KR20180067284A - Cooling system - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a cooling system. The cooling system is provided with a cooling device and a pump in each of a plurality of welding robots so as to variously supply the temperature and a supply capacity of cooling water in accordance with the temperature of a corresponding welding gun, thereby capable of improving welding quality by appropriately decreasing the temperature of the welding gun. In addition, when the adjacent cooling device and the pump are malfunctioning, the cooling water can be supplied to a welding gun of an adjacent welding robot such that welding operation of the welding robot can be continued even when the cooling device and the pump are malfunctioning, thereby capable of improving production efficiency.

Description

냉각시스템{Cooling system}Cooling system

본 발명은 냉각시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접작업에 의해 온도가 상승되는 복수의 용접로봇이 갖는 용접건을 냉각시키는 냉각시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a cooling system, and more particularly, to a cooling system for cooling a welding gun of a plurality of welding robots whose temperature is raised by a welding operation.

많은 용접생산현장에서는 용접건을 갖는 용접로봇을 이용하여 용접을 수행한다. 용접작업에 의해 용접건이 가열되는데 용접건이 가열된 상태에서 용접작업이 이루어지면 용접품질이 떨어지게 된다. 그래서 용접건을 냉각시켜 온도를 적절하게 유지하기 위하여 용접건으로 냉각수를 공급하였다. 냉각수는 일반적으로 중앙의 냉각탑을 이용하여 중앙공급식으로 복수의 용접로봇에 공급하였다.In many welding production sites, welding is performed using a welding robot with a welding gun. Welding work is heated by the welding operation. If the welding work is performed while the welding gun is heated, the welding quality is deteriorated. Therefore, cooling water was supplied to the welding gun to cool the welding gun and maintain the temperature appropriately. The cooling water was supplied to a plurality of welding robots in a central feeding manner using a central cooling tower.

하지만, 이러한 중앙공급식의 냉각수 공급시스템은 냉각탑에서 냉각된 냉각수가 중앙으로부터 공급되므로 동일한 용량과 동일한 온도의 냉각수가 공급하게 되므로 다양한 용접상황에 따라서 냉각수를 다양하게 공급하지 못한다. 또한, 냉각수가 공급되는 배관이 막히는 경우 용접로봇의 가동을 중지하여야 하는 문제점이 있다. However, since the cooling water supplied from the cooling tower is supplied from the center, the central supply type cooling water supply system does not supply various kinds of cooling water according to various welding conditions because the same capacity and the same temperature of cooling water are supplied. Further, when the piping to which the cooling water is supplied is clogged, there is a problem that the operation of the welding robot must be stopped.

따라서 본 발명의 목적은 복수의 용접건 각각의 용접상황에 따라 다양한 온도 및 용량의 냉각수를 공급할 수 있는 냉각시스템을 제공하는 것이다.It is therefore an object of the present invention to provide a cooling system capable of supplying cooling water of various temperatures and capacities depending on the welding situation of each of a plurality of welding guns.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 냉각시스템은, 용접건을 갖는 복수의 용접로봇에 냉각수를 제공하는 냉각시스템에 있어서, 상기 복수의 용접로봇의 용접건 각각의 온도를 감지하는 복수의 제1센서; 상기 냉각수를 냉각하는 복수의 냉각장치; 상기 복수의 냉각장치에 배속되어 의해 냉각된 상기 냉각수를 저장하는 저장탱크; 상기 저장탱크에 저장된 상기 냉각수의 온도를 감지하는 제2센서; 상기 저장탱크에 저장된 냉각수를 해당 용접건으로 이송시키는 펌프; 상기 복수의 제1센서 중 해당 제1센서에 의해 감지된 온도 및 상기 제2센서에 의해 감지된 온도에 기초하여 해당 용접건으로의 상기 냉각수 공급용량 및 온도를 산출하며, 상기 냉각수가 산출된 공급용량 및 온도로 해당 용접건에 공급되도록 해당 냉각장치 및 상기 펌프를 제어하는 시스템제어부를 포함한다. 이에 의해 용접건의 온도에 따라 냉각수의 온도 및 용량을 달리하여 공급할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a cooling system for providing cooling water to a plurality of welding robots having welding guns, the cooling system comprising: a plurality of first welding robots for sensing temperatures of welding guns of the plurality of welding robots; sensor; A plurality of cooling devices for cooling the cooling water; A storage tank for storing the cooling water that is supplied to the plurality of cooling devices and cooled; A second sensor for sensing a temperature of the cooling water stored in the storage tank; A pump for transferring the cooling water stored in the storage tank to the welding gun; Calculating the cooling water supply capacity and the temperature to the welding gun based on the temperature sensed by the first sensor and the temperature sensed by the second sensor among the plurality of first sensors, And a system controller for controlling the cooling device and the pump so as to be supplied to the welding gun at a temperature. Whereby the temperature and the capacity of the cooling water can be supplied in accordance with the temperature of the welding gun.

