KR102050096B1 - 조향 장치 - Google Patents

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KR102050096B1
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정찬우
박운식
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(주)화담알앤알
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Abstract

조향 장치가 제공된다. 본 발명의 일 면(aspect)에 따른 조향 장치는 우측 휠에 배치되는 우측 축 판; 상기 우측 축 판에 배치되고, 상기 우측 축 판에서 각각 제1 내지 제3 방향으로 연장 형성되는 제1 내지 제3 허브; 좌측 휠에 배치되는 좌측 축 판; 상기 좌측 축 판에 배치되고, 상기 좌측 축 판에서 각각 상기 제1 내지 제3 방향으로 연장 형성되는 제4 내지 제6 허브; 차체에 고정 설치되고, 상기 우측 축 판과 상기 좌측 축 판에 볼-조인트 결합되는 베이스 프레임; 상기 우측 휠과 상기 좌측 휠 사이에 배치되는 조향 축; 상기 조향 축에 서로 이격되어 배치되는 제1 내지 제3 플레이트; 일단이 상기 제1 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제1 허브에 볼-조인트 결합되는 제1 링크; 일단이 상기 제2 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제2 허브에 볼-조인트 결합되는 제2 링크; 일단이 상기 제3 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제3 허브에 볼-조인트 결합되는 제3 링크; 일단이 상기 제1 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제4 허브에 볼-조인트 결합되는 제4 링크; 일단이 상기 제2 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제5 허브에 볼-조인트 결합되는 제5 링크; 및 일단이 상기 제3 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제6 허브에 볼-조인트 결합되는 제6 링크를 포함한다.

Description

조향 장치{Steering Apparatus}
본 발명은 조향 장치에 관한 것이다.
자율 주행 로봇과 자동차 같은 주행 장치의 조향 장치는 운전 시 사용자의 직접 또는 간접적인 조작에 따라 차량의 진행 방향을 가변시키도록 차량에 설치되는 장치이다.
이 때, 주행 장치의 조향 장치는 차량 내부에 형성되는 핸들과 연결되어 핸들의 조작을 바퀴 허브들에 전달함으로써 차량의 진행 방향을 가변시킬 수 있다. 이러한 주행 장치의 조향 장치는 핸들이 회전하는 각도를 통해 차량의 바퀴를 회전 시킬 수 있다.
한편, 자전거 등 2휠 주행 장치의 방향을 회전할 경우 회전 방향의 내측으로 주행 장치와 운전자가 기울어지며, 속도가 빠를수록 기울어짐의 정도가 커지게 된다.
그러나, 자율 주행 로봇이나 자동차 같은 3휠 이상의 주행 장치에서는 상기 기울어짐에 대한 설계가 이루어지지 않고 있는 실정이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주행 장치의 주행 효율을 향상시킬 수 있는 조향 장치를 제공하는 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 면(aspect)에 따른 조향 장치는 우측 휠에 배치되는 우측 축 판; 상기 우측 축 판에 배치되고, 상기 우측 축 판에서 각각 제1 내지 제3 방향으로 연장 형성되는 제1 내지 제3 허브; 좌측 휠에 배치되는 좌측 축 판; 상기 좌측 축 판에 배치되고, 상기 좌측 축 판에서 각각 상기 제1 내지 제3 방향으로 연장 형성되는 제4 내지 제6 허브; 차체에 고정 설치되고, 상기 우측 축 판과 상기 좌측 축 판에 볼-조인트 결합되는 베이스 프레임; 상기 우측 휠과 상기 좌측 휠 사이에 배치되는 조향 축; 상기 조향 축에 서로 이격되어 배치되는 제1 내지 제3 플레이트; 일단이 상기 제1 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제1 허브에 볼-조인트 결합되는 제1 링크; 일단이 상기 제2 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제2 허브에 볼-조인트 결합되는 제2 링크; 일단이 상기 제3 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제3 허브에 볼-조인트 결합되는 제3 링크; 일단이 상기 제1 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제4 허브에 볼-조인트 결합되는 제4 링크; 일단이 상기 제2 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제5 허브에 볼-조인트 결합되는 제5 링크; 및 일단이 상기 제3 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제6 허브에 볼-조인트 결합되는 제6 링크를 포함한다.
또한, 상기 제3 링크와 상기 제6 링크의 적어도 일부는 수직 방향으로 오버랩될 수 있다.
또한, 상기 제1 링크와 상기 제4 링크는 수직 방향으로 비오버랩되고, 상기 제2 링크와 상기 제5 링크는 수직 방향으로 비오버랩될 수 있다.
또한, 상기 제3 링크와 상기 제6 링크의 길이는 상기 제1 링크와 상기 제4 링크의 길이보다 크게 형성될 수 있다.
또한, 평면 상에서 보았을 때, 상기 제5 링크의 일단과 상기 제2 링크의 일단의 중심과 상기 제1 링크의 일단과 상기 제4 링크의 일단의 중심은 상기 조향 축을 기준으로 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
또한, 평면 상에서 보았을 때, 상기 제3 링크의 일단과 상기 제6 링크의 일단의 중심과 상기 제1 링크의 일단과 상기 제4 링크 일단의 중심은 상기 조향 축을 중심으로 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
또한, 상기 제3 링크는 상기 제3 플레이트의 일면에 볼-조인트 결합되고, 상기 제6 링크는 상기 제3 플레이트의 타면에 볼-조인트 결합될 수 있다.
