KR20180064123A - 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템 - Google Patents

무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20180064123A
KR20180064123A KR1020160164357A KR20160164357A KR20180064123A KR 20180064123 A KR20180064123 A KR 20180064123A KR 1020160164357 A KR1020160164357 A KR 1020160164357A KR 20160164357 A KR20160164357 A KR 20160164357A KR 20180064123 A KR20180064123 A KR 20180064123A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
unmanned airplane
vehicle
image
controlling
Prior art date
Application number
KR1020160164357A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101940273B1 (ko
Inventor
엄성용
서연곤
박지현
한선호
Original Assignee
주식회사 블루젠드론
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 블루젠드론 filed Critical 주식회사 블루젠드론
Priority to KR1020160164357A priority Critical patent/KR101940273B1/ko
Publication of KR20180064123A publication Critical patent/KR20180064123A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101940273B1 publication Critical patent/KR101940273B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0078—Surveillance aids for monitoring traffic from the aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H04N5/2257—
    • B64C2201/127—
    • B64C2201/146—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 무인비행기를 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구현하고, 필요에 따라 해당 장소에서 이동식 형태로 불법 차량을 자동 단속할 수 있도록 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템에 관한 것으로, 촬영수단이 구비된 무인비행기 시스템과 이를 제어하는 원격의 지상 시스템을 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구성하고; 단속하려는 해당 장소에서 이동식 형태로 버스전용차로의 불법 차량을 촬영하여 자동 단속할 수 있도록 하며; 단속이 종료된 후에 귀환한 무인비행기 시스템에 저장된 영상 자료를 기반으로 버스전용차로 위반 차량에 대한 과금이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.