여기서, 상기 펌프는 해당 용접건과 메인배관에 의해 연결되며, 상기 메인배관에서 분기되어 인접한 메인배관에 보조배관에 의해 연결되고, 상기 보조배관과 상기 메인배관의 분기부 및 상기 보조배관과 상기 인접한 메인배관의 분기부에는 상기 냉각수가 선택적으로 유동되도록 하는 제1유로선택밸브 및 제2유로선택밸브가 설치되며, 상기 시스템제어부는 해당 용접건의 온도 및 상기 저장탱크의 온도에 기초하여 해당 용접건으로의 상기 냉각수 공급에 대한 비정상의 여부를 판단하고, 비정상으로 판단되면 인접한 펌프로부터 공급되는 냉각수가 해당 용접건으로 공급되도록 상기 제1유로선택밸브 및 상기 제2유로선택밸브를 제어한다. 이에 의해 해당 냉각장치 및 펌프 등이 정상적으로 가동되지 않을 때에도 용접건으로 냉각수가 공급될 수 있다.Here, the pump is connected to the main pipe by an auxiliary pipe and is connected to the adjacent main pipe by branching from the main pipe, and the branch pipe of the auxiliary pipe and the auxiliary pipe and the adjacent pipe A first flow path selection valve and a second flow path selection valve are provided in the branching portion of the main pipe to allow the cooling water to selectively flow therethrough and the system control unit controls the flow rate of the cooling water to the welding gun based on the temperature of the welding gun and the temperature of the storage tank The control unit controls the first flow path selection valve and the second flow path selection valve so that the cooling water supplied from the adjacent pump is supplied to the welding gun when the abnormality is determined. Accordingly, the cooling water can be supplied to the welding gun even when the cooling device and the pump are not normally operated.

그리고, 상기 로봇 주변의 온도를 감지하는 제3센서를 더 포함하며, 상기 시스템제어부는 상기 로봇의 작업에 대한 상기 용접건의 온도를 저장하며, 상기 제3센서에 의해 감지된 온도 및 상기 로봇의 작업에 대응하여 상기 냉각부 및 상기 펌프를 제어한다. 이에 의해 외부온도와 로봇작업에 의한 용접건의 온도변화를 예상하여 냉각수를 공급할 수 있다.And a third sensor for sensing a temperature around the robot, wherein the system control unit stores the temperature of the welding gun with respect to the operation of the robot, and the temperature sensed by the third sensor and the operation of the robot And controls the cooling unit and the pump. Thus, the cooling water can be supplied in anticipation of the temperature change of the welding gun by the external temperature and the robot operation.

여기서, 상기 냉각장치 각각은, 상기 시스템제어부와 통신하는 장치통신부; 사용자의 명령을 입력하도록 마련된 사용자입력부; 및 상기 제1센서로부터 감지된 상기 용접건의 온도에 기초하여 상기 냉각수의 온도 및 공급용량을 산출하며, 산출된 온도의 상기 냉각수수가 산출된 공급용량으로 공급되도록 상기 냉각부 및 상기 펌프를 제어하는 장치제어부를 더 포함한다. 이에 의해 중앙에서 제어하지 않을 경우에도 각각의 냉각장치를 이용하여 용접건에 냉각수를 공급할 수 있다.Here, each of the cooling devices may include: a device communication unit for communicating with the system control unit; A user input unit configured to input a command of a user; And a controller for controlling the cooling unit and the pump so as to calculate the temperature and the supply capacity of the cooling water based on the temperature of the welding gun sensed by the first sensor and supply the calculated cooling water number at the calculated temperature to the calculated supply capacity And a control unit. Thus, even if the control is not centrally controlled, the cooling water can be supplied to the welding gun by using each cooling device.

여기서, 사용자에게 이상을 알리는 알림부를 더 포함하고, 상기 시스템제어부는 상기 용접건의 온도가 소정치 이상이 될 시 상기 알림부를 제어하여 사용자에게 알리며, 상기 로봇의 작업을 중지시킨다. 이에 의해 용접작업의 불량률 상승을 방지할 수 있으며, 사용자에게 냉각시스템의 비정상을 알릴 수 있다.Here, the system control unit may further include a notification unit informing the user of an abnormality, and the system control unit notifies the user of the notification unit when the temperature of the welding gun becomes a predetermined value or more, and stops the operation of the robot. As a result, it is possible to prevent an increase in the defect rate of the welding operation and to inform the user of the abnormality of the cooling system.

본 발명에 따르면 복수의 용접로봇 각각마다 냉각장치 및 펌프를 마련하여 용접건의 온도에 따라 냉각수의 온도 및 공급용량을 다양하게 공급하여 용접품질을 향상시키는 효과가 있다.According to the present invention, a cooling device and a pump are provided for each of a plurality of welding robots, and the temperature and the supply capacity of the cooling water are variously supplied according to the temperature of the welding gun to improve the welding quality.

본 발명에 따른 또 다른 효과는 인접한 냉각장치 및 펌프의 이상 발생 시 인접한 용접로봇으로 냉각수를 공급할 수 있게 하여 용접로봇의 용접작업을 계속할 수 있음으로써 생산효율이 향상될 수 있다.Another effect according to the present invention is that cooling water can be supplied to an adjacent welding robot when an abnormality occurs in an adjacent cooling device and a pump, and the welding operation of the welding robot can be continued so that the production efficiency can be improved.

도 1 은 본 발명에 따른 냉각시스템을 개략적으로 나타내는 도면.
도 2는 냉각시스템의 구성 및 제어관계를 상세하게 나타내는 블록도.
도 3은 냉각시스템의 일 시시 예에 따른 냉각수의 흐름을 나타내는 도면이다.1 schematically shows a cooling system according to the invention;
2 is a block diagram showing details of a cooling system configuration and a control relationship;
3 is a view showing the flow of cooling water according to an example of the cooling system.