또한, 상기 제1 링크와 상기 제4 링크는 상기 제1 플레이트의 상면에 볼-조인트 결합되고, 상기 제2 링크와 상기 제5 링크는 상기 제2 플레이트의 하면에 볼-조인트 결합되고, 상기 제3 링크는 상기 제3 플레이트의 하면에 볼-조인트 결합되고, 상기 제6 링크는 상기 제3 플레이트의 상면에 볼-조인트 결합될 수 있다.
또한, 상기 제1 방향 내지 상기 제3 방향은 서로 같은 평면 상에 위치할 수 있다.
또한, 상기 제1 방향과 상기 제3 방향은 서로 같은 직선 상에 위치할 수 있다.
또한, 상기 우측 축 판은 상기 우측 휠의 중심 영역에 배치되고, 상기 좌측 축 판은 상기 좌측 휠의 중심 영역에 배치될 수 있다.
또한, 상기 베이스 프레임은 상기 우측 축 판의 중심 영역과 상기 좌측 축 판의 중심 영역에 볼-조인트 결합될 수 있다.
또한, 상기 베이스 프레임은 상기 제2 플레이트와 상기 제3 플레이트 사이 영역에 배치될 수 있다.
본 실시예를 통해 주행 효율을 향상시킬 수 있는 조향 장치를 제공할 수 있다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 뒤에서 바라본 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 뒤에서 바라본 사시도이다.
도 5는 도 4에서 핸들을 우측 방향으로 회전시켰을 때의 동작도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 정면도이다.
도 7은 도 6에서 핸들을 우측 방향으로 회전시켰을 때의 동작도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 평면도이다.
도 9는 도 8에서 핸들을 우측 방향으로 회전시켰을 때의 동작도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외에 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 '연결', '결합' 또는 '접속'될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 뒤에서 바라본 사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치(10)는 핸들(100), 조향 축(110), 제1 플레이트(120), 제2 플레이트(130), 제3 플레이트(140), 베이스 프레임(200), 우측 휠(310), 우측 축 판(312), 제1 허브(314), 제2 허브(316), 제3 허브(318), 좌측 휠(320), 좌측 축 판(322), 제4 허브(324), 제5 허브(326), 제6 허브(328), 제1 링크(410), 제2 링크(420), 제3 링크(430), 제4 링크(440), 제5 링크(450) 및 제6 링크(460)를 포함할 수 있으나, 이 중 일부의 구성을 제외하고 실시될 수도 있고, 이외 추가적인 구성을 배제하지도 않는다.
조향 장치(10)는 핸들(100)을 포함할 수 있다. 핸들(100)은 사용자의 조작에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전할 수 있다. 핸들(100)은 조향 축(110)에 연결될 수 있다. 핸들(100)의 중앙 영역에 조향 축(110)이 배치될 수 있다. 본 발명에서는 핸들(100)에 직접 조향 축(110)이 결합되는 것을 예로 들어 설명하나, 다른 구성을 통해 간접적으로 핸들(100)에 조향 축(110)이 연결될 수도 있다.
조향 장치(10)는 조향 축(110)을 포함할 수 있다. 조향 축(110)은 핸들(100)과 연결될 수 있다. 조향 축(110)의 중심은 핸들(100)의 중심에 구비된 홀에 삽입될 수 있다. 조향 축(110)은 핸들(100)과 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 조향 축(110)은 핸들(100)이 일 방향으로 회전하는 경우 일 방향으로 회전하고, 핸들(100)이 타 방향으로 회전하는 경우 타 방향으로 회전할 수 있다. 조향 축(110)에는 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)가 배치될 수 있다. 조향 축(110)은 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)에 구비된 홀에 삽입될 수 있다. 조향 축(110)은 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)의 중심에 배치될 수 있다. 조향 축(110)에는 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)가 서로 이격되어 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제1 플레이트(120)를 포함할 수 있다. 제1 플레이트(120)는 조향 축(110)에 배치될 수 있다. 제1 플레이트(120)는 원판 형상으로 형성될 수 있다. 제1 플레이트(120)의 중심 영역에 형성된 홀은 조향 축(110)에 의해 관통될 수 있다. 제1 플레이트(120)는 핸들(100)이 일 방향으로 회전하는 경우 일 방향으로 회전하고, 핸들(200)이 타 방향으로 회전하는 경우 타 방향으로 회전할 수 있다. 제1 플레이트(120)는 제1 링크(410)와 제4 링크(440)와 연결될 수 있다. 제1 플레이트(120)에는 제1 링크(410)가 볼-조인트 결합되고, 제4 링크(440)가 볼-조인트 결합될 수 있다. 제1 플레이트(120)의 일면 또는 타면에는 제1 링크(410)와 제4 링크(440)가 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 볼-조인트 결합이란, 볼과 상기 볼을 둘러싸는 조인트 간 결합을 나타내는 것으로, 상기 볼은 상기 조인트 내에서 자유롭게 회전할 수 있다. 이를 통해, 요(yaw), 롤(roll) 및 피치(pitch) 3방향 자유도를 확보할 수 있는 이점이 있다. 제1 플레이트(120)의 상면 또는 하면에는 제1 링크(410)와 제4 링크(440)가 배치될 수 있다. 제1 플레이트(120)는 제2 및 제3 플레이트(130, 140)의 일측에 배치될 수 있다. 제1 플레이트(120)는 제2 및 제3 플레이트(130, 140)의 상부에 배치될 수 있다. 제1 플레이트(120)는 제2 및 제3 플레이트(130, 140)와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 제1 플레이트(120)는 제2 및 3 플레이트(130, 140)와 수직 방향(조향 축 방향)으로 오버랩(overlap)될 수 있다.
