KR20180038879A

KR20180038879A - 공항용 로봇 및 그의 동작 방법

Info

Publication number: KR20180038879A
Application number: KR1020160130067A
Authority: KR
Inventors: 정재식
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-10-07
Filing date: 2016-10-07
Publication date: 2018-04-17
Also published as: WO2018066816A1; KR102631147B1; US11529739B2; US20190240839A1

Abstract

본 발명은 공항용 로봇을 이용하여 길 안내 서비스를 제공하기 위한 발명으로, 공항 로봇은 목적지를 수신하고, 현재 위치로부터 목적지까지 이동 경로를 획득하고, 이동 경로를 이동 단말기로 전송하고, 이동 단말기는 공항 로봇으로부터 이동 경로를 수신하고, 이동 경로를 나타내는 안내 경로와 이동 단말기의 위치 이동을 나타내는 사용자 경로를 오버랩하여 표시할 수 있다.

Description

공항용 로봇 및 그의 동작 방법{ROBOT FOR AIRPORT AND METHOD THEREOF}

본 발명은 공항에 배치되는 로봇 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 길 안내 서비스를 제공하는 경우 안내 경로와 실시간 이동 경로를 동시에 표시하는 공항 로봇 및 그의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.

최근 딥러닝(Deep Learning) 기술, 자율 주행 기술, 자동 제어 기술, 사물인터넷 등의 발전으로 지능형 로봇의 구현이 가능하다. 공항 등과 같은 공공 장소에 지능형 로봇이 배치되어 사용자들에게 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능하다.

각각의 기술을 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 딥러닝은 기계학습의 한 분야에 해당한다. 딥러닝은 프로그램에 미리 조건과 명령을 설정해두는 방식이 아니라 다양한 상황에 대해 프로그램이 유사한 판단을 내리도록 하는 기술이다. 따라서, 딥러닝에 따르면 컴퓨터가 인간의 뇌와 유사하게 사고할 수 있고, 방대한 양의 데이터 분석을 가능하게 한다.

자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.

자동 제어 기술은 기기가 기기 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없는 제어가 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.

사물인터넷(Internet of Things)은 인터넷을 기반으로 모든 사물을 연결하여 사람과 사물, 사물과 사물 간의 정보를 상호 소통하는 지능형 기술 및 서비스를 말한다. 사물인터넷에 의해 인터넷에 연결된 기기들은 사람의 도움 없이 정보를 주고 받으며 자율적인 소통을 하게 된다.

한편, 사용자의 현재 위치를 계산하는 위성항법시스템인 GPS(Global Positioning System)가 있다. GPS는 GPS 위성과 GPS 수신기의 거리를 계산해 좌표 값을 구한다. 현재 위치를 결정하기 위해서는 적어도 3개 이상의 GPS 위성이 필요하다. 또한, 3개 이상의 GPS 위성에서 전파를 수신하면 다소 정확한 위치를 파악할 수 있다.

본 발명의 제1 과제는, 공항 로봇으로부터 제공 받은 안내 경로를 벗어나는 경우를 방지하기 위해, 사용자의 위치 이동을 실시간으로 표시하는 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 제2 과제는, 공항 내에서 사용자의 위치를 정확하게 인식하기 위해, 사용자의 이동 단말기로 GPS 신호를 전송하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.

본 발명의 제3 과제는, 편리한 길 안내 서비스를 제공하기 위해, 사용자가 안내 경로와 상이한 경로로 이동할 경우 다른 경로를 추천하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.

본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은, 공항 로봇과 이동 단말기로 구성된다. 공항 로봇은 이동 단말기로 안내 경로를 전송할 수 있다. 이동 단말기는 공항 로봇으로부터 수신한 안내 경로와 이동 단말기의 위치 이동을 나타내는 사용자 경로를 동시에 표시할 수 있다.

본 발명의 제2 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 이동 단말기로 GPS 신호를 전송할 수 있다. 이동 단말기는 복수의 공항 로봇으로부터 수신한 GPS 신호를 이용하여 현재 위치를 인식할 수 있다.