Description

무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템{Enforcement System of Bus Exclusive Lane using UAV}
본 발명은 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인비행기를 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구현하고, 필요에 따라 해당 장소에서 이동식 형태로 불법 차량을 자동 단속할 수 있도록 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 버스전용차로란, 대중교통수단인 버스의 원활한 소통을 위해 버스만 통행할 수 있게 한 전용차로를 말하는 것으로, 버스전용차로가 실시되는 고속도로나 도심지의 도로에는 중앙 1차로를 버스전용차로로 지정하여 운행하고 있으며, 1차로를 제외한 나머지 차로를 일반 차량이 이용하도록 교통법규로 정하고 있다.
그러나 차량이 많이 몰리는 출/퇴근시간이나 복잡한 도로 여건에 따라 일반 차량이 1차로의 버스전용차로를 이용하는 경우가 발생되고 있어, 불법으로 버스전용차로를 위반하는 소형 차량 및 택시들 때문에 버스 차량 소통의 방해는 물론 교통사고를 유발하며 준법 차량 운전자에게 박탈감을 제공하게 된다.
또한, 버스전용차로 위반 차량을 단속하기 위해 고정형 단속 카메라가 설치되어 있으나, 운전자들은 단속 카메라의 위치를 인식하고 있기 때문에 버스전용차로로 불법 주행 중 단속 카메라가 설치된 몇 미터 전에 일반 차로로 차선을 변경하기 때문에 단속이 걸리지 않는 문제점을 가지고 있다.
특히, 고속도로 버스전용차로는 명절 또는 연휴에 주로 단속을 시행하므로, 고정식 단속 장비를 증설하기에는 불합리한 부분이 많이 있으며, 근래에는 고정형 단속 카메라 외에 운행 중인 버스 전면에 버스전용차로 위반을 단속하는 카메라를 설치하여 운행하고 있으나, 가격이 비싸기 때문에 몇몇 버스에만 설치하여 운행하고 있는 실정이다.
대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0541613호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 무인비행기를 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구현하고, 필요에 따라 해당 장소에서 이동식 형태로 불법 차량을 자동 단속할 수 있도록 하여, 단속 효과와 경제성을 한꺼번에 해결 할 수 있는 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템을 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템은, 촬영수단이 구비된 무인비행기 시스템과 이를 제어하는 원격의 지상 시스템을 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구성하고; 단속하려는 해당 장소에서 이동식 형태로 버스전용차로의 불법 차량을 촬영하여 자동 단속할 수 있도록 하며; 단속이 종료된 후에 귀환한 무인비행기 시스템에 저장된 영상 자료를 기반으로 버스전용차로 위반 차량에 대한 과금이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 무인비행기 시스템은, 무인비행기의 비행을 제어하는 비행제어부; 버스전용차로를 주행하는 차량을 동영상으로 촬영하다가 단속하려는 해당 장소에서 대상 차량의 번호판을 정지 영상으로 촬영하는 카메라부; 카메라부가 장착되어 고정되는 것으로, 카메라부를 통한 촬영 방향이 유지되도록 카메라부의 위치 보정을 수행하는 카메라 짐벌; 카메라부를 통한 영상이 촬영되도록 제어하고, 비행제어부로부터 비행 정보를 전송받아 카메라 짐벌의 위치 보정을 제어하는 촬영제어부; 및 무인비행기의 비행 정보 및 카메라부를 통한 촬영된 영상을 지상 시스템으로 전송하고, 지상 시스템으로부터 비행제어 신호를 전송받는 제1통신부;를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 카메라 짐벌은 카메라부의 촬영 방향이 유지되도록 롤(Roll), 피치(Pitch) 또는 요(Yaw) 방향으로 회전하여 카메라부의 위치를 보정할 수 있다.
상기 카메라부는 동영상을 촬영하는 동영상 카메라와 정지영상을 촬영하는 정지영상 카메라를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 촬영제어부는, 동영상 카메라의 영상을 분석하여 단속하려는 해당 장소에 차량이 도달하면 정지영상 카메라에 촬영 신호를 전송하고, 정지영상 카메라가 촬영한 영상은 메모리부에 저장되도록 제어할 수 있다.
상기 촬영제어부는 동영상 카메라를 제어하는 포트와, 정지영상 카메라를 제어하는 포트와, 카메라 짐벌을 제어하는 포트와, 메모리가 장착되는 슬롯이 구비될 수 있다.
상기 지상 시스템은 무인비행기 시스템으로부터 촬영된 영상이 디스플레이되는 영상모니터; 상기 무인비행기 시스템의 비행제어 신호를 자동으로 생성하는 메인 조종부; 및 비행제어 신호를 무인비행기 시스템으로 전송하고, 무인비행기 시스템으로부터 비행 정보 및 카메라부를 통한 촬영된 영상을 전송받는 제2통신부;를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 지상 시스템은 상기 무인비행기 시스템의 비행제어 신호를 수동으로 생성하는 수동 조종기를 더 포함하여 구성될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템에 따르면, 무인비행기를 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구현하고, 필요에 따라 해당 장소에서 이동식 형태로 불법 차량을 자동 단속할 수 있도록 하여, 단속 효과와 경제성을 한꺼번에 해결 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템을 나타낸 블록도이며,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인비행기 시스템을 나타낸 블록도이며,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지상 시스템을 나타낸 블록도이며,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템을 통한 단속 과정을 설명하는 플로우차트이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
