KR20180065208A - 이동수단용 조향 및 틸팅장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 휠의 조향과 함께 틸팅이 가능하도록 한 이동수단에 관한 것으로, 본 발명에서는, 베이스프레임에 마련되고, 조타수단에 의한 틸팅 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전되는 틸팅바; 상기 틸팅바에 마련되어 함께 회전되고, 조타수단에 의한 조향 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전되는 구동기어; 상기 구동기어의 양단에 치합 결합되어, 상기 조타수단의 틸팅조작 또는 조향조작에 따라 서로 같은 방향 또는 다른 방향으로 회전되는 종동기어; 상기 베이스프레임에 회전 가능하게 결합된 휠유닛; 및 상기 휠유닛의 전후와 각 종동기어 사이에 연결되고, 상기 종동기어의 회전방향에 따라 휠유닛을 밀거나 당기는 방향으로 이동되어 휠유닛을 틸팅 또는 조향 작동하는 링크부재;를 포함하여 구성되는 이동수단의 조향 및 틸팅장치가 소개된다.

Description

이동수단용 조향 및 틸팅장치{STEERING AND TILTING APPARATUS FOR TRANSPORT}

본 발명은 휠의 조향과 함께 틸팅이 가능하도록 한 이동수단의 조향 및 틸팅장치에 관한 것이다.

최근 1인용 퍼스널 모빌리티에 대한 관심이 증대되고 있고, 이에 소형 3륜 또는 4륜의 차량이나 바이크에 대한 관심이 높아지고 있다.

예컨대, 탑승자가 직접 페달을 밟아 주행을 하는 방식을 비롯하여, 화석연료에너지나 전기에너지를 이용하여 주행이 이루어지는 방식의 이동수단이 다양한 형태로 출시되고 있다.

이러한, 이동수단은 차체가 가볍고, 무게 중심이 높게 형성되어, 선회 주행시 롤오버가 발생하기 쉽다. 따라서, 주행 안정성 향상을 위해 휠의 조향은 물론, 틸팅이 가능한 매커니즘이 요구되고 있다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명은 3륜 또는 4륜을 갖는 이동수단에 있어 휠의 조향과 함께 틸팅이 가능하도록 한 이동수단의 조향 및 틸팅장치를 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 베이스프레임에 마련되고, 조타수단에 의한 틸팅 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전되는 틸팅바; 상기 틸팅바에 마련되어 함께 회전되고, 조타수단에 의한 조향 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전되는 구동기어; 상기 구동기어의 양단에 치합 결합되어, 상기 조타수단의 틸팅조작 또는 조향조작에 따라 서로 같은 방향 또는 다른 방향으로 회전되는 종동기어; 상기 베이스프레임에 회전 가능하게 결합된 휠유닛; 및 상기 휠유닛의 전후와 각 종동기어 사이에 연결되고, 상기 종동기어의 회전방향에 따라 휠유닛을 밀거나 당기는 방향으로 이동되어 휠유닛을 틸팅 또는 조향 작동하는 링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 베이스프레임이 평판 형상으로 형성되고; 상기 틸팅바가 베이스프레임의 중단에 X축을 중심으로 회전 가능하게 구비되며; 상기 조타수단은 상기 틸팅바에 Z축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 핸들일 수 있다.

상기 틸팅바의 전방에 조타수단이 고정되고; 상기 틸팅바의 후방에 안장이 고정되며; 상기 안장의 후방에 후방휠이 설치되고; 상기 틸팅바와 함께 핸들과, 안장 및 후방휠이 회전될 수 있다.

상기 조타수단은 상기 틸팅바의 일단에 설치되고; 상기 구동기어는 상기 틸팅바의 타단에 설치되며; 상기 조타수단과 구동기어는 동력전달수단을 매개로 연결되어 상기 조타수단의 조향 조작력이 구동기어에 전달될 수 있다.

상기 구동기어와 종동기어는 베벨기어 구조로 이루어지고; 상기 구동기어의 축은 상기 틸팅바의 축 중심에 대해 수직하게 배치되며; 상기 종동기어의 축은 상기 틸팅바의 축 중심과 나란하게 배치될 수 있다.

