KR20180078815A

KR20180078815A - 버스 도어 제어 장치

Info

Publication number: KR20180078815A
Application number: KR1020160183983A
Authority: KR
Inventors: 윤형식
Original assignee: 에스엘 주식회사
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2016-12-30
Publication date: 2018-07-10

Abstract

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치는 버스에 승객이 승하차 할 수 있는 도어; 사용자의 조작에 따라 상기 도어의 개폐를 제어하는 스위칭 신호를 발생하는 도어 개폐 스위치; 상기 스위칭 신호를 수신하여 도어를 개폐시키는 도어 구동부; 승강장의 경계석과 버스 사이의 거리를 측정할 수 있는제1 센서; 상기 버스의 주변에, 승강장의 경계석보다 위에 존재하는 오브젝트를 감지하는 제2 센서; 및 상기 도어 개폐 스위치로부터 상기 도어의 개방을 위한 상기 스위칭 신호를 수신하면, 상기 제1 센서를 동작시키고, 상기 측정된 승강장과의 거리에 비례하여, 상기 제2 센서가 상기 오브젝트를 감지할 수 있는 영역인 오브젝트 감지 영역의 길이를 변화시키는 제어부를 포함한다.

Description

버스 도어 제어 장치{The Apparatus For Controlling A Bus Door}

본 발명은 버스 도어 제어 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 초음파 센서의 오브젝트 감지 영역의 길이가, 버스와 승강장 사이의 거리에 비례하여 변하는 버스 도어 제어 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 버스는 승용차에 비해 매우 크게 제작된 차량으로, 다수의 승객을 수송할 수 있어 대중 교통 수단으로 널리 사용된다. 버스는 매우 많은 승객이 타는 수송 수단이므로, 운전자가 자주 도어를 개폐시켜야 하며, 이를 위해 여러 종류의 도어가 설치되어 있다.

도어의 개폐는 운전자의 도어 개폐 스위치의 조작에 의해 이루어진다. 즉, 운전자가 도어를 개방 또는 폐쇄시키기 위하여 도어 개폐 스위치를 조작하면, 도어 개폐 스위치에서 스위칭 신호가 발생된다. 그리고, 스위칭 신호는 도어로 전달되어 모터 또는 실린더를 동작시킨다. 실린더가 동작되면 이와 연결되어 있는 도어가 슬라이딩(Sliding) 또는 폴딩(Folding)/언폴딩(Unfolding) 등의 운동을 하면서 개폐된다.

그러나, 종래에는 운전자가 도어 개폐 스위치를 조작하여 도어가 폐쇄되는 도중에 도어와 바디 사이에 하차하는 승객의 신체의 일부 또는 승객의 옷이나 가방 등이 끼이는 사고가 종종 발생하였다. 그런데 상기 도어가 자동으로 다시 열리지 않아, 승객이 부상을 당하는 문제점이 있었다. 예를 들면, 비교적 중량이 무거운 도어가 이동하는 관성에 의해 승객이 직접 충격을 받아 부상을 당하는 경우도 있었고, 승객의 옷이나 가방 등이 끼인 상태에서 그대로 버스가 주행하여 부상을 당하는 경우도 있었다. 이를 해결하기 위해서는 운전자가 도어 개폐 스위치를 다시 조작하여 도어를 개방하여야 한다. 도어가 버스의 전문(Front Door)인 경우, 끼임 사고가 발생하더라도 운전자가 용이하게 인지할 수 있다. 그러나, 도어가 버스의 중문(Middle Door)인 경우에는, 운전자가 끼임 사고의 발생을 인지하지 못하여 곧바로 사고에 대처할 수 없었다.

이를 해결하기 위해, 최근에는 버스에 다양한 안전 장치를 설치하는 기술들이 제안되고, 관련 규정(여객자동차운수사업법 시행규칙)에도 제시되었다. 예를 들어, 고상 버스의 경우에는 중문측 하차 계단에 적외선 센서가 부착되고, 저상 버스의 경우에는 도어 자체에 압력 센서를 부착하여, 도어가 완전히 폐쇄되기 전에 오브젝트가 감지되면 도어가 정지하거나 다시 개방되도록 하였다. 그러나, 하차 계단에 적외선 센서가 부착된 경우, 승객이 하차 계단에 위치하지 않고 완전히 하차하였을 때에는, 도어에 승객이 끼이는 사고를 방지할 수는 없었다. 특히, 최근에는 버스의 승차시뿐만 아니라 하차시에도 하차 단말기에 교통카드를 태그해야 한다. 그런데 태그하지 않고 그대로 하차한 승객이, 뒤늦게 팔만 뻗어 버스 내의 단말기에 교통카드를 태그하는 경우가 많다. 이 때, 운전자가 승객의 팔을 인지하지 못하고 도어를 폐쇄하여 승객이 부상 당하는 경우도 발생하였다. 도어 자체에 압력 센서를 부착한 경우, 너무 작은 크기의 물체는 감지하지 못하여, 승객의 옷 등 크기가 작은 오브젝트의 끼임 사고가 자주 발생하게 되어, 상기의 문제점을 완전히 해결할 수는 없었다.