본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따르면, 이동 단말기는 안내 경로와 사용자 경로가 상이한 위치를 판단할 수 있다. 공항 로봇은 안내 경로와 사용자 경로가 상이한 위치부터 목적지까지 이동 경로를 재 획득하여, 이동 단말기로 전송할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 공항 로봇으로부터 이동 경로를 수신한 이동 단말기는 안내 경로와 사용자 경로를 동시에 표시할 수 있다. 이에 따라, 사용자가 안내 경로와 동일하게 이동하는지 또는 안내 경로와 상이하게 이동하는지 신속하게 확인할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 경우 실내에서 정확한 위치를 인식하기 어려운 문제를 해결할 수 있다. 즉, 공항 로봇으로부터 GPS 신호를 수신하여 공항 내에서 현재 위치를 정확하게 인식할 수 있는 효과가 있다. 이에 따르면, 사용자 경로를 정확하게 표시할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 사용자가 안내 경로를 제대로 따라가고 있는지 확인할 수 있는 동시에, 잘못된 경로로 이동한 경우 다른 경로를 제공 받을 수 있다. 이에 따르면, 사용자가 목적지까지 편리하게 이동할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2은 본 발명과 관련된 이동 단말기를 설명하기 위한 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 이동 단말기와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 길 안내 요청을 수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 이동 경로를 이동 단말기로 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 단말기가 공항 로봇으로부터 수신한 이동 경로를 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 단말기가 복수의 공항 로봇으로부터 수신한 GPS 신호를 이용하여 현재 위치를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 내지 도 13d는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14a 내지 도 14d는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명과 관련된 실시 예에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 이동 단말기(100), 서버(300), 공항 로봇(400) 및 카메라(500)를 포함할 수 있다.

이동 단말기(100)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(100)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(100)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(100)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라(121a)로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.

또한, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)과 데이터를 송수신할 수 있다.

예를 들어, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(400)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(400)은 이동 단말기(100)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(100)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(400)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다.

다음으로, 공항 로봇(400)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.

공항 로봇(400)은 이동 단말기(100) 또는 서버(300)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(400)은 공항 내 카메라(500)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(400)은 공항 로봇(400)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(500)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.

공항 로봇(400)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)에 구비된 디스플레이부(223)를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)은 사용자, 이동 단말기(100) 또는 서버(300) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.

다음으로 서버(300)는 이동 단말기(100), 공항 로봇(400), 카메라(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 이동 단말기(100) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(400)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.

카메라(500)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(500)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(500)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다.

도 2은 본 발명과 관련된 이동 단말기를 설명하기 위한 블록도 이다.

상기 이동 단말기(100)는 무선 통신부(110a), 입력부(120a), 센싱부(140a), 출력부(150a), 인터페이스부(160a), 메모리(170a), 제어부(180a) 및 전원 공급부(190a) 등을 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성요소들은 이동 단말기를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 이동 단말기는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 구성요소들 중 무선 통신부(110a)는, 이동 단말기(100)와 무선 통신 시스템 사이, 이동 단말기(100)와 다른 이동 단말기(100) 사이, 또는 이동 단말기(100)와 외부서버 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 상기 무선 통신부(110a)는, 이동 단말기(100)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

이러한 무선 통신부(110a)는, 방송 수신 모듈(111a), 이동통신 모듈(112a), 무선 인터넷 모듈(113a), 근거리 통신 모듈(114a), 위치정보 모듈(115a) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

입력부(120a)는, 영상 신호 입력을 위한 카메라(121a) 또는 영상 입력부, 오디오 신호 입력을 위한 마이크로폰(microphone, 122a), 또는 오디오 입력부, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 사용자 입력부(123a, 예를 들어, 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등)를 포함할 수 있다. 입력부(120a)에서 수집한 음성 데이터나 이미지 데이터는 분석되어 사용자의 제어명령으로 처리될 수 있다.

센싱부(140a)는 이동 단말기 내 정보, 이동 단말기를 둘러싼 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 센싱 하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(140a)는 근접센서(141a, proximity sensor), 조도 센서(142a, illumination sensor), 터치 센서(touch sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 중력 센서(G-sensor), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor), 모션 센서(motion sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 지문인식 센서(finger scan sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor, 예를 들어, 카메라(121a 참조)), 마이크로폰(microphone, 122a 참조), 배터리 게이지(battery gauge), 환경 센서(예를 들어, 기압계, 습도계, 온도계, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서 등), 화학 센서(예를 들어, 전자 코, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한편, 본 명세서에 개시된 이동 단말기는, 이러한 센서들 중 적어도 둘 이상의 센서에서 센싱 되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.