조향 장치(10)는 제2 플레이트(130)를 포함할 수 있다. 제2 플레이트(130)는 조향 축(110)에 배치될 수 있다. 제2 플레이트(130)는 원판 형상으로 형성될 수 있다. 제2 플레이트(130)의 중심 영역에 형성된 홀은 조향 축(110)에 의해 관통될 수 있다. 제2 플레이트(130)는 핸들(100)이 일 방향으로 회전하는 경우 일 방향으로 회전하고, 핸들(200)이 타 방향으로 회전하는 경우 타 방향으로 회전할 수 있다. 제2 플레이트(130)는 제2 링크(420)와 제5 링크(450)와 연결될 수 있다. 제2 플레이트(130)에는 제2 링크(420)가 볼-조인트 결합되고, 제5 링크(450)가 볼-조인트 결합될 수 있다. 제2 플레이트(130)의 일면 또는 타면에는 제2 링크(420)와 제5 링크(450)가 배치될 수 있다. 제2 플레이트(130)의 상면 또는 하면에는 제2 링크(420)와 제5 링크(450)가 배치될 수 있다. 제2 플레이트(130)는 제1 플레이트(120)와 제3 플레이트(140) 사이에 배치될 수 있다. 제2 플레이트(130)는 제1 및 제3 플레이트(120, 140)와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 제2 플레이트(130)는 제1 및 제3 플레이트(120, 140)와 수직 방향으로 오버랩될 수 있다.
조향 장치(10)는 제3 플레이트(140)를 포함할 수 있다. 제3 플레이트(140)는 조향 축(110)에 배치될 수 있다. 제3 플레이트(140)는 원판 형상으로 형성될 수 있다. 제3 플레이트(140)의 중심 영역에 형성된 홀은 조향 축(110)에 의해 관통될 수 있다. 제3 플레이트(140)는 핸들(100)이 일 방향으로 회전하는 경우 일 방향으로 회전하고, 핸들(200)이 타 방향으로 회전하는 경우 타 방향으로 회전할 수 있다. 제3 플레이트(140)는 제3 링크(430)와 제6 링크(460)와 연결될 수 있다. 제3 플레이트(140)에는 제3 링크(430)가 볼-조인트 결합되고, 제6 링크(460)가 볼-조인트 결합될 수 있다. 제3 플레이트(140)의 일면에는 제3 링크(430)가 배치되고, 타면에는 제6 링크(460)가 배치될 수 있다. 제3 플레이트(140)의 일면에는 제6 링크(460)가 배치되고, 제3 플레이트(140)의 타면에는 제3 링크(430)가 배치될 수 있다. 제3 플레이트(140)의 상면에는 제3 링크(430)가 배치되고, 제3 플레이트(140)의 하면에는 제6 링크(460)가 배치될 수 있다. 제3 플레이트(140)의 상면에는 제6 링크(460)가 배치되고, 제3 플레이트(140)의 하면에는 제3 링크(430)가 배치될 수 있다. 제3 플레이트(140)는 제1 및 제2 플레이트(120, 130)의 타측에 배치될 수 있다. 제3 플레이트(140)는 제1 및 제2 플레이트(120, 130)의 하부에 배치될 수 있다. 제3 플레이트(140)는 제1 및 제2 플레이트(120, 130)과 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 제3 플레이트(140)는 제1 및 제2 플레이트(120, 130)와 수직 방향으로 오버랩될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)는 원판 형상으로 형성되는 것을 예로 들어 설명하나, 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)의 형상은 다양하게 변경될 수 있다.
