KR20180073387A - 열연 공정에서의 캠버 제어 장치 및 방법 - Google Patents

열연 공정에서의 캠버 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 기술적 측면은 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치를 제안한다. 상기 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치는, 복수의 압연기의 사이에 배치된 복수의 카메라를 이용하여 강판의 전체 영상을 구성하는 영상 구성부, 상기 강판의 전체 영상으로부터 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 오프 센터값 계산부, 상기 강판의 오프 센터값을 기초로, 상기 강판을 탑(top)부, 미들(middle)부, 테일(tail)부로 구분하고, 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대하여 캠버값을 계산하는 캠버 계산부 및 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대한 캠버값을 이용하여, 상기 복수의 압연기 중 적어도 일부 압연기에 대한 압연 레벨 보정값을 결정하는 압연 레벨 계산부를 포함한다.

Description

열연 공정에서의 캠버 제어 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING CAMBER IN HOT ROLLING PROCESS}
본 발명은 열연 공정에서의 캠버 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 연주공정에서 제작된 강판(슬라브)은 열간 압연공정에서 캠버가 발생할 수 있으며, 이러한 캠버는 열간 압연공정의 통판성을 저해하는 형상 결함이다.
이러한, 캠버는 슬라브, 바, 스트립 등 소재가 길이 방향으로 휜 형상 결함을 의미하며, 이는 압연 공정의 불안정성을 확대시키고, 압연 종료 후 열연 코일의 형상에도 텔레스코프 등의 형상 결함을 유발한다.
이러한 캠버를 제어하기 위하여, 종래에는 압연하중 신호를 피드백 받아서 하중이 큰 쪽에 대하여 롤 갭을 줄이는 제어를 수행함으로써, 롤 갭의 좌-우 편차, 즉 레벨을 제어 방식이 사용되고 있다.
그러나 이러한 종래의 방법은, 강판의 웨지(wedge), 즉 좌-우 두께 편차가 존재하는 경우 이로 인해 하중 차가 발생할 때, 하중이 큰 쪽에 대하여 갭을 줄이는 방향으로 제어가 되기 때문에 하중이 큰 방향으로 캠버가 더 발생되는 문제가 있다.
또한, 이러한 종래 기술은 가역식 압연기와 비가역식 압연기가 혼용되는 환경에서는 적합하지 않은 문제점이 있다.
이러한 종래 기술에 대해서는, 한국 등록특허공보 제10-1647208호 등을 참조하여 쉽게 이해할 수 있다.
한국 등록특허공보 제10-1647208호
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 일 기술적 측면은 가역식 압연기의 제어와 비가역식 압연기의 제어를 상이하게 제어함으로써, 캠버를 보다 정확하게 측정할 수 있는 열연 공정에서의 캠버 제어 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 기술적 측면은 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치를 제안한다. 상기 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치는, 복수의 압연기의 사이에 배치된 복수의 카메라를 이용하여 강판의 전체 영상을 구성하는 영상 구성부, 상기 강판의 전체 영상으로부터 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 오프 센터값 계산부, 상기 강판의 오프 센터값을 기초로, 상기 강판을 탑(top)부, 미들(middle)부, 테일(tail)부로 구분하고, 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대하여 캠버값을 계산하는 캠버 계산부 및 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대한 캠버값을 이용하여, 상기 복수의 압연기 중 적어도 일부 압연기에 대한 압연 레벨 보정값을 결정하는 압연 레벨 계산부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 오프 센터값 계산부는, 상기 강판을 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부로 구분하고, 상기 미들부에 대한 오프 센터값을 계산하고, 상기 미들부의 오프 센터값에 대하여 강판의 사행 성분을 제거하여 상기 강판의 오프 센터값을 계산할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 캠버 계산부는, 상기 탑부의 끝의 중심과 상기 테일부의 시작의 중심을 이은 직선과, 미들부 내의 모든 점과의 수직 거리를 구하고, 이와 같이 산출된 수직거리 중에서 가장 큰 값을 상기 미들부의 캠버값으로 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 압연 레벨 계산부는, 상기 적어도 일부 압연기가 가역식 압연기이면, 강판의 각 패스에 대하여 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하고,
Figure pat00001
여기에서, R2_Level(i)는 상기 강판의 i번째 패스에서의 압연 레벨 보정값(Level Reference)값을, R2_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_Top_Camber(i)는 i번째 패스에서의 탑부 캠버량을,
Figure pat00002
는 i번째 패스와 패스별 목표 두께에 따라 변하는 감쇄상수를 의미한다.