이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 냉각시스템(1)을 상세히 설명한다.Hereinafter, a cooling system 1 according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 냉각시스템(1)을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 냉각시스템(1)의 구성 및 제어관계를 상세하게 나타내는 블록도이다. 냉각시스템(1)은 도 1에 도시된 바와 같이, 용접공정을 수행하는 복수의 용접로봇(2 내지 7)마다 독립적으로 냉각수를 공급할 수 있도록 제1냉각시스템(10-1) 내지 제6냉각시스템(10-6)이 마련되어 있다. 이 각각의 냉각시스템(10-1 내지 10-6)의 용접로봇(2 내지 7) 각각으로 공급하는 냉각수는 배관에 스케일 등의 막힘현상 등을 방지하고자 공급되는 용수의 오염물을 제거하여 증류수와 같은 수준의 순수로 마련하는 것이 바람직하다. Fig. 1 is a schematic view of a cooling system 1 according to the present invention, and Fig. 2 is a block diagram showing details of a configuration and a control relation of the cooling system 1. As shown in Fig. 1, the cooling system 1 includes a first cooling system 10-1 to a sixth cooling system 10-1 so as to independently supply cooling water for each of a plurality of welding robots 2 to 7 performing a welding process, (10-6) are provided. The cooling water supplied to each of the welding robots 2 to 7 of each of the cooling systems 10-1 to 10-6 removes contaminants in the supplied water in order to prevent clogging phenomenon such as scale on the pipe, Of pure water.

각각의 냉각시스템(10-1 내지 10-6)의 저장탱크(160)에 사용자가 증류수를 직접 채워 넣어서 운용할 수도 있지만, 각각의 냉각시스템(10-1 내지 10-6)은 저장탱크(160)에 유량계가 설치되어 있어 냉각수가 감소하여 일정용량 이하가 되면, 유입부에 마련된 공급수 유입밸브를 열어 공급수를 공급하고, 공급수를 삼투압막 등의 필터링장치로 처리하여 순수의 냉각수를 저장탱크(160)에 공급할 수 있는 정수처리장치를 구비하고 있을 수도 있다. 각각의 냉각시스템(10-1 내지 10-6)들과 해당 용접로봇(2 내지 7)들은 시스템제어부(50)에 연결되어 제어될 수 있도록 마련된다.Each cooling system 10-1 through 10-6 may be connected to a storage tank 160 of the cooling system 10-1 through 10-6, ), When the cooling water is decreased and becomes less than a certain capacity, the supply water is opened by opening the supply water inflow valve provided in the inflow portion, and the supply water is treated by a filtering device such as an osmotic membrane to store pure water And may be provided with a water treatment device capable of supplying water to the tank 160. [ Each of the cooling systems 10-1 to 10-6 and the welding robots 2 to 7 are provided so as to be connected to and controlled by the system control unit 50. [

전체의 냉각시스템(1)은 냉각장치(110), 펌프(120), 장치통신부(130), 사용자입력부(140), 장치제어부(150), 저장탱크(160) 및 제2센서(170)를 갖는 냉각시스템(10), 제1센서(20), 제3센서(30), 입력부(40) 및 시스템제어부(50)를 포함한다.The entire cooling system 1 includes a cooling device 110, a pump 120, a device communication unit 130, a user input unit 140, a device control unit 150, a storage tank 160 and a second sensor 170 A first sensor 20, a third sensor 30, an input unit 40, and a system control unit 50. The cooling system 10 includes a cooling system 10, a first sensor 20, a third sensor 30,

냉각시스템(10)의 냉각장치(110)는 압축기(111), 응축기(112), 팽창밸브(113) 및 증발기(114)를 포함한다. 냉매는 압축기(111)에 의해 압축되어 고온고압의 기체 상태로 응축기(112)로 유동된다. 응축기(112)는 고온의 냉매의 열을 외부에 전달하며 냉매를 액상으로 응축시킨다. 응축기(112)에서 응축된 액상 냉매는 모세관을 갖는 팽창밸브(113)를 통과한다. 팽창밸브(113)를 통과한 저온, 저압의 액체인 냉매는 증발기(114)로 들어가 냉각수로부터 열을 빼앗으며 기체 상태가 된다. 이 과정에서 냉각수는 냉각이 이루어진다. 증발기(114)에서 기체가 된 냉매는 압축기(111)로 순환된다.The cooling system 110 of the cooling system 10 includes a compressor 111, a condenser 112, an expansion valve 113 and an evaporator 114. The refrigerant is compressed by the compressor (111) and flows to the condenser (112) in a gaseous state at a high temperature and a high pressure. The condenser 112 conveys the heat of the high temperature refrigerant to the outside and condenses the refrigerant into the liquid phase. The liquid refrigerant condensed in the condenser 112 passes through an expansion valve 113 having a capillary. The refrigerant, which is low-temperature and low-pressure liquid that has passed through the expansion valve 113, enters the evaporator 114 and takes heat from the cooling water and becomes a gaseous state. In this process, cooling water is cooled. The refrigerant which has become a gas in the evaporator 114 is circulated to the compressor 111.