따라서, 최근에는 버스의 도어 근처에 초음파 센서를 설치하는 기술이 제안되었다. 즉, 초음파 센서가 버스의 외부로 초음파를 발산하여, 버스의 외부에 사람의 존재 여부를 곧바로 감지할 수 있도록 하였다. 만약 초음파 센서를 통해 사람의 존재 여부가 감지되면, 끼임 사고를 방지하기 위해 도어가 전혀 동작하지 않고, 버스가 주행할 수도 없었다. 그런데, 출퇴근시간 또는 주말의 경우에는 버스의 승강장에 사람이 많을 수 있다. 이 때, 운전자가 버스를 승강장에 너무 가깝도록 정차한 경우, 승강장에 있는 많은 인파에 의해 초음파 센서가 작동할 수 있다. 따라서, 이러한 초음파 센서의 작동에 의해, 끼임 사고가 발생할 염려가 전혀 없더라도 도어가 전혀 동작하지 않고 버스가 주행할 수도 없게 되는 문제가 있었다.

한국특허등록 제1382325호 한국특허등록 제0198084호

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 초음파 센서의 오브젝트 감지 영역의 길이가, 버스와 승강장 사이의 거리에 비례하여 변하는 버스 도어 제어 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치는 버스에 승객이 승하차 할 수 있는 도어; 사용자의 조작에 따라 상기 도어의 개폐를 제어하는 스위칭 신호를 발생하는 도어 개폐 스위치; 상기 스위칭 신호를 수신하여 도어를 개폐시키는 도어 구동부; 승강장의 경계석과 버스 사이의 거리를 측정할 수 있는 제1 센서; 상기 버스의 주변에, 승강장의 경계석보다 위에 존재하는 오브젝트를 감지하는 제2 센서; 및 상기 도어 개폐 스위치로부터 상기 도어의 개방을 위한 상기 스위칭 신호를 수신하면, 상기 제1 센서를 동작시키고, 상기 측정된 승강장과의 거리에 비례하여, 상기 제2 센서가 상기 오브젝트를 감지할 수 있는 영역인 오브젝트 감지 영역의 길이를 변화시키는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 버스의 속도를 측정하는 속도 센서를 더 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 측정된 버스의 속도가 특정 속도 이하인 경우에 상기 제1 센서의 동작을 개시한다.

또한, 상기 버스의 현재 기어 상태를 감지하는 기어 감지 센서를 더 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지인 경우에 상기 제1 센서의 동작을 개시한다.

또한, 상기 오브젝트 감지 영역은, 복수의 영역으로 구분된다.

또한, 상기 복수의 영역은, 상기 버스로부터의 거리에 따라 적어도 3개의 영역으로 구분되고, 상기 버스로부터, 승강장의 경계석과의 거리에 따라 길이가 변경된다.

또한, 상기 복수의 영역 중에 상기 버스에 가장 가까이 위치한 제1 영역은, 길이가 고정된다.

또한, 상기 도어 개폐 스위치로부터 상기 도어의 폐쇄를 위한 상기 스위칭 신호가 발생하는 경우, 상기 제2 센서가, 상기 복수의 영역 중에 상기 버스에 가장 가까이 위치한 제1 영역에서 상기 오브젝트를 감지하면, 상기 도어는, 폐쇄 동작을 정지한다.

또한, 상기 도어 개폐 스위치로부터 상기 도어의 폐쇄를 위한 상기 스위칭 신호가 발생하는 경우, 상기 제2 센서가, 상기 복수의 영역 중에 상기 버스에 가장 가까이 위치한 제1 영역에서 상기 오브젝트를 감지하면, 상기 도어는, 다시 개방 동작을 한다.

또한, 상기 제2 센서가 상기 오브젝트 감지 영역에서 상기 오브젝트를 감지하면 알람을 발생시키는 알람부를 더 포함한다.

또한, 상기 알람부는, 상기 복수의 영역마다 각각 상이한 알람을 발생시킨다.

또한, 상기 버스의 외부 영역을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라를 더 포함한다.

또한, 상기 획득한 영상을 디스플레이하는 화면부를 더 포함한다.

또한, 상기 화면부는, 상기 제2 센서가 상기 오브젝트를 감지하면 동작을 개시한다.

또한, 상기 제1 센서는, 초음파 센서이다.

또한, 상기 제1 센서는, 카메라를 포함한다.

또한, 상기 제2 센서는, 초음파 센서이다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.

초음파 센서의 오브젝트 감지 영역의 길이가, 버스와 승강장 사이의 거리에 비례하여 변하므로, 운전자가 버스를 승강장에 매우 가깝게 정차하더라도, 사람들이 끼임 사고가 발생할 염려가 전혀 없는 거리에 위치한다면 초음파 센서가 작동하지 않을 수 있다.

따라서, 운전자가 버스를 승강장에 매우 가깝게 정차함으로써, 도어가 전혀 동작하지 않고 버스가 주행할 수도 없게 되는 문제를 방지할 수 있다.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스의 모습을 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스의 모습을 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 제어 유닛(ECU, 16)의 자세한 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 동작하는 과정을 시한 흐름도이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스가 승강장(2)에 정차하는 모습을 나타낸 측면도이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스가 승강장(2)에 정차하는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스와 승강장(2)의 거리가 매우 가까운 모습을 나타낸 평면도이다.
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스와 승강장(2)의 거리가 좀 더 멀어진 모습을 나타낸 평면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스와 승강장(2)의 거리가 매우 멀어진 모습을 나타낸 평면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 오브젝트 감지 영역이 변화되는 모습을 나타낸 개념도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)의 블록도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)는, 버스 외부의 오브젝트를 감지하는 거리 센서(13)의 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323, 도 8 내지 도 10에 도시됨)을, 버스와 승강장(2) 사이의 거리에 비례하여 길이가 변하도록 한다. 따라서, 버스의 운전자가 버스를 승강장(2)에 매우 가깝게 정차하더라도 상기 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃)가 짧아지므로, 끼임 사고가 발생할 염려가 전혀 없는 경우에는 거리 센서(13)가 작동하지 않을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)는 도 1에 도시된 바와 같이, 속도 센서(11), 기어 포지션 센서(12), 거리 센서(13), 도어 개폐부(14), 알람부(15), 전자 제어 유닛(ECU, 16)을 포함한다.