조향 장치(10)는 베이스 프레임(200)을 포함할 수 있다. 베이스 프레임(200)은 차체에 고정 설치될 수 있다. 베이스 프레임(200)은 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)에 연결될 수 있다. 베이스 프레임(200)은 우측 축 판(312)과 좌측 축 판(322)과 볼-조인트 결합될 수 있다. 베이스 프레임(200)은 제2 플레이트(130)와 제3 플레이트(140) 사이에 배치될 수 있다. 베이스 프레임(200)은 제2 링크(420)와 제3 링크(430) 사이에 배치될 수 있다. 베이스 프레임(200)은 제5 링크(450)와 제6 링크(460) 사이에 배치될 수 있다. 베이스 프레임(200)은 우측 휠(310)의 중심 영역과 좌측 휠(320)의 중심 영역과 연결되어 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)의 중심을 잡아주는 역할을 할 수 있다. 베이스 프레임(200)은 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)와 간섭되지 않는 위치에 배치될 수 있다. 베이스 프레임(200)은 제1 내지 제6 링크(410, 420, 430, 440, 450, 460)와 간섭되지 않는 위치에 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 우측 휠(310)을 포함할 수 있다. 우측 휠(310)에는 우측 축 판(312)이 배치될 수 있다. 우측 휠(310)의 내측 중심 영역에는 우측 축 판(312)이 배치될 수 있다. 우측 휠(310)에는 제1 내지 제3 허브(314, 316, 318)가 배치될 수 있다. 우측 휠(310)은 제1 내지 제3 링크(410, 420, 430)와 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 우측 휠(310)은 좌측 휠(320)과 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다. 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)의 중간 영역에는 조향 축(110)이 배치될 수 있다. 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)의 중간 영역에는 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)가 배치될 수 있다. 우측 휠(310)은 베이스 프레임(200)과 연결될 수 있다.
조향 장치(10)는 우측 축 판(312)을 포함할 수 있다. 우측 축 판(312)은 원판 형상으로 형성될 수 있다. 우측 축 판(312)은 우측 휠(310)에 배치될 수 있다. 우측 축 판(312)은 우측 휠(310)의 내측 중심 영역에 배치될 수 있다. 우측 축 판(312)에는 제1 내지 제3 허브(314, 316, 318)가 배치될 수 있다. 우측 축 판(312)은 제1 내지 제3 허브(314, 316, 318)와 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 우측 축 판(312)은 베이스 프레임(200)과 연결될 수 있다. 우측 축 판(312)은 베이스 프레임(200)과 볼-조인트 결합될 수 있다. 우측 축 판(312)은 좌측 축 판(322)과 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다. 우측 축 판(312)과 좌측 축 판(322)의 중간 영역에는 조향 축(110)이 배치될 수 있다. 우측 축 판(312)과 좌측 축 판(322)의 중간 영역에는 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)가 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제1 허브(314)를 포함할 수 있다. 제1 허브(314)는 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 제1 허브(314)는 우측 축 판(312)에 배치될 수 있다. 제1 허브(314)는 우측 축 판(312)의 내측면에 결합될 수 있다. 제1 허브(314)는 우측 축 판(312)과 일체로 형성될 수 있다. 제1 허브(314)는 우측 축 판(312)에서 제1 방향으로 연장 형성될 수 있다. 제1 허브(314)는 제1 링크(410)와 볼-조인트 결합될 수 있다. 제1 허브(314)는 제2 내지 제6 허브(316, 318, 324, 326, 328)와 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다.
조향 장치(10)는 제2 허브(316)를 포함할 수 있다. 제2 허브(316)는 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 제2 허브(316)는 우측 축 판(312)에 배치될 수 있다. 제2 허브(316)는 우측 축 판(312)의 내측면에 결합될 수 있다. 제2 허브(316)는 우측 축 판(312)과 일체로 형성될 수 있다. 제2 허브(316)는 우측 축 판(312)에서 제2 방향으로 연장 형성될 수 있다. 제2 허브(316)는 제2 링크(420)와 볼-조인트 결합될 수 있다. 제2 허브(316)는 제1 및 제3 내지 제6 허브(314, 318, 324, 326, 328)와 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다.
조향 장치(10)는 제3 허브(318)를 포함할 수 있다. 제3 허브(318)는 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 제3 허브(318)는 우측 축 판(312)에 배치될 수 있다. 제3 허브(318)는 우측 축 판(312)의 내측면에 결합될 수 있다. 제3 허브(318)는 우측 축 판(312)과 일체로 형성될 수 있다. 제3 허브(318)는 우측 축 판(312)에서 제3 방향으로 연장 형성될 수 있다. 제3 허브(318)는 제3 링크(430)와 볼-조인트 결합될 수 있다. 제3 허브(318)는 제1, 제2 및 제4 내지 제6 허브(314, 316, 324, 326, 328)와 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 제1 방향 내지 제3 방향은 같은 평면 상에 배치될 수 있다. 제1 방향 내지 제3 방향은 서로 다른 방향을 의미할 수 있다. 제1 방향과 제3 방향은 서로 같은 직선 상에 위치할 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 제1 방향과 제3 방향은 서로 반대되는 방향을 의미할 수 있으니 이에 제한되지 않는다. 제1 방향과 제2 방향이 이루는 각도는 내각을 형성할 수 있다. 제2 방향과 제3 방향이 이루는 각도는 내각을 형성할 수 있다.