냉각시스템(10)의 펌프(120)는 저장탱크(160)에 저장된 냉각수를 해당 용접건으로 이송시킨다. 펌프(120)는 시스템제어부(50)의 제어에 따라 냉각수의 용량을 조절하여 이송시킬 수 있다. 예컨대 정상적인 상태에서는 40 내지 50%정도의 용량으로 냉각수를 이송시키다가 비상 시에는 100%의 용량으로 냉각수를 이송시킬 수 있는 것이 가능하도록 펌프(120)의 용량을 설계하는 것이 바람직하다.The pump 120 of the cooling system 10 conveys the cooling water stored in the storage tank 160 to the welding gun. The pump 120 can control the capacity of the cooling water and transfer it under the control of the system control unit 50. [ For example, it is desirable to design the capacity of the pump 120 so that the cooling water can be transferred at a capacity of about 40 to 50% under normal conditions and the cooling water can be transferred at a capacity of 100% in an emergency.

냉각시스템(10)의 장치통신부(130), 사용자입력부(140) 및 장치제어부(150)는 시스템제어부(50)에 의해 제어되지 못하는 경우 내지 사용자에 의해 냉각시스템(10-1 내지 10-6) 각각을 독립적으로 운용하려는 경우에 구동될 수 있다. 냉각시스템(10)이 정상적인 상태에서는 시스템제어부(50)의 제어에 따라 운용되므로 작동되지 않는 것이 바람직하다. 장치통신부(130), 사용자입력부(140) 및 장치제어부(150)는 시스템제어부(50)에 의해 제어될 수도 있다. 장치통신부(130)는 외부 내지 내부구성들과 데이터를 전송 및 수신한다. 사용자입력부(140)는 사용자의 명령을 입력할 수 있도록 키보드, 터치스크린, 레버 등으로 마련될 수 있다. 장치제어부(150)는 시스템제어부(50)의 역할을 대신하는 것으로 장치 내에서의 제어를 담당한다. 장치제어부(150)는 제1센서(20)로부터 감지된 용접건의 온도에 기초하여 냉각수의 온도 및 공급용량을 산출하며, 산출된 온도의 냉각수가 산출된 공급용량으로 공급되도록 냉각장치(110) 및 펌프(120)를 제어한다. 냉각시스템(10)은 제1센서(20), 제3센서(30), 입력부(40) 및 알림부(60)를 포함하여 구성될 수도 있다.The device communication unit 130, the user input unit 140 and the device control unit 150 of the cooling system 10 can be controlled by the cooling system 10-1 through 10-6, And can be driven when each of them is operated independently. It is preferable that the cooling system 10 is not operated because it operates under the control of the system control unit 50 in a normal state. The device communication unit 130, the user input unit 140, and the device control unit 150 may be controlled by the system control unit 50. The device communication unit 130 transmits and receives external and internal configurations and data. The user input unit 140 may be provided with a keyboard, a touch screen, a lever, or the like so that a user's command can be input. The device control unit 150 replaces the role of the system control unit 50 and takes charge of control within the device. The apparatus control unit 150 calculates the temperature and the supply capacity of the cooling water based on the temperature of the welding gun sensed by the first sensor 20 and controls the cooling apparatus 110 and the cooling apparatus 110 so that the cooling water of the calculated temperature is supplied to the calculated supply capacity. Thereby controlling the pump 120. The cooling system 10 may include a first sensor 20, a third sensor 30, an input unit 40, and a notification unit 60.

냉각시스템(10)의 저장탱크(160)는 냉각수를 저장한다. 저장탱크(160)의 외부에는 냉매라인이 둘러싸여 있을 수 있다. 또한, 냉매라인 외측면이 저장탱크(16)에 저장된 냉각수와 접촉되어 있도록 구성되어 있을 수 있다. 저장탱크(160)에는 냉각수의 온도를 감지하는 제2센서(170)가 마련되어 있다. 제2센서(170)는 저장탱크 내의 냉각수에 접해 있을 수도 있고, 순환되어 저장탱크(160)로 다시 유입되는 냉각수에 접해 있을 수도 있다 또한, 새로이 유입되는 냉각수에 접해 있을 수도 있다. 제2센서(170)는 복수로 마련되어 저장탱크(160) 내 냉각수영역 및 유입부분의 냉각수영역 각각의 온도를 감지하여 시스템제어부(50)로 전송할 수도 있다. 시스템제어부(50)는 제2센서들(170)로부터 수신된 온도에 기초하여 냉각장치(110)의 압축기(111)를 작동하게 할 수 있다.The storage tank 160 of the cooling system 10 stores cooling water. The refrigerant line may be surrounded by the outside of the storage tank 160. In addition, the outer surface of the refrigerant line may be configured to be in contact with the cooling water stored in the storage tank 16. The storage tank 160 is provided with a second sensor 170 for sensing the temperature of the cooling water. The second sensor 170 may be in contact with the cooling water in the storage tank and may be in contact with the cooling water circulated and flowing back into the storage tank 160. The second sensor 170 may also be in contact with the newly introduced cooling water. The second sensor 170 may be provided in a plurality of ways to sense the temperature of each of the cooling water region in the storage tank 160 and the cooling water region in the inflow portion and transmit the sensed temperature to the system control unit 50. The system control unit 50 may cause the compressor 111 of the cooling apparatus 110 to operate based on the temperature received from the second sensors 170. [

제1센서(20)는 복수의 용접로봇(2 내지 7)의 용접건 각각의 온도를 감지하여 시스템제어부(5)로 전달한다.The first sensor 20 senses the temperatures of the welding guns of the plurality of welding robots 2 to 7 and transmits them to the system control unit 5.