일 실시예에서, 상기 압연 레벨 계산부는, 상기 적어도 일부 압연기가 비가역식 압연기이면, 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하고,
Figure pat00003
여기에서, R4_Level는 비가역 압연기의 압연 레벨 보정값을,
Figure pat00004
는 P 게 인 가중치를 위한 비례상수를, R4_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_last_pass_Top_Camber는 R2 마지막 패스(pass)의 탑 캠버값을 의미한다.
본 발명의 일 기술적 측면은 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 방법을 제안한다. 상기 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 방법은, 복수의 압연기의 사이에 배치된 복수의 카메라를 이용하여 강판의 전체 영상을 구성하는 단계, 상기 강판의 전체 영상으로부터 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 단계, 상기 강판의 오프 센터값을 기초로, 상기 강판을 탑(top)부, 미들(middle)부, 테일(tail)부로 구분하고, 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대하여 캠버값을 계산하는 단계 및 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대한 캠버값을 이용하여, 상기 복수의 압연기 중 적어도 일부 압연기에 대한 압연 레벨 보정값을 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 단계는, 상기 강판을 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부로 구분하는 단계, 상기 미들부에 대한 오프 센터값을 계산하는 단계 및 상기 미들부의 오프 센터값에 대하여 강판의 사행 성분을 제거하여 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 캠버값을 계산하는 단계는, 상기 탑부의 끝의 중심과 상기 테일부의 시작의 중심을 이은 직선과, 미들부 내의 모든 점과의 수직 거리들을 구하는 단계 및 산출된 수직 거리들 중에서 가장 큰 값을 상기 미들부의 캠버값으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 압연 레벨 보정값을 결정하는 단계는, 가역식 압연기에 대하여, 강판의 각 패스에 대하여 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하는 단계를 포함하고,
Figure pat00005
여기에서, R2_Level(i)는 상기 강판의 i번째 패스에서의 압연 레벨 보정값(Level Reference)값을, R2_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_Top_Camber(i)는 i번째 패스에서의 탑부 캠버량을,
Figure pat00006
는 i번째 패스와 패스별 목표 두께에 따라 변하는 감쇄상수를 의미한다.
일 실시예에서, 상기 압연 레벨 보정값을 결정하는 단계는, 비가역식 압연기에 대하여, 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하는 단계를 포함하고,
Figure pat00007
여기에서, R4_Level는 비가역 압연기의 압연 레벨 보정값을,
Figure pat00008
는 P 게 인 가중치를 위한 비례상수를, R4_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_last_pass_Top_Camber는 R2 마지막 패스(pass)의 탑 캠버값을 의미한다.
상기한 과제의 해결 수단은, 본 발명의 특징을 모두 열거한 것은 아니다. 본 발명의 과제 해결을 위한 다양한 수단들은 이하의 상세한 설명의 구체적인 실시형태를 참조하여 보다 상세하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시형태에 따르면, 가역식 압연기의 제어와 비가역식 압연기의 제어를 상이하게 제어함으로써, 캠버를 보다 정확하게 측정할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명의 일 실시형태에 따르면, 실제 강판의 캠버량과 측정된 캠버값의 정합성을 높일 수 있으며, 이러한 정확한 캠버값으로 캠버 제어에 사용되기 때문에 캠버 제어의 성능을 증진 시킬 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 캠버가 유발된 강판에 의한 압연기의 레벨을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 열연 공정에서의 캠버 제어 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 열연 공정에서의 캠버 제어 장치의 제어부를 설명하는 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 열연 공정에서의 캠버 제어 방법을 설명하는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다.