본 발명의 일실시예에 따른 무인비행기(Unmanned Aerial Vehicle)를 이용한 버스전용차로 단속 시스템은 도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 무인비행기 시스템(100)과 지상 시스템(500)을 포함하여 구성된다.
무인비행기 시스템(100)은 멀티콥터 타입의 다양한 드론(drone) 등의 무선 조종으로 비행하는 무인비행기에 장착되어 포함되는 것으로, 도 2에 나타낸 바와 같이, 비행제어부(110), 제1카메라(120), 제2카메라(130), 카메라 짐벌(140), 메모리부(150), 제1통신부(160) 및 촬영제어부(170)를 포함하여 구성된다.
비행제어부(110)는 지상 시스템(500)으로부터 전송되는 비행제어 신호를 전송받아 무인비행기의 비행을 제어하는 것으로, 상기 지상 시스템(500)으로부터 목표 지점, 복귀 지점 및 정지비행 고도 등의 비행제어 신호를 입력 받으면, 상기 비행제어부(110)는 상기 무인비행기가 입력된 목표 지점, 복귀 지점 및 정지비행 고도에 따라 자동 비행하도록 무인비행기의 기계적인 동작을 제어할 수 있다.
비행제어부(110)는 GPS(위성항법시스템) 또는 GIS(지리정보시스템) 등을 이용하여 무인비행기의 위치를 파악하기 위한 GPS 모듈, 무인비행기의 자세를 감지하기 위한 관성측정모듈, 무인비행기의 고도를 측정하기 위한 고도측정모듈 등을 포함하여 구성되며, 관성측정모듈 및 고도측정모듈 등을 이용하여 무인항공기의 현재 고도와 기울어짐 정도를 파악할 수 있다.
상기 비행제어부(110)는 상기와 같이 파악된 무인항공기의 비행 상태를 파악함으로써 상기 무인항공기가 입력된 비행제어 신호에 따라 정확하게 이동할 수 있도록 하며, 정지 비행 시 현재 위치나 고도 등을 정확히 유지할 수 있도록 한다.
제1카메라(120)는 동영상 촬영용 카메라로써, 단속 지점에서의 버스전용차로를 주행하는 차량을 동영상으로 촬영하여 지상 시스템(500)으로 전송되도록 한다.
제2카메라(130)는 정지영상 촬영용 고해상도 카메라로써, 단속 지점에서의 단속 대상 차량의 번호판을 정지 영상으로 촬영한 후 비휘발성 메모리인 메모리부(150)에 저장되도록 한다.
상기 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)는 무인항공기의 하면에 설치되어 동일한 방향이 촬영되도록 구비된다.
상기 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)에는 야간 촬영을 위한 적외선 조명수단(미도시)을 더 구비할 수 있다.
카메라 짐벌(140)은 무인항공기의 하면에 설치되어 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)가 장착되어 고정되는 것으로, 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)를 통한 동일한 촬영 방향이 유지되도록 카메라부의 위치 보정을 수행한다.
카메라 짐벌(140)은 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)의 촬영 방향이 유지되도록 롤(Roll), 피치(Pitch) 또는 요(Yaw) 방향으로 3축 방향으로 회전되어 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)의 위치를 보정한다.
카메라 짐벌(140)은 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)가 장착되는 고정대와, 가속도센서가 구비된 보정제어모듈과, 3축(Roll, Pitch, Yaw) 회전을 담당하는 3개의 모터와 프레임으로 구성될 수 있으며, 보정제어모듈에 구비된 가속도센서로 각축의 기울어짐을 측정하여 각각의 해당 모터를 반대방향으로 회전함으로써, 최종적으로 고정대의 기울기는 변하지 않도록 작동하여 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)의 촬영 방향이 유지되도록 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)의 위치를 보정할 수 있다.
따라서 무인비행기가 바람 등으로 흔들려도 고정대에 장착된 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)의 흔들림을 제거하여, 초기의 3축 방향의 절대 자세를 유지할 수 있어, 무인비행기의 흔들림에도 안정된 차량 영상을 획득할 수 있다.
또한 필요에 따라 지상 시스템(500)으로부터의 제어 명령을 통하여 3축의 기본 유지 각도를 변경할 수 있어 원하는 촬영 각도를 확보할 수 있다.
촬영제어부(170)는 제1카메라(120)와 접속하여 제1카메라(120)를 제어하는 포트와, 제2카메라(130)와 접속하여 제2카메라(130)를 제어하는 포트와, 카메라 짐벌(140)을 제어하는 포트와, 메모리부(150)가 장착되는 슬롯과 지상 시스템(500)과 통신을 담당하는 통신 포트가 구비될 수 있다.
촬영제어부(170)는 동영상 카메라의 동영상을 실시간 분석하여 영상 속 차량의 접근을 인지하고 촬영 시점을 예측하는 알고리즘이 탑재된 동영상 분석 모듈, 정지영상 카메라를 구동하여 고 해상도 차량 영상을 취득하고 압축 처리하여 저장하는 기능과 전송하는 기능을 하는 영상취득 모듈, 취득된 정지영상을 분석하여 단속 대상 차량 여부를 판정하는 단속판정 모듈을 포함하여 구비될 수 있다.
촬영제어부(170)는 제1카메라(120)를 통한 영상이 촬영되도록 제어하여 제1카메라(120)를 통해 버스전용차로에서 촬영된 동영상을 분석하고, 단속하려는 단속 장소에 차량이 도달하면, 제2카메라(130)에 촬영 신호를 전송하여 제2카메라(130)를 통한 영상이 촬영되도록 제어하고, 제2카메라(130)가 촬영한 영상은 메모리부(150)에 저장되도록 제어한다.
