일휠(510) 및 제2 레일휠(520)을 포함한다.

상기 제1 레일휠(510)은 상기 본체유닛(110)의 하부의 일측에 마련되며, 상기 제2 레일휠(520)은 상기 본체유닛(110)의 하부의 타측에 마련될 수 있다.

그리고, 상기 제1 레일휠(520)은 상기 구동유닛(300)과 연결될 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 레일휠(520)은 상기 제1 바퀴(210)와 동일 중심축에 위치하도록 마련되며, 상기 구동유닛(300)에 의해 함께 구동될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 제1레일휠(510)과 상기 제2 레일휠(520)은 농경지에 설치된 레일(미도시)에 안착되어 상기 구동유닛(300)에 의해 발생한 동력에 의해 상기 레일을 따라 이동되도록 마련될 수 있다.

또한, 상기 제1 레일휠(510)과 상기 제2 레일휠(520)은 각각 한 쌍으로 마련되며, 상기 한 쌍의 제1 레일휠(510)과 상기 한 쌍의 제2 레일휠(520)은 각각 상호 간격이 조절되도록 마련될 수 있다. 즉, 상기 제1 레일휠(510) 및 상기 제2 레일휠(520)은 설치된 레일의 너비에 대응되도록 조절될 수 있다. 그리고 여기서, 상기 레일휠유닛(500)은 상기 레일상에 안착되었을 때, 상기 바퀴유닛(200)이 지면으로부터 이격된 상태이도록 마련될 수 있다.

이처럼 마련된 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 상기 레일 상을 이동할 때에는 상기 레일휠유닛(500)에 의해 이동되고, 상기 레일이 없는 길을 이동할 때에는 상기 바퀴유닛(200)에 의해 이동되는 것을 특징으로 할 수 있다. 그리고, 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 하나의 구동유닛(300)을 이용하여 상기 바퀴유닛(200)과 상기 레일휠유닛(500)에 동력을 제공할 수 있기 때문에, 개별적으로 구동유닛을 구비할 필요가 없어 설치 공간을 쉽게 확보할 수 있고, 경제적이다.

따라서, 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 상기 레일 상을 이동할 때에나, 상기 레일이 없는 길을 이동할 때 모두 사용이 가능하다는 점에서 편리하다. 즉, 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 상기 레일 위에서 이동하며 짐을 적재하고, 레일 밖으로 이동하여 일반 도로상에서 이동하며 짐을 옮기는 것도 가능하기 때문에 편리하다. 또한, 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 레일용 무인반송차량과 일반 도로용 무인반송차량을 별도로 구매할 필요가 없도록 하기 때문에 장비 구매 비용이 절감되기 때문에 경제적이다.

도 9는 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 전환유닛의 사시도이다.

도1, 도2 및 도 9를 참조하면, 상기 전환유닛(600)은 유압실린더(610), 제1 전환부(620) 및 제2 전환부(630)를 포함하며, 그리고, 상기 제2 전환부(630)는 상기 제1 전환부(620)와 연동되어 상기 바퀴유닛(200) 및 상기 레일휠유닛(500)을 지상으로부터 이격시키도록 마련될 수 있다.

상기 유압실린더(610)는 상기 본체유닛(100)에 일단이 고정되어 마련되며, 상기 본체유닛(100)에는 유압펌프가 더 마련되어 상기 유압실린더(610)와 연결되도록 마련될 수 있다.

상기 제1 전환부(620)는 상기 유압실린더(610)의 타단에 연결되어 구동되며, 상기 제1 전환부(620)는, 제1 링크(621), 제2 링크(622), 힌지고정축(623) 및 캐스터(624)를 포함한다.

상기 제1 링크(621)는 상기 유압실린더(610)의 타단에 일단이 회전 가능하도록 연결될 수 있다.

상기 제2 링크(622)는 상기 제1 링크(621)의 타단에 일단이 회전 가능하도록 연결될 수 있다.

상기 힌지고정축(623)은 상기 제2 링크(622)의 타단에 회전 가능하도록 연결될 수 있다.

상기 캐스터(624)는 상기 제2 링크(622)의 하측에 마련될 수 있다.

상기 제2 전환부(630)는 상기 제1 전환부(620)와 연결되어 구동되며, 제3 링크(631), 연동링크(632), 힌지고정축(633) 및 캐스터(634)를 포함한다.

상기 제3 링크(631)는 상기 제2 링크(622)의 일단과 연결된다.

