KR20180045342A - 안전거리 유지 시스템 및 방법 - Google Patents

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KR20180045342A KR1020160139334A KR20160139334A KR20180045342A KR 20180045342 A KR20180045342 A KR 20180045342A KR 1020160139334 A KR1020160139334 A KR 1020160139334A KR 20160139334 A KR20160139334 A KR 20160139334A KR 20180045342 A KR20180045342 A KR 20180045342A
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김승범
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Abstract

본 발명은 블록 운반 트랜스포터 운행시 블록 운반 트랜스포터의 전방 및 후방에 일정 간격을 두고 함께 이동하는 신호수와의 거리가 일정하게 안전거리를 확보할 수 있도록 하기 위한 안전거리 유지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 트랜스포터의 이동속도를 감지하여 출력하는 속도감지센서와, 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 1 거리측정센서와, 속도감지센서로부터 입력되는 속도정보가 미리 설정된 안전속도 이상인지를 판단하여 알람발생 제어신호를 출력하는 제 1 제어부와, 제 1 제어부의 알람발생 제어신호에 응하여 알람신호를 출력하는 제 1 알람부로 이루어진 트랜스포터 안전유지장치; 및 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 2 거리측정세서와, 제 2 거리측정센서에 의해 측정된 거리 정보를 미리 설정된 안전거리 정보와 비교하고, 안전거리보다 가까운 거리이면 속도감소 알람 제어신호를 출력하고, 안전거리보다 먼 거리이면 속도증가 알람 제어신호를 출력하는 제 2 제어부와, 제 2 제어부의 속도감소 알람 제어신호 또는 속도증가 알람 제어신호에 응하여 속도 알람 신호를 출력하는 제 2 알람부로 이루어진 신호수 안전유지장치를 포함한다. 이에 신호수의 경험이 아닌 안전 확보 데이터에 의해 정확하게 안전거리를 유지시킬 수 있어, 안전사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.

Description

안전거리 유지 시스템 및 방법{System and method for maintaining a safe distance}
본 발명은 안전거리 유지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 블록 운반 트랜스포터 운행시 블록 운반 트랜스포터의 전방 및 후방에 일정 간격을 두고 함께 이동하는 신호수와의 거리가 일정하게 안전거리를 확보할 수 있도록 하기 위한 안전거리 유지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 블록운반 트랜스포터 전방에는 자전거를 타고 다니는 신호수 2명, 후방에는 신호수 1~2명이 따라 다닌다. 트랜스포터와 신호수간 안전거리는 15m 정도 유지해야 한다. 15m 이상 벌어지면 중간에 다른 차량이 끼어 들 수 있기 때문이다. 운반 중에 블록이 떨어지는 경우를 대비해서 트랜스포터와 신호수 사이의 안전거리 확보가 중요하며, 현재에는 신호수의 경험에 의존하여 안전거리를 확보하고 있는 실정이다.
그러나 신호수의 경험만으로 블록운반 트랜스포터와 신호수 간의 안전거리 구간(13m~17m)를 일정하게 유지하기 어렵다는 문제점이 있다.
그리고 신호수는 현재 트랜스포터와 신호수 자신과의 거리를 정확히 모르고, 안전거리가 너무 짧거나 긴경우에, 운전수가 트랜스포터 속도를 줄여할 지, 신호수 자신이 속도를 더 높여야 할지 줄여야 할지 알 수가 없다는 문제점이 있다.