조향 장치(10)는 좌측 휠(320)을 포함할 수 있다. 좌측 휠(320)에는 좌측 축 판(322)이 배치될 수 있다. 좌측 휠(320)의 내측 중심 영역에는 좌측 축 판(322)이 배치될 수 있다. 좌측 휠(320)에는 제4 내지 제6 허브(324, 326, 328)가 배치될 수 있다. 좌측 휠(320)은 제4 내지 제6 링크(440, 450, 460)와 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 좌측 휠(320)은 우측 휠(310)과 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다. 좌측 휠(320)과 우측 휠(310)의 중간 영역에는 조향 축(110)이 배치될 수 있다. 좌측 휠(320)과 우측 휠(310)의 중간 영역에는 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)가 배치될 수 있다. 좌측 휠(320)은 베이스 프레임(200)과 연결될 수 있다.
조향 장치(10)는 좌측 축 판(322)을 포함할 수 있다. 좌측 축 판(322)은 원판 형상으로 형성될 수 있다. 좌측 축 판(322)은 좌측 휠(320)에 배치될 수 있다. 좌측 축 판(322)은 좌측 휠(320)의 내측 중심 영역에 배치될 수 있다. 좌측 축 판(322)에는 제4 내지 제6 허브(324, 326, 328)가 배치될 수 있다. 좌측 축 판(322)은 제4 내지 제6 허브(324, 326, 328)와 연결될 수 있다. 좌측 축 판(322)은 베이스 프레임(200)과 연결될 수 있다. 좌측 축 판(322)은 베이스 프레임(200)과 볼-조인트 결합될 수 있다. 좌측 축 판(322)은 우측 축 판(312)과 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다. 좌측 축 판(322)과 우측 축 판(312)의 중간 영역에는 조향 축(110)이 배치될 수 있다. 좌측 축 판(322)과 우측 축 판(312)의 중간 영역에는 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)가 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제4 허브(324)를 포함할 수 있다. 제4 허브(324)는 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 제4 허브(324)는 좌측 축 판(322)에 배치될 수 있다. 제4 허브(324)는 좌측 축 판(322)의 내측면에 결합될 수 있다. 제4 허브(324)는 좌측 축 판(322)과 일체로 형성될 수 있다. 제4 허브(324)는 좌측 축 판(322)에서 제1 방향으로 연장 형성될 수 있다. 제4 허브(324)는 제4 링크(440)와 볼-조인트 결합될 수 있다. 제4 허브(324)는 제1 내지 제3, 제5 및 제6 허브(314, 316, 318, 326, 328)와 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다.
조향 장치(10)는 제5 허브(326)를 포함할 수 있다. 제5 허브(326)는 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 제5 허브(326)는 좌측 축 판(322)에 배치될 수 있다. 제5 허브(326)는 좌측 축 판(322)의 내측면에 결합될 수 있다. 제5 허브(326)는 좌측 축 판(322)과 일체로 형성될 수 있다. 제5 허브(326)는 좌측 축 판(322)에서 제2 방향으로 연장 형성될 수 있다. 제5 허브(326)는 제5 링크(450)와 볼-조인트 결합될 수 있다. 제5 허브(326)는 제1 내지 제4 및 제6 허브(314, 316, 318, 324, 328)와 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다.
조향 장치(10)는 제6 허브(328)를 포함할 수 있다. 제6 허브(328)는 사각 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 제6 허브(328)는 좌측 축 판(322)에 배치될 수 있다. 제6 허브(328)는 좌측 축 판(322)의 내측면에 결합될 수 있다. 제6 허브(328)는 좌측 축 판(322)과 일체로 형성될 수 있다. 제6 허브(328)는 좌측 축 판(322)에서 제3 방향으로 연장 형성될 수 있다. 제6 허브(328)는 제6 링크(460)와 볼-조인트 결합될 수 있다. 제6 허브(328)는 제1 내지 제5 허브(314, 316, 318, 324, 326)와 대응되는 형상과 크기로 형성될 수 있다.