출력부(150a)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이부(151a), 음향 출력부(152a), 햅팁 모듈(153a), 광 출력부(154a) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 디스플레이부(151a)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 이동 단말기(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(123a)로써 기능함과 동시에, 이동 단말기(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.

인터페이스부(160a)는 이동 단말기(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행한다. 이러한 인터페이스부(160a)는, 유/무선 헤드셋 포트(port), 외부 충전기 포트(port), 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 오디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 이어폰 포트(port) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이동 단말기(100)에서는, 상기 인터페이스부(160a)에 외부 기기가 연결되는 것에 대응하여, 연결된 외부 기기와 관련된 적절할 제어를 수행할 수 있다.

또한, 메모리(170a)는 이동 단말기(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 메모리(170a)는 이동 단말기(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 이동 단말기(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 이동 단말기(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 전화 착신, 발신 기능, 메시지 수신, 발신 기능)을 위하여 출고 당시부터 이동 단말기(100)상에 존재할 수 있다. 한편, 응용 프로그램은, 메모리(170a)에 저장되고, 이동 단말기(100) 상에 설치되어, 제어부(180a)에 의하여 상기 이동 단말기의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.

제어부(180a)는 상기 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 이동 단말기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(180a)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170a)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

또한, 제어부(180a)는 메모리(170a)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 2와 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제어부(180a)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 이동 단말기(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

전원공급부(190a)는 제어부(180a)의 제어 하에서, 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 이동 단말기(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이러한 전원공급부(190a)는 배터리를 포함하며, 상기 배터리는 내장형 배터리 또는 교체 가능한 형태의 배터리가 될 수 있다.

상기 각 구성요소들 중 적어도 일부는, 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들에 따른 이동 단말기의 동작, 제어, 또는 제어방법을 구현하기 위하여 서로 협력하여 동작할 수 있다. 또한, 상기 이동 단말기의 동작, 제어, 또는 제어방법은 상기 메모리(170a)에 저장된 적어도 하나의 응용 프로그램의 구동에 의하여 이동 단말기 상에서 구현될 수 있다.

이하에서는, 위에서 살펴본 이동 단말기(100)를 통하여 구현되는 다양한 실시 예들을 살펴보기에 앞서, 위에서 열거된 구성요소들에 대하여 도 2를 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.

먼저, 무선 통신부(110a)에 대하여 살펴보면, 무선 통신부(110a)의 방송 수신 모듈(111a)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 및/또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 상기 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 적어도 두 개의 방송 채널들에 대한 동시 방송 수신 또는 방송 채널 스위칭을 위해 둘 이상의 상기 방송 수신 모듈이 상기 이동단말기(100)에 제공될 수 있다.

이동통신 모듈(112a)은, 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다.

상기 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

무선 인터넷 모듈(113a)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 이동 단말기(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(113a)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들어 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(113a)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다.

WiBro, HSDPA, HSUPA, GSM, CDMA, WCDMA, LTE, LTE-A 등에 의한 무선인터넷 접속은 이동통신망을 통해 이루어진다는 관점에서 본다면, 상기 이동통신망을 통해 무선인터넷 접속을 수행하는 상기 무선 인터넷 모듈(113a)은 상기 이동통신 모듈(112a)의 일종으로 이해될 수도 있다.

근거리 통신 모듈(114a)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. 이러한, 근거리 통신 모듈(114a)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 통해 이동 단말기(100)와 무선 통신 시스템 사이, 이동 단말기(100)와 다른 이동 단말기(100) 사이, 또는 이동 단말기(100)와 다른 이동 단말기(100, 또는 외부서버)가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 지원할 수 있다. 상기 근거리 무선 통신망은 근거리 무선 개인 통신망(Wireless Personal Area Networks)일 수 있다.

