KR20180064826A - 신호크기에 의한 측정오차를 저감하는 장치 및 방법 그리고 이를 이용한 라이다 센서 시스템 - Google Patents

신호크기에 의한 측정오차를 저감하는 장치 및 방법 그리고 이를 이용한 라이다 센서 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 수광신호의 크기를 기준값과 비교하여, 통과여부를 결정하는 노이즈 제거부, 상기 노이즈 제거부와 병렬로 연결되며, 상기 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 상기 지연신호와 상기 수광신호의 교차점에서 제1 펄스를 출력하는 오차 저감부 및 상기 노이즈 제거부로부터 통과신호가 입력되면, 상기 오차 저감부에서 입력되는 제1 펄스의 폭을 조절하여 제2 펄스를 출력하는 펄스폭 조절부를 포함하는, 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치를 제공한다.

Description

신호크기에 의한 측정오차를 저감하는 장치 및 방법 그리고 이를 이용한 라이다 센서 시스템{Apparatus and method for reducing measurement error due to signal size and LIDAR sensor system using the same}
본 발명은 신호크기에 의한 측정오차를 저감하는 장치 및 방법 그리고 이를 이용한 라이다 센서 시스템에 관한 것이다.
레이저 센서는 여러 분야에서 다양하게 이용되고 있고, 보안시스템에 많이 사용되며, 조립라인에서 움직이는 물체의 위치와 방향을 측정하는데 사용되기도 한다. 또한, 레이저 센서는 센서에서 물체까지의 거리를 측정하는데 사용되기도 하며, 물체가 존재하는지의 여부, 존재한다면 그 거리 등과 같은 정보를 획득할 수 있다.
레이저 센서는 홈/빌딩 시큐리티, 관공서/문화재 침입 감시, 지하철 등 공공시설의 비가시 펜스, 공사 측량 등 다양한 분야에 사용되며, 최근 차량에 탑재되어 운전환경(도로, 다른 차량 등)을 센싱하는 라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging) 시스템에 사용되고 있다.
라이다(LIDAR) 시스템은 발광부에서 광원에서 레이저가 출발한 때부터 물체에 반사되어 수신부으로 입사되는 때까지의 시간(즉, 비행시간: Time of Flight)을 측정하여 물체와의 거리를 산출할 수 있으며, 수신부에서 얼마나 정밀하게 비행시간을 측정하느냐에 따라 센서의 정밀도가 달라진다. 또한, 물체가 원거리에 위치하거나 반사계수가 매우 적을 경우, 물체에 반사되어 수신측에 입사하는 레이저의 세기가 약하므로 물체의 반사계수 차이에 따라 물체와 센서 사이의 측정거리에 오차가 발생할 수 있으며, 이러한 오차는 차량에 적용되는 라이다(LIDAR) 시스템과 같이 높은 신뢰도를 필요로 하는 분야에서 반드시 제거되어야 한다.
KR 10-1524524 B1
본 발명의 일실시예에 따른 목적은, 수광부에서 출력하는 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 지연신호와 수광신호의 교차점을 검출하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 이득제어 피드백을 통하여 수광부에서 출력하는 수광신호의 레벨을 안정화한 다음, 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 지연신호와 수광신호의 교차점을 검출함으로써, 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킴에 따라 발생할 수 있는 미량의 오차를 보완할 수 있는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치는, 수광신호의 크기를 기준값과 비교하여, 통과여부를 결정하는 노이즈 제거부, 상기 노이즈 제거부와 병렬로 연결되며, 상기 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 상기 지연신호와 상기 수광신호의 교차점에서 제1 펄스를 출력하는 오차 저감부 및 상기 노이즈 제거부로부터 통과신호가 입력되면, 상기 오차 저감부에서 입력되는 제1 펄스의 폭을 조절하여 제2 펄스를 출력하는 펄스폭 조절부를 포함한다.
또한, 상기 노이즈 제거부와 상기 오차 저감부의 공통입력단에 연결되고, 수광부에서 출력되는 수광신호의 레벨을 이득제어 피드백을 통해 안정화하는 레벨제어부를 더 포함한다.
또한, 상기 노이즈 제거부는 입력되는 상기 수광신호의 크기가 기준값을 초과하는 때에, 로우레벨에서 하이레벨로 출력을 변화시킴으로써, 상기 펄스폭 조절부에 통과신호를 제공한다.