속도 센서(11)는 버스의 현재 속도를 측정한다. 속도 센서(11)는 속도를 측정하기 위해, 휠 스피드 센서를 이용할 수 있다. 휠 스피드 센서는 버스의 바퀴의 회전량 또는 단위시간 당 회전수를 검출하는 센서로써 홀(Hall) 소자 등을 사용하여 구성된다. 속도 센서(11)는 이러한 휠 스피드 센서(23)가 측정한 바퀴의 회전량에, 중심으로부터 휠 스피드 센서(23)의 위치까지의 거리를 곱함으로써, 버스의 속도를 측정할 수 있다. 속도는 가속도를 적분하여 얻을 수도 있다. 따라서, 가속도 센서를 이용하여 속도를 측정할 수도 있다. 즉, 현재 버스의 속도를 측정할 수 있다면 속도 센서(11)는 다양한 방법을 사용할 수 있다.

기어 포지션 센서(12)는 버스의 기어 박스 등에 설치되어, 버스의 현재 기어 상태를 감지하여 신호를 생성한다. 예를 들어, 운전자가 기어를 R단에 위치하게 되면, 기어 포지션 센서(12)는 이를 자동으로 감지하여 신호를 생성하고 전자 제어 유닛(ECU, 16)에 전송한다. 그러면, 전자 제어 유닛(ECU, 16)는 화면부(미도시)가 후방카메라(133)가 획득하는 영상을 디스플레이 하도록 한다. 또는, 기어 포지션 센서(12)는 운전자가 변속한 레인지를 감지하여, 버스의 운전석 계기판에 해당 레인지가 표시되도록 한다.

거리 센서(13)는 원거리에 위치한 물체까지의 거리를 측정하는 센서이다. 일반적으로 초음파를 이용한 레이더(RADAR) 센서, 레이저를 이용한 라이다(LIDAR) 센서 등 원거리 물체 감지 센서를 사용하는 것이 바람직하다. 레이더(Radio Detecting And Ranging, RADAR)는 외부에 초음파 펄스를 쏘고 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 대상 오브젝트의 위치좌표를 측정하는　시스템이다.　레이더는 물체 판별 정확성은 다소 떨어지나, 높은 에너지 밀도와 짧은 주기의 펄스 신호를 생성할 수 있는 능력을 활용하여 보다 정밀한 대기 중의 물성 관측 및 거리 측정 등 다양한 분야에서 활용되고 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 감지 센서는 초음파를 이용하는 레이더 센서인 것이 바람직하나, 이에 제한되지 않고 다양한 센서를 사용할 수 있다.

도어 개폐부(14)는 도어 개폐 스위치(142)의 조작에 따라 도어(141)를 구동시킴으로써 개방 또는 폐쇄시키며, 도어(141), 도어 개폐 스위치(142), 도어 구동부(143)를 포함한다. 도어(141)의 개폐는 운전자의 도어 개폐 스위치(142)의 조작에 의해 이루어진다. 즉, 운전자가 도어 개폐 스위치(142)를 조작하면, 도어 개폐 스위치(142)에서 스위칭 신호가 발생된다. 그리고, 스위칭 신호는 도어 구동부(143)로 인가된다. 도어 구동부(143)는 버스의 도어(141) 형태에 따라 상이하게 형성된다. 버스의 도어(141)에는 폴딩, 슬라이딩, 듀얼 폴딩, 스윙, 글라이딩 등 다양한 형태가 존재한다. 일반 시내 버스의 중문에 가장 많이 사용되는 슬라이딩 도어(141)의 경우, 도어 구동부(143)는 공압탱크, 솔레노이드 밸브, 실린더, 피스톤 등으로 형성된다. 상기 스위칭 신호는 도어 구동부(143) 중에서 공압탱크의 솔레노이드 밸브로 인가된다. 솔레노이드 밸브는 유로를 개폐하여 공압탱크의 공압을 실린더로 유입 또는 유출시킨다. 한편, 실린더는 버스의 출입구의 일측에 장착되어 있다. 이 실린더의 피스톤이 회동축에 연결되어, 피스톤의 직선 운동이 회동축의 회동운동으로 변환된다. 따라서, 상기 공압에 따라 실린더의 피스톤이 동작하면, 회동축이 회동하면서 도어(141)의 상단에 위치한 도어 롤러가, 출입구의 상측에 장착된 가이드레일을 따라 이동한다. 따라서, 도어(141)가 슬라이딩(Sliding) 등의 운동을 하면서 개폐될 수 있다.

알람부(15)는 상기 거리 센서(13)가 오브젝트를 감지하면, 그에 따라 알람을 발생시킨다. 알람을 발생시킬 때에는 램프의 점등 또는 경고음 등 청각적 또는 시각적으로 알림이 출력되어 사용자가 직관적으로 알 수 있도록 한다.