여기에서, 다른 이동 단말기(100)는 본 발명에 따른 이동 단말기(100)와 데이터를 상호 교환하는 것이 가능한(또는 연동 가능한) 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 스마트워치(smartwatch), 스마트 글래스(smart glass), HMD(head mounted display))가 될 수 있다. 근거리 통신 모듈(114a)은, 이동 단말기(100) 주변에, 상기 이동 단말기(100)와 통신 가능한 웨어러블 디바이스를 감지(또는 인식)할 수 있다. 나아가, 제어부(180a)는 상기 감지된 웨어러블 디바이스가 본 발명에 따른 이동 단말기(100)와 통신하도록 인증된 디바이스인 경우, 이동 단말기(100)에서 처리되는 데이터의 적어도 일부를, 상기 근거리 통신 모듈(114a)을 통해 웨어러블 디바이스로 송신할 수 있다. 따라서, 웨어러블 디바이스의 사용자는, 이동 단말기(100)에서 처리되는 데이터를, 웨어러블 디바이스를 통해 이용할 수 있다. 예를 들어, 이에 따르면 사용자는, 이동 단말기(100)에 전화가 수신된 경우, 웨어러블 디바이스를 통해 전화 통화를 수행하거나, 이동 단말기(100)에 메시지가 수신된 경우, 웨어러블 디바이스를 통해 상기 수신된 메시지를 확인하는 것이 가능하다.

위치정보 모듈(115a)은 이동 단말기의 위치(또는 현재 위치)를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈이 있다. 예를 들어, 이동 단말기는 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 이동 단말기의 위치를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 이동 단말기는 Wi-Fi모듈을 활용하면, Wi-Fi모듈과 무선신호를 송신 또는 수신하는 무선 AP(Wireless Access Point)의 정보에 기반하여, 이동 단말기의 위치를 획득할 수 있다. 필요에 따라서, 위치정보모듈(115a)은 치환 또는 부가적으로 이동 단말기의 위치에 관한 데이터를 얻기 위해 무선 통신부(110a)의 다른 모듈 중 어느 기능을 수행할 수 있다. 위치정보모듈(115a)은 이동 단말기의 위치(또는 현재 위치)를 획득하기 위해 이용되는 모듈로, 이동 단말기의 위치를 직접적으로 계산하거나 획득하는 모듈로 한정되지는 않는다.

다음으로, 입력부(120a)는 영상 정보(또는 신호), 오디오 정보(또는 신호), 데이터, 또는 사용자로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 영상 정보의 입력을 위하여, 이동 단말기(100) 는 하나 또는 복수의 카메라(121a)를 구비할 수 있다. 카메라(121a)는 화상 통화모드 또는 촬영 모드에서 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(151a)에 표시되거나 메모리(170a)에 저장될 수 있다. 한편, 이동 단말기(100)에 구비되는 복수의 카메라(121a)는 매트릭스 구조를 이루도록 배치될 수 있으며, 이와 같이 매트릭스 구조를 이루는 카메라(121a)를 통하여, 이동 단말기(100)에는 다양한 각도 또는 초점을 갖는 복수의 영상정보가 입력될 수 있다. 또한, 복수의 카메라(121a)는 입체영상을 구현하기 위한 좌 영상 및 우 영상을 획득하도록, 스트레오 구조로 배치될 수 있다.

마이크로폰(122a)은 외부의 음향 신호를 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 처리된 음성 데이터는 이동 단말기(100)에서 수행 중인 기능(또는 실행 중인 응용 프로그램)에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 한편, 마이크로폰(122a)에는 외부의 음향 신호를 입력 받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘이 구현될 수 있다.

사용자 입력부(123a)는 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 것으로서, 사용자 입력부(123a)를 통해 정보가 입력되면, 제어부(180a)는 입력된 정보에 대응되도록 이동 단말기(100)의 동작을 제어할 수 있다. 이러한, 사용자 입력부(123a)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 이동 단말기(100)의 전·후면 또는 측면에 위치하는 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단을 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다.

한편, 센싱부(140a)는 이동 단말기 내 정보, 이동 단말기를 둘러싼 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 센싱 하고, 이에 대응하는 센싱 신호를 발생시킨다. 제어부(180a)는 이러한 센싱 신호에 기초하여, 이동 단말기(100)의 구동 또는 동작을 제어하거나, 이동 단말기(100)에 설치된 응용 프로그램과 관련된 데이터 처리, 기능 또는 동작을 수행 할 수 있다. 센싱부(140a)에 포함될 수 있는 다양한 센서 중 대표적인 센서들의 대하여, 보다 구체적으로 살펴본다.