상기 연동링크(632)는 상기 제2 링크(622)의 일단과 상기 제3링크(631)의 일단을 연결한다. 구체적으로, 상기 제3 링크(631)의 일단은 상기 제2링크(622)의 일단과 상기 연동링크(632)에 의해 연결되며, 상기 연동링크(632)의 양단은 회전 가능하도록 결합된다.

상기 힌지고정축(633)은 상기 제3 링크(633)의 타단에 회전 가능하도록 연결된다.

상기 캐스터(634)는 상기 제3 링크(633)의 하측에 마련된다.

상기 유압실린더(610), 상기 제1 전환부(620) 및 상기 제2 전환부(630)는 각각 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍의 상기 제1 전환부(620) 및 한 쌍의 상기 제2 전환부(630)는 각각 상기 힌지고정축(633)에 의해 상호 연결될 수 있다. 이처럼 상호 연결된 한 쌍의 상기 제1 전환부(620)와 한 쌍의 상기 제2 전환부(630)는 상호 연동되어 동일하게 구동될 수 있다.

이하, 상기 전환유닛(600)의 작동을 상세하게 설명하도록 한다.

먼저, 상기 실린더유닛(610)을 신장시키면, 상기 제1 링크(621), 상기 제2 링크(622)가 상기 실린더유닛(610)에 의해 회전된다. 이때, 상기 제2 링크(622)와 연결된 상기 연동링크(632)도 상기 상기 제2 링크(622)와 동일한 방향으로 동일한 변위만큼 회전된다. 이처럼, 상기 제1 링크(621), 상기 제2 링크(622) 및 상기 제3 링크(632)가 일방향으로 회전되면 상기 캐스터(624, 634)가 하측으로 이동한다. 이처럼 하측으로 이동한 상기 캐스터(624, 634)는 지면을 밀게 되며, 이에 따라 상기 바퀴유닛(200)과 상기 레일휠유닛(500)이 지면으로부터 이격되어 상승하게 된다. 그리고, 상기 전환유닛(600)이 지면에 닿은 상태에서 4개의 상기 캐스터(624, 634)를 이용하여 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)의 진행 방향을 전환시킬 수 있다. 이때, 상기 전환유닛(600)은 자동 또는 수동으로 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)의 진행 방향을 전환할 수 있다.

이처럼 마련된, 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)는 제자리에서 진행 방향을 전환함으로써, 어디서나 진행 방향을 용이하게 전환할 수 있다. 따라서, 방향 전환을 위한 공간을 농경지에 확보할 필요가 없어, 농경지의 활용을 증가시킬 수 있으며, 경제적이다.

반대로, 상기 실린더유닛(620)을 수축하면 상기 캐스터(624, 634)는 상승되며, 상기 바퀴유닛(200) 또는 상기 레일휠유닛(500)이 지면 또는 레일에 닿게 되어 이동할 수 있다. 이의 작동 과정은 상기 실린더유닛(610)을 신장시키는 과정과 유사하기 때문에 구체적인 설명은 생략한다.

도 10은 도 1의 A-A 단면도이고, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 기능유닛의 종류를 나타낸 예시도이며, 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량의 기능유닛을 플랫폼유닛에 부착한 상태를 나타낸 예시도이다.

도 1, 도2 및 도 10 내지 도 12를 참조하면, 상기 플랫폼유닛(800)은 상기 본체유닛(100)의 상부에 마련되며, 가이드벽(810), 결합체(820) 및 탈착체(830)를 포함한다.

상기 가이드벽(810)은 상기 본체유닛(100)의 상면 둘레를 따라 연장되며, 소정의 두께와 높이를 갖도록 마련될 수 있다. 상기 가이드벽(810)의 내측에는 상기 기능유닛(900)이 결합 고정될 수 있으며, 상기 기능유닛(900)이 결합되지 않았을 때에는 소량의 농작물이 간편하게 적재될 수도 있다.