전자 제어 유닛(ECU, 16)은 버스에 탑재된 각종 센서의 입력을 수신하고, 버스의 구동을 전체적으로 제어한다. 구체적으로, 속도 센서(11) 및 기어 포지션 센서(12)를 통해 현재 버스의 속도 및 기어 상태를 입력받는다. 그리고 속도가 특정 속도 이하이고, 버스의 기어가 R단이 아닌 경우에, 운전자가 도어(141)를 개방하도록 도어 개폐 스위치(142)를 조작하면, 제1 센서(131)를 동작시킨다. 그리고, 제1 센서(131)가 버스와 승강장(2)의 거리를 측정하면, 상기 거리를 이용하여 제2 센서(132)의 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃)를 변경시킨다. 전자 제어 유닛(ECU, 16)에 대한 자세한 설명은 후술한다.

액셀레이터 시스템(21)은 사용자의 명령 신호를 받아 버스의 주행 스피드를 조절할 수 있도록 모터의 RPM을 조절하는 시스템이며, 액셀레이터 센서(211)는 엔진의 RPM을 조절하도록 액셀레이터 페달이 받는 압력을 측정하는 센서이다. 액셀레이터 센서(211)는 액셀레이터 시스템(21)을 통해 네트워크 통신(20)에 접속된다. 브레이크 시스템(22)은 구동부(221)를 이용하여 제동력을 증강시키는 브레이크 어시스트(Brake Assist), 브레이크의 락을 억제하는 ABS(Anti-lock Braking System) 등을 가진 전동 브레이크 시스템(22)이다. 브레이크 센서(222)는 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 센서이다. 브레이크 센서(222)는 브레이크 시스템(22)을 통해 네트워크 통신(20)에 접속된다.

조도 센서(23)는 버스의 외부에 탑재되어 수광량을 측정함으로써 주야를 판단하는 센서로, 광전지 또는 광전관을 사용하여 구성된다. 램프 조절 시스템(24)은 상기 조도 센서(23) 또는 사용자의 제어 입력에 따라 버스의 램프 발광량을 조절하는 시스템이다. 변속 레버 스위치(25)는 변속 레버의 위치를 검출하는 센서 또는 스위치이며, 변위 센서 등을 이용하여 구성된다. 외부 시스템(26)은 버스의 생산, 점검 및 정비 시에 사용되는 검사 시스템이나 조정 시스템을 외부에서 접속 커넥터 등을 통해 접속하는 옵션 시스템으로, 버스에 항상 탑재되는 것이 아니라 탈부착이 가능하다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스의 모습을 나타낸 측면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 거리 센서(13)는 제1 센서(131) 및 제2 센서(132)를 포함한다. 제1 센서(131)는 승강장(2, 도 6에 도시됨)을 감지하여, 버스와 승강장(2) 사이의 거리를 측정한다. 제1 센서(131)는 도 2에 도시된 바와 같이 버스의 일측면, 특히 버스의 도어(141)가 형성된 일측면에 부착된다. 일반적으로 승강장(2)은 버스가 주행하는 차도로부터 일정 높이만큼 높게 형성된다. 그러나, 승객들이 승하차하는 것이 용이하도록, 버스의 탑승 계단보다는 낮게 형성되는 것이 일반적이다. 따라서, 제1 센서(131)가 이러한 승강장(2)을 용이하게 감지하도록, 버스의 탑승 계단과 유사한 높이에 부착하는 것이 바람직하다. 그리고 도 2에 도시된 바와 같이, 버스의 전측 및 후측에 각각 한 개씩, 두 개가 부착되는 것이 바람직하다. 다만 이에 제한되지 않고, 한 개만이 부착되거나, 세 개 이상이 부착되는 등 다양한 개수로 부착될 수 있다. 승강장(2)에 대한 자세한 설명은 후술한다.

제2 센서(132)는 버스 주변의 사람들을 감지하여, 버스와 사람들 사이의 거리를 측정한다. 제2 센서(132)도 제1 센서(131)와 마찬가지로 도 2에 도시된 바와 같이 버스의 일측면, 특히 버스의 도어(141)가 형성된 일측면에 부착된다. 그런데 사람들은 일반적으로 버스의 승하차를 위해 도어(141)의 근방에 많은 인파가 몰리게 된다. 따라서, 제2 센서(132)는 도어(141)의 근방에 부착되는 것이 바람직하다. 도 2에는 제2 센서(132)가 버스의 중문(Middle Door)의 양 측에만 부착된 것으로 도시되었다. 그러나, 이는 설명의 편의를 위한 것이며 권리범위를 제한하기 위함이 아니다. 즉, 제2 센서(132)는 제한되지 않고, 버스의 전문(Front Door)의 양 측에도 부착될 수 있는 등 다양한 위치에 부착될 수 있다. 그리고, 버스의 도어(141)의 양 측에 각각 한 개씩, 두 개가 부착되는 것이 바람직하다. 다만 이에 제한되지 않고, 한 개만이 부착되거나, 세 개 이상이 부착되는 등 다양한 개수로 부착될 수 있다. 또한, 제2 센서(132)는 버스와 사람들 사이의 거리를 측정하기 위해, 승강장(2)을 감지해서는 안 된다. 따라서, 제2 센서(132)는 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 센서(131)보다 높이 설치되는 것이 바람직하다.