제3센서(30)는 복수의 용접로봇(2 내지 7) 주변의 온도를 감지한다. 용접공정이 수행되는 공간의 온도에 따라 냉각수의 공급온도와 공급량을 적당하게 조절할 수 있도록 하기 위함이다. 예컨대 여름철과 겨울철을 비교하면 복수의 용접로봇(2 내지 7) 주변의 온도가 차이가 크므로 이를 감안하여 냉각수 공급을 조절하는 것이 바람직하다. 또한, 용접작업에 따라 복수의 용접로봇(2 내지 7) 주변의 온도가 다르므로 제3센서(30)를 이용하여 감지하고 이를 적용하는 것이 바람직하다.The third sensor 30 senses the temperature around the plurality of welding robots 2 to 7. So that the supply temperature and the supply amount of the cooling water can be appropriately adjusted according to the temperature of the space where the welding process is performed. For example, it is preferable to control the supply of the cooling water in consideration of the temperature difference between the welding robots 2 to 7 when comparing with summer and winter. In addition, since the temperatures around the plurality of welding robots 2 to 7 vary depending on the welding operation, it is preferable to detect and apply the third sensor 30 using the third sensor 30.

입력부(40)는 사용자가 전체의 냉각시스템(1)을 제어하는 데에 있어서 사용자의 명령을 입력할 수 있도록 마련된다.The input unit 40 is provided so that the user can input a command of the user in controlling the entire cooling system 1. [

알림부(60)는 사용자에게 시스템의 이상을 알리도록 한다. 알림부(60)는 화면을 통하여 사용자에게 시스템 이상에 대한 정보를 표시하게 마련될 수도 있고, 경보음 및 경보등으로 사용자에게 시스템의 이상을 알라 수도 있다. 알림부(60)는 시스템제어부(50)의 제어에 의해 미리 설정된 사용자의 모바일장치로 시스템의 이상에 대한 정보를 알리도록 마련될 수 있다. 알림부(60)는 통신부로 마련되어 외부로 시스템의 이상을 알릴 수 있도록 마련될 수도 있다.The notification unit (60) informs the user of the abnormality of the system. The notification unit 60 may display information on the system abnormality to the user through the screen or may inform the user of the abnormality of the system through an alarm sound and an alarm. The notification unit 60 may be provided to inform the user's mobile device of the abnormality of the system in advance by the control of the system control unit 50. [ The notification unit 60 may be provided in the communication unit so as to inform the outside of the abnormality of the system.

냉각시스템(1)은 통신부가 마련되어 외부로부터 냉각에 대한 정보를 수신하여 설정정보를 업그레이드할 수도 있으며, 외부로 냉각에 대한 정보를 전송할 수도 있다.The cooling system 1 is provided with a communication unit to receive information on cooling from the outside to upgrade the setting information or to transmit information on cooling to the outside.

전체의 냉각시스템(1)의 냉각수 공급배관은 저장탱크(160)로부터 펌프(120)를 거쳐 용접건(2-1)에 공급된 후 다시 저장탱크(160)로 유입되어 순환된다. 이와 더불어 각각의 냉각시스템(10-1 내지 10-6) 간에 배관을 연결하여 비상 시에 냉각수를 공급수를 공급할 수 있도록 하는 배관 및 밸브가 마련될 수 있다. 이에 대하여는 도 3의 실시 예에서 상세히 설명한다.The cooling water supply pipe of the entire cooling system 1 is supplied from the storage tank 160 via the pump 120 to the welding gun 2-1 and then flows into the storage tank 160 and circulated again. In addition, a pipe and a valve may be provided for connecting the pipes between the cooling systems 10-1 to 10-6 so as to supply the cooling water to the cooling water in an emergency. This will be described in detail in the embodiment of FIG.

시스템제어부(50)는 복수의 제1센서 중 해당 제1센서(20)에 의해 감지된 온도 및 제2센서(170)에 의해 감지된 온도에 기초하여 해당 용접건으로의 냉각수 공급용량 및 온도를 산출하며, 냉각수가 산출된 공급용량 및 온도로 해당 용접건에 공급되도록 해당 냉각장치(110) 및 펌프(120)를 제어한다.The system control unit 50 calculates the cooling water supply capacity and temperature for the welding gun based on the temperature detected by the first sensor 20 and the temperature sensed by the second sensor 170 among the plurality of first sensors And controls the cooling device 110 and the pump 120 so that the cooling water is supplied to the welding gun at the calculated supply capacity and temperature.

시스템제어부(50)는 로봇(2)의 작업에 대한 용접건(2-1)의 온도를 저장하며, 제3센서(30)에 의해 감지된 온도 및 로봇(2)의 작업에 대응하여 냉각장치(110) 및 펌프(120)를 제어할 수 있다. 시스템제어부(50)는 로봇제어부(2-2)로부터 용접작업에 대한 정보 즉, 현재 작업 및 이후의 용접작업에 대한 정보를 이용하여 냉각수의 온도를 제어하도록 냉각장치(110)를 제어할 수 있고, 냉각수의 공급용량을 조절하여 공급하도록 펌프(120)를 제어할 수 있다. 또한, 용접 소재의 종류에 따라 용접온도가 다를 수 있는데 이에 대한 정보를 이용하여 냉각장치 및 펌프를 제어할 수 있다.The system control unit 50 stores the temperature of the welding gun 2-1 for the operation of the robot 2 and controls the temperature detected by the third sensor 30 and the temperature of the cooling gun 2, (110) and the pump (120). The system control unit 50 can control the cooling device 110 to control the temperature of the cooling water by using the information on the welding operation, that is, the information about the current operation and the subsequent welding operation, from the robot control unit 2-2 , It is possible to control the pump 120 to regulate and supply the supply capacity of the cooling water. In addition, the welding temperature may be different depending on the type of the welding material, and the cooling device and the pump can be controlled using the information.