또한, 상기 펄스폭 조절부는 상기 노이즈 제거부로부터 상기 통과신호가 입력되면, 제3 지속시간을 갖는 제3 펄스를 출력하는 제1 조절부 및 상기 제1 조절부로부터 상기 제3 펄스가 입력되면, 상기 오차 저감부로부터 입력되는 제1 펄스의 폭을 제2 지속시간을 갖도록 축소시킨 제2 펄스를 출력하는 제2 조절부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 방법은, 노이즈 제거부에서, 수광신호의 크기를 기준값과 비교하여, 수광신호의 크기가 기준값을 초과하는 때에 로우레벨에서 하이레벨로 출력을 변화시켜 통과신호를 출력하는 노이즈 제거단계, 오차 저감부에서, 상기 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 상기 지연신호와 상기 수광신호의 교차점에서 제1 펄스를 출력하는 신호 비교단계 및 펄스폭 조절부에서, 상기 노이즈 제거부로부터 하이레벨의 통과신호가 입력되면, 상기 오차 저감부에서 입력되는 제1 펄스의 폭을 조절하여 제2 펄스를 출력하는 펄스폭 조절단계를 포함한다.
또한, 상기 노이즈 제거단계와 상기 신호 비교단계는 병렬적으로 수행된다.
또한, 상기 노이즈 제거단계 이전에, 수광부에서 출력되는 상기 수광신호의 레벨을 이득제어 피드백을 통해 안정화하는 레벨제어단계를 더 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 라이다 센서 시스템은, 레이저 빔을 물체를 향해 송출하는 레이저 발광부, 상기 레이저 빔이 상기 물체에 반사된 광을 수신하여 수광신호를 출력하는 레이저 수신부, 상기 레이저 발광부에서 송출되는 레이저 빔을 검출하여 레이저 검출 신호를 출력하는 송신레이저 감지부, 상기 레이저 수신부에서 출력하는 상기 수광신호를 입력받아, 상기 수광신호의 크기를 기준값과 비교하여, 통과여부를 결정하는 노이즈 제거부와, 상기 노이즈 제거부와 병렬로 연결되며, 상기 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 상기 지연신호와 상기 수광신호의 교차점에서 제1 펄스를 출력하는 오차 저감부, 및 상기 노이즈 제거부로부터 통과신호가 입력되면, 상기 오차 저감부에서 입력되는 제1 펄스의 폭을 조절하여 제2 펄스를 출력하는 펄스폭 조절부,를 포함하는 수광신호 처리부, 상기 송신레이저 감지부로부터 레이저 검출 신호가 입력되면 시간 계수를 시작하고, 상기 수광신호 처리부로부터 제2 펄스가 입력되면 시간 계수를 종료하여, 레이저 빔의 비행시간을 측정하는 시간-디지털컨버터 및 상기 레이저 발광부에 제어신호를 제공하며, 상기 비행시간을 기초로, 물체까지의 거리를 산출하는 신호처리부를 포함한다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 물체의 반사계수에 따라 물체에 반사되어 수광부에 입사하는 빔의 세기가 달라 수광부가 출력하는 수광신호의 크기가 다르더라도, 크기가 다른 수광신호의 상승시간(Rasing Time)의 차이에 의해 발생하는 레이저 빔의 비행시간 측정오차를 감소시킬 수 있다.
또한, 수광신호를 제1 지연시간동안 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 수광신호를 비교하여, 지연신호와 수광신호의 교차점을 검출하여, 수광신호 크기 차이에 의한 수광신호 측정 오차를 감소시킬 수 있다.
또한, 수광부에서 출력되는 수광신호의 레벨을 이득제어 피드백을 통해 안정시킴에 따라, 수광신호에 제1 인가전압을 가하고 제1 지연시간동안 지연시킨 지연신호와 수광신호의 를 비교하여 지연신호와 수광신호의 교차점을 검출함에 있어서, 제1 인가전압을 인가함에 의한 미량의 오차를 감소시킬 수 있다.
또한, 레이저 빔의 비행시간 측정오차를 감소시킴에 따라, 라이다 센서 시스템의 거리 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 물체와의 거리를 측정하는 센서의 기본적인 개념을 나타낸 도면이다.
도 2는 상기 도 1에 도시된 수광부가 출력하는 수광신호를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치가 포함된 라이다 센서 시스템을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 원리를 설명하기 위한 신호파형을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 다른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치의 각 지점에서의 신호파형을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일실시예의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, "일면", "타면", "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명의 일실시예를 설명함에 있어서, 본 발명의 일실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 일실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 물체와의 거리를 측정하는 센서의 기본적인 개념을 나타낸 도면이며, 도 2는 상기 도 1에 도시된 수광부가 출력하는 수광신호를 도시한 도면이다.