그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다.
또한, 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 캠버가 유발된 강판에 의한 압연기의 레벨을 설명하는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 압연 과정에서 강판이 폭방향으로 휘는 현상인 캠버가 발생할 수 있으며, 이러한 경우 캠버가 발생하여 휘어진 방향으로 압연기의 갭을 줄임으로서 캠버를 보상하도록 제어하게 된다.
즉, 캠버에 의하여 압연기의 워크 사이드(Work Side, WS)와 드라이브 사이드(Drive Side, DS)의 롤 갭(Roll Gap) 편차가 발생하는 경우, 드라이브 사이드(DS)쪽에 발생된 레벨량 만큼 워크사이드 사이드(WS)쪽에 레벨량을 가하여 캠버 보상을 제어할 수가 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 열연 공정에서의 캠버 제어 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 열연 공정은 복수의 압연기(121 내지 124)에 의하여 강판(S)을 압연하는 공정이다. 강판(S)은 이송롤(131)에 의하여 이송되며, 복수의 압연기(121 내지 124)에 의하여 압연될 수 있다.
이러한 압연 공정에서, 복수의 압연기(121 내지 124)는 가역식 압연기와 비가역식 압연기를 모두 포함할 수 있다.
여기에서, 가역식 압연기는 압연기의 작업 롤의 회전이 정방향 및 역방향 모두 가능한 압연기를 의미하며, 비가역식 압연기는 압연기의 롤의 회전 방향이 한쪽으로만 가능한 압연기를 의미한다.
이하에서는, 제2 압연기(122)를 가역식 압연기로, 제4 압연기(124)를 비가역식 압연기로 가정하고, 열연 공정에서의 캠버 제어에 대하여 설명한다. 다만, 이는 예시적인 것이다. 따라서, 가역식 압연기와 비 가역식 압연기의 순서나 위치가 변동될 수도 있고, 또는 두 압연기 사이에 캠버 제어가 수행되지 않는 통상의 압연기가 추가되는 등 다양한 변형 실시가 가능함은 자명하다.
열연 공정에서의 캠버 제어 장치는, 캠버 제어 대상이 되는 압연기의 선단 또는 후단에 배치된 카메라를 이용하여 강판의 영상을 구성한다.
가역식 압연기(122)의 경우, 정방향 및 역방향으로 운행이 가능하므로, 가역식 압연기(122)의 입측과 출측에 각각 입측 카메라(111)와 출측 카메라(112)가 구비될 수 있다.
한편, 비가역식 압연기(124)의 경우, 정방향으로만 운행이 가능하므로, 비가역식 압연기(124)의 출측에 출측 카메라(113)가 구비될 수 있다.
캠버 제어 장치는 이러한 카메라들(111 내지 113)에서 취득된 영상을 기초로, 강판의 영상을 구성하고, 이를 기반으로 캠버를 판단하여 캠버에 대한 압연 제어를 수행한다.
이러한 제어는 캠버 제어 장치의 제어부(미도시)에 의하여 수행될 수 있다.
도 3은 도 2에 도시된 열연 공정에서의 캠버 제어 장치의 제어부(200)를 설명하는 블록 구성도로서, 이하 도 3을 더 참조하여 보다 상세히 설명한다.
영상 구성부(210)는 가역식 압연기(122)의 입측 및 출측에 구비된 카메라들(111 내지 112)에서 촬영된 영상을 기반으로 강판의 전체 영상을 구성한다.
예컨대, 영상 구성부(210)는 카메라들의 촬상 이미지들에서 서로 겹치는 영역을 검출하고 이들을 삭제하고 접합함으로써, 강판의 전체 영상을 구성할 수 있다.
오프 센터값 계산부(220)는 영상 구성부(210)에 의하여 구성된 강판의 전체 영상으로부터 오프 센터(Off-Center)값을 계산한다. 오프 센터 값은 캠버에 의하여 강판이 중심(Center)를 벗어난 수치이다.