시스템제어부(50)는 용접건(2-1)의 온도가 소정치 이상이 될 시 알림부(60)를 제어하여 사용자에게 알리며, 로봇(2)의 용접작업을 중지시킬 수 있다.The system control unit 50 can notify the user of the notification unit 60 when the temperature of the welding gun 2-1 becomes the predetermined value or more and stop the welding operation of the robot 2. [

상기 시스템제어부(50)에서 수행하는 제어는 장치제어부(150)에서도 수행할 수 있다.The control performed by the system control unit 50 may be performed by the device control unit 150 as well.

도 3은 냉각시스템(1)의 일 시시 예에 따른 냉각수의 흐름을 나타내는 도면이다.Fig. 3 is a view showing the flow of cooling water according to an example of the cooling system 1. Fig.

펌프(120)는 해당 용접건(2-1)과 메인배관(71)에 의해 연결되며, 메인배관(71)에서 분기되어 인접한 메인배관(71-1)에 보조배관(72)에 의해 연결되고, 보조배관(72)과 메인배관(71)의 분기부 및 보조배관(72)과 인접한 메인배관(71-1)의 분기부에는 냉각수가 선택적으로 유동되도록 하는 제1유로선택밸브(181) 및 제2유로선택밸브(181-1)가 설치되며, 시스템제어부(50)는 해당 용접건(2-1)의 온도 및 저장탱크(161)의 온도에 기초하여 해당 용접건(2-1)으로의 냉각수 공급에 대한 비정상의 여부를 판단하고, 비정상으로 판단되면 인접한 펌프(122)로부터 공급되는 냉각수가 해당 용접건(2-1)으로 공급되도록 제1유로선택밸브(181) 및 제2유로선택밸브(181-1)를 제어한다.The pump 120 is connected by the welding gun 2-1 and the main pipe 71 and branched by the main pipe 71 and connected to the adjacent main pipe 71-1 by the auxiliary pipe 72 A first flow path selection valve 181 for selectively flowing cooling water to the branching portions of the auxiliary piping 72 and the main piping 71 and the branching portion of the main piping 71-1 adjacent to the auxiliary piping 72, The system control section 50 is provided with the second flow path selection valve 181-1 and the system control section 50 is connected to the welding gun 2-1 based on the temperature of the welding gun 2-1 and the temperature of the storage tank 161 The first channel selection valve 181 and the second channel selection valve 182 are provided so that the cooling water supplied from the adjacent pump 122 is supplied to the welding gun 2-1 when the abnormality is determined, Thereby controlling the valve 181-1.

냉각수는 펌프(120)에 의해 용접건(2-1, 3-1)을 지나 저장탱크(161, 162))로 유입되어 순환되는데, 용접건(2-1, 3-1)과 저장탱크(161, 162) 사이의 메인배관(71, 71-1)으로부터 분기되어 제2보조배관(72-1)이 상호 연결되어 있다. 메인배관(71, 71-1)과 제2보조배관(72-1)의 분기부에는 제3유로선택밸브(182) 및 제4유로선택밸브(182-1)가 설치되어 있다. 이에 의해 냉각수 공급에 대한 비정상상태일 때 냉각수가 저장탱크(162)에서 인접한 펌프(122)에 의해 공급되어 용접건(2-1, 3-1)의 열을 흡수한 냉각수가 다시 저장탱크(162)로 유입되어 순환될 수 있게 된다.The cooling water flows into the storage tanks 161 and 162 through the welding guns 2-1 and 3-1 by the pump 120 and circulates through the welding guns 2-1 and 3-1 and the storage tank 161 and 162, and the second auxiliary piping 72-1 is connected to the main piping 71, 71-1. A third flow path selection valve 182 and a fourth flow path selection valve 182-1 are provided at branch portions of the main piping 71 and 71-1 and the second auxiliary piping 72-1. The cooling water that has been supplied by the adjacent pump 122 in the storage tank 162 and absorbed the heat of the welding guns 2-1 and 3-1 is returned to the storage tank 162 To be circulated.

(a) 정상적인 상태에서 냉각수가 용접건(2-1, 3-1)로 공급되고 저장탱크(161, 162)로 순환되는 냉각수의 흐름(a-1, a-2)을 나타내고 있다.(a) shows the flow of cooling water (a-1, a-2) in which cooling water is supplied to the welding guns 2-1 and 3-1 and circulated to the storage tanks 161 and 162 in a normal state.