제2 센서(132)의 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323, 도 8 내지 도 10에 도시됨)에 사람 또는 옷 등의 오브젝트가 인입되면, 도어(141)에 끼일 위험이 있다. 따라서, 제2 센서(132)는 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)에 오브젝트의 인입 여부를 감지한다. 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)이란, 제2 센서(132)가 오브젝트와의 거리를 측정하여, 버스 주변에 오브젝트가 존재하는 것으로 감지하는 특정 거리 이내의 영역이다. 실제로 제2 센서(132)는, 오브젝트와의 거리를 그 성능에 따라 수 m 내지 수십 m 까지도 측정이 가능할 수 있다. 그러나, 버스에 오브젝트가 끼이는 것은, 불과 1 m 이내의 경우이다. 따라서, 상기 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃, 도 8 내지 도 10에 도시됨)는 임의로 설정된다. 특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃)는, 버스와 승강장(2) 사이의 거리에 비례하여 변한다. 그리고, 제2 센서(132)가 감지한 오브젝트가 도어(141)에 끼일 가능성이 높은 거리상에 존재할 때, 오브젝트가 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)에 인입한 것으로 판단한다.

만약 오브젝트가 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)에 인입한 것으로 감지되면, 제2 센서(132)는 신호를 생성한다. 그리고 상기 신호를 도 1에 도시된 전자 제어 유닛(ECU, 16)에 전송하면, 전자 제어 유닛(ECU, 16)은 그에 따라 도 1에 도시된 알람부(15)가 알람을 울리도록 제어하거나, 화면부(미도시)가 해당 영역에 대한 영상을 디스플레이하도록 제어한다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스의 모습을 나타낸 측면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 및 제2 센서(131, 132)는 모두 초음파 또는 레이저 등을 이용하여 거리를 측정한다. 그러나, 본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 센서(131)는 초음파 또는 레이저 등을 이용하지 않고, 카메라(133)를 이용하여 버스와 승강장(2) 사이의 거리를 측정한다.

카메라(133)는 특정 영역을 촬영하여 특정 영역에 대한 이미지 신호를 수신함으로써 영상을 획득한다. 이를 위해 일반적으로 카메라(133)에는, CCD(Charge Coupled Device, 전하결합소자)나 CMOS 이미지 센서 등의 촬상 소자가 포함된다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 도 3에 도시된 바와 같이 버스의 도어(141)의 상방에 카메라(133)가, 하방을 향해 설치된다. 따라서, 카메라(133)는 도어(141)의 하방 영역에 대한 영상을 획득할 수 있다. 그리고, 카메라(133)는 인코딩 등의 영상 처리를 하여 전자 제어 유닛(ECU, 16)에 해당 영상의 스트리밍 데이터를 전송한다. 전자 제어 유닛(ECU, 16)은 상기 스트리밍 데이터를 전송받아, 영상 분석(Video Analysis)을 수행한다. 그리고 영상으로부터 엣지를 추출하여 승강장(2)의 위치를 파악할 수 있다. 그리고, 버스로부터의 거리를 측정할 수 있다. 즉, 제1 센서(131)가 버스와 승강장(2) 사이의 거리를 측정할 수 있다면, 다양한 방법을 사용할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 제어 유닛(ECU, 16)의 자세한 구성을 나타낸 블록도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 제어 유닛(ECU, 16)은 제1 센서 동작부(161), 오브젝트 감지 영역 변경부(162)를 포함한다.

제1 센서 동작부(161)는 도 1에 도시된 제1 센서(131)를 동작시켜, 버스와 승강장(2, 도 6에 도시됨) 사이의 거리를 측정하도록 한다. 제1 센서(131)가 동작을 개시하기 위해서는, 본 발명의 일 실시예에 따르면 크게 세 가지 조건을 만족해야 한다. 먼저, 버스의 주행 속도가 특정 속도 이하여야 한다. 만약 특정 속도 이상인 경우에는 버스가 정차한 것이 아니라 여전히 주행하는 것으로 판단되기 때문이다. 여기서 특정 속도는 시속 2km 내지 시속 5km인 것이 바람직하나, 이에 제한되지 않고 다양하게 설정될 수 있다. 두 번째로는 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지여야 한다. 버스는 일반적으로 정해진 경로대로 운행하면서, 승객을 원하는 정류소까지 수송한다. 즉, 버스의 기어가 R단에 위치하는 것은, 버스가 정해진 경로의 운행을 모두 완료하고 차고지에서 주차할 때가 일반적이다. 그리고, 승객을 승하차 하기 위해 승강장(2) 근방에 정차할 때에는, 일반적으로 버스의 기어가 R단에 위치하지 않는다. 마지막으로는, 운전자가 도어 개폐 스위치(142)를 조작하여 도어(141) 개방을 위한 스위칭 신호가 발생할 때이다. 버스가 승객들을 승하차 시키기 위해서는, 운전자가 도어(141)를 개방해야 하기 때문이다. 상기의 세 가지 조건이 만족되면, 버스가 승객들을 승하차 시키기 위해, 승강장(2)에 정차한 것으로 판단된다. 따라서, 제1 센서(131)의 동작을 개시한다.

따라서, 제1 센서 동작부(161)는, 속도 센서(11)로부터 버스의 속도 및 기어 포지션 센서(12)로부터 버스의 현재 기어 상태를 전송받는다. 그리고 버스의 속도 및 버스의 현재 기어 상태가 상기 조건을 만족하고, 도어 개폐 스위치(142)로부터 도어(141) 폐쇄를 위한 스위칭 신호를 수신하면 제1 센서(131)를 동작시킨다.