일 예로, 오프 센터값 계산부(220)는 강판의 전체 영상에서 현재 강판 전체의 센터와, 기준 센터와의 차이를 검출하여 상기 오프 센터(Off-Center)값을 계산할 수 있다.
오프 센터값 계산부(220)는 상기 오프 센터값을 기초로, 미들부의 오프 센터 값을 계산할 수 있다.
구체적으로, 오프 센터값 계산부(220)는 탑으로부터 일정 거리(탑부)로부터, 테일로부터 일정 거리(테일부) 전 까지의 영역을 미들부로 설정하고, 미들부에 대하여 오프 센터값을 추출한다. 이후, 오프 센터값 계산부(220)는 미들부의 오프 센터값에 대한 곡선 맞춤(curve fitting)을 수행하여 1차식을 산출하고, 이렇게 구해진 1차식의 기울기를 0으로 조정하는 제 1값을 강판의 전체 오프 센터 값에 적용하도록 함으로써, 강판의 사행 성분과 오프셋 성분을 제거할 수 있다.
캠버 계산부(230)는 강판에 대한 캠버를 계산할 수 있다.
캠버 계산부(230)는 강판 전체를 탑(top)부, 미들(middle)부, 테일(tail)부로 구분하고, 캠버 계산부(230)는 사행 성분과 오프셋 성분이 제거된 오프 센터값을 이용하여, 탑부, 미들부 및 테일부의 캠버값을 계산한다.
캠버 계산부(230)는 탑부의 끝으로부터 테일부의 시작까지 두 점을 이은 직선(즉, 상기 탑부의 끝의 중심과 상기 테일부의 시작의 중심을 이은 직선)과, 미들부 내의 모든 점과의 수직 거리를 구하고, 이와 같이 산출된 수직거리 중에서 가장 큰 값을 미들부의 캠버로 설정할 수 있다.
한편, 탑부의 캠버와 테일부의 캠버는 각각 다음의 수학식 1과 수학식 2와 같이 표현할 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00009
여기서, i는 0보다 크고, 탑부의 끝보다 작다.
[수학식 2]
Figure pat00010
여기서, j는 테일부의 시작보다 크고, 테일부의 끝(즉, 강판의 끝)보다 작다.
압연 레벨 계산부(240)는 캠버 계산부(230)에서 계산된 탑부, 미들부 및 테일부의 캠버값을 이용하여, 압연기의 레벨 보정값을 계산한다.
도 2에 도시된 예를 들면, 압연 레벨 계산부(240)는 가역식 압연기인 제2 압연기(122)와 비가역식 압연기인 제4 압연기(124)의 압연 레벨을 보정할 수 있다.
압연 레벨 계산부(240)는 PID(Proportional Integral Derivative)제어에서 P 제어만을 사용할 수 있으며, 여기에서, P-gain값인 Kp는 패스와 목표 두께에 따라 달리 설정될 수 있다.
압연 레벨 계산부(240)는 다음의 수학식 3을 통하여 가역식 압연기인 제2 압연기(122)의 압연 레벨을 보정할 수 있다.
[수학식 3]
Figure pat00011
여기에서, R2_Level(i)는 강판의 i번째 패스(pass)에서의 압연 레벨 보정값(Level Reference)값을 의미하며, R2_Kp는 고정된 P 게인(gain)값이다. R2_Top_Camber(i)는 i번째 패스에서의 탑부 캠버량이다.
Figure pat00012
는 i번째 패스와 패스별 목표 두께에 따라 변하는 감쇄상수이다. 일예로, 감쇄상수
Figure pat00013
는 1번째 패스와 2.2mm 이상의 목표 두께일 경우 탑부 캠버 10mm당 0.03mm 내지 0.05mm의 레벨 제어를 기준으로 구하게 된다.