일반적 레이저 거리측정 센서를 도시한 도 1을 참조하면, 발광부(1)에서 레이저 빔(LB)이 렌즈를 통해 물체에 조사되면, 물체(2)의 재질, 표면의 형태, 빔의 입사각, 물체(2) 고유의 반사계수 등에 따라 물체(2)에 반사되어 나오는 레이저 빔(LB)의 세기가 달라진다. 물체(2)에 반사된 레이저 빔(LB)은 렌즈를 통해 수광부(3)에 입사하고, 수광부(3)는 입사한 레이저 빔(LB)의 세기에 비례하는 크기의 수광신호(RS)를 출력한다. 신호처리유닛(4)은 수광부(3)에서 제공하는 수광신호(RS)에 기초하여, 레이저 빔(LB)의 방출시부터 물체(2)에 반사되어 수광부(3)에 도달하기까지의 비행시간(ToF: Time of Flight)을 측정하고, 비행시간에 기초하여 레이저 센서와 물체(2) 사이의 거리를 측정한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 수광부(3)가 출력하는 수광신호(RS)는 크기가 큰 수광신호(RS1) 또는 크기가 작은 수광신호(RS2)일 수 있다. 이때, 신호처리유닛(4)은 수광신호(RS)가 일정한 크기(Vth)를 초과하는 시점(t1, t2)을 레이저 빔(LB)이 수광부(3)에 도착한 도착시점으로 인식한다. 수광신호(RS)의 상승시간(Rasing Time) 차이 때문에 레이저 빔(LB)이 동일한 순간(t0)에 수광부(3)에 도착하더라도, 크기가 큰 수광신호(RS1)의 신호처리유닛(4)이 인식하는 도착시점(t1)과 크기가 작은 수광신호(RS2)의 신호처리유닛(4)이 인식하는 도착시점(t2)이 달라진다. 이러한 도착시점의 차이는 센서와 물체(2)의 거리가 동일한 경우라도, 물체(2)의 특성에 따라 비행시간이 상이하게 측정될 수 있는 원인이 된다.
따라서, 물체(2)의 특성에 따라 동일거리를 비행하였음에도 불구하고 비행시간의 차이가 발생할 수 있으며, 이러한 차이는 센서가 물체(2)와의 거리를 정밀하게 측정하지 못하게 한다. 따라서 이러한 수광신호(RS)의 크기차이에 의한 측정오차를 저감할 필요가 있다. 특히, 자동차의 자율주행 시스템 등에 포함되는 라이다 센서 시스템(LIDAR Sensor System)은 거리를 측정함에 있어서 높은 정밀도를 요구하므로, 상술한 신호크기 차이에 의한 측정오차를 줄여야 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치가 포함된 라이다 센서 시스템(10)을 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 센서 시스템(10)은, 레이저 빔을 물체를 향해 송출하는 레이저 발광부(14), 상기 레이저 빔이 상기 물체에 반사된 광을 수신하여 수광신호(RS)를 출력하는 레이저 수광부(16), 상기 레이저 발광부(14)에서 송출되는 레이저 빔을 검출하여 레이저 검출 신호를 출력하는 송신레이저 감지부(15), 상기 수광신호(RS)의 크기 차이에 의한 측정오차를 저감한 제2 펄스(PS2)를 출력하는 수광신호 처리부(20), 상기 송신레이저 감지부(15)로부터 레이저 검출 신호가 입력되면 시간 계수를 시작하고, 상기 수광신호 처리부(20)로부터 제2 펄스(PS2)가 입력되면 시간 계수를 종료하여, 레이저 빔의 비행시간을 측정하는 시간-디지털 컨버터(12), 상기 레이저 발광부(14)에 제어신호를 제공하며, 상기 비행시간을 기초로 물체까지의 거리를 산출하는 신호처리부(11)를 포함한다.
레이저 발광부(14)는 레이저 다이오드(Laser Diode) 및 제어신호에 따라 레이저 다이오드에 필요한 전력을 공급하는 드라이버를 포함한다. 레이저 발광부(14)는 신호처리부(11)로부터 제어신호가 입력되면, 제어신호에 따라 레이저의 On/Off, 레이저 빔의 펄스 폭을 조절하여 레이저 빔을 방출한다.