먼저, 근접 센서(141a)는 소정의 검출면에 접근하는 물체, 혹은 근방에 존재하는 물체의 유무를 전자계의 힘 또는 적외선 등을 이용하여 기계적 접촉이 없이 검출하는 센서를 말한다. 이러한 근접 센서(141a)는 위에서 살펴본 터치 스크린에 의해 감싸지는 이동 단말기의 내부 영역 또는 상기 터치 스크린의 근처에 근접 센서(141a)가 배치될 수 있다.

근접 센서(141a)의 예로는 투과형 광전 센서, 직접 반사형 광전 센서, 미러 반사형 광전 센서, 고주파 발진형 근접 센서, 정전 용량형 근접 센서, 자기형 근접 센서, 적외선 근접 센서 등이 있다. 터치 스크린이 정전식인 경우에, 근접 센서(141a)는 전도성을 갖는 물체의 근접에 따른 전계의 변화로 상기 물체의 근접을 검출하도록 구성될 수 있다. 이 경우 터치 스크린(또는 터치 센서) 자체가 근접 센서로 분류될 수 있다.

한편, 설명의 편의를 위해, 터치 스크린 상에 물체가 접촉되지 않으면서 근접되어 상기 물체가 상기 터치 스크린 상에 위치함이 인식되도록 하는 행위를 "근접 터치(proximity touch)"라고 명명하고, 상기 터치 스크린 상에 물체가 실제로 접촉되는 행위를 "접촉 터치(contact touch)"라고 명명한다. 상기 터치 스크린 상에서 물체가 근접 터치 되는 위치라 함은, 상기 물체가 근접 터치될 때 상기 물체가 상기 터치 스크린에 대해 수직으로 대응되는 위치를 의미한다. 상기 근접 센서(141a)는, 근접 터치와, 근접 터치 패턴(예를 들어, 근접 터치 거리, 근접 터치 방향, 근접 터치 속도, 근접 터치 시간, 근접 터치 위치, 근접 터치 이동 상태 등)을 감지할 수 있다. 한편, 제어부(180a)는 위와 같이, 근접 센서(141a)를 통해 감지된 근접 터치 동작 및 근접 터치 패턴에 상응하는 데이터(또는 정보)를 처리하며, 나아가, 처리된 데이터에 대응하는 시각적인 정보를 터치 스크린상에 출력시킬 수 있다. 나아가, 제어부(180a)는, 터치 스크린 상의 동일한 지점에 대한 터치가, 근접 터치인지 또는 접촉 터치인지에 따라, 서로 다른 동작 또는 데이터(또는 정보)가 처리되도록 이동 단말기(100)를 제어할 수 있다.

터치 센서는 저항막 방식, 정전용량 방식, 적외선 방식, 초음파 방식, 자기장 방식 등 여러 가지 터치방식 중 적어도 하나를 이용하여 터치 스크린(또는 디스플레이부(151a))에 가해지는 터치(또는 터치입력)을 감지한다.

일 예로서, 터치 센서는, 터치 스크린의 특정 부위에 가해진 압력 또는 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는, 터치 스크린 상에 터치를 가하는 터치 대상체가 터치 센서 상에 터치 되는 위치, 면적, 터치 시의 압력, 터치 시의 정전 용량 등을 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. 여기에서, 터치 대상체는 상기 터치 센서에 터치를 인가하는 물체로서, 예를 들어, 손가락, 터치펜 또는 스타일러스 펜(Stylus pen), 포인터 등이 될 수 있다.

이와 같이, 터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 제어부(180a)로 송신한다. 이로써, 제어부(180a)는 디스플레이부(151a)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다. 여기에서, 터치 제어기는, 제어부(180a)와 별도의 구성요소일 수 있고, 제어부(180a) 자체일 수 있다.

한편, 제어부(180a)는, 터치 스크린(또는 터치 스크린 이외에 구비된 터치키)을 터치하는, 터치 대상체의 종류에 따라 서로 다른 제어를 수행하거나, 동일한 제어를 수행할 수 있다. 터치 대상체의 종류에 따라 서로 다른 제어를 수행할지 또는 동일한 제어를 수행할 지는, 현재 이동 단말기(100)의 동작상태 또는 실행 중인 응용 프로그램에 따라 결정될 수 있다.

한편, 위에서 살펴본 터치 센서 및 근접 센서는 독립적으로 또는 조합되어, 터치 스크린에 대한 숏(또는 탭) 터치(short touch), 롱 터치(long touch), 멀티 터치(multi touch), 드래그 터치(drag touch), 플리크 터치(flick touch), 핀치-인 터치(pinch-in touch), 핀치-아웃 터치(pinch-out 터치), 스와이프(swype) 터치, 호버링(hovering) 터치 등과 같은, 다양한 방식의 터치를 센싱할 수 있다.

초음파 센서는 초음파를 이용하여, 감지대상의 위치정보를 인식할 수 있다. 한편 제어부(180a)는 광 센서와 복수의 초음파 센서로부터 감지되는 정보를 통해, 파동 발생원의 위치를 산출하는 것이 가능하다. 파동 발생원의 위치는, 광이 초음파보다 매우 빠른 성질, 즉, 광이 광 센서에 도달하는 시간이 초음파가 초음파 센서에 도달하는 시간보다 매우 빠름을 이용하여, 산출될 수 있다. 보다 구체적으로 광을 기준 신호로 초음파가 도달하는 시간과의 시간차를 이용하여 파동 발생원의 위치가 산출될 수 있다.

한편, 입력부(120a)의 구성으로 살펴본, 카메라(121a)는 카메라 센서(예를 들어, CCD, CMOS 등), 포토 센서(또는 이미지 센서) 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 포함한다.

카메라(121a)와 레이저 센서는 서로 조합되어, 3차원 입체영상에 대한 감지대상의 터치를 감지할 수 있다. 포토 센서는 디스플레이 소자에 적층될 수 있는데, 이러한 포토 센서는 터치 스크린에 근접한 감지대상의 움직임을 스캐닝 하도록 이루어진다. 보다 구체적으로, 포토 센서는 행/열에 Photo Diode와 TR(Transistor)를 실장하여 Photo Diode에 인가되는 빛의 양에 따라 변화되는 전기적 신호를 이용하여 포토 센서 위에 올려지는 내용물을 스캔 한다. 즉, 포토 센서는 빛의 변화량에 따른 감지대상의 좌표 계산을 수행하며, 이를 통하여 감지대상의 위치정보가 획득될 수 있다.

디스플레이부(151a)는 이동 단말기(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 디스플레이부(151a)는 이동 단말기(100)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행화면 정보, 또는 이러한 실행화면 정보에 따른 UI(User Interface), GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부(151a)는 입체영상을 표시하는 입체 디스플레이부로서 구성될 수 있다.

상기 입체 디스플레이부에는 스테레오스코픽 방식(안경 방식), 오토 스테레오스코픽 방식(무안경 방식), 프로젝션 방식(홀로그래픽 방식) 등의 3차원 디스플레이 방식이 적용될 수 있다.

음향 출력부(152a)는 호신호 수신, 통화모드 또는 녹음 모드, 음성인식 모드, 방송수신 모드 등에서 무선 통신부(110a)로부터 수신되거나 메모리(170a)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력부(152a)는 이동 단말기(100)에서 수행되는 기능(예를 들어, 호신호 수신음, 메시지 수신음 등)과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력부(152a)에는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 버저(buzzer) 등이 포함될 수 있다.

햅틱 모듈(haptic module)(153a)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(153a)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동이 될 수 있다. 햅틱 모듈(153a)에서 발생하는 진동의 세기와 패턴 등은 사용자의 선택 또는 제어부의 설정에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 상기 햅틱 모듈(153a)은 서로 다른 진동을 합성하여 출력하거나 순차적으로 출력할 수도 있다.

햅틱 모듈(153a)은, 진동 외에도, 접촉 피부면에 대해 수직 운동하는 핀 배열, 분사구나 흡입구를 통한 공기의 분사력이나 흡입력, 피부 표면에 대한 스침, 전극(electrode)의 접촉, 정전기력 등의 자극에 의한 효과와, 흡열이나 발열 가능한 소자를 이용한 냉온감 재현에 의한 효과 등 다양한 촉각 효과를 발생시킬 수 있다.

햅틱 모듈(153a)은 직접적인 접촉을 통해 촉각 효과를 전달할 수 있을 뿐만 아니라, 사용자가 손가락이나 팔 등의 근 감각을 통해 촉각 효과를 느낄 수 있도록 구현할 수도 있다. 햅틱 모듈(153a)은 이동 단말기(100)의 구성 태양에 따라 2개 이상이 구비될 수 있다.