한편, 압연 레벨 계산부(240)는 다음의 수학식 4를 통하여 비가역식 압연기인 제4 압연기(124)의 압연 레벨을 보정할 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00014
여기서, R4_Level는 제4 압연기(124)의 압연 레벨 보정값(Level Reference)값을 의미하며,
Figure pat00015
는 P 게인(gain) 가중치를 위한 비례상수이다. R4_Kp는 고정된 P 게인(gain)값이다. R2_last_pass_Top_Camber는 R2 마지막 패스(pass)의 탑 캠버값이다.
일 예로, 비례상수는 10mm당 0.02mm 내지 0.04mm의 레벨 제어를 기준으로 구할 수 있다.
그리고,
Figure pat00016
는 에러(Error)의 가중치를 위한 비례 상수이고, 에러(Error)값은 R2_last_pass_Top_Camber와 제4 압연기(124)의 출측 탑 캠버값과의 차이로 정의된다.
일 실시예에서, 캠버 제어 장치는 미들부의 캠버값과 테일부의 캠버값을 이용하여 캠버 형태를 결정할 수 있다. 이와 같이 결정된 캠버 형태가 'C' 자와 유사하면 압연기의 레벨 보정을 수행할 수 있다. 반면, 탑부 캠버값과 테일부 캠버값의 부호가 서로 반대인 경우, 캠버 형태가 'S'자 이므로, 이러한 경우에는 압연 보정을 수행하지 않을 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 열연 공정에서의 캠버 제어 방법을 설명하는 순서도이다.
이하에서 설명할, 열연 공정에서의 캠버 제어 방법은 도 2 내지 도 3을 참조하여 상술한 열연 공정에서의 캠버 제어 장치에 의하여 수행된다. 따라서, 도 2 내지 도 3을 참조하여 상술한 설명으로부터 쉽게 이해할 수 있다.
캠버 제어 장치는 복수의 카메라에서 촬상된 이미지로부터 강판의 전체 영상을 구성할 수 있다(S410).
캠버 제어 장치는 전체 강판 영상에서 미들부의 오프 센터값을 계산한 뒤(S420), 사행 성분과 오프셋 성분을 제거하여 오프 센터값을 보정할 수 있다(S430).
캠버 제어 장치는 보정된 오프 센터값을 바탕으로 탑 캠버, 미들 캡머 및 테일 캠버를 계산할 수 있다(S440).
캠버 제어 장치는 계산된 캠버값을 이용하여 압연기의 레벨 보정값(즉, 레벨 레퍼런스)를 계산할 수 있다.
일 실시예에서, 캠버 제어 장치는 미들부의 캠버값과 테일부의 캠버값을 이용하여 캠버 형태를 결정할 수 있다. 이와 같이 결정된 캠버 형태가 'C' 자와 유사하면 압연기의 레벨 보정을 수행할 수 있다. 반면, 탑부 캠버값과 테일부 캠버값의 부호가 서로 반대인 경우, 캠버 형태가 'S'자 이므로, 이러한 경우에는 압연 보정을 수행하지 않을 수 있다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
121,122, 123, 124 : 압연기
111, 112, 113 : 카메라
200 : 제어부
210 : 영상 구성부 220 : 오프 센터값 계산부
230 : 캠버 계산부 240 : 압연 레벨 계산부

Claims (10)

  1. 복수의 압연기의 사이에 배치된 복수의 카메라를 이용하여 강판의 전체 영상을 구성하는 영상 구성부;
    상기 강판의 전체 영상으로부터 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 오프 센터값 계산부;
    상기 강판의 오프 센터값을 기초로, 상기 강판을 탑(top)부, 미들(middle)부, 테일(tail)부로 구분하고, 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대하여 캠버값을 계산하는 캠버 계산부; 및
    상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대한 캠버값을 이용하여, 상기 복수의 압연기 중 적어도 일부 압연기에 대한 압연 레벨 보정값을 결정하는 압연 레벨 계산부;
    를 포함하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 오프 센터값 계산부는
    상기 강판을 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부로 구분하고, 상기 미들부에 대한 오프 센터값을 계산하고, 상기 미들부의 오프 센터값에 대하여 강판의 사행 성분을 제거하여 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 캠버 계산부는
    상기 탑부의 끝의 중심과 상기 테일부의 시작의 중심을 이은 직선과, 미들부 내의 모든 점과의 수직 거리를 구하고, 이와 같이 산출된 수직거리 중에서 가장 큰 값을 상기 미들부의 캠버값으로 설정하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 압연 레벨 계산부는