조향 장치(10)는 제1 링크(410)를 포함할 수 있다. 제1 링크(410)는 제1 플레이트(120)와 제1 허브(314)에 연결될 수 있다. 제1 링크(410)의 일단은 제1 플레이트(120)에 볼-조인트 결합되고, 타단은 제1 허브(314)에 볼-조인트 결합될 수 있다. 제1 링크(410)는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 제1 링크(410)의 단면은 원 또는 타원 형상일 수 있다. 제1 링크(410)의 일단은 제1 플레이트(120)의 일면 또는 타면에 배치될 수 있다. 제1 링크(410)의 일단은 제1 플레이트(120)의 상면 또는 하면에 배치될 수 있다. 제1 링크(410)의 일단은 제4 링크(440)의 일단과 인접하게 배치될 수 있다. 제1 링크(410)는 제4 링크(440)와 수직 방향으로 비오버랩될 수 있다. 제1 링크(410)의 타단은 제1 허브(314)의 중심 영역에 배치될 수 있다. 제1 링크(410)의 길이는 제3 링크(430)의 길이보다 작게 형성될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제1 링크(410)의 일단은 조향 축(110)을 기준으로 제2 및/또는 제3 링크(420, 430)의 일단과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제1 링크(410)일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제2 링크(420)의 일단과 제5 링크(450)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제1 링크(410)의 일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제2 링크(420)의 일단과 제5 링크(450)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제1 링크(410)의 일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제3 링크(430)의 일단과 제6 링크(460)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제1 링크(410)의 일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제3 링크(430)의 일단과 제6 링크(460)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제2 링크(420)를 포함할 수 있다. 제2 링크(420)는 제2 플레이트(130)와 제2 허브(316)에 연결될 수 있다. 제2 링크(420)의 일단은 제2 플레이트(130)에 볼-조인트 결합되고, 타단은 제2 허브(316)에 볼-조인트 결합될 수 있다. 제2 링크(420)는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 제2 링크(420)의 단면은 원 또는 타원 형상일 수 있다. 제2 링크(420)의 일단은 제2 플레이트(130)의 일면 또는 타면에 배치될 수 있다. 제2 링크(420)의 일단은 제2 플레이트(130)의 상면 또는 하면에 배치될 수 있다. 제2 링크(420)의 일단은 제5 링크(450)의 일단과 인접하게 배치될 수 있다. 제2 링크(420)는 제5 링크(450)와 수직 방향으로 비오버랩될 수 있다. 제2 링크(420)의 타단은 제2 허브(316)의 중심 영역에 배치될 수 있다. 제2 링크(420)의 길이는 제3 링크(430)의 길이보다 작게 형성될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제2 링크(420)의 일단은 조향 축(110)을 기준으로 제1 및/또는 제3 링크(410, 430)의 일단과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제2 링크(420)의 일단과 제5 링크(450)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제1 링크(410)의 일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제2 링크(420)의 일단과 제5 링크(450)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제1 링크(410)의 일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제2 링크(420)의 일단과 제5 링크(450)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제3 링크(430)의 일단과 제6 링크(460)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제2 링크(420)의 일단과 제5 링크(450)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제3 링크(430)의 일단과 제6 링크(460)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제3 링크(430)를 포함할 수 있다. 제3 링크(430)는 제3 플레이트(140)와 제3 허브(318)에 연결될 수 있다. 제3 링크(430)의 일단은 제3 플레이트(140)에 볼-조인트 결합되고, 타단은 제3 허브(318)에 볼-조인트 결합될 수 있다. 제3 링크(430)는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 제3 링크(430)의 단면은 원 또는 타원 형상일 수 있다. 제3 링크(430)의 일단은 제3 플레이트(140)의 일면 또는 타면에 배치될 수 있다. 제3 링크(430)의 일단은 제3 플레이트(140)의 상면 또는 하면에 배치될 수 있다. 제6 링크(460)의 일단이 제3 플레이트(140)의 상면에 배치되는 경우, 제3 링크(430)의 일단은 제3 플레이트(140)의 하면에 배치될 수 있다. 제6 링크(460)의 일단이 제3 플레이트(140)의 하면에 배치되는 경우, 제3 링크(430)의 일단은 제3 플레이트(140)의 상면에 배치될 수 있다. 제3 링크(430)는 제6 링크(460)와 적어도 일부에서 수직 방향으로 오버랩될 수 있다. 제3 링크(430)의 타단은 제3 허브(318)의 중심 영역에 배치될 수 있다. 제3 링크(430)의 길이는 제1 및/또는 제2 링크(410, 420)의 길이보다 크게 형성될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제3 링크(430)의 일단은 조향 축(110)을 기준으로 제1 및/또는 제2 링크(410, 420)의 일단과 반대 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제3 링크(430)의 일단과 제6 링크(460)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제1 링크(410)의 일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제3 링크(430)의 일단과 제6 링크(460)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제1 링크(410)의 일단과 제4 링크(440)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제3 링크(430)의 일단과 제6 링크(460)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제2 링크(420)의 일단과 제5 링크(450)의 일단의 중심 영역과 같은 방향에 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제4 링크(440)를 포함할 수 있다. 제4 링크(440)는 제1 플레이트(120)와 제4 허브(324)에 연결될 수 있다. 제4 링크(440)의 일단은 제1 플레이트(120)에 볼-조인트 결합되고, 타단은 제4 허브(324)에 볼-조인트 결합될 수 있다. 제4 링크(440)는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 제4 링크(440)의 단면은 원 또는 타원 형상일 수 있다. 제4 링크(440)의 일단은 제1 플레이트(120)의 일면 또는 타면에 배치될 수 있다. 제4 링크(440)의 일단은 제1 플레이트(120)의 상면 또는 하면에 배치될 수 있다. 제4 링크(440)의 일단은 제1 링크(410)의 일단과 인접하게 배치될 수 있다. 제4 링크(440)는 제1 링크(410)와 수직 방향으로 비오버랩될 수 있다. 