상기 결합체(820)는 상기 가이드벽(810)의 내측면에 형성되어 인입 및 인출이 가능하도록 마련될 수 잇다. 구체적으로, 상기 결합체(820)는 도 11의 (a) 내지 (c)에 도시된 것처럼, 상기 기능유닛(900)이 슬라이딩되며 하강할 수 있도록 일측에 경사면이 형성될 수 있다. 그리고, 상기 결합체(820)는 도 11의 (b)에 도시된 것처럼, 상기 기능유닛(900)이 상기 본체유닛(100)의 상면에 안착되는 도중에는 상기 가이드벽(810)의 내부로 인입될 수 있다. 또한, 도 11의 (c)에 도시된 것처럼, 상기 결합체(820)는 상기 기능유닛(900)이 상기 본체유닛(100)의 상면에 완전히 안착되었을 때, 상기 결합홈(905)과 결합되도록 탄성적으로 인출되어 상기 기능유닛(900)을 고정할 수 있다. 여기서, 상기 결합홈(905)은 상기 기능유닛(900)에 형성되며, 상기 결합체(820)와 대응되는 위치에 상기 결합체(820)와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 결합홈(905)은 상기 기능유닛(900)이 완전히 상기 본체유닛(100)의 상면에 안착되었을 때, 상기 결합체(820)가 상기 결합홈(905)에 끼워져 결합되도록 할 수 있는 위치에 마련될 수 있다.

또한, 상기 탈착체(830)는 상기 기능유닛(900)을 상기 본체유닛(100)의 상면으로부터 탈착 시킬 때, 상기 결합체(820)를 상기 가이드벽(810)의 내부로 인입시키도록 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 탈착체(830)에 압력이 가해져 눌려지면, 상기 결합체(820)가 상기 가이드벽(810)의 내부로 인입될 수 있다. 상기 탈착체(830)는 도시된 바와 같이, 상기 본체유닛(100)의 측면에 페달(pedal) 형태로 마련되어 사람이 발로 밟아서 누르는 형태로 마련될 수도 있다. 단, 상기 탈착체(830)의 위치는 도시된 위치로 한정되지 않으며, 상기 결합체(820)를 상기 가이드벽(810)의 내부로 인입시킬 수 있는 위치라면 모두 일실시예에 포함된다. 일 예로, 상기 탈착체(830)는 상기 제어유닛(700)에 마련될 수도 있다.

이처럼, 상기 기능유닛(900)은 상기 결합체(820)에 의해 원터치(one-touch) 방식으로 상기 플랫폼유닛(800)으로부터 탈부착될 수 있다.

상기 기능유닛(900)은 상기 플랫폼유닛(800)에 의해 상기 본체유닛(100)의 상부에 탈부착될 수 있으며, 상기 기능유닛(900)은, 저장장치(910), 승강장치(920) 및 방제장치(930) 중 어느 하나인 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 저장장치(910)는 도 12의 (a)에 도시된 것처럼, 내부에 대량의 농작물이나 박스 등의 화물이 적재될 수 있으며, 상기 플랫폼유닛(800)과 결합되어 대량의 화물을 간편하게 이동하도록 할 수 있다.

상기 승강장치(920)는 도 12의 (b)에 도시된 것처럼, 상승 또는 하강 가능하도록 마련되며, 사람이 탑승한 상태에서 높은 곳에 위치한 농작물을 수확할 수 있도록 할 수 있다. 이때, 사람이 상기 승강장치(920)에 탑승한 경우와 같이 안전을 위해 상기 기능유닛(900)이 상기 본체유닛(100)에 더 강하게 결합되어야 할 경우에는 상술한 바와 같이, 상기 기능유닛(900)을 상기 체결홀(115)에 볼트 결합 할 수도 있다.

상기 방제장치(930)는 도 12의 (c)에 도시된 것처럼, 방제 작업을 수행하기 위해 농약탱크와 스프레이로 이루어질 수 있다. 상기 방제장치(930)가 결합된 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 사람이 없을 때에도 자동으로 농약을 살포하기 때문에 사람이 농약에 중독되는 문제를 방지할 수 있다.

전술한 바와 같이 마련된 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 상기 플랫폼유닛(800)에 서로 다른 기능을 갖는 장치를 결합하여 사용할 수 있기 때문에 별도로 각각의 장치를 구매할 필요가 없어 경제적이다.

또한, 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 토경재배와 같이 비포장된 길에서도 사용이 가능하다.