따라서 촬영제어부(170)는 동영상 정보를 분석하여 다가오는 차량을 트래킹 할 수 있으며, 미리 설정된 단속 지점까지 차량이 도달하였을 때 정지영상 촬영을 위한 셔터 신호를 출력하는 S/W와, 정지영상 카메라의 영상을 읽어 원 영상 데이터 또는 압축 데이터를 메모리부(150)에 파일로 저장하는 S/W를 포함할 수 있다.
아울러 촬영제어부(170)는 비행제어부(110)로부터 무인비행기의 비행 정보를 전송받아 카메라 짐벌(140)의 위치 보정을 제어한다.
제1통신부(160)는 무선 통신을 이용하여 무인비행기의 비행 정보를 비행제어부(110)로부터 전송받아 지상 시스템(500)으로 전송하고, 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)를 통해 촬영된 영상 및 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)의 상태 정보를 지상 시스템(500)으로 전송한다.
그리고 제1통신부(160)는 지상 시스템(500)으로부터 비행제어 신호를 전송받아 비행제어부(110)로 전송되도록 하고, 지상 시스템(500)으로부터 카메라 짐벌(140)을 제어하기 위한 신호 및 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)를 제어하는 신호를 전송받아 촬영제어부(170)로 전송한다.
지상 시스템(500)은 비행제어 정보가 입력되며, 입력된 비행제어 정보를 무인항공기로 전송하고, 무인항공기의 비행을 자동 또는 수동으로 무선 제어하며, 무인항공기로부터 촬영된 영상 정보를 수신할 수 있는 것으로, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제2통신부(510), 영상 모니터(520), 메인 조종부(530) 및 수동 조종부(540)를 포함하여 구성된다.
상기 메인 조종부(530)는 무선 통신으로 인터넷 접속 가능한 모바일 단말기일 수 있으며, 무인항공기의 목표 지점, 복귀 지점 및 정지비행 고도에 대한 자동 비행제어 정보를 입력할 수 있는 것으로, 무인항공기의 모든 비행 동작을 제어하고, 상기 무인항공기 시스템(100)으로부터 수신되는 정보를 처리하기 위한 전용 애플리케이션이 설치될 수 있다.
영상 모니터(520)는 무인비행기 시스템(100)으로부터 촬영된 영상이 디스플레이되는 것으로, 영상 모니터(520)는 단속중인 정지영상 카메라의 촬영 지점을 확인하고, 카메라의 촬영 각도 및 위치를 조종하기 위한 동영상을 제공하는 기능을 담당한다.
제2통신부(510)는 메인 조종부(530)로부터 생성된 자동 비행제어 신호를 무인비행기 시스템(100)으로 전송하고, 무인비행기 시스템(100)으로부터 비행 정보 및 제1카메라(120) 및 제2카메라(130)를 통한 촬영된 영상을 전송받는다.
상기 제2통신부(510), 영상 모니터(520) 및 메인 조종부(530)는 일체의 장비로 구성될 수 있다.
수동 조종부(540)는 무인비행기의 비행제어 모드를 수동으로 전환하고, 조작자의 조작에 따라 무인비행기의 비행을 수동 제어하기 위한 수동 비행제어 신호를 출력하는 것으로, 무인비행기 시스템(100)과 메인 조종부(530) 사이의 무선 통신의 접속이 끊어져서 무인비행기의 자동 조종이 불가한 경우 수동으로 전환하여 무인비행기를 통제하는 역할을 담당한다.
또한 상기 무인비행기의 자동 비행에 어려움이 있을 경우, 조작자가 수동 조종부(540)를 통해 목표 지점, 복귀 지점 및 정지비행 고도 등을 직접 입력해가며 무인비행기의 비행을 수동으로 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템은 다음과 같이 동작한다.
먼저, 촬영수단이 구비된 무인비행기 시스템(100)과 이를 제어하는 원격의 지상 시스템(500)을 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구성하고, 단속하고자 하는 지점 주변의 안전한 장소로 이들을 운반한다.
이어서, 버스전용차로의 위반을 단속하려는 해당 장소에서 무인비행기 시스템(100)을 발진시켜, 목표 지점 및 정지 비행 고도에 대한 비행제어 정보에 따라 자동 비행하면서, 이동식 형태로 버스전용차로를 동영상 촬영한다(S110).
이어서, 버스전용차로에서 주행 중인 차량을 트래킹 하다가(S120), 위반을 단속할 지점에 트래킹 하던 차량이 도착하면(S130), 해당 차량에 대한 정지영상을 촬영한다(S140).
이어서, 촬영된 정지영상에서 차량의 번호판 및 외형 분석을 수행한다(S150).
촬영된 정지영상에서 차량의 번호판 분석 결과, 분류 번호가 버스 이외의 차량에 해당하면 버스전용차로 위반 차량으로 판단하고(S160), 또는 촬영된 정지영상에서 차량의 외형 분석 결과, 버스 이외의 소형 차량에 해당하면 버스전용차로 위반 차량으로 판단한다(S160).
이어서, 해당 위반 차량에 대한 영상을 메모리부(150)에 저장하는 동시에 지상 시스템(500)으로도 전송한다(S170).
이어서, 버스전용차로 위반에 대한 단속이 종료된 후에 귀환한 무인비행기 시스템(100)에 저장된 영상 자료를 수거하여 버스전용차로 위반 차량에 대한 과금이 이루어지도록 한다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따르면, 무인비행기를 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구현하고, 필요에 따라 해당 장소에서 이동식 형태로 불법 차량을 자동 단속할 수 있도록 하여, 단속 효과와 경제성을 한꺼번에 해결 할 수 있다.
이상의 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 제시하여 설명하였으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
100: 무인비행기 시스템 120: 제1카메라
130: 제2카메라 500: 지상 시스템
530: 메인 조종부 540: 수동 조종부