제4 링크(440)의 타단은 제4 허브(324)의 중심 영역에 배치될 수 있다. 제4 링크(440)의 길이는 제6 링크(460)의 길이보다 작게 형성될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제4 링크(440)의 일단은 조향 축(110)을 기준으로 제5 및/또는 제6 링크(450, 460)의 일단과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제5 링크(450)의 일단과 제2 링크(420)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제5 링크(450)의 일단과 제2 링크(420)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제6 링크(460)의 일단과 제3 링크(430)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제6 링크(460)의 일단과 제3 링크(430)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제5 링크(450)를 포함할 수 있다. 제5 링크(450)는 제2 플레이트(130)와 제5 허브(326)에 연결될 수 있다. 제5 링크(450)의 일단은 제2 플레이트(130)에 볼-조인트 결합되고, 타단은 제5 허브(326)에 볼-조인트 결합될 수 있다. 제5 링크(450)는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 제5 링크(450)의 단면은 원 또는 타원 형상일 수 있다. 제5 링크(450)의 일단은 제2 플레이트(130)의 일면 또는 타면에 배치될 수 있다. 제5 링크(450)의 일단은 제2 플레이트(130)의 상면 또는 하면에 배치될 수 있다. 제5 링크(450)의 일단은 제2 링크(420)의 일단과 인접하게 배치될 수 있다. 제5 링크(450)는 제2 링크(420)와 수직 방향으로 비오버랩될 수 있다. 제5 링크(450)의 타단은 제5 허브(326)의 중심 영역에 배치될 수 있다. 제5 링크(450)의 길이는 제6 링크(460)의 길이보다 작게 형성될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제5 링크(450)의 일단은 조향 축(110)을 기준으로 제4 및/또는 제6 링크(440, 460)의 일단과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제5 링크(450)의 일단과 제2 링크(450)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제5 링크(450)의 일단과 제2 링크(420)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제5 링크(450)의 일단과 제2 링크(420)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제6 링크(460)의 일단과 제3 링크(430)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제5 링크(450)의 일단과 제2 링크(420)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제6 링크(460)의 일단과 제3 링크(430)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
조향 장치(10)는 제6 링크(460)를 포함할 수 있다. 제6 링크(460)는 제3 플레이트(140)와 제6 허브(328)에 연결될 수 있다. 제6 링크(460)의 일단은 제3 플레이트(140)에 볼-조인트 결합되고, 타단은 제6 허브(328)에 볼-조인트 결합될 수 있다. 제6 링크(460)는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 제6 링크(460)의 단면은 원 또는 타원 형상일 수 있다. 제6 링크(460)의 일단은 제3 플레이트(140)의 일면 또는 타면에 배치될 수 있다. 제6 링크(460)의 일단은 제3 플레이트(140)의 상면 또는 하면에 배치될 수 있다. 제3 링크(430)의 일단이 제3 플레이트(140)의 상면에 배치되는 경우, 제6 링크(460)의 일단은 제3 플레이트(140)의 하면에 배치될 수 있다. 제3 링크(430)의 일단이 제3 플레이트(140)의 하면에 배치되는 경우, 제6 링크(460)의 일단은 제3 플레이트(140)의 상면에 배치될 수 있다. 제6 링크(460)는 제3 링크(430)와 적어도 일부에서 수직 방향으로 오버랩될 수 있다. 제6 링크(460)의 타단은 제6 허브(328)의 중심 영역에 배치될 수 있다. 제6 링크(460)의 길이는 제4 및/또는 제5 링크(440, 450)의 길이보다 크게 형성될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제6 링크(460)의 일단은 조향 축(110)을 기준으로 제4 및/또는 제5 링크(440, 450)의 일단과 반대 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제6 링크(460)의 일단과 제3 링크(430)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역과 다른 방향에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제6 링크(460)의 일단과 제3 링크(430)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제4 링크(440)의 일단과 제1 링크(410)의 일단의 중심 영역과 대칭되는 위치에 배치될 수 있다. 평면 상에서 보았을 때, 제6 링크(460)의 일단과 제3 링크(430)의 일단의 중심 영역은 조향 축(110)을 기준으로 제5 링크(450)의 일단과 제2 링크(420)의 일단의 중심 영역과 같은 방향에 배치될 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 9를 참조하며, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치(10)의 동작에 대해 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 뒤에서 바라본 사시도이고, 도 5는 도 4에서 핸들을 우측 방향으로 회전시켰을 때의 동작도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 정면도이고, 도 7은 도 6에서 핸들을 우측 방향으로 회전시켰을 때의 동작도이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치의 평면도이고, 도 9는 도 8에서 핸들을 우측 방향으로 회전시켰을 때의 동작도이다.
도 4 내지 도 9를 참조하면, 핸들(100)을 우측 방향으로 회전 시키는 경우, 핸들(100)에 연결된 조향 축(110)이 우측 방향으로 회전하고, 조향 축(110)과 연결된 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)가 우측 방향으로 회전한다. 이 때, 제1 내지 제6 링크(410, 420, 430, 440, 450, 460)의 길이와, 제1 내지 제6 링크(410, 420, 430, 440, 450, 460)의 일단의 배치와, 제1 내지 제6 허브(314, 316, 318, 324, 326, 328)의 배치를 통해, 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)은 우측 방향으로 기울고 우측 방향으로 회전하게 된다. 즉, 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)의 앞 부분은 뒤 부분에 비해 우측에 위치하고, 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)의 위 부분은 아래 부분에 비해 우측에 위치하게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 장치(10)에 따르면, 제1 내지 제3 플레이트(120, 130, 140)와, 제1 내지 제6 링크(410, 420, 430, 440, 450, 460)와, 베이스 플레이트(200) 간의 간섭이 발생하지 않으면서도, 조향 장치(10)의 사이즈를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치(10)는 단순한 구조를 통해 제작의 용이성을 향상시키고 제작 원가를 절감 시키며 제품의 크기를 줄일 수 있는 장점이 있다.