상기 종동기어의 단부에 하방을 향해 회동블록이 돌출 구비되고; 상기 회동블록에 링크부재의 일단이 X축을 중심으로 회전 가능하게 힌지 결합되며; 상기 링크부재의 타단이 휠유닛의 내측 전후에 X축 및 Z축을 중심으로 각각 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있다.

상기 링크부재는, 상기 종동기어 측에 결합되는 제1부분과 상기 휠유닛 측에 결합되는 제2부분이 서로에 대해 상대 회전 가능하게 결합될 수 있다.

상기 휠유닛이 베이스프레임의 양측에 각각 설치되고; 상기 휠유닛이 베이스프레임에 X축 및 Z축을 중심으로 각각 회전 가능하게 결합될 수 있다.

상기 링크부재의 타단에 제1조인트블록의 일단이 X축을 중심으로 힌지 결합되고; 상기 휠유닛에 설치된 너클부재의 하부 전후에 제1조인트블록의 타단이 Z축을 중심으로 각각 힌지 결합되며; 상기 베이스프레임의 측면에 제2조인트블록의 일단이 X축을 중심으로 힌지 결합되고; 상기 휠유닛에 설치된 너클부재의 중단에 제2조인트블록의 타단이 Z축을 중심으로 힌지 결합되며; 상기 전후로 배치되는 제1조인트블록의 타단 힌지점 사이에 상기 제2조인트블록의 타단 힌지점이 배치될 수 있다.

상기 조타수단의 틸팅 회전을 복원하는 방향으로 탄성복원력을 제공하는 탄성복원수단;을 더 포함할 수 있다.

상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 구동기어와 종동기어가 조합된 기어구조와 함께 링크부재를 활용하여 휠의 조향은 물론 틸팅작동이 가능한 이동수단을 확보하는 효과가 있고, 더욱이 휠유닛 사이의 베이스프레임을 발판으로 활용하여 이동수단을 소형화할 수 있는 효과도 있다.

도 1은 본 발명에 의한 이동수단을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 이동수단의 조향 및 틸팅된 상태를 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 조타수단의 조작에 따른 동력전달 구조를 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 이동수단의 틸팅 작동상태와 구조를 도시한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 이동수단의 틸팅 작동원리를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 이동수단의 조향 작동상태와 구조를 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 이동수단의 조향 작동원리를 설명하기 위한 도면.

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 이동수단용 조향 및 틸팅장치는 크게, 틸팅바(1)와, 구동기어(9) 및 종동기어(11)와, 휠유닛(19)과, 링크부재(15)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명에 대해 구체적으로 살펴보면, 먼저 틸팅바(1)는, 베이스프레임(3)에 마련되고, 조타수단(5)에 의한 틸팅 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전될 수 있다.

구동기어(9)는, 상기 틸팅바(1)에 마련되어 상기 틸팅바(1)와 함께 회전되고, 조타수단(5)에 의한 조향 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전될 수 있다.

종동기어(11)는, 상기 구동기어(9)의 양단에 각각 치합 결합되어, 상기 조타수단(5)의 틸팅조작 또는 조향조작에 따라 서로 같은 방향으로 회전되거나 서로 다른 방향으로 회전될 수 있다.

예컨대, 조타수단(5)에 의해 틸팅조작하는 경우, 틸팅바(1)와 함께 구동기어(9)가 회전되면서 종동기어(11)가 상기 구동기어(9)와 일원화되어 함께 회전됨으로써, 각 종동기어(11)가 동방향으로 회전되고, 또한 조타수단(5)에 의해 조향조작하는 경우 구동기어(9)가 그 축을 중심으로 회전되면서 각 종동기어(11)가 상기 구동기어(9)에 맞물려 회전됨으로써, 각 종동기어(11)가 역방향으로 회전될 수 있다.

계속해서, 휠유닛(19)은 상기 베이스프레임(3)의 양측에 회전 가능하게 각각 결합될 수 있다.