송신레이저 감지부(15)는 레이저 발광부(14)에서 방출되는 레이저 빔의 일부를 반사판(미도시) 등을 이용하여 수신하고, 레이저 발광부(14)에서 레이저 빔이 송출되었음을 나타내는 검출신호를 출력한다. 송신레이저 감지부(15)는 레이저 빔을 수신할 수 있는 포토다이오드(PhotoDiode), PIN 다이오드 등의 수광소자를 포함한다.
레이저 수광부(16)는 물체에 반사된 레이저 빔을 수신하여 수광신호(RS)를 출력한다. 레이저 수광부(16)는 송신레이저 감지부(15)와 같이, 레이저 빔을 수신할 수 있는 포토다이오드(PhotoDiode), PIN 다이오드 등의 수광소자를 포함한다.
수광신호 처리부(20)는 수광신호(RS)의 크기 차이에 의한 측정오차를 줄이기 위하여, 수광신호(RS)를 제1 지연시간동안 지연시키고 제1 인가전압(V1)만큼 레벨을 상승시킨 지연신호(DS)와 수광신호(RS)를 비교하여, 지연신호(DS)와 수광신호(RS)의 교차점에서 제2 펄스(PS2)를 출력한다.
시간-디지털 컨버터(12)(TDC: Time to Digital Convertor)는 송신레이저 감지부(15)로부터 레이저 검출신호가 입력되면 시간 계수를 시작하고, 수광신호 처리부(20)로부터 제2 펄스(PS2)가 입력되면 시간 계수를 종료하여, 레이저 빔의 비행시간을 측정한다. 측정된 비행시간은 신호처리부(11)로 제공된다.
신호처리부(11)는 DSP(Digital Signal Processor)일 수 있으며, 정보처리 가능한 컨트롤러를 포함한다. 신호처리부(11)는 레이저 발광부(14)에 레이저 빔의 On/Off, 펄스폭 조절 등의 정보를 포함하는 제어신호를 제공한다. 신호처리부(11)는 시간-디지털 컨버터(12)로부터 입력받은 비행시간을 기초로 센서와 물체 사이의 거리를 산출하는 레인징(Ranging) 알고리즘을 수행하여 센서와 물체 사이의 거리를 측정한다.
기준클락 생성부(13)는 신호처리와 펄스 폭 산출의 기준이 되는 기준클락(clock)을 생성하여 시간-디지털 컨버터(12)와 신호처리부(11)에 공급한다. 기준클락 생성부(13)에서 공급하는 기준클락은 라이다 센서 시스템(10)의 각 구성에서 기준으로 사용된다.
상술한 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 센서 시스템(10)은 수광신호 처리부(20)에서, 수광신호(RS)를 제1 지연시간동안 지연시키고 제1 인가전압(V1)만큼 레벨을 상승시킨 지연신호(DS)와 수광신호(RS)를 비교하여, 지연신호(DS)와 수광신호(RS)의 교차점을 검출하여, 수광신호(RS) 크기 차이에 의한 수광신호 측정 오차를 감소시킬 수 있다. 따라서, 물체의 반사계수에 따라 물체에 반사되어 레이저 수광부(16)에 입사하는 빔의 세기가 달라 레이저 수광부(16)가 출력하는 수광신호(RS)의 크기가 다르더라도, 크기가 다른 수광신호(RS)의 상승시간(Rasing Time)의 차이에 의해 발생하는 레이저 빔의 비행시간 측정오차를 감소시킬 수 있다. 또한, 레이저 빔의 비행시간 측정오차를 감소시킴에 따라, 라이다 센서 시스템(10)의 거리 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참고하여, 본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치를 자세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치를 나타낸 도면이다. 상술한 본 발명의 일실시예에 따른 라이다 센서 시스템(10)의 수광신호 처리부(20)는 측정오차 저감부(100)를 포함한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치는, 수광신호(RS)의 크기를 기준값(Vth)과 비교하여, 통과여부를 결정하는 노이즈 제거부(110), 노이즈 제거부(110)와 병렬로 연결되며, 수광신호(RS)를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압(V1)만큼 레벨을 상승시킨 지연신호(DS)와 수광신호(RS)를 비교하여, 지연신호(DS)와 수광신호(RS)의 교차점에서 제1 펄스(PS1)를 출력하는 오차 저감부(120), 및 노이즈 제거부(110)로부터 통과신호(PS0)가 입력되면, 오차 저감부(120)에서 입력되는 제1 펄스(PS1)의 폭을 조절하여 제2 펄스(PS2)를 출력하는 펄스폭 조절부(130)를 포함하는 측정오차 저감부(100)를 포함한다.