(b) 해당 용접건(2-1)의 온도 및 저장탱크(161)의 온도를 감지하였더니 용접건(2-1)의 온도가 냉각수에 의해 냉각되어 설정된 온도를 유지하지 않고 계속 상승하는 경우 또는 저장탱크(161)의 냉각수 내지 저장탱크(161)로 유입되는 냉각수의 온도가 냉각되어 설정된 온도보다 계속 상승하는 경우에는 냉각장치(110) 내지 펌프(120)의 작동에 문제가 있는 것이다. 또는 배관이 막혀서 냉각수가 용접건(2-1)에 도달하지 못하는 경우이므로 발생된 문제를 해결하여야 한다. 냉각장치(110) 내지 펌프(120)가 문제인 경우가 대부분이며, 이 경우에는 제1유로선택밸브(181)를 펌프방향의 메인배관(71)은 폐쇄하고 용접건(2-1) 방향의 메인배관(71)이 보조배관(72)과 연결되도록 개방한다. 이에 의해 저장탱크(162)의 냉각수가 펌프(122)에 의해 용접건(2-1)로 공급된다.(b) When the temperature of the welding gun 2-1 and the temperature of the storage tank 161 are sensed, if the temperature of the welding gun 2-1 is cooled by the cooling water and continues to rise without maintaining the set temperature Or when the temperature of the cooling water flowing into the cooling water to the storage tank 161 of the storage tank 161 is cooled to keep rising from the set temperature, there is a problem in the operation of the cooling device 110 or the pump 120. [ Or the piping is clogged so that the cooling water can not reach the welding gun 2-1. The main pipe 71 in the pump direction is closed and the main pipe 71 in the direction of the pump is closed so that the main pipe 71 in the direction of the welding gun 2-1 is closed. The pipe 71 is opened to be connected to the auxiliary pipe 72. Whereby the cooling water in the storage tank 162 is supplied to the welding gun 2-1 by the pump 122. [

그리고, 제3유로선택밸브(182)를 저장탱크(161) 방향은 폐쇄하고 제2보조배관(72-1)과 연결되도록 개방하며, 제2보조배관방향(72-1)으로 폐쇄되었던 제4유로선택밸브(182-1)를 개방한다. 이에 의해 용접건(2-1)을 거친 후 냉각수는 메인배관(71)과 제2보조배관(72-1)를 따라 이동되어 저장탱크(162)로 유입되어 순환된다. 이렇게 냉각장치(110)나 펌프(121)의 이상이 발생하였을 시에는 상기와 같이 냉각수의 흐름을 b-1, b-2로 변경하고 펌프(122)의 용량을 증가되게 조절하여 용접건(2-1, 3-1)으로 냉각수를 공급함으로써 용접공정을 중지시키지 않고 원활하게 유지시킬 수 있다. 이렇게 유지되고 있는 동안 이상이 발생된 냉각장치(110)와 펌프(120)를 정상화하여 정상작동이 되도록 할 수 있다.The third channel selection valve 182 is closed in the direction of the storage tank 161 and opened to be connected to the second auxiliary piping 72-1 and the fourth auxiliary piping 72-1 is closed in the second auxiliary piping direction 72-1. The flow path selector valve 182-1 is opened. After passing through the welding gun 2-1, the cooling water is moved along the main pipe 71 and the second auxiliary pipe 72-1 and flows into the storage tank 162 to be circulated. When an abnormality occurs in the cooling device 110 or the pump 121, the flow of the cooling water is changed to b-1 and b-2 as described above, and the capacity of the pump 122 is increased, -1, 3-1), the welding process can be smoothly maintained without being interrupted. While maintaining this state, the cooling device 110 and the pump 120 in which the abnormality has occurred can be normalized and normal operation can be performed.

상기의 냉각시스템(1)에 의해, 복수의 용접로봇 각각마다 냉각장치(110) 및 펌프(120)를 독립적으로 마련하여 용접건(2-1)의 온도에 따라 냉각수의 온도 및 공급용량을 다양하게 공급할 수 있음으로 인하여 용접품질을 향상시킬 수 있다. 인접한 냉각장치 및 펌프의 이상 발생 시 인접한 용접로봇으로 냉각수를 공급할 수 있게 하여 냉각장치 및 펌프의 이상 시에도 용접로봇의 용접작업을 계속할 수 있음으로써 생산효율이 향상될 수 있다.The cooling system 1 can independently provide a cooling device 110 and a pump 120 for each of a plurality of welding robots to vary the temperature and supply capacity of the cooling water according to the temperature of the welding gun 2-1 It is possible to improve the welding quality. It is possible to supply the cooling water to the adjacent welding robot in the event of occurrence of the abnormality of the adjacent cooling device and the pump, so that the welding operation of the welding robot can be continued even in the case of abnormality of the cooling device and the pump.

1 : 냉각시스템 2 : 용접로봇
2-1 : 용접건 2-2 : 로봇제어부
10-1 내지 10-6 : 각각의 냉각시스템 20 : 제1센서
30 : 제3센서 40 : 입력부
50 : 시스템제어부 60 : 알림부
71 : 메인배관 72 : 보조배관
72-1 : 제2보조배관 110 : 냉각장치
120 : 펌프 130 : 장치통신부
140 : 사용자입력부 150 : 장치제어부
160 : 저장부 170 : 제2센서
181 : 제1유로선택밸브 181-1 : 제2유로선택밸브
182 : 제3유로선택밸브 182-1 : 제4유로선택밸브1: Cooling system 2: Welding robot
2-1: welding gun 2-2: robot controller
10-1 to 10-6: respective cooling systems 20: first sensor
30: Third sensor 40: Input section
50: system control unit 60:
71: main piping 72: auxiliary piping
72-1: second auxiliary piping 110: cooling device
120: Pump 130: Device communication section
140: user input unit 150:
160: storage unit 170: second sensor
181: first flow-path selection valve 181-1: second flow-selection valve
182: Third flow path selection valve 182-1: Fourth flow path selection valve