오브젝트 감지 영역 변경부(162)는, 제2 센서(132)가 오브젝트를 감지하기 위한 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃, 도 8 내지 도 10에 도시됨)를 변경한다. 이 때 오브젝트 감지 영역의 길이(L₁, L₂, L₃)는, 상기 제1 센서(131)가 측정한 버스와 승강장(2) 사이의 거리에 비례하여 변하는 것이 바람직하다. 다만, 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)은 복수의 영역으로 구분될 수 있다. 그리고, 오브젝트 감지 영역의 전체 길이(L₁, L₂, L₃)가 변하더라도, 상기 복수의 영역 가운데 버스와 가장 가까이 위치한 제1 영역(1321a, 1322a, 1323a)은, 길이(L_1a, L_2a, L_3a, 도 11에 도시됨)가 변하지 않는 것이 바람직하다. 상기 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃) 및 상기 제1 영역(1321a, 1322a, 1323a)의 길이(L_1a, L_2a, L_3a) 변화에 대한 자세한 설명은 후술한다.

지금까지 기술한 전자 제어 유닛(ECU, 16)의 각 구성요소들은 메모리 상의 소정 영역에서 수행되는 태스크, 클래스, 서브 루틴, 프로세스, 오브젝트, 실행 쓰레드, 프로그램과 같은 소프트웨어(software)나, FPGA(field-programmable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)로 구현될 수 있으며, 또한 상기 소프트웨어 및 하드웨어의 조합으로 이루어질 수도 있다. 상기 구성요소들은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 포함되어 있을 수도 있고, 복수의 컴퓨터에 그 일부가 분산되어 분포될 수도 있다.

또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 동작하는 과정을 시한 흐름도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 동작하면, 제2 센서(132)의 오브젝트 감지 영역의 길이(L₁, L₂, L₃)가, 버스와 승강장(2) 사이의 거리에 비례하여 변한다. 따라서, 버스의 운전자가 버스를 승강장(2)에 매우 가깝게 정차하더라도 상기 오브젝트 감지 영역의 길이(L₁, L₂, L₃)가 짧아지므로, 사람들이 끼임 사고가 발생할 염려가 전혀 없는 거리에 위치한다면 제2 센서(132)가 작동하지 않을 수 있다.

이하, 도 5에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 동작하는 과정에 대하여, 도 6 내지 도 11와 함께 설명한다.

도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스가 승강장(2)에 정차하는 모습을 나타낸 측면도이고, 도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스가 승강장(2)에 정차하는 모습을 나타낸 정면도이다.

버스의 운전자가 버스를 주행하다가 승객들을 탑승 및 하차시키기 위해, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 버스 정류소의 승강장(2) 근방에 정차를 한다(S501). 그리고 도어(141)를 개방하기 위하여 도어 개폐 스위치(142, 도 1에 도시됨)를 조작한다(S502). 이 때, 도어 개폐 스위치(142)에서 스위칭 신호가 발생하여 도어 구동부(143, 도 1에 도시됨)에 인가되면, 도어 구동부(143)는 도어(141)를 개방하도록 구동시킨다. 이와 동시에, 상기 도어(141) 개방을 위한 스위칭 신호에 따라 제1 센서(131)도 동작을 개시한다(S503).

승강장(2)은 승객이 버스에 승차를 하기 위해 대기하거나, 하차를 하는 장소이다. 승객이 버스에 용이하게 승하차를 하기 위해, 일반적으로 이러한 승강장(2)을 보도블럭으로 포장하고, 경계석을 설치하여 차도와 경계를 둔다. 따라서 상기 기술한 바와 같이, 승강장(2)은 버스가 주행하는 차도로부터 일정 높이만큼 높게 형성된다. 그러나, 승객들이 승하차하는 것이 더욱 용이하도록, 버스의 탑승 계단보다는 낮게 형성되는 것이 일반적이다. 도 6에 도시된 바와 같이 이러한 제1 센서(131)가 버스의 탑승 계단과 유사한 높이에 부착됨으로써, 승강장(2)을 용이하게 감지할 수 있다. 그리고, 제1 센서(131)는 승강장(2)이 차도로부터 일정 높이만큼 높게 형성되므로, 도 7에 도시된 바와 같이 버스와 승강장(2) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 만약, 승강장(2)이 차도로부터 일정 높이만큼 높지 않다면, 제1 센서(131)는 버스와 승강장(2) 사이의 거리를 측정하는 것이 용이하지 않다. 따라서 제1 센서(131)는, 승강장(2)을 일정 높이만큼 높게 형성시키고, 차도와 경계를 두도록 하는 경계석과의 거리를 측정하는 것이 바람직하다.

상기 기술한 바와 같이, 제1 센서(131)가 동작을 개시하기 위해서는, 본 발명의 일 실시예에 따르면 크게 세 가지 조건을 만족해야 한다. 즉, 속도가 특정 속도 이하이고, 버스의 기어가 R단이 아니며, 도어 개폐 스위치(142)에서 도어(141) 개방을 위한 스위칭 신호가 발생하여야 한다. 따라서, 상기의 세 가지 조건을 모두 만족하면, 도 7에 도시된 바와 같이 제1 센서(131)는 동작을 개시하여 버스와 승강장(2)의 거리를 측정한다(S504).

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스와 승강장(2)의 거리가 매우 가까운 모습을 나타낸 평면도이고, 도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스와 승강장(2)의 거리가 좀 더 멀어진 모습을 나타낸 평면도이며, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 도어 제어 장치(1)가 설치된 버스와 승강장(2)의 거리가 매우 멀어진 모습을 나타낸 평면도이다.

오브젝트 감지 영역 변경부(162)는, 제1 센서(131)가 상기 버스와 승강장(2) 사이의 거리를 측정하면, 그 거리에 비례하여, 제2 센서(132)의 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃)를 변화시킨다(S505).