노이즈 제거부(110)는 비반전 입력단자에 수광신호(RS)를 입력받고, 반전단자에 기준값에 해당하는 기준전압(Vth)를 입력받는 비교기를 포함한다. 수광신호(RS)의 크기가 기준전압(Vth)를 초과하는 때에, 로우레벨에서 하이레벨로 출력을 변화시킴으로써, 펄스폭 조절부(130)에 통과신호(PS0)를 제공한다. 통과신호(PS0)는 펄스폭 조절부(130)에 입력되며, 펄스폭 조절부(130)에서 신호를 출력할 것인지 여부를 결정하게 된다.
노이즈 제거부(110)에 입력되는 수광신호(RS)의 크기가 기준전압(Vth)보다 작은 경우, 통과신호(PS0)는 로우레벨일 것이므로, 오차 저감부(120)에서 펄스폭 조절부(130)로 제1 펄스(PS1)가 입력되더라도 펄스폭 조절부(130)는 어떠한 신호도 출력하지 않는다. 따라서 노이즈 제거부(110)는 아날로그 신호인 수광신호(RS)에 존재할 수 있는 노이즈 성분을 제거하는 역할을 한다. 또한, 오차 저감부(120)와 노이즈 제거부(110)가 병렬로 연결되므로, 노이즈 제거부(110)를 거쳐 오차 저감부(120)로 수광신호(RS)가 입력되는 경우에 비하여, 수광신호(RS)의 오차저감을 더 효율적이고 정밀하게 수행할 수 있다.
오차 저감부(120)는 노이즈 제거부(110)와 병렬로 연결되어, 수광신호(RS)가 입력되는 공통입력단(a)을 공유한다. 오차 저감부(120)는 노이즈 제거부(110)와 병렬로 연결되어 있으며, 노이즈 제거부(110)가 통과신호(PS0)를 출력하는지 여부에 관계없이, 수광신호(RS)를 입력받아 오차 저감과정을 거쳐 제1 펄스(PS1)를 출력한다. 따라서, 노이즈 제거부(110)의 동작과 오차 저감부(120)의 동작은 서로 별개로 동시에 수행될 수 있는 것이다.
오차 저감부(120)는 수광신호(RS)를 제1 지연시간만큼 지연시키고 제1 인가전압(V1)만큼 레벨을 상승시킨 지연신호(DS)가 비반전단자(d)에 입력되고, 공통입력단(a)으로부터 입력되는 수광신호(RS)가 반전단자(e)에 입력되는 타이밍 비교기(Timing Comparator)를 포함한다. 타이밍 비교기는 수광신호(RS)와 지연신호(DS)를 비교하여, 수광신호(RS)와 지연신호(DS)의 교차점에서 제1 펄스(PS1)를 출력하기 시작한다. 제1 펄스(PS1)는 제1 지속시간을 가지며, 펄스폭 조절부(130)로 제공된다.
도 5는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 원리를 설명하기 위한 신호파형을 나타낸 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 크기가 큰 수광신호(RS)(이하 제1 수광신호(RS1))와 크기가 작은 수광신호(이하 제2 수광신호(RS2))를 각각 제1 지연시간만큼 지연시키고 제1 인가전압(V1)만큼 레벨을 상승시킨 크기가 큰 지연신호(이하 제1 지연신호(DS1))와 크기가 작은 지연신호(이하 제2 지연신호(DS2))를 도시할 수 있다.
물체의 특성에 따라, 레이저 수광부(16)에 입사하는 레이저 빔의 세기가 강하면, 레이저 수광부(16)에서 제1 수광신호(RS1)가 출력되고, 제1 수광신호(RS1)와 제1 지연신호(DS1)가 오차 저감부(120)의 타이밍 비교기에 입력된다. 타이밍 비교기는 제1 수광신호(RS1)와 제1 지연신호(DS1)가 교차하는 지점에서 제1 펄스(PS1)를 출력하므로, 제1 펄스(PS1)가 출력되는 때는 t1 지점이 된다.
물체의 특성에 따라, 레이저 수광부(16)에 입사하는 레이저 빔의 세기가 약하면, 레이저 수광부(16)에서 제2 수광신호(RS2)가 출력되고, 제2 수광신호(RS2)와 제2 지연신호(DS2)가 오차 저감부(120)의 타이밍 비교기에 입력된다. 타이밍 비교기는 제2 수광신호(RS2)와 제2 지연신호(DS2)가 교차하는 지점에서 제1 펄스(PS1)를 출력하므로, 제1 펄스(PS1)가 출력되는 때는 t2 지점이 된다.