광출력부(154a)는 이동 단말기(100)의 광원의 빛을 이용하여 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 이동 단말기(100)에서 발생 되는 이벤트의 예로는 메시지 수신, 호 신호 수신, 부재중 전화, 알람, 일정 알림, 이메일 수신, 애플리케이션을 통한 정보 수신 등이 될 수 있다.

광출력부(154a)가 출력하는 신호는 이동 단말기가 전면이나 후면으로 단색이나 복수색의 빛을 발광함에 따라 구현된다. 상기 신호 출력은 이동 단말기가 사용자의 이벤트 확인을 감지함에 의하여 종료될 수 있다.

인터페이스부(160a)는 이동 단말기(100)에 연결되는 모든 외부 기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(160a)는 외부 기기로부터 데이터를 송신 받거나, 전원을 공급받아 이동 단말기(100) 내부의 각 구성요소에 전달하거나, 이동 단말기(100) 내부의 데이터가 외부 기기로 송신되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트(port), 외부 충전기 포트(port), 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트(port), 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 오디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 이어폰 포트(port) 등이 인터페이스부(160a)에 포함될 수 있다.

한편, 식별 모듈은 이동 단말기(100)의 사용 권한을 인증하기 위한 각종 정보를 저장한 칩으로서, 사용자 인증 모듈(user identify module; UIM), 가입자 인증 모듈(subscriber identity module; SIM), 범용 사용자 인증 모듈(universal subscriber identity module; USIM) 등을 포함할 수 있다. 식별 모듈이 구비된 장치(이하 '식별 장치')는, 스마트 카드(smart card) 형식으로 제작될 수 있다. 따라서 식별 장치는 상기 인터페이스부(160a)를 통하여 단말기(100)와 연결될 수 있다.

또한, 상기 인터페이스부(160a)는 이동 단말기(100)가 외부 크래들(cradle)과 연결될 때 상기 크래들로부터의 전원이 상기 이동 단말기(100)에 공급되는 통로가 되거나, 사용자에 의해 상기 크래들에서 입력되는 각종 명령 신호가 상기 이동 단말기(100)로 전달되는 통로가 될 수 있다. 상기 크래들로부터 입력되는 각종 명령 신호 또는 상기 전원은 상기 이동 단말기(100)가 상기 크래들에 정확히 장착되었음을 인지하기 위한 신호로 동작될 수 있다.

메모리(170a)는 제어부(180a)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)을 임시 저장할 수도 있다. 상기 메모리(170a)는 상기 터치 스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(170a)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 이동 단말기(100)는 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(170a)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.

한편, 앞서 살펴본 것과 같이, 제어부(180a)는 응용 프로그램과 관련된 동작과, 통상적으로 이동 단말기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(180a)는 상기 이동 단말기의 상태가 설정된 조건을 만족하면, 애플리케이션들에 대한 사용자의 제어 명령의 입력을 제한하는 잠금 상태를 실행하거나, 해제할 수 있다.

또한, 제어부(180a)는 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등과 관련된 제어 및 처리를 수행하거나, 터치 스크린 상에서 행해지는 필기 입력 또는 그림 그리기 입력을 각각 문자 및 이미지로 인식할 수 있는 패턴 인식 처리를 행할 수 있다. 나아가 제어부(180a)는 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들을 본 발명에 따른 이동 단말기(100) 상에서 구현하기 위하여, 위에서 살펴본 구성요소들을 중 어느 하나 또는 복수를 조합하여 제어할 수 있다.

전원 공급부(190a)는 제어부(180a)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원공급부(190a)는 배터리를 포함하며, 배터리는 충전 가능하도록 이루어지는 내장형 배터리가 될 수 있으며, 충전 등을 위하여 단말기 바디에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

또한, 전원공급부(190a)는 연결포트를 구비할 수 있으며, 연결포트는 배터리의 충전을 위하여 전원을 공급하는 외부 충전기가 전기적으로 연결되는 인터페이스(160a)의 일 예로서 구성될 수 있다.