즉, 버스의 운전자가 버스를 승강장(2)에 매우 가까운 거리(d₁)에 정차한 경우, 도 8에 도시된 바와 같이 오브젝트 감지 영역의 길이(L₁)도 매우 짧다. 만약, 버스의 운전자가 버스를 승강장(2)에서 좀 더 먼 거리(d₂)에 정차한 경우 도 9에 도시된 바와 같이, 오브젝트 감지 영역의 길이(L₂)도 더 길어진다. 버스의 운전자가 버스를 승강장(2)에서 매우 먼 거리(d₃)에 정차한 경우에는 도 10에 도시된 바와 같이, 오브젝트 감지 영역의 길이(L₃)도 매우 길어진다.

이에 따라, 운전자가 버스를 승강장(2)에 매우 가깝게 정차하더라도, 사람들이 끼임 사고가 발생할 염려가 전혀 없는 거리 내에 위치한다면 제2 센서(132)가 작동하지 않을 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 오브젝트 감지 영역이 변화되는 모습을 나타낸 개념도이다.

도어(141)가 개방된 상태에서는, 제2 센서(132)가 오브젝트를 감지하면 알람부(15)의 램프의 파란색 점멸이 동작할 수 있다. 또는, 외부에 카메라가 설치되어 있다면, 해당 영역에 대한 영상이, 화면부(미도시)를 통해 디스플레이 될 수 있다. 그리고 운전자가 도어(141)를 폐쇄하기 위해 도어 개폐 스위치(142, 도 1에 도시됨)를 조작하면, 도어(141) 폐쇄를 위한 스위칭 신호가 발생한다(S506). 이 때, 제2 센서(132)가 오브젝트를 감지하면(S507), 오브젝트를 감지한 거리를 단계별로 구분하여, 운전자에게 각각 상이한 알람을 발생시킬 수 있다(S508). 따라서, 이러한 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)은 버스로부터의 거리에 따라 복수의 영역으로 구분될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 11에 도시된 바와 같이 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)은 세 개의 영역으로 구분된다. 다만, 이에 제한되지 않고 다양한 개수의 영역으로 구분될 수 있다.

세 개의 영역 가운데, 버스와 가장 가까이 위치한 제1 영역(1321a, 1323a) 내에 오브젝트가 인입한 것으로 감지되면, 1단계 알람이 발생한다. 즉, 도 1에 도시된 알람부(15)의 램프의 붉은색 점멸과 함께, 경고음이 발생할 수 있다. 또한, 외부에 카메라가 설치되어 있다면, 해당 영역에 대한 영상이, 화면부(미도시)를 통해 디스플레이 될 수 있다. 따라서, 운전자는 해당 영역의 상황을 곧바로 인지할 수 있다. 또한, 도어 개폐 스위치(142)로부터 도어(141) 폐쇄를 위한 스위칭 신호를 인가받아 도어 구동부(143)가 도어(141)를 폐쇄하는 중이더라도, 곧바로 상기 도어(141)는 폐쇄하는 동작을 정지하거나 다시 개방하는 동작을 할 수 있다.

세 개의 영역 가운데, 버스와 좀 더 멀어진 제2 영역(1321b, 1323b) 내에 오브젝트가 인입한 것으로 감지되면, 2단계 알람이 발생한다. 즉, 알람부(15)의 램프의 노란색 점멸이 동작할 수 있다. 또는, 상기 1단계보다 소리가 낮은 경고음이 발생할 수 있다. 또한, 외부에 카메라가 설치되어 있다면, 해당 영역에 대한 영상이, 화면부(미도시)를 통해 디스플레이 될 수 있다.

세 개의 영역 가운데, 버스와 가장 멀리 위치한 제3 영역(1321c, 1323c) 내에 오브젝트가 인입한 것으로 감지되면, 3단계 알람이 발생한다. 즉, 알람부(15)의 램프의 초록색 점멸이 동작할 수 있다. 또는, 해당 영역에 대한 영상이 화면부(미도시)를 통해 디스플레이가 될 수 있다. 이와 같이, 오브젝트 감지 영역의 복수의 영역에 따라 운전자에게 각각 상이한 알람을 발생시킬 수 있다.

한편 상기 기술한 바와 같이, 제2 센서(132)의 오브젝트 감지 영역(1321, 1323)의 길이는, 상기 제1 센서(131)가 측정한 버스와 승강장(2) 사이의 거리에 비례하여 변한다. 즉 도 11에 도시된 바와 같이, 버스의 운전자가 버스를 승강장(2)에 매우 가까운 거리(d₁)에 정차한 경우와, 버스의 운전자가 버스를 승강장(2)에서 매우 먼 거리(d₃)에 정차한 경우에는, 오브젝트 감지 영역(1321, 1323)의 길이(L₁, L₃)도 서로 상이하다.

그런데, 제1 영역(1321a, 1323a)은 버스와 가장 가까이 위치하므로, 제1 영역(1321a, 1323a)에 인입하는 오브젝트는 도어(141)에 끼일 가능성이 가장 높다. 따라서, 오브젝트 감지 영역의 전체 길이(L₁, L₃)가 변하더라도, 상기 복수의 영역 가운데 버스와 가장 가까이 위치한 제1 영역(1321a, 1323a)의 길이(L_1a, L_3a)는, 변하지 않는 것이 바람직하다. 다만, 오브젝트 감지 영역의 전체 길이(L₁, L₃)가 변하여야 하므로, 제2 영역(1321b, 1323b) 및 제3 영역(1321c, 1323c)의 길이는 각각 변해야 한다.

제1 영역(1321a, 1323a)의 길이(L_1a, L_3a)는 변하지 않으므로, 오브젝트 감지 영역(1321)의 길이(L₁)가 무한정으로 짧아질 수가 없다. 즉, 오브젝트 감지 영역(1321)의 길이(L₁)가 아무리 짧더라도 제1 영역(1321a)의 길이(L_1a)보다는 길다. 이는, 버스가 아무리 승강장(2)에 매우 가까이 정차하더라도, 오브젝트의 끼임을 방지할 수 있어야 하기 때문이다. 이와 마찬가지로, 오브젝트 감지 영역(1323)의 길이(L₃)가 무한정으로 길어질 수가 없다. 오브젝트 감지 영역(1323)의 길이(L₃)가 너무 길어지면, 사람들이 끼임 사고가 발생할 염려가 전혀 없는 거리에 위치하더라도 제2 센서(132)가 작동하게 되어, 본 발명의 목적을 달성할 수가 없기 때문이다. 따라서, 오브젝트 감지 영역(1321, 1322, 1323)의 길이(L₁, L₂, L₃)에는 최소 길이와 최대 길이가 정해져 있으며, 이러한 최소 길이와 최대 길이는 사용자가 임의로 설정할 수가 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 버스 도어 제어 장치 2: 승강장
11: 속도 센서 12: 기어 포지션 센서
13: 거리 센서 14: 도어 개폐부
15: 알람부 16: 전자 제어 유닛(ECU)
20: 네트워크 통신 21: 액셀레이터 시스템
22: 브레이크 시스템 23: 조도 센서
24: 램프 조절 시스템 25: 변속 레버 스위치
26: 외부 시스템 131: 제1 센서
132: 제2 센서 133: 카메라
141: 도어 142: 도어 개폐 스위치
143: 도어 구동부 161: 제1 센서 동작부
162: 오브젝트 감지 영역 변경부
1321, 1322, 1323: 오브젝트 감지 영역

Claims

버스에 승객이 승하차 할 수 있는 도어;
사용자의 조작에 따라 상기 도어의 개폐를 제어하는 스위칭 신호를 발생하는 도어 개폐 스위치;
상기 스위칭 신호를 수신하여 도어를 개폐시키는 도어 구동부;
승강장의 경계석과 버스 사이의 거리를 측정할 수 있는 제1 센서;
상기 버스의 주변에, 승강장의 경계석보다 위에 존재하는 오브젝트를 감지하는 제2 센서; 및
상기 도어 개폐 스위치로부터 상기 도어의 개방을 위한 상기 스위칭 신호를 수신하면, 상기 제1 센서를 동작시키고,
상기 측정된 승강장과의 거리에 비례하여, 상기 제2 센서가 상기 오브젝트를 감지할 수 있는 영역인 오브젝트 감지 영역의 길이를 변화시키는 제어부를 포함하는 버스 도어 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 버스의 속도를 측정하는 속도 센서를 더 포함하는 버스 도어 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 측정된 버스의 속도가 특정 속도 이하인 경우에 상기 제1 센서의 동작을 개시하는, 버스 도어 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 버스의 현재 기어 상태를 감지하는 기어 감지 센서를 더 포함하는 버스 도어 제어 장치.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지인 경우에 상기 제1 센서의 동작을 개시하는, 버스 도어 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 오브젝트 감지 영역은,
복수의 영역으로 구분되는, 버스 도어 제어 장치.
제6항에 있어서,
상기 복수의 영역은,
상기 버스로부터의 거리에 따라 적어도 3개의 영역으로 구분되고,
상기 버스로부터, 승강장의 경계석과의 거리에 따라 길이가 변경되는, 버스 도어 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 복수의 영역 중에 상기 버스에 가장 가까이 위치한 제1 영역은,
길이가 고정되는, 버스 도어 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 도어 개폐 스위치로부터 상기 도어의 폐쇄를 위한 상기 스위칭 신호가 발생하는 경우,
상기 제2 센서가, 상기 복수의 영역 중에 상기 버스에 가장 가까이 위치한 제1 영역에서 상기 오브젝트를 감지하면,
상기 도어는,
폐쇄 동작을 정지하는, 버스 도어 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 도어 개폐 스위치로부터 상기 도어의 폐쇄를 위한 상기 스위칭 신호가 발생하는 경우,
상기 제2 센서가, 상기 복수의 영역 중에 상기 버스에 가장 가까이 위치한 제1 영역에서 상기 오브젝트를 감지하면,
상기 도어는,
다시 개방 동작을 하는, 버스 도어 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 제2 센서가 상기 오브젝트 감지 영역에서 상기 오브젝트를 감지하면 알람을 발생시키는 알람부를 더 포함하는 버스 도어 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 알람부는,
상기 복수의 영역마다 각각 상이한 알람을 발생시키는, 버스 도어 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 버스의 외부 영역을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라를 더 포함하는 버스 도어 제어 장치.
제13항에 있어서,
상기 획득한 영상을 디스플레이하는 화면부를 더 포함하는 버스 도어 제어 장치.
제14항에 있어서,
상기 화면부는,
상기 제2 센서가 상기 오브젝트를 감지하면 동작을 개시하는, 버스 도어 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 센서는,
초음파 센서인, 버스 도어 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 센서는,
카메라를 포함하는, 버스 도어 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제2 센서는,
초음파 센서인, 버스 도어 제어 장치.