Claims (8)

  1. 촬영수단이 구비된 무인비행기 시스템과 이를 제어하는 원격의 지상 시스템을 이용하여 이동식 버스전용차로 단속 장비를 구성하고;
    단속하려는 해당 장소에서 이동식 형태로 버스전용차로의 불법 차량을 촬영하여 자동 단속할 수 있도록 하며;
    단속이 종료된 후에 귀환한 무인비행기 시스템에 저장된 영상 자료를 기반으로 버스전용차로 위반 차량에 대한 과금이 이루어지도록 하는 것
    을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 무인비행기 시스템은, 무인비행기의 비행을 제어하는 비행제어부; 버스전용차로를 주행하는 차량을 동영상으로 촬영하다가 단속하려는 해당 장소에서 대상 차량의 번호판을 정지 영상으로 촬영하는 카메라부; 카메라부가 장착되어 고정되는 것으로, 카메라부를 통한 촬영 방향이 유지되도록 카메라부의 위치 보정을 수행하는 카메라 짐벌; 카메라부를 통한 영상이 촬영되도록 제어하고, 비행제어부로부터 비행 정보를 전송받아 카메라 짐벌의 위치 보정을 제어하는 촬영제어부; 및 무인비행기의 비행 정보 및 카메라부를 통한 촬영된 영상을 지상 시스템으로 전송하고, 지상 시스템으로부터 비행제어 신호를 전송받는 제1통신부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 카메라 짐벌은 카메라부의 촬영 방향이 유지되도록 롤(Roll), 피치(Pitch) 또는 요(Yaw) 방향으로 회전하여 카메라부의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
  4. 청구항 2에 있어서, 상기 카메라부는 동영상을 촬영하는 동영상 카메라와 정지영상을 촬영하는 정지영상 카메라를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 촬영제어부는, 동영상 카메라의 영상을 분석하여 단속하려는 해당 장소에 차량이 도달하면 정지영상 카메라에 촬영 신호를 전송하고, 정지영상 카메라가 촬영한 영상은 메모리부에 저장되도록 제어하는 것을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 촬영제어부는 동영상 카메라를 제어하는 포트와, 정지영상 카메라를 제어하는 포트와, 카메라 짐벌을 제어하는 포트와, 메모리가 장착되는 슬롯이 구비된 것을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
  7. 청구항 2에 있어서, 상기 지상 시스템은 무인비행기 시스템으로부터 촬영된 영상이 디스플레이되는 영상모니터; 상기 무인비행기 시스템의 비행제어 신호를 자동으로 생성하는 메인 조종부; 및 비행제어 신호를 무인비행기 시스템으로 전송하고, 무인비행기 시스템으로부터 비행 정보 및 카메라부를 통한 촬영된 영상을 전송받는 제2통신부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 지상 시스템은 상기 무인비행기 시스템의 비행제어 신호를 수동으로 생성하는 수동 조종기를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템.
KR1020160164357A 2016-12-05 2016-12-05 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템 KR101940273B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160164357A KR101940273B1 (ko) 2016-12-05 2016-12-05 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160164357A KR101940273B1 (ko) 2016-12-05 2016-12-05 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180064123A true KR20180064123A (ko) 2018-06-14
KR101940273B1 KR101940273B1 (ko) 2019-01-18