Claims (5)

용접건을 갖는 복수의 용접로봇에 냉각수를 제공하는 냉각시스템에 있어서,
상기 복수의 용접로봇의 용접건 각각의 온도를 감지하는 복수의 제1센서;
상기 냉각수를 냉각하는 복수의 냉각장치;
상기 복수의 냉각장치에 배속되어 의해 냉각된 상기 냉각수를 저장하는 저장탱크;
상기 저장탱크에 저장된 상기 냉각수의 온도를 감지하는 제2센서;
상기 저장탱크에 저장된 냉각수를 해당 용접건으로 이송시키는 펌프;
상기 복수의 제1센서 중 해당 제1센서에 의해 감지된 온도 및 상기 제2센서에 의해 감지된 온도에 기초하여 해당 용접건으로의 상기 냉각수 공급용량 및 온도를 산출하며, 상기 냉각수가 산출된 공급용량 및 온도로 해당 용접건에 공급되도록 해당 냉각장치 및 상기 펌프를 제어하는 시스템제어부를 포함하는 냉각시스템.
A cooling system for providing cooling water to a plurality of welding robots having welding guns,
A plurality of first sensors for sensing temperatures of welding guns of the plurality of welding robots;
A plurality of cooling devices for cooling the cooling water;
A storage tank for storing the cooling water that is supplied to the plurality of cooling devices and cooled;
A second sensor for sensing a temperature of the cooling water stored in the storage tank;
A pump for transferring the cooling water stored in the storage tank to the welding gun;
Calculating the cooling water supply capacity and the temperature to the welding gun based on the temperature sensed by the first sensor and the temperature sensed by the second sensor among the plurality of first sensors, And a system control section for controlling the cooling apparatus and the pump to be supplied to the welding gun with a temperature.
제 1 항에 있어서,
상기 펌프는 해당 용접건과 메인배관에 의해 연결되며, 상기 메인배관에서 분기되어 인접한 메인배관에 보조배관에 의해 연결되고, 상기 보조배관과 상기 메인배관의 분기부 및 상기 보조배관과 상기 인접한 메인배관의 분기부에는 상기 냉각수가 선택적으로 유동되도록 하는 제1유로선택밸브 및 제2유로선택밸브가 설치되며,
상기 시스템제어부는 해당 용접건의 온도 및 상기 저장탱크의 온도에 기초하여 해당 용접건으로의 상기 냉각수 공급에 대한 비정상의 여부를 판단하고, 비정상으로 판단되면 인접한 펌프로부터 공급되는 냉각수가 해당 용접건으로 공급되도록 상기 제1유로선택밸브 및 상기 제2유로선택밸브를 제어하는 것을 특징으로 하는 냉각시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the pump is connected to the welding gun by a main pipe, branched from the main pipe and connected to an adjacent main pipe by an auxiliary pipe, and connected to the branch portion of the auxiliary pipe and the auxiliary pipe, A first flow path selection valve and a second flow path selection valve are provided for selectively flowing the cooling water,
The system control unit determines whether or not the welding gun is abnormal with respect to the supply of the cooling water based on the temperature of the welding gun and the temperature of the storage tank. If it is determined that the supply of cooling water is abnormal, The first flow path selection valve, the first flow path selection valve and the second flow path selection valve.
제 1 항에 있어서,
상기 로봇 주변의 온도를 감지하는 제3센서를 더 포함하며,
상기 시스템제어부는 상기 로봇의 작업에 대한 상기 용접건의 온도를 저장하며, 상기 제3센서에 의해 감지된 온도 및 상기 로봇의 작업에 대응하여 상기 냉각장치 및 상기 펌프를 제어하는 것을 특징으로 하는 냉각시스템.
The method according to claim 1,
And a third sensor for sensing a temperature around the robot,
Wherein the system control section stores the temperature of the welding gun for the operation of the robot and controls the cooling device and the pump in correspondence with the temperature sensed by the third sensor and the operation of the robot. .
제 1 항에 있어서,
상기 냉각장치 각각은,
상기 시스템제어부와 통신하는 장치통신부;
사용자의 명령을 입력하도록 마련된 사용자입력부; 및
상기 제1센서로부터 감지된 상기 용접건의 온도에 기초하여 상기 냉각수의 온도 및 공급용량을 산출하며, 산출된 온도의 상기 냉각수가 산출된 공급용량으로 공급되도록 상기 냉각장치 및 상기 펌프를 제어하는 장치제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 냉각시스템.
The method according to claim 1,
Wherein each of the cooling devices includes:
A device communication unit for communicating with the system control unit;
A user input unit configured to input a command of a user; And
A controller for controlling the cooling device and the pump so as to calculate the temperature and the supply capacity of the cooling water based on the temperature of the welding gun sensed by the first sensor and supply the cooling water of the calculated temperature to the calculated supply capacity, ≪ / RTI >
제 1 항에 있어서,
사용자에게 이상을 알리는 알림부를 더 포함하고,
상기 시스템제어부는 상기 용접건의 온도가 소정치 이상이 될 시 상기 알림부를 제어하여 사용자에게 알리며, 상기 로봇의 용접작업을 중지시키는 것을 특징으로 하는 냉각시스템.
The method according to claim 1,
Further comprising a notification unit informing the user of an abnormality,
Wherein the system control unit controls the notification unit to inform the user when the temperature of the welding gun becomes a predetermined value or more, and stops the welding operation of the robot.
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