또한, GPS를 이용한 거리감지나 속도감지는 조선소의 공장이나 도크 주변 대형블록 주위와 코너부 저속운전 시 반응 속도가 느려 인식이 정확하게 이루어지지 않아 운용이 불가하다는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허 제 10-2011-0019241 호 대한민국 공개특허 제 10-2012-0135651 호
이와 같은 종래 기술의 문제점을 해소시키기 위해 본 발명은 블록 운반 트랜스포터 운행시 블록 운반 트랜스포터의 전방 및 후방에 일정 간격을 두고 함께 이동하는 신호수와의 거리가 일정하게 안전거리를 확보할 수 있도록 하기 위한 안전거리 유지 시스템 및 방법을 제공하는데, 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 트랜스포터 운전수가 안전속도를 준수하도록 하고, 트랜스포터와 신호수간 거리를 측정하여 안전거리 여부에 따라 신호수에게 알람을 줄 수 있도록 하는 안전거리 유지 시스템 및 방법을 제공하는데, 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 블루투스를 통해 트랜스포터 안전유지장치와 신호수 안전유지장치가 상호 통신을 수행하고 UWB Ranging 센서를 이용하여 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하여 제공하도록 하는 안전거리 유지 시스템 및 방법을 제공하는데, 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 안전거리 유지 시스템은, 트랜스포터의 이동속도를 감지하여 출력하는 속도감지센서와, 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 1 거리측정센서와, 속도감지센서로부터 입력되는 속도정보가 미리 설정된 안전속도 이상인지를 판단하여 알람발생 제어신호를 출력하는 제 1 제어부와, 제 1 제어부의 알람발생 제어신호에 응하여 알람신호를 출력하는 제 1 알람부로 이루어진 트랜스포터 안전유지장치; 및 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 2 거리측정세서와, 제 2 거리측정센서에 의해 측정된 거리 정보를 미리 설정된 안전거리 정보와 비교하고, 안전거리보다 가까운 거리이면 속도감소 알람 제어신호를 출력하고, 안전거리보다 먼 거리이면 속도증가 알람 제어신호를 출력하는 제 2 제어부와, 제 2 제어부의 속도감소 알람 제어신호 또는 속도증가 알람 제어신호에 응하여 속도 알람 신호를 출력하는 제 2 알람부로 이루어진 신호수 안전유지장치를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 트랜스포터 안전유지장치 및 신호수 안전유지장치는, 제 1 통신부 및 제 2 통신부를 각각 구비하고 있으며, 트랜스포터 안전유지장치의 제 1 제어부는 트랜스포터의 안전속도 유지 준수와 관련된 정보가 제 2 제어부로 제공되도록 제 1 통신부를 통해 신호수 안전유지장치의 통신부로 전송할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 제 1, 제 2 거리측정센서는, 울트라 와이드 밴드(Ultra Wide Band) 방식으로 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정할 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 신호수 안전유지장치는, 충전 또는 교체식 배터리가 구비되어 있으며, 상기 배터리를 통해 구동전원을 공급받을 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 안전거리 유지 방법은, 트랜스포터에 마련된 트랜스포터 안전유지장치의 제 1 제어부는, 속도감지센서를 통해 측정된 트랜스포터 속도 값을 입력받아 인식하는 단계; 제 1 제어부는, 인식된 트랜스포터 속도 값이 미리 설정된 안전속도 이상인지를 판단하는 단계; 및 제 1 제어부는, 제 1 알람부로 알람발생 제어신호를 출력하는 단계로 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 안전거리 유지 방법은, 트랜스포터 전방 또는 후방에 위치한 신호수 이동체에 마련되는 신호수 안전유지장치에 구비된 제 2 제어부는, 제 2 거리 측정센서를 통해 측정된 트랜스포터와 신호수 이동체 간의 거리값을 입력받는 단계; 제 2 제어부는, 입력받은 거리값이 안전거리 이하인지를 판단하는 단계; 및 제 2 제어부는, 입력받은 거리값이 안전거리 이하인 경우 제 2 알람부로 알람발생 제어신호를 출력하여, 제 2 알람부를 통해 속도증가 알람 신호가 출력되도록 하는 단계로 이루어질 수 있다.
본 발명과 관련된 실시예로서, 제 2 제어부는 입력받은 거리값이 안전거리 이하가 아닌 것으로 판단되면, 안전거리 이상인지를 판단하는 단계; 및 제 2 제어부는 입력받은 거리값이 안전거리 이상인 경우 제 2 알람부로 알람발생 제어신호를 출력하여, 제 2 알람부를 통해 속도감소 알람 신호가 출력되도록 할 수 있다.