Family

ID=62629129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160164357A KR101940273B1 (ko) 2016-12-05 2016-12-05 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101940273B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021167115A1 (ko) * 2020-02-18 2021-08-26 엘지전자 주식회사 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 기기

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100541613B1 (ko) 2005-06-27 2006-01-10 주식회사 넥스파시스템 차량 탑재형 번호 인식장치
KR20110128685A (ko) * 2010-05-24 2011-11-30 삼성에스디에스 주식회사 주정차 단속 시스템 및 그 방법
JP2014062789A (ja) * 2012-09-20 2014-04-10 Topcon Corp 写真計測用カメラ及び航空写真装置
JP2016506561A (ja) * 2012-11-27 2016-03-03 クラウドパーク インコーポレイテッド 複数のカメラを用いた単一の複数車両用駐車スペースの使用制御

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100541613B1 (ko) 2005-06-27 2006-01-10 주식회사 넥스파시스템 차량 탑재형 번호 인식장치
KR20110128685A (ko) * 2010-05-24 2011-11-30 삼성에스디에스 주식회사 주정차 단속 시스템 및 그 방법
JP2014062789A (ja) * 2012-09-20 2014-04-10 Topcon Corp 写真計測用カメラ及び航空写真装置
JP2016506561A (ja) * 2012-11-27 2016-03-03 クラウドパーク インコーポレイテッド 複数のカメラを用いた単一の複数車両用駐車スペースの使用制御

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021167115A1 (ko) * 2020-02-18 2021-08-26 엘지전자 주식회사 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 기기

Also Published As

Publication number Publication date
KR101940273B1 (ko) 2019-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101698026B1 (ko) 이동차량 추적에 의한 cctv 불법주정차 단속시스템
KR101594128B1 (ko) 이동식 교통 단속 시스템
KR100922497B1 (ko) 영상융합을 이용한 교통 위반 단속 시스템
CN106797438B (zh) 控制设备、控制方法和飞行器设备
CN106292684B (zh) 搭载飞行器的车辆
CN109212542A (zh) 用于自主车辆操作的校准方法
JP6819680B2 (ja) 撮像制御装置および方法、並びに車両
US10602081B2 (en) On-vehicle system and display control method
KR102074637B1 (ko) 구조물 점검용 비행 장치
JP7200946B2 (ja) 情報処理装置、制御システム、情報処理方法及びプログラム
JP2007288444A (ja) 車載カメラ制御装置および車載カメラ制御方法。
CN111627256A (zh) 无人机控制方法、车载终端及计算机可读存储介质
KR102418051B1 (ko) 차선별 교통상황 판단 장치, 시스템, 및 방법
US11081001B1 (en) Methods and systems for capturing and transmitting environmental and traffic conditions data using a traffic cone
US20210097324A1 (en) APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING TILT OF LiDAR APPARATUS MOUNTED TO VEHICLE
KR20190097337A (ko) C-its 기반 차량위치정보를 이용한 돌발 상황 감지시스템
KR101311859B1 (ko) 전방위 카메라를 이용한 불법 주정차 단속 시스템 및 단속방법
CN111746789B (zh) 拍摄系统、服务器、控制方法以及存储程序的存储介质
JP6840058B2 (ja) 管理装置及び管理方法
KR20180017335A (ko) 무인항공기를 이용한 고속도로 순찰 운용 방법
KR101940273B1 (ko) 무인비행기를 이용한 버스전용차로 단속 시스템
KR101882419B1 (ko) 무인비행기를 이용한 다 차로 차량 검지 시스템 및 방법
KR101600993B1 (ko) 항공탑재 eo/ir 영상장비 표적지향 정확도 및 자동촬영 시험장치 및 시험방법
KR100725669B1 (ko) 주행차량 인식 시스템
US11070714B2 (en) Information processing apparatus and information processing method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant