KR20180054066A - 적외선 스테레오 카메라 영상처리 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 웨어러블 디바이스 전방의 영상을 획득하기 위해 상기 웨어러블 디바이스의 실내에서 상기 웨어러블 디바이스의 전면에 근접하게 위치하는 적외선 이미지 센서 및 상기 적외선 이미지 센서에서 획득되는 영상을 처리하는 프로세서를 포함하고, 전면 또는 배면이 상기 웨어러블 디바이스와 마주보게 배치되는 프로세싱 보드를 포함하는 적외선 스테레오 카메라에 관한 것이다.

Description

적외선 스테레오 카메라 영상처리 장치{ IR Stereo Camera Imaging Device}
본 발명은 스테레오 카메라에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적외선 센서를 구비하는 스테레오 카메라에 관한 것이다
최근 웨어러블 디바이스에 대한 관심이 증가되면서, 웨어러블 디바이스에 탑재되는 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 웨어러블 디바이스에 탑재되는 센서로 카메라, 적외선센서, 레이더, GPS, 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 있는데, 그 중 적외선 카메라는 어두운곳에서 사람의 눈을 대신하는 역할을 하는 센서로 중요한 위치를 차지하고 있다. 한편, 차량에 구비되는 카메라 중에서 적외선 스테레오 카메라는 디스패리티 맵을 이용하여 장애물과의 거리 검출 용으로 이용될 수 있다. 이러한 적외선 스테레오 카메라는 2개의 적외선 카메라를 비롯하여 다수의 부품이 포함되고, 상기 부품들을 수용할 수 있는 공간이 요구된다. 또한, 상기 다수의 부품에서 발생되는 열로 인해, 카메라에서의 영상 처리에 문제가 발생될 여지도 있다. 따라서, 카메라 내에 부품들이 위치하는 공간 및 열처리에 대한 연구 개발이 필요한 실정이다.
본 발명은 적외선 이미지 센서에서 획득되는 영상을 처리하는 프로세서를 포함하고, 프로세싱 보드를 포함하는 적외선 스테레오 카메라를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라는 웨어러블 디바이스 전방의 영상을 획득하기 위해 상기 웨어러블 디바이스의 내부에서에 근접하게 위치하는 적외선 이미지 센서, 상기 적외선 이미지 센서에서 획득되는 영상을 처리하는 프로세서를 포함한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라에 의한 효과는 다음과 같다. 첫째, 프로세싱 보드와 웨어러블 디바이스와 마주보게 배치됨으로써, 적외선 스테레오 카메라내부에 각종 부품을 효율적으로 배치할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 하우징을 방열을 고려하여 형성함으로써, 적외선 스테레오 카메라 외부 또는 내부에서 발생하는 열을 효율적으로 관리할 수 있는 효과가 있다. 본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라를 구비하는 웨어러블 디바이스의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라의 사시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소 들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라를 구비하는 웨어러블 디바이스의 외관을 도시한 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라를 구비하는 웨어러블 디바이스의 측면도이다.
도 1 을 참조하면, 웨어러블 디바이스(10)는 사용자의 머리 및 손목 등에 착용 가능한 착용형 디바이스를 포함하는 개념일 수 있다. 웨어러블 디바이스(10)는 각종 센서를 포함한다. 예를 들면, 웨어러블 디바이스(10)는 조도 센서, 가속도 센서, 중력 센서, 자이로스코프센서, 모션 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 배터리 게이지, 환경 센서(예를 들어, 기압계, 습도계, 온도계, 열 감지 센서, 가스 감지 센서) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 개시되는 웨어러블 디바이스(10)는 이러한 센서들 중 적어도 둘 이상의 센서에서 센싱되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.
상기 각종 센서 중의 하나 웨어러블 디바이스(10)는 웨어러블 디바이스 주변 영상을 획득하는 적외선스테레오 카메라(100)를 포함할 수 있다. 여기서, 적외선 스테레오 카메라(100)는 차량 전방의 영상을 획득할 수 있도록 차량 내부에 구비되는 것이 바람직하나, 이에 한정되지 아니한다. 적외선 스테레오 카메라(100)는 웨어러블 디바이스 내에 배치될 수 있다. 적외선 스테레오 카메라(100)는 웨어러블 디바이스(700)에 부착되어, 렌즈가 웨어러블 디바이스 전방을 향하도록 내부에 구비될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라의 사시도이다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 스테레오 카메라의 분해 사시도이다. 도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 도 3의 A-A'를 절개한 적외선 스테레오 카메라의 절개 측면도이다.
도 2를 참조하면, 적외선 스테레오 카메라(100)는 제1 이미지 획득 모듈(110), 제2 이미지 획득 모듈(120), 프로세싱 보드(200), 제1 라이트 쉴드(310, light shield), 제2 라이트 쉴드(320), 제1 방열 부재(410), 제2 방열 부재(420), 어퍼 하우징(450, upper housing), 로워 하우징(500, lower housing) 및 프런트 하우징(600, front housing)를 포함할 수 있다.
제1 이미지 획득 모듈(110)은 제1 렌즈부(111) 및 제1 적외선 이미지 센서 보드(113)를 포함한다. 제1 렌즈부(111)는 제1 너트(112)를 통해 어퍼 하우징(450)의 일 부분에 형성된 제1 홀(451)에 안착되도록 체결될 수 있다.
제1 렌즈부(111)는 지면을 기준으로 웨어러블 디바이스(10) 전방을 향해 수평방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 이경우, 제1렌즈부(111)에 포함된 제1 렌즈(111a)는 외부로부터 입사되는 광을 받아들이도록 지면을 기준으로 수직하게 배치될 수 있다.
제1 적외선 이미지 센서 보드(113)는 제1 적외선 이미지 센서(114)가 실장된 회로 기판일 수 있다. 또는, 실시예에 따라, 제1 적외선 이미지 센서 보드(113)는 제1 적외선 이미지 센서(114) 자체일 수 있다. 여기서, 제1 적외선 이미지 센서(114)는 피사체의 정보를 감지하여 전기적인 영상 신호로 변환할 수 있다. 예를 들면, 제1 적외선 이미지 센서(114)는 CCD(charge-coupled device) 또는 CMOS(complimentary metal-oxide semiconductor)일 수 있다.
제1 적외선 이미지 센서(114)는 차량 전방의 영상을 획득하기 위해 웨어러블 디바이스(700)에 근접하게 위치할 수 있다. 즉, 제1 적외선 이미지 센서(114)가 실장된 제1 적외선 이미지 센서 보드(113)는 제1 렌즈부(111)에 연결되어 웨어러블 디바이스(700)에 근접하게 배치될 수 있다
제1 적외선 이미지 센서 보드(113)는 제1 렌즈부(111)로부터 이미지를 수신할 수 있도록 제1 렌즈부(111)의 후단에 배치될 수 있다. 바람직하게, 제1 적외선 이미지 센서 보드(113)는 제1 렌즈부(111)와 소정 거리만큼 이격된 상태로 지면을 기준으로 수직하게 배치될 수 있다.
한편, 제1 적외선 이미지 센서(114)가 실장된 제1 적외선 이미지 획득 모듈(110)은 웨어러블 디바이스(10) 내부에 근접하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1 적외선 이미지 획득 모듈(110)은 소정의 연결 부재를 사이에 두고 웨어러블 디바이스(10) 배치할수 있다. 제1 적외선 이미지 획득 모듈(110)이 웨어러블 디바이스(10) 내부 천장에 근접하게 배치됨으로써, 웨어러블 디바이스(10)에서 가장 높은
위치에서 웨어러블 디바이스(10) 전방 이미지를 획득할 수 있는 장점이 있다. 즉, 전방 시야가 넓어지는 장점이 있다. 제2 이미지 획득 모듈(120)은 제2 렌즈부(121) 및 제2 적외선 이미지 센서 보드(123)를 포함한다. 제2 렌즈부(121)는 제2 너트(122)를 통해 어퍼 하우징(450)의 일 부분에 형성된 제2 홀(452)에 안착되도록 체결될 수 있다.
제2 렌즈부(121)는 지면을 기준으로 차량(10) 전방을 향해 수평방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 이경우, 제2 렌즈부(121)에 포함된 제2 렌즈(121a)는 외부로부터 입사되는 광을 받아들이도록 지면을 기준으로 수직하게 배치될 수 있다.
제2 적외선 이미지 센서 보드(123)는 제2 적외선 이미지 센서(124)가 실장된 회로 기판일 수 있다. 또는, 실시예에 따라, 제2 적외선 이미지 센서 보드(123)는 제2 적외선 이미지 센서(124) 자체일 수 있다. 여기서, 제2 적외선 이미지 센서(124)는 피사체의 정보를 감지하여 전기적인 영상 신호로 변환할 수 있다. 예를 들면, 제2 적외선 이미지 센서(124)는 CCD(charge-coupled device) 또는 CMOS(complimentary metal-oxide semiconductor)일 수 있다.
제2 이미지 센서(124)는 차량 전방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 차량의 윈드 쉴드(700)에 근접하게 위치할 수 있다. 즉, 제2 적외선 이미지 센서(124)가 실장된 제2 적외선 이미지 센서 보드(123)는 제2 렌즈부(121)에 연결되어 웨어러블 디바이스(700)에 근접하게 배치될 수 있다.
제2 적외선 이미지 센서 보드(123)는 제2 렌즈부(121)로부터 이미지를 수신할 수 있도록 제2 렌즈부(121)의 후단에 배치될 수 있다. 바람직하게, 제2 적외선 이미지 센서 보드(123)는 제2 렌즈부(121)와 소정 거리만큼 이격된 상태로 지면을 기준으로 수직하게 배치될 수 있다.
한편, 제2 적외선 이미지 센서(124)가 실장된 제2 이미지 획득 모듈(120)은 차량(10) 내부 천장에 근접하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제2 이미지 획득 모듈(120)은 소정의 연결 부재를 사이에 두고 차량(10) 내부 천장에 부착될 수 있다. 제2 이미지 획득 모듈(120)이 차량(10) 내부 천장에 근접하게 배치됨으로써, 차량(10)에서 가장 높은 위치에서 차량(10) 전방 이미지를 획득할 수 있는 장점이 있다. 즉, 전방 시야가 넓어지는 장점이 있다.
한편, 제1 및 제2 이미지 센서(124)는 일반적으로 열에 민감하다. 적외선 스테레오 카메라(100) 내부에 열이 발생되는 경우, 노이즈가 발생되어 신호 처리에 악영항을 끼치고 제1 및 제2 이미지 센서(124) 성능에 문제가 발생될 수 있다.
한편, 제1 및 제2 적외선 이미지 센서(114, 124)는 좌우 대칭되도록 동일 평면상에 배치될 수 있다. 즉, 제1 적외선 이미지 센서(114)에서 연장되는 가상의 면 위에 제2 이미지 센서(124)가 배치될 수 있다. 제1 적외선 이미지 센서(114)가 실장된 제1 적외선 이미지 센서 보드(113) 및 제2 이미지 센서(124)가 실장된 제2 이미지 센서 보드(123)도 동일 평면상에 배치될 수 있음은 물론이다.
프로세싱 보드(200)는, 제1 및 제2 적외선 이미지 센서 보드(113, 123)와 전기적으로 연결된다. 프로세싱 보드(200)는 제1 및 제2 이미지 센서(114, 124)에서 획득되는 영상을 처리하는 프로세서(210)가 실장된다. 구체적으로, 프로세서(210)는 DSP(digital signal processor), ASIC(application specific integrated circuit) 또는 마이크로 컨트롤러(microcontroller)로 형성되어, 프로세싱 보드(200) 일면에 실장될 수 있다.
한편, 프로세싱 보드(200)는 그 전면 또는 배면이 웨어러블 디바이스 전면(700)과 마주보도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 프로세싱 보드(200)는 웨어러블 디바이스(700)와 평행하게 배치될 수 있다. 웨어러블 디바이스(10)에 구비되는 웨어러블 디바이스(700)는 일반적으로 웨어러블 디바이스(10)의 전면 에서부터 웨어러블 디바이스까지 지면과 소정의 각도를 가지면서 경사지도록 형성된다.
이경우, 프로세싱 보드(200)의 전면 또는 배면이 웨어러블 디바이스(700)와 마주보도록 배치됨으로써 적외선 스테레오 카메라 어셈블리는 프로세싱 보드(200)가 수직 또는 수평되게 배치되는 경우보다 작게 형성될 수 있다. 적외선 스테레오 카메라 어셈블리가 작게 형성됨으로써, 줄어드는 부피만큼 웨어러블 디바이스(10)내에서 공간이 확보될 수 있는 장점이 있다.
한편, 프로세싱 보드(200)는 다수의 부품을 포함할 수 있다. 이때, 프로세싱 보드(200)에 포함된 다수의 부품들은 제1 및 제2 적외선 이미지 센서 보드(113, 123)에 비해 많은 열을 발생할 수 있다.
프로세싱 보드(200)는 제1 및 제2 적외선 이미지 센서 보드(113, 123)와 이격되어 배치될 수 있다. 프로세싱 보드(200)가 제1 및 제2 이미지 센서 보드(113, 123)와 이격되어 배치됨으로써 프로세싱 보드(200)에서 발생되는 열이 제1 및 제2 이미지 센서(114, 124)의 성능에 문제를 발생시키지 않도록 할 수 있다. 구체적으로, 프로세싱 보드(200)는 프로세싱 보드(200)에서 발생한 열이 제1 및 제2 이미지 센서(114, 124)에 영향을 미치지 않도록하는 최적의 위치에 배치될 수 있다.
예를 들면, 프로세싱 보드(200)는 제1 및 제2 적외선 이미지 센서 보드(113, 123)의 하단에 배치될 수 있다. 예를 들면, 프로세싱 보드(200)는 제1 및 제2 적외선 이미지 센서 보드(113, 123)의 전단에 배치될 수 있다. 예를 들면, 프로세싱 보드(200)는 제1 및 제2 적외선 이미지 센서 보드(113, 123) 사이에 배치될 수 있다.
한편, 제1 적외선 이미지 센서(114) 및 제2 적외선 이미지 센서(124)에서 획득되는 영상을 처리하는 프로세서(210)는 프로세싱 보드(200)의 중심에 배치될 수 있다. 일반적으로 프로세서(210)에서 각종 연산을 수행함으로 인해, 열이 발생한다. 만약, 제1 및 제2 이미지 센서 보드(113, 123) 사이에 프로세싱 보드(200)가 배치되는 경우, 프로세싱 보드(200) 중심에 프로세서(210)가 배치됨으로 인해, 열 발생 소자가 제1 및 제2 이미지 센서(114, 124)에서 가장 먼 위치에 배치될 수 있게 된다.
프로세싱 보드(200)에는 적어도 하나의 메모리(220)가 실장될 수 있다. 메모리(220)는 제1 및 제2 적외선 이미지 센서(114, 124)에서 획득되는 영상 또는 프로세서(210)에서 처리되는 데이터를 저장한다. 메모리(220)는 프로세서(210)와 마찬가지로 주요 열 발생 소자 중의 하나이다. 프로세서(210)가 프로세싱 보드(200) 중심에 배치된 상태에서, 메모리(220)는 프로세서(210) 주변에 배치될 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 메모리(220)는 프로세서(210)를 중심으로 두고 프로세서(210)를 둘러싸는 형상으로 프로세서(210)에 근접하게 배치될 수 있다. 이경우, 열 발생 소자인 프로세서(210) 및 메모리(220)가 제1 및 제2 이미지 센서(114, 124)에서 가장 먼 위치에 배치될 수 있게 된다.
한편, 프로세서(210)는 차량 제어부(예를 들면, ECU)와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(210)는 차량 제어부와 데이터를 교환할 수 있다. 제1 라이트 쉴드(310, light shield)는, 제1 적외선 이미지 획득 모듈(110)에 포함된 제1 렌즈(111a) 전면에 배치될 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 차량
100 : 스테레오 카메라
110 : 제1 이미지 획득 모듈
120 : 제2 이미지 획득 모듈
200 : 프로세싱 보드
310 : 제1 라이트 쉴드(light shield)
320 : 제2 라이트 쉴드(light shield)
600 : 프런트 하우징(front housing)

Claims (4)

  1. 웨어러블 디바이스 전방의 영상을 획득하기 위해 상기 웨어러블 디바이스의 내부에 위치하는 이미지 센서; 및 상기 이미지 센서에서 획득되는 영상을 처리하는 프로세서를 포함하고, 전면 또는 배면이 상기 웨어러블 디바이스와 마주보게 배치되는 프로세싱 보드;를 포함하는 적외선 스테레오 카메라.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세싱 보드는 상기 적외선 이미지 센서의 하단에 배치되는 적외선 스테레오 카메라.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세싱 보드는 상기 적외선 이미지 센서의 전단에 배치되는 적외선 스테레오 카메라
  4. .제 1항에 있어서,
    상기 이미지 센서에 유입되는 광을 차단하고, 상기 웨어러블 디바이스에 접촉된 상태로 고정되는 라이트 쉴드;를 더 포함하는 스테레오 카메라.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200081841A (ko) 2018-12-28 2020-07-08 넵코어스 주식회사 비행 안전 시야 확보를 위한 항공기용 신호처리 시스템
KR102136349B1 (ko) * 2019-04-15 2020-07-22 링크플로우 주식회사 웨어러블 카메라

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