또한, 상기 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량(1000)은 자계기반 주행정밀도 향상을 위한 자계위치인식 시스템이 적용될 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 본체유닛 110: 몸체
115: 체결홀 120: 손잡이
130: 발판 140: 범퍼
141: 제1 범퍼몸체 142: 제2 범퍼몸체
143: 가압체 144: 탄성부재
200: 바퀴유닛
210: 제1 바퀴 220: 제2 바퀴
300: 구동유닛 400: 조향유닛
410: 바퀴지지부 411: 브라켓
412: 리브 413: 구동회전축
414: 바퀴회전축 415: 베이스결합체
416: 하부커버결합체 417: 베어링결합체
418: 바퀴링크결합체 419: 바퀴커플링결합체
420: 베이스부 421: 제1 베이스홀
422: 제2 베이스홀 430: 회전가이드부
431: 하부커버 432: 베어링
433: 스냅링 434: 상부커버
440: 바퀴링크부 441: 바퀴링크
442: 바퀴커플링 450: 모터부
460: 기어부 470: 조향회전축
480: 조향링크부 481: 회전캡
482: 조향커플링 483: 조향링크
490: 조향연결부
500: 레일휠유닛
510: 제1 레일휠 520: 제2 레일휠
600: 전환유닛 610: 유압실린더
620: 제1 전환부 621: 제1 링크
622: 제2 링크 623: 힌지고정축
624: 캐스터 630: 제2 전환부
631: 제3링크 632: 연동링크
633: 힌지고정축 634: 캐스터
700: 제어유닛 710: 제어모듈
800: 플랫폼유닛 810: 가이드벽
820: 결합체 830: 탈착체
900: 기능유닛 905: 결합홈
910: 저장장치 920: 승강장치
930: 방제장치
1000: 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량

Claims (10)

1. 농업용 무인반송차량에 있어서,
   상기 무인반송차량의 외형을 형성하는 본체유닛;
   상기 본체유닛의 하부에 마련되는 바퀴유닛;
   상기 본체유닛의 하부에 마련되는 레일휠유닛;
   상기 본체유닛에 마련되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛에 동력을 제공하는 구동유닛;
   상기 바퀴유닛과 연결되는 조향유닛; 및
   상기 본체유닛에 마련되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시킬 수 있도록 마련되는 전환유닛을 포함하며,
   상기 전환유닛은 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시킨 상태에서 상기 본체유닛의 진행 방향을 전환할 수 있도록 마련되는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 바퀴유닛은,
   상기 본체유닛의 하부의 일측에 마련되며, 상기 구동유닛과 연결되는 제1바퀴; 및
   상기 본체유닛의 하부의 타측에 마련되며, 상기 조향유닛과 연결되는 제2 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 레일휠유닛은,
   상기 본체유닛의 하부의 일측에 마련되며, 상기 구동유닛과 연결되는 제1 레일휠; 및
   상기 본체유닛의 하부의 타측에 마련되는 제2 레일휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 바퀴유닛은 상기 레일휠유닛이 레일에 안착되었을 때, 지면으로부터 이격된 상태이도록 마련되는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 전환유닛은,
   상기 본체유닛에 일단이 고정되는 유압실린더;
   상기 유압실린더의 타단에 연결되어 구동되는 제1 전환부; 및
   상기 제1 전환부와 연결되어 구동되는 제2 전환부를 포함하며,
   상기 제2 전환부는 상기 제1 전환부와 연동되어 상기 바퀴유닛 및 상기 레일휠유닛을 지상으로부터 이격시키는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 제1 전환부는,
   상기 유압실린더의 타단에 일단이 회전 가능하도록 연결되는 제1 링크;
   상기 제1 링크의 타단에 일단이 회전 가능하도록 연결되는 제2 링크;
   상기 제2 링크의 타단에 회전 가능하도록 연결되는 힌지고정축; 및
   상기 제2 링크의 하측에 마련되는 캐스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제2 전환부는,
   상기 제2 링크의 일단과 연결되는 제3 링크;
   상기 제2 링크의 일단과 상기 제3 링크의 일단을 연결하는 연동링크;
   상기 제3 링크의 타단에 회전 가능하도록 연결되는 힌지고정축; 및
   상기 제3 링크의 하측에 마련되는 캐스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 제1 전환부 및 상기 제2 전환부는 각각 한 쌍으로 마련되며,
   한 쌍의 상기 제1 전환부 및 한 쌍의 상기 제2 전환부는 각각 상기 힌지고정축에 의해 상호 연결되는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 본체유닛에 설치되며, 이동 경로를 추적할 수 있도록 마련되는 제어유닛을 더 포함하며,
   상기 제어유닛은,
   상기 이동 경로를 따라 설치된 자석의 자기장을 감지하는 센서모듈; 및
   상기 센서모듈에 의해 감지된 자기장을 분석하여 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 조향유닛을 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체유닛의 상부에 마련되는 플랫폼유닛; 및
    상기 플랫폼유닛에 의해 상기 본체유닛의 상부에 탈부착되는 기능유닛을 더 포함하는 방향 전환이 용이한 다기능 농업용 무인반송차량.

Images