예컨대, 상기 휠유닛(19)은 지면에 접지되도록 타이어가 구비된 허브유닛과, 상기 허브유닛의 중심에 마련된 너클부재(21)를 포함할 수 있는 것으로, 상기 베이스프레임(3)이 너클부재(21)에 결합될 수 있고, 상기 너클부재(21)는 베어링 등을 통해 허브유닛에 결합될 수 있다.

그리고, 링크부재(15)는, 상기 휠유닛(19)의 전후와 각 종동기어(11) 사이에 연결되고, 상기 종동기어(11)의 회전방향에 따라 휠유닛(19)을 밀거나 당기는 방향으로 이동되어 휠유닛(19)을 틸팅 또는 조향 작동할 수 있다.

즉, 상기한 구성에 따르면, 이동수단의 전후 방향을 중심으로 조타수단(5)을 좌측 또는 우측으로 틸팅 조작하는 경우, 틸팅바(1)가 회전하게 되면서 틸팅바(1)와 함께 구동기어(9) 및 종동기어(11)가 함께 일원화되어 회전하게 된다.

이에, 각 종동기어(11)가 같은 방향으로 회전하게 되면서 상기 종동기어(11)에 결합된 링크부재(15) 역시 같은 방향으로 이동된다.

따라서, 링크부재(15)를 통해 한쪽의 휠유닛(19)은 바깥으로 밀어내고, 다른 쪽의 휠유닛(19)은 안쪽으로 당기는 힘을 전달하여 휠유닛(19)을 틸팅 조작하게 된다.

그리고, 이동수단의 상하 방향을 중심으로 조타수단(5)을 좌측 또는 우측으로 회전 조작하는 경우, 구동기어(9)가 그 축을 중심으로 회전하게 되면서 종동기어(11)가 상기 구동기어(9)에 맞물려 회전하게 된다.

이에, 각 종동기어(11)가 서로 다른 방향으로 회전하게 되면서 각 종동기어(11)에 결합된 링크부재(15) 역시 서로 다른 방향으로 이동된다.

따라서, 링크부재(15)를 통해 상기 휠유닛(19)의 전후에 서로 다른 방향으로 밀고 당기는 힘을 전달하여 휠유닛(19)을 조향 조작하게 된다.

한편, 본 발명의 이동수단은 휠유닛(19) 사이에 발을 놓을 수 있도록 구성할 수 있다.

구체적으로, 상기 베이스프레임(3)이 대략 사각의 평판 형상으로 형성될 수 있고, 상기 틸팅바(1)가 베이스프레임(3)의 중단에 X축을 중심으로 회전 가능하게 구비될 수 있다.

그리고, 상기 조타수단(5)은 상기 틸팅바(1)에 Z축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 핸들일 수 있다.

이때에, 상기 X축은 이동수단이 진행하는 전후방향일 수 있고, 상기 Z축은 이동수단의 상하 방향일 수 있다.

특히, 상기 조타수단(5)이 틸팅바(1)의 전방에 고정되고, 상기 틸팅바(1)의 후방에는 안장프레임(29)에 의해 안장(27)이 고정 설치될 수 있으며, 상기 안장(27)의 후방에는 안장프레임(29)에 결합된 지지프레임(33)에 의해 후방휠(31)이 설치될 수 있다.

이에, 상기 틸팅바(1)와 함께 핸들과, 안장(27) 및 후방휠(31)이 회전될 수 있다.

즉, 본 발명은 전륜 및 후륜이 설치된 이동수단으로서, 전방의 휠유닛(19) 사이에 베이스프레임(3)이 설치됨으로써, 상기 베이스프레임(3) 위에 탑승자의 발을 올려 발판으로 사용할 수 있다.

따라서, 발판이 전륜과 후륜 사이에 별도 배치된 기존의 이동수단과 달리, 발판이 전방의 양측 휠유닛(19) 사이에 배치됨으로써, 이동수단을 더욱 소형화할 수 있게 된다.

한편, 본 발명은 조타수단(5)에 의한 조향 조작력이 동력전달수단(7)을 매개로 휠유닛(19)에 전달될 수 있다.

도 1 및 도 3을 참조하면, 상기 조타수단(5)은 상기 틸팅바(1)의 전단에 설치되고, 상기 구동기어(9)는 상기 틸팅바(1)의 후단에 설치될 수 있다.

그리고, 상기 조타수단(5)과 구동기어(9)는 동력전달수단(7)을 매개로 연결되어 상기 조타수단(5)의 조향 조작력이 구동기어(9)에 전달될 수 있다.

예컨대, 상기 동력전달수단(7)은 타이밍벨트 또는 스틸와이어 등일 수 있는 것으로, 상기 조타수단(5)의 회전력을 동력전달수단(7)을 매개로 구동기어(9)에 전달할 수 있다.

아울러, 상기 구동기어(9)는 종동기어(11)와 치합 구조로 결합될 수 있다.

도 3과, 도 5 및 도 7을 통해 살펴보면, 상기 구동기어(9)와 종동기어(11)는 베벨기어 구조로 이루어질 수 있는 것으로, 상기 구동기어(9)의 전단 및 후단에 종동기어(11)가 각각 치합될 수 있다.

이때에, 상기 구동기어(9)의 축은 상기 틸팅바(1)의 축 중심에 대해 수직하게 배치될 수 있는 것으로, 바람직하게는 조타수단(5)에 의한 틸팅조작이 없는 상태의 경우 상기 구동기어(9)가 Z축을 중심으로 회전될 수 있다.

그리고, 상기 종동기어(11)의 축은 상기 틸팅바(1)의 축 중심과 나란하게 배치될 수 있는 것으로, 바람직하게는 상기 종동기어(11)가 X축을 중심으로 회전될 수 있다.

즉, 구동기어(9)의 기어치가 틸팅바(1) 후단에서 하방을 향하도록 설치되고, 상기 종동기어(11)의 기어치가 구동기어(9)의 전단 및 후단에서 전방 및 후방을 향하도록 설치될 수 있다.

더불어, 상기한 종동기어(11)의 회전 작동에 따라 링크부재(15)를 작동하여 휠유닛(19)을 틸팅 및 조향 작동할 수 있다.

도 4 및 도 6을 참조하면, 상기 종동기어(11)의 단부에 하방을 향해 회동블록(13)이 돌출 구비될 수 있다. 즉, 상기 종동기어(11)의 회전에 의해 상기 회동블록(13)이 진자운동 방향으로 회전될 수 있다.

그리고, 상기 회동블록(13)의 하단에 링크부재(15)의 일단이 X축을 중심으로 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있고, 상기 링크부재(15)의 타단이 휠유닛(19)의 내측에 X축 및 Z축을 중심으로 각각 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있다.

즉, 회동블록(13)과 링크부재(15)의 연결 부분이 X축에 대해 자유도를 갖고 회전하고, 또한 링크부재(15)와 휠유닛(19)의 연결 부분이 X축 및 Z축에 대해 자유도를 갖고 회전함으로써, 회동블록(13)에 의한 진자회전운동이 링크부재(15)를 매개로 휠유닛(19)에 전달되어 휠유닛(19)을 밀거나 당길 수 있게 된다.

이때에, 상기 링크부재(15)는, 상기 종동기어(11) 측에 결합되는 제1부분(15a)과 상기 휠유닛(19) 측에 결합되는 제2부분(15b)이 서로에 대해 상대 회전 가능하게 결합될 수 있다.

즉, 상기 링크부재(15)의 중단 부분이 그 축방향을 중심으로 상대 회전됨으로써, 링크부재(15)가 작동하는 과정에서 링크부재(15)에 전달되는 비틀림을 흡수할 수 있게 된다.

더불어, 상기 휠유닛(19)이 베이스프레임(3)의 양측에 각각 설치될 수 있는데, 이때에 상기 휠유닛(19)이 베이스프레임(3)에 X축 및 Z축을 중심으로 각각 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있다.

즉, 휠유닛(19)과 베이스프레임(3)의 연결 부분이 X축 및 Z축에 대해 자유도를 갖고 회전함으로써, 휠유닛(19)의 틸팅작동과 조향작동이 이루어질 수 있게 된다.

이에, 상기 링크부재(15)로부터 휠유닛(19)까지 이어지는 결합 구조에 대해 조금 더 구체적으로 설명하면, 상기 링크부재(15)는 상기 베이스프레임(3)의 하부에 설치되는 것으로, 상기 링크부재(15)의 타단에 제1조인트블록(17)의 일단이 X축을 중심으로 힌지 결합되고, 상기 휠유닛(19)에 설치된 너클부재(21)의 하부 전후에 제1조인트블록(17)의 타단이 Z축을 중심으로 각각 힌지 결합된다.

그리고, 상기 베이스프레임(3)의 측면에 제2조인트블록(23)의 일단이 X축을 중심으로 힌지 결합되고, 상기 휠유닛(19)에 설치된 너클부재(21)의 중단에 제2조인트블록(23)의 타단이 Z축을 중심으로 힌지 결합된다.

이때에, 상기 전후로 배치되는 제1조인트블록(17)의 타단 힌지점 사이에 상기 제2조인트블록(23)의 타단 힌지점이 배치됨으로써, 두 종동기어(11)의 역방향 회전시 제2조인트블록(23)의 타단 힌지점을 기준으로 두 개의 링크부재(15)가 휠유닛(19)을 각각 밀고 당기게 되는바, 휠유닛(19)을 조향 회전시킬 수 있다.

한편, 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명은 상기 조타수단(5)의 틸팅 회전을 복원하는 방향으로 탄성복원력을 제공하는 탄성복원수단(25)을 더 포함하여 구성할 수 있다.

예컨대, 상기 탄성복원수단(25)은 스프링일 수 있는 것으로, 일단이 조타수단(5)에 결합되고, 타단이 베이스프레임(3)에 결합될 수 있다.

이하에서는, 본 발명에 따른 이동수단의 틸팅 및 조향작동에 대해 설명하기로 한다.

휠유닛(19)의 틸팅작동을 위해 조타수단(5)을 틸팅 작동하면, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 조타수단(5)과 결합된 틸팅바(1)가 회전하면서 구동기어(9)가 함께 동일한 방향으로 회전하고, 구동기어(9)에 치합된 두 개의 종동기어(11) 역시 상기 구동기어(9)와 함께 회전된다.

이에, 두 종동기어(11)가 동일한 방향으로 회전되어 회동블록(13)과 힌지 결합된 링크부재(15) 역시 동일한 방향으로 이동하게 된다.

따라서, 한쪽의 휠유닛(19)은 바깥으로 밀어내고, 다른 쪽의 휠유닛(19)은 안쪽으로 당기게 됨으로써, 양측의 휠유닛(19)을 틸팅 작동시키게 된다.

이때에, 이동수단의 틸팅시에, 회동블록(13)과 링크부재(15)의 회전반경에 따라 도 2와 같이, 선회방향의 휠유닛(19)은 상대적으로 틸팅각이 크고, 선회반대방향의 휠유닛(19)은 상대적으로 틸팅각이 작아지게 되는바, 탑승자의 신체와 휠유닛(19)과의 거리가 가까워지지 않아 주행 안전성을 향상시키게 된다.

다음으로, 휠유닛(19)의 조향작동을 위해 조타수단(5)을 조향 작동하면, 도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 조타수단(5)의 회전력이 동력전달수단(7)을 매개로 구동기어(9)에 전달되어 구동기어(9)가 그 축을 중심으로 회전하게 되고, 구동기어(9)에 치합된 두 개의 종동기어(11)는 상기 구동기어(9)와 맞물린 상태로 회전된다.

이에, 두 종동기어(11)가 서로 반대 방향으로 회전되어 회동블록(13)과 힌지 결합된 링크부재(15) 역시 서로 반대 방향으로 이동하게 된다.

따라서, 링크부재(15)를 통해 휠유닛(19) 전방 및 후방을 각각 밀고 당기게 됨으로써, 양측의 휠유닛(19)을 조향 작동시키게 된다.

즉, 본 발명은 구동기어(9)와 종동기어(11)가 조합된 기어구조와 함께 링크부재(15)를 활용하여 휠유닛(19)의 조향은 물론 틸팅작동이 가능한 이동수단을 확보하게 되고, 또한 휠유닛(19) 사이를 발판으로 활용하여 이동수단을 소형화할 수 있다.

한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

1 : 틸팅바 3 : 베이스프레임
5 : 조타수단 7 : 동력전달수단
9 : 구동기어 11 : 종동기어
13 : 회동블록 15 : 링크부재
17 : 제1조인트블록 19 : 휠유닛
21 : 너클부재 23 : 제2조인트블록
25 : 탄성복원수단 27 : 안장
29 : 안장프레임 31 : 후방휠
33 : 지지프레임

Claims (10)

1. 베이스프레임에 마련되고, 조타수단에 의한 틸팅 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전되는 틸팅바;
   상기 틸팅바에 마련되어 함께 회전되고, 조타수단에 의한 조향 조작력이 제공되어 그 축을 중심으로 회전되는 구동기어;
   상기 구동기어의 양단에 치합 결합되어, 상기 조타수단의 틸팅조작 또는 조향조작에 따라 서로 같은 방향 또는 다른 방향으로 회전되는 종동기어;
   상기 베이스프레임에 회전 가능하게 결합된 휠유닛; 및
   상기 휠유닛의 전후와 각 종동기어 사이에 연결되고, 상기 종동기어의 회전방향에 따라 휠유닛을 밀거나 당기는 방향으로 이동되어 휠유닛을 틸팅 또는 조향 작동하는 링크부재;를 포함하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 베이스프레임이 평판 형상으로 형성되고;
   상기 틸팅바가 베이스프레임의 중단에 X축을 중심으로 회전 가능하게 구비되며;
   상기 조타수단은 상기 틸팅바에 Z축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 핸들인 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 틸팅바의 전방에 조타수단이 고정되고;
   상기 틸팅바의 후방에 안장이 고정되며;
   상기 안장의 후방에 후방휠이 설치되고;
   상기 틸팅바와 함께 핸들과, 안장 및 후방휠이 회전되는 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 조타수단은 상기 틸팅바의 일단에 설치되고;
   상기 구동기어는 상기 틸팅바의 타단에 설치되며;
   상기 조타수단과 구동기어는 동력전달수단을 매개로 연결되어 상기 조타수단의 조향 조작력이 구동기어에 전달되는 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 구동기어와 종동기어는 베벨기어 구조로 이루어지고;
   상기 구동기어의 축은 상기 틸팅바의 축 중심에 대해 수직하게 배치되며;
   상기 종동기어의 축은 상기 틸팅바의 축 중심과 나란하게 배치되는 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 종동기어의 단부에 하방을 향해 회동블록이 돌출 구비되고;
   상기 회동블록에 링크부재의 일단이 X축을 중심으로 회전 가능하게 힌지 결합되며;
   상기 링크부재의 타단이 휠유닛의 내측 전후에 X축 및 Z축을 중심으로 각각 회전 가능하게 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 링크부재는,
   상기 종동기어 측에 결합되는 제1부분과 상기 휠유닛 측에 결합되는 제2부분이 서로에 대해 상대 회전 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 휠유닛이 베이스프레임의 양측에 각각 설치되고;
   상기 휠유닛이 베이스프레임에 X축 및 Z축을 중심으로 각각 회전 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 링크부재의 타단에 제1조인트블록의 일단이 X축을 중심으로 힌지 결합되고;
   상기 휠유닛에 설치된 너클부재의 하부 전후에 제1조인트블록의 타단이 Z축을 중심으로 각각 힌지 결합되며;
   상기 베이스프레임의 측면에 제2조인트블록의 일단이 X축을 중심으로 힌지 결합되고;
   상기 휠유닛에 설치된 너클부재의 중단에 제2조인트블록의 타단이 Z축을 중심으로 힌지 결합되며;
   상기 전후로 배치되는 제1조인트블록의 타단 힌지점 사이에 상기 제2조인트블록의 타단 힌지점이 배치되는 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.
10. 청구항 1에 있어서,
    상기 조타수단의 틸팅 회전을 복원하는 방향으로 탄성복원력을 제공하는 탄성복원수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동수단용 조향 및 틸팅장치.

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