더불어, 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치(10)에 따르면 핸들(100)을 우측 방향으로 회전하는 경우 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)은 우측 방향으로 회전하며 우측 방향으로 기울 수 있다. 또한, 핸들(100)을 좌측으로 회전하는 경우 우측 휠(310)과 좌측 휠(320)은 좌측 방향으로 회전하며 좌측 방향으로 기울 수 있다. 이를 통해, 주행 장치의 주행 효율을 향상시킬 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 조향 장치 100: 핸들
110: 조향 축 120: 제1 플레이트
130: 제2 플레이트 140: 제3 플레이트
200: 베이스 프레임 310: 우측 휠
312: 우측 축 판 314: 제1 허브
316: 제2 허브 318: 제3 허브
320: 좌측 휠 322: 좌측 축 판
324: 제4 허브 326: 제5 허브
328: 제6 허브 410: 제1 링크
420: 제2 링크 430: 제3 링크
440: 제4 링크 450: 제5 링크
460: 제6 링크

Claims (13)

  1. 우측 휠에 배치되는 우측 축 판;
    상기 우측 축 판에 배치되고, 상기 우측 축 판에서 각각 제1 내지 제3 방향으로 연장 형성되는 제1 내지 제3 허브;
    좌측 휠에 배치되는 좌측 축 판;
    상기 좌측 축 판에 배치되고, 상기 좌측 축 판에서 각각 상기 제1 내지 제3 방향으로 연장 형성되는 제4 내지 제6 허브;
    차체에 고정 설치되고, 상기 우측 축 판과 상기 좌측 축 판에 볼-조인트 결합되는 베이스 프레임;
    상기 우측 휠과 상기 좌측 휠 사이에 배치되는 조향 축;
    상기 조향 축에 서로 이격되어 배치되는 제1 내지 제3 플레이트;
    일단이 상기 제1 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제1 허브에 볼-조인트 결합되는 제1 링크;
    일단이 상기 제2 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제2 허브에 볼-조인트 결합되는 제2 링크;
    일단이 상기 제3 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제3 허브에 볼-조인트 결합되는 제3 링크;
    일단이 상기 제1 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제4 허브에 볼-조인트 결합되는 제4 링크;
    일단이 상기 제2 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제5 허브에 볼-조인트 결합되는 제5 링크; 및
    일단이 상기 제3 플레이트에 볼-조인트 결합되고, 타단이 상기 제6 허브에 볼-조인트 결합되는 제6 링크를 포함하는 조향 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3 링크와 상기 제6 링크의 적어도 일부는 수직 방향으로 오버랩되는 조향 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 링크와 상기 제4 링크는 수직 방향으로 비오버랩되고,
    상기 제2 링크와 상기 제5 링크는 수직 방향으로 비오버랩되는 조향 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3 링크와 상기 제6 링크의 길이는 상기 제1 링크와 상기 제4 링크의 길이보다 크게 형성되는 조향 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    평면 상에서 보았을 때, 상기 제5 링크의 일단과 상기 제2 링크의 일단의 중심과 상기 제1 링크의 일단과 상기 제4 링크의 일단의 중심은 상기 조향 축을 기준으로 대칭되는 위치에 배치되는 조향 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    평면 상에서 보았을 때, 상기 제3 링크의 일단과 상기 제6 링크의 일단의 중심과 상기 제1 링크의 일단과 상기 제4 링크 일단의 중심은 상기 조향 축을 중심으로 대칭되는 위치에 배치되는 조향 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3 링크는 상기 제3 플레이트의 일면에 볼-조인트 결합되고,
    상기 제6 링크는 상기 제3 플레이트의 타면에 볼-조인트 결합되는 조향 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 링크와 상기 제4 링크는 상기 제1 플레이트의 상면에 볼-조인트 결합되고,
    상기 제2 링크와 상기 제5 링크는 상기 제2 플레이트의 하면에 볼-조인트 결합되고,
    상기 제3 링크는 상기 제3 플레이트의 하면에 볼-조인트 결합되고,
    상기 제6 링크는 상기 제3 플레이트의 상면에 볼-조인트 결합되는 조향 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 방향 내지 상기 제3 방향은 서로 같은 평면 상에 위치하는 조향 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 방향과 상기 제3 방향은 서로 같은 직선 상에 위치하는 조향 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 우측 축 판은 상기 우측 휠의 중심 영역에 배치되고,
    상기 좌측 축 판은 상기 좌측 휠의 중심 영역에 배치되는 조향 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스 프레임은 상기 우측 축 판의 중심 영역과 상기 좌측 축 판의 중심 영역에 볼-조인트 결합되는 조향장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 베이스 프레임은 상기 제2 플레이트와 상기 제3 플레이트 사이 영역에 배치되는 조향 장치.
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