이와 같이, 오차 저감부(120)가 제1 펄스(PS1)를 출력하는 시점은 수광신호(RS)의 크기가 클 때의 출력시점(t1)과 수광신호(RS)의 크기가 작을 때의 출력시점(t2)의 차이가 작아진 것을 도면을 통해 알 수 있다. 도 2와 도 5를 참조하면, 도 2에서 t1과 t2의 차이보다, 도 5에서 t1과 t2의 차이가 줄어들었음을 확인할 수 있다. 즉, 오차 저감부(120)는 레이저 수광부(16)에서 동시에 출력되는 제1 수광신호(RS1)와 제2 수광신호(RS2)를 측정함에 있어서 발생하는 오차(t2-t1)를 줄이는 기능을 수행한다.
펄스폭 조절부(130)는 노이즈 제거부(110)로부터 통과신호(PS0)가 입력되면, 제3 지속시간을 갖는 제3 펄스(PS3)를 출력하는 제1 조절부(131), 제1 조절부(131)로부터 제3 펄스(PS3)가 입력되면, 오차 저감부(120)로부터 입력되는 제1 펄스(PS1)의 폭을 제2 지속시간을 갖도록 축소시킨 제2 펄스(PS2)를 출력하는 제2 조절부(132)를 포함한다.
제1 조절부(131)는 동기형 RS Flip-Flop 을 포함하며, 노이즈 제거부(110)로부터 하이레벨의 신호가 입력되는 즉시 제3 지속시간을 갖는 제3 펄스(PS3)를 출력한다. 제3 펄스(PS3)는 제2 조절부(132)로 입력되어, 제2 조절부(132)에 입력되는 제1 펄스(PS1)의 폭을 조절하여 출력하도록 제어한다.
제2 조절부(132)는 동기형 RS Flip-Flop 을 포함하며, 제1 조절부(131)로부터 제3 펄스(PS3)가 입력되면, 오차 저감부(120)로부터 입력되는 제1 펄스(PS1)의 펄스 폭을 조절하여 제2 펄스(PS2)를 출력한다. 제2 펄스(PS2)는 제2 지속시간을 갖게 되며, 제2 지속시간은 제2 조절부(132)의 RS Flip-Flop의 Reset 입력단에 연결된 저항(R)과 캐패시터(C)의 값에 의해 조절된다.
이와 같이, 펄스폭 조절부(130)는 오차 저감부(120)로부터 제1 펄스(PS1)를 입력받는 즉시, 제2 지속시간을 갖는 제2 펄스(PS2)를 출력한다. 제2 펄스(PS2)의 제2 지속시간은 제1 펄스(PS1)의 제1 지속시간보다 짧게 설정하여, 오차 저감부(120)의 타이밍 비교기에 의해 늘어난 펄스폭을 줄이는 역할을 한다.
제2 펄스(PS2)는 시간-디지털 컨버터(12)로 입력되며, 제2 펄스(PS2)의 상승 엣지는 시간-디지털 컨버터(12)에서 수광신호(RS)가 도달한 시점으로 인식되어, 시간계수를 멈추도록 한다.
상술한 바와 같이, 노이즈 제거부(110), 오차 저감부(120), 펄스폭 조절부(130)를 포함하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치는 수광신호(RS)의 크기가 차이나더라도 수광신호(RS)의 도달로 인정되는 측정시점의 차이를 줄일 수 있다.
상술한 수광신호(RS)와 지연신호(DS)를 타이밍 비교기에 입력함에 있어서, 지연신호(DS)는 제1 인가전압(V1)만큼 레벨이 상승된 상태이다. 지연신호(DS)를 제1 인가전압(V1)만큼 신호의 레벨을 상승시켜 수광신호(RS)와 비교하는 경우, 수광신호(RS)와 지연신호(DS)의 레벨이 동일한 때에 발생하는 랜덤잡음을 제거할 수 있는 이점은 있으나, 제1 인가전압(V1)만큼 신호의 레벨을 상승시킴에 따라 발생하는 미량의 시차가 발생할 수 있다.