    상기 적어도 일부 압연기가 가역식 압연기이면, 강판의 각 패스에 대하여 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하고,
    Figure pat00017

    여기에서, R2_Level(i)는 상기 강판의 i번째 패스에서의 압연 레벨 보정값(Level Reference)값을, R2_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_Top_Camber(i)는 i번째 패스에서의 탑부 캠버량을,
    Figure pat00018
    는 i번째 패스와 패스별 목표 두께에 따라 변하는 감쇄상수를 의미하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 압연 레벨 계산부는
    상기 적어도 일부 압연기가 비가역식 압연기이면, 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하고,
    Figure pat00019

    여기에서, R4_Level는 비가역 압연기의 압연 레벨 보정값을,
    Figure pat00020
    는 P 게 인 가중치를 위한 비례상수를, R4_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_last_pass_Top_Camber는 R2 마지막 패스(pass)의 탑 캠버값을 의미하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 장치.
  6. 복수의 압연기의 사이에 배치된 복수의 카메라를 이용하여 강판의 전체 영상을 구성하는 단계;
    상기 강판의 전체 영상으로부터 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 단계;
    상기 강판의 오프 센터값을 기초로, 상기 강판을 탑(top)부, 미들(middle)부, 테일(tail)부로 구분하고, 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대하여 캠버값을 계산하는 단계; 및
    상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부 각각에 대한 캠버값을 이용하여, 상기 복수의 압연기 중 적어도 일부 압연기에 대한 압연 레벨 보정값을 결정하는 단계;
    를 포함하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 단계는
    상기 강판을 상기 탑부, 상기 미들부 및 상기 테일부로 구분하는 단계;
    상기 미들부에 대한 오프 센터값을 계산하는 단계; 및
    상기 미들부의 오프 센터값에 대하여 강판의 사행 성분을 제거하여 상기 강판의 오프 센터값을 계산하는 단계;
    를 포함하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 캠버값을 계산하는 단계는
    상기 탑부의 끝의 중심과 상기 테일부의 시작의 중심을 이은 직선과, 미들부 내의 모든 점과의 수직 거리들을 구하는 단계; 및
    산출된 수직 거리들 중에서 가장 큰 값을 상기 미들부의 캠버값으로 설정하는 단계;
    를 포함하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 방법.
  9. 제6항에 있어서, 상기 압연 레벨 보정값을 결정하는 단계는
    가역식 압연기에 대하여, 강판의 각 패스에 대하여 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하는 단계;
    Figure pat00021

    를 포함하고, 여기에서, R2_Level(i)는 상기 강판의 i번째 패스에서의 압연 레벨 보정값(Level Reference)값을, R2_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_Top_Camber(i)는 i번째 패스에서의 탑부 캠버량을,
    Figure pat00022
    는 i번째 패스와 패스별 목표 두께에 따라 변하는 감쇄상수를 의미하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 방법.
  10. 제6항에 있어서, 상기 압연 레벨 보정값을 결정하는 단계는
    비가역식 압연기에 대하여, 이하의 수학식에 따라 압연 레벨 보정값을 계산하는 단계;
    Figure pat00023

    를 포함하고, 여기에서, R4_Level는 비가역 압연기의 압연 레벨 보정값을,
    Figure pat00024
    는 P 게 인 가중치를 위한 비례상수를, R4_Kp는 고정된 P 게인값을, R2_last_pass_Top_Camber는 R2 마지막 패스(pass)의 탑 캠버값을 의미하는 금속 열연 공정에서의 캠버 제어 방법.
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