본 발명은 블록 운반 트랜스포터 운행시 블록 운반 트랜스포터의 전방 및 후방에 일정 간격을 두고 함께 이동하는 신호수와의 거리가 일정하게 안전거리를 확보할 수 있도록 함으로써, 신호수의 경험이 아닌 안전 확보 데이터에 의해 정확하게 안전거리를 유지시킬 수 있어, 안전사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 트랜스포터 운전수가 안전속도를 준수하도록 하고, 트랜스포터와 신호수간 거리를 측정하여 안전거리 여부에 따라 신호수에게 알람을 줄 수 있도록 함으로써, 트랜스포터 운전자는 안전속도를 유지하고 신호수들은 트랜스포터와 안전거리를 확보하고 함께 이동할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 블루투스를 통해 트랜스포터 안전유지장치와 신호수 안전유지장치가 상호 통신을 수행하고 UWB Ranging 센서를 이용하여 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하도록 함으로써, 조선소의 공장이나 도크 주변의 대형블록 주위와 코너부 저속 운동시에도 항상 동일한 반응속도로 인식하여 정보를 제공해 줄 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 안전거리 유지 시스템의 운용방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 안전거리 유지 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 안전거리 유지 방법 중 트랜스포터 안전유지장치에 의한 안전거리유지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 안전거리 유지 방법 중 트랜스포터 전방에 위치한 신호수의 신호수 안전장치에서의 안전거리 유지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 안전거리 유지 방법 중 트랜스포터 후방에 위치한 신호수의 신호수 안전장치에서의 안전거리 유지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
하기를 통해 설명되는 본 발명에서 트랜스포터 안전유지장치에 포함되는 구성요소와 신호수 안전유지장치에 포함되어 있는 구성요소가 상호 구별될 수 있도록 트랜스포터 안전유지장치에 포함된 각 구성요소에는 "제1"를 포함시켰고, 신호수 안전유지장치에 포함된 각 구성요소에는 "제2"를 포함시켰다.
도 1은 본 발명에 따른 안전거리 유지 시스템의 운용방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 안전거리 유지 시스템은 블록 운반 트랜스포터와 신호수간의 안전거리를 유지하도록 한다. 트랜스포터와 전방 신호수간의 안전거리는 약 15m정도로 유지되어야 하고, 트랜스포터와 후방 신호수간의 안전거리는 약 5m 이상으로 유지되어야 하되 15m를 넘지 않아야 한다. 안전거리가 15m이상인 경우 다른 차량이 끼어들 수 있으므로, 트랜스포터와 신호수간 거리가 너무 벌어지지 않도록 해야 한다.
도 2는 본 발명에 따른 안전거리 유지 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 안전거리 유지 시스템은, 트랜스포터 안전유지장치(100), 신호수 안전유지장치(200)로 이루어진다.
트랜스포터 안전유지장치(100)는 트랜스포터의 이동속도를 감지하여 출력하는 속도감지센서(110)와, 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 1 거리측정센서(120)와, 속도감지센서(110)로부터 입력되는 속도정보가 미리 설정된 안전속도 이상인지를 판단하여 알람발생 제어신호를 출력하는 제 1 제어부(130)와, 제 1 제어부(130)의 알람발생 제어신호에 응하여 알람신호를 출력하는 제 1 알람부(140)로 이루어진다.
신호수 안전유지장치(200)는 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 2 거리측정세서(210)와, 제 2 거리측정센서(210)에 의해 측정된 거리 정보를 미리 설정된 안전거리 정보와 비교하고, 안전거리보다 가까운 거리이면 속도감소 알람 제어신호를 출력하고, 안전거리보다 먼 거리이면 속도증가 알람 제어신호를 출력하는 제 2 제어부(220)와, 제 2 제어부(220)의 속도감소 알람 제어신호 또는 속도증가 알람 제어신호에 응하여 속도 알람 신호를 출력하는 제 2 알람부(230)와 배터리(250)로 이루어진다.
트랜스포터 안전유지장치(100) 및 신호수 안전유지장치(200)는, 제 1 통신부(150) 및 제 2 통신부(240)를 각각 구비하고 있으며, 트랜스포터 안전유지장치(100)의 제 1 제어부(130)는 트랜스포터의 안전속도 유지 준수와 관련된 정보가 제 2 제어부(220)로 제공되도록 제 1 통신부(150)를 통해 신호수 안전유지장치(200)의 통신부(240)로 전송한다.
제 1, 제 2 거리측정센서(120)(210)는, 울트라 와이드 밴드(Ultra Wide Band) 방식으로 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정한다.
배터리(250)는 충전 또는 교체식 배터리이며, 신호수 안전유지장치(200)의 구동전원을 공급한다.
제 1, 제 2 알람부(140)(230)는 부저, 디스플레이부, 스피커 등으로 이루어질 수 있으며, 제 1, 제 2 제어부(130)(220)의 알람발생 제어신호에 응하여 부저음, 알람 문자, '속도를 줄이시오', '속도를 올리시오' 등과 같은 알람 오디오신호를 출력할 수 있도록 한다.
상기와 같이 구성된 안전거리 유지 방법을 설명하면 하기와 같다.
도 3은 본 발명에 따른 안전거리 유지 방법 중 트랜스포터 안전유지장치에 의한 안전거리유지방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4는 본 발명에 따른 안전거리 유지 방법 중 트랜스포터 전방에 위치한 신호수의 신호수 안전장치에서의 안전거리 유지방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 5는 본 발명에 따른 안전거리 유지 방법 중 트랜스포터 후방에 위치한 신호수의 신호수 안전장치에서의 안전거리 유지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
( 트랜스포터 안전유지장치에서의 안전거리 유지루틴)
도 2에 도시된 바와 같이, 트랜스포터에 마련된 트랜스포터 안전유지장치의 제 1 제어부(130)는 속도감지센서(110)를 통해 측정된 트랜스포터 속도 값을 입력(S110)받아 트랜스포터 속도 값이 미리 설정된 안전속도 이상인지를 판단(S120)한다.
S120 단계의 판단 결과, 트랜스포터 속도값이 미리 설정된 안전속도 이상인 경우 제 1 제어부(140)는, 제 1 알람부(140)로 알람발생 제어신호를 출력(S130)한다.
( 트랜스포터 전후방에 위치한 신호수 안전유지장치에서의 안전거리 유지루틴)
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 트랜스포터 전방 또는 후방에 위치한 신호수 이동체에 마련되는 신호수 안전유지장치에 구비된 제 2 제어부(220)는 제 2 거리 측정센서(210)를 통해 측정된 트랜스포터와 신호수 이동체 간의 거리값을 입력(S210)(S310)받는다.
제 2 제어부(220)는 입력받은 거리값이 안전거리 이하인지를 판단(S220)(S320)하고, 판단 결과 입력받은 거리값이 안전거리 이하인 경우 제 2 제어부(220)는 제 2 알람부(230)로 알람발생 제어신호를 출력(S230)(S330)하여, 제 2 알람부(230)를 통해 속도증가 알람 신호가 출력되도록 한다.
S220, S320 단계의 판단 결과, 입력받은 거리값이 안전거리 이하가 아닌 것으로 판단되면, 제 2 제어부(220)는 안전거리 이상인지를 판단(S240)(S340)한다.
S240, S340 단계의 판단 결과, 입력받은 거리값이 안전거리 이상인 경우 제 2 제어부(220)는 제 2 알람부(230)로 알람발생 제어신호를 출력(S250)(S350)하여, 제 2 알람부(230)를 통해 속도감소 알람 신호가 출력되도록 한다.
이때 트랜스포터 전방에 위치한 신호수 이동체에 마련되는 신호수 안전유지장치(200)의 제 2 제어부(220)는 도 4에 도시된 바와 같이 S220 단계에서 안전거리의 기준값을 13m로 설정하여 측정된 거리값과 비교하게 되고, S240 단계에서 안전거리의 기준값을 17m로 설정하여 측정된 거리값과 비교하게 된다.
또한, 트랜스포터 후방에 위치한 신호수 이동체에 마련되는 신호수 안전유지장치(200)의 제 2 제어부(220)는 도 5에 도시된 바와 같이 S320 단계에서 안전거리의 기준값을 5m로 설정하여 측정된 거리값과 비교하게 되고, S340 단계에서 안전거리의 기준값을 15m로 설정하여 측정된 거리값과 비교하게 된다.
전술한 내용은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 트랜스포터 안전유지장치
110 : 속도감지센서 120 : 제 1 거리측정센서
130 : 제 1 제어부 140 : 제 1 알람부
150 : 제 1 통신부
200 : 신호수 안전유지장치
210 : 제 2 거리측정센서 220 : 제 2 제어부
230 : 제 2 알람부 240 : 제 2 통신부
250 : 배터리

Claims (7)

  1. 트랜스포터의 이동속도를 감지하여 출력하는 속도감지센서와,
    트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 1 거리측정센서와,
    상기 속도감지센서로부터 입력되는 속도정보가 미리 설정된 안전속도 이상인지를 판단하여 알람발생 제어신호를 출력하는 제 1 제어부와,
    상기 제 1 제어부의 알람발생 제어신호에 응하여 알람신호를 출력하는 제 1 알람부로 이루어진 트랜스포터 안전유지장치; 및
    상기 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 제 2 거리측정세서와,
    상기 제 2 거리측정센서에 의해 측정된 거리 정보를 미리 설정된 안전거리 정보와 비교하고, 안전거리보다 가까운 거리이면 속도감소 알람 제어신호를 출력하고, 안전거리보다 먼 거리이면 속도증가 알람 제어신호를 출력하는 제 2 제어부와,
    상기 제 2 제어부의 속도감소 알람 제어신호 또는 속도증가 알람 제어신호에 응하여 속도 알람 신호를 출력하는 제 2 알람부로 이루어진 신호수 안전유지장치;
    를 포함하는 안전거리 유지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 트랜스포터 안전유지장치 및 상기 신호수 안전유지장치는,
    제 1 통신부 및 제 2 통신부를 각각 구비하고 있으며,
    상기 트랜스포터 안전유지장치의 제 1 제어부는 트랜스포터의 안전속도 유지 준수와 관련된 정보가 제 2 제어부로 제공되도록 상기 제 1 통신부를 통해 상기 신호수 안전유지장치의 통신부로 전송하는 것을 특징으로 하는 안전거리 유지 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1, 제 2 거리측정센서는, 울트라 와이드 밴드(Ultra Wide Band) 방식으로 트랜스포터와 신호수 사이의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 안전거리 유지 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호수 안전유지장치는, 충전 또는 교체식 배터리가 구비되어 있으며, 상기 배터리를 통해 구동전원을 공급받는 것을 특징으로 하는 안전거리 유지 시스템.
  5. 트랜스포터에 마련된 트랜스포터 안전유지장치의 제 1 제어부는, 속도감지센서를 통해 측정된 트랜스포터 속도 값을 입력받아 인식하는 단계;
    상기 제 1 제어부는, 인식된 트랜스포터 속도 값이 미리 설정된 안전속도 이상인지를 판단하는 단계; 및
    상기 제 1 제어부는, 제 1 알람부로 알람발생 제어신호를 출력하는 단계;
    로 이루어진 안전거리 유지 방법.
  6. 트랜스포터 전방 또는 후방에 위치한 신호수 이동체에 마련되는 신호수 안전유지장치에 구비된 제 2 제어부는, 제 2 거리 측정센서를 통해 측정된 트랜스포터와 신호수 이동체 간의 거리값을 입력받는 단계;
    상기 제 2 제어부는, 입력받은 거리값이 안전거리 이하인지를 판단하는 단계; 및
    상기 제 2 제어부는, 입력받은 거리값이 안전거리 이하인 경우 제 2 알람부로 알람발생 제어신호를 출력하여, 제 2 알람부를 통해 속도증가 알람 신호가 출력되도록 하는 단계;
    로 이루어진 안전거리 유지 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 2 제어부는 입력받은 거리값이 안전거리 이하가 아닌 것으로 판단되면, 안전거리 이상인지를 판단하는 단계; 및
    상기 제 2 제어부는 입력받은 거리값이 안전거리 이상인 경우 제 2 알람부로 알람발생 제어신호를 출력하여, 상기 제 2 알람부를 통해 속도감소 알람 신호가 출력되도록 하는 단계를 더 포함하는 안전거리 유지 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114800037A (zh) * 2022-06-27 2022-07-29 中机智能装备创新研究院(宁波)有限公司 一种复合导轨及复合导轨的过载检测方法

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