이러한 미량의 시차를 보완하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치는, 노이즈 제거부(110)와 오차 저감부(120)의 공통입력단에 연결되고, 수광부에서 출력되는 수광신호(RS)의 레벨을 이득제어 피드백을 통해 안정화하는 레벨제어부(200)를 더 포함한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 레벨제어부(200)는 노이즈 제거부(110)와 오차 저감부(120)의 공통입력단(a)에 레벨제어부(200)의 출력단이 연결되고, 레벨제어부(200)의 입력단은 레이저 수광부(16)의 출력단과 연결된다. 레벨제어부(200)는 증폭부(210)와 출력측정부(220)를 포함하며, 증폭부(210)가 수광신호(RS)를 출력하면, 출력측정부(220)가 증폭부(210)에서 출력되는 수광신호(RS)의 크기를 측정하여 일정 이득(Gain)을 유지하도록 이득제어(Gain Control)신호를 증폭부(210)로 피드백하고, 증폭부(210)는 이득제어신호에 기초하여 일정 이득(Gain)으로 수광신호(RS)를 출력한다.
이와 같이, 수광부에서 출력되는 수광신호(RS)의 레벨을 이득제어 피드백을 통해 안정시킴에 따라, 수광신호(RS)에 제1 인가전압(V1)을 가하고 제1 지연시간동안 지연시킨 지연신호(DS)와 수광신호(RS)의 를 비교하여 지연신호(DS)와 수광신호(RS)의 교차점을 검출함에 있어서, 제1 인가전압(V1)을 인가하여 신호 레벨의 변동에 의한 미량의 오차를 감소시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 다른 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치의 각 지점에서의 신호파형을 나타낸 도면이다. 도 5의 각 지점(a, b, c, d, e, f, g)에서 이동하는 신호의 파형이 도 6의 a, b, c, d, e, f, g에 도시된다. 도 5 및 6을 참조하면, 먼저 레이저 수광부(16)에서 수광신호(RS)가 출력되고(S100), 수광신호(RS)는 이득제어부로 입력되어 이득제어 피드백을 통해 수광신호(RS)의 레벨을 안정화하는 레벨제어단계가 수행된다(S110).
다음으로, 노이즈 제거부(110)와 오차 저감부(120)의 공통입력단(a)으로 입력되는 수광신호(RS)는 노이즈 제거부(110)와 오차 저감부(120)로 입력되어 노이즈 제거단계(S120)와 오차 저감단계(S130)가 수행된다.
도 6의 a 및 b에 도시된 바와 같이, 노이즈 제거단계(S120)에서, 수광신호(RS)는 기준값(Vth)과 비교되어, 수광신호(RS)의 크기가 기준값(Vth)을 초과하는 때에 통과신호(PS0)를 출력한다. 통과신호(PS0)는 수광신호(RS)의 크기가 기준값(Vth)을 초과하는 시점에서 로우레벨에서 하이레벨로 변화한다.
도 6의 d, e 및 f에 도시된 바와 같이, 오차 저감단계(S130)에서, 수광신호(RS)와 수광신호(RS)를 제1 인가전압(V1)만큼 레벨이 상승시키고 제1 지연시간만큼 지연시킨 지연신호(DS)를 비교하여, 수광신호(RS)와 지연신호(DS)의 교차점에서 제1 지속시간을 갖는 제1 펄스(PS1)를 출력한다.
다음으로, 도 6의 b, c, f 및 g에 도시된 바와 같이, 펄스폭 조절단계(S140)에서, 노이즈 제거부(110)로부터 하이레벨의 통과신호(PS0)가 입력되면, 오차 저감부(120)에서 입력되는 제1 펄스(PS1)의 폭을 조절하여 제2 펄스(PS2)를 출력한다. 이때, 제1 조절단계(S141)에서 노이즈 제거부(110)로부터 하이레벨의 통과신호(PS0)가 입력되면, 제1 조절부(131)에서 제3 지속시간을 갖는 제3 펄스(PS3)를 출력하고, 제2 조절단계(S142)에서, 제3 펄스(PS3)가 입력되면, 제2 조절부(132)는 제1 펄스(PS1)의 폭을 조절하여 제2 지속시간을 갖는 제2 펄스(PS2)로 출력한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따르면, 수광부가 출력하는 수광신호(RS)의 크기가 다르더라도, 크기가 다른 수광신호(RS)의 상승시간(Rasing Time)의 차이에 의해 발생하는 레이저 빔의 비행시간 측정오차를 감소시킬 수 있으며, 레이저 빔의 비행시간 측정오차를 감소시킴에 따라, 라이다 센서 시스템(10)의 거리 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
1: 발광부 2: 물체
3: 수광부 4: 신호처리유닛
10: 라이다 센서 시스템 11: 신호처리부
12: 시간-디지털 컨버터 13: 기준클락 생성부
14: 레이저 발광부 15: 송신레이저 감지부
16: 레이저 수광부 20: 수광신호 처리부
100: 측정오차 저감부 110: 노이즈 제거부
120: 오차 저감부 130: 펄스폭 조절부
131: 제1 조절부 132: 제2 조절부
200: 레벨제어부 210: 증폭부
220: 출력측정부

Claims (8)

  1. 수광신호의 크기를 기준값과 비교하여, 통과여부를 결정하는 노이즈 제거부;
    상기 노이즈 제거부와 병렬로 연결되며, 상기 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 상기 지연신호와 상기 수광신호의 교차점에서 제1 펄스를 출력하는 오차 저감부; 및
    상기 노이즈 제거부로부터 통과신호가 입력되면, 상기 오차 저감부에서 입력되는 제1 펄스의 폭을 조절하여 제2 펄스를 출력하는 펄스폭 조절부를 포함하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 노이즈 제거부와 상기 오차 저감부의 공통입력단에 연결되고, 수광부에서 출력되는 수광신호의 레벨을 이득제어 피드백을 통해 안정화하는 레벨제어부를 더 포함하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 노이즈 제거부는
    입력되는 상기 수광신호의 크기가 기준값을 초과하는 때에, 로우레벨에서 하이레벨로 출력을 변화시킴으로써, 상기 펄스폭 조절부에 통과신호를 제공하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 펄스폭 조절부는
    상기 노이즈 제거부로부터 상기 통과신호가 입력되면, 제3 지속시간을 갖는 제3 펄스를 출력하는 제1 조절부; 및
    상기 제1 조절부로부터 상기 제3 펄스가 입력되면, 상기 오차 저감부로부터 입력되는 제1 펄스의 폭을 제2 지속시간을 갖도록 축소시킨 제2 펄스를 출력하는 제2 조절부를 포함하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 장치.
  5. 노이즈 제거부에서, 수광신호의 크기를 기준값과 비교하여, 수광신호의 크기가 기준값을 초과하는 때에 로우레벨에서 하이레벨로 출력을 변화시켜 통과신호를 출력하는 노이즈 제거단계;
    오차 저감부에서, 상기 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 상기 지연신호와 상기 수광신호의 교차점에서 제1 펄스를 출력하는 신호 비교단계; 및
    펄스폭 조절부에서, 상기 노이즈 제거부로부터 하이레벨의 통과신호가 입력되면, 상기 오차 저감부에서 입력되는 제1 펄스의 폭을 조절하여 제2 펄스를 출력하는 펄스폭 조절단계를 포함하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 노이즈 제거단계와 상기 신호 비교단계는 병렬적으로 수행되는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 노이즈 제거단계 이전에, 수광부에서 출력되는 상기 수광신호의 레벨을 이득제어 피드백을 통해 안정화하는 레벨제어단계를 더 포함하는 신호크기 차이에 의한 측정오차를 저감하는 방법.
  8. 레이저 빔을 물체를 향해 송출하는 레이저 발광부;
    상기 레이저 빔이 상기 물체에 반사된 광을 수신하여 수광신호를 출력하는 레이저 수신부;
    상기 레이저 발광부에서 송출되는 레이저 빔을 검출하여 레이저 검출 신호를 출력하는 송신레이저 감지부;
    상기 레이저 수신부에서 출력하는 상기 수광신호를 입력받아, 상기 수광신호의 크기를 기준값과 비교하여, 통과여부를 결정하는 노이즈 제거부와, 상기 노이즈 제거부와 병렬로 연결되며, 상기 수광신호를 제1 지연시간만큼 시간을 지연시키고 제1 인가전압만큼 레벨을 상승시킨 지연신호와 상기 수광신호를 비교하여, 상기 지연신호와 상기 수광신호의 교차점에서 제1 펄스를 출력하는 오차 저감부, 및 상기 노이즈 제거부로부터 통과신호가 입력되면, 상기 오차 저감부에서 입력되는 제1 펄스의 폭을 조절하여 제2 펄스를 출력하는 펄스폭 조절부,를 포함하는 수광신호 처리부;
    상기 송신레이저 감지부로부터 레이저 검출 신호가 입력되면 시간 계수를 시작하고, 상기 수광신호 처리부로부터 제2 펄스가 입력되면 시간 계수를 종료하여, 레이저 빔의 비행시간을 측정하는 시간-디지털컨버터; 및
    상기 레이저 발광부에 제어신호를 제공하며, 상기 비행시간을 기초로, 물체까지의 거리를 산출하는 신호처리부를 포함하는 라이다 센서 시스템.
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