다른 예로서, 전원공급부(190a)는 상기 연결포트를 이용하지 않고 무선방식으로 배터리를 충전하도록 이루어질 수 있다. 이 경우에, 전원공급부(190a)는 외부의 무선 전력 송신장치로부터 자기 유도 현상에 기초한 유도 결합(Inductive Coupling) 방식이나 전자기적 공진 현상에 기초한 공진 결합(Magnetic Resonance Coupling) 방식 중 하나 이상을 이용하여 전력을 전달받을 수 있다.

한편, 이하에서 다양한 실시 예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

다음으로, 본 발명에 따른 이동 단말기(100)를 통해 실시 가능한 통신 시스템에 대하여 살펴본다.

먼저, 통신 시스템은, 서로 다른 무선 인터페이스 및/또는 물리 계층을 이용할 수도 있다. 예를 들어, 통신 시스템에 의해 이용 가능한 무선 인터페이스에는, 주파수 분할 다중 접속(Frequency Division Multiple Access, FDMA), 시분할 다중 접속(Time Division Multiple Access, TDMA), 코드 분할 다중 접속(Code Division Multiple Access, CDMA), 범용 이동통신 시스템(Universal Mobile Telecommunications Systems, UMTS)(특히, LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)), 이동통신 글로벌 시스템(Global System for Mobile Communications, GSM) 등이 포함될 수 있다.

이하에서는, 설명의 편의를 위하여, CDMA에 한정하여 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명은, CDMA 무선 통신 시스템뿐만 아니라 OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing) 무선 통신 시스템을 포함한 모든 통신 시스템 적용될 수 있음은 자명하다.

CDMA 무선 통신 시스템은, 적어도 하나의 단말기(100), 적어도 하나의 기지국(Base Station, BS (Node B 혹은 Evolved Node B로 명칭 될 수도 있다.)), 적어도 하나의 기지국 제어부(Base Station Controllers, BSCs), 이동 스위칭 센터(Mobile Switching Center, MSC)를 포함할 수 있다. MSC는, 일반 전화 교환망(Public Switched Telephone Network, PSTN) 및 BSCs와 연결되도록 구성된다. BSCs는, 백홀 라인(backhaul line)을 통하여, BS와 짝을 이루어 연결될 수 있다. 백홀 라인은, E1/T1, ATM, IP, PPP, Frame Relay, HDSL, ADSL 또는 xDSL 중 적어도 하나에 따라서 구비될 수 있다. 따라서, 복수의 BSCs가 CDMA 무선 통신 시스템에 포함될 수 있다.

복수의 BS 각각은 적어도 하나의 섹터를 포함할 수 있고, 각각의 섹터는, 전방향성 안테나 또는 BS로부`터 방사상의 특정 방향을 가리키는 안테나를 포함할 수 있다. 또한, 각각의 섹터는, 다양한 형태의 안테나를 두 개 이상 포함할 수도 있다. 각각의 BS는, 복수의 주파수 할당을 지원하도록 구성될 수 있고, 복수의 주파수 할당은 각각 특정 스펙트럼(예를 들어, 1.25MHz, 5MHz 등)을 가질 수 있다.

섹터와 주파수 할당의 교차는, CDMA 채널이라고 불릴 수 있다. BS는, 기지국 송수신 하부 시스템(Base Station Transceiver Subsystem, BTSs)이라고 불릴 수 있다. 이러한 경우, 하나의 BSC 및 적어도 하나의 BS를 합하여 "기지국"이라고 칭할 수 있다. 기지국은, 또한 "셀 사이트"을 나타낼 수도 있다. 또는, 특정 BS에 대한 복수의 섹터들 각각은, 복수의 셀 사이트로 불릴 수도 있다.

방송 송신부(Broadcasting Transmitter, BT) 는, 시스템 내에서 동작하는 단말기들(100)에게 방송 신호를 송신한다. 도 2에 도시된 방송 수신 모듈(111a)은, BT에 의해 송신되는 방송 신호를 수신하기 위해 단말기(100) 내에 구비된다.

뿐만 아니라, CDMA 무선 통신 시스템에는 이동 단말기(100)의 위치를 확인하기 위한, 위성 위치 확인 시스템(Global Positioning System, GPS)이 연계될 수 있다. 상기 위성은, 이동 단말기(100)의 위치를 파악하는 것을 돕는다. 유용한 위치 정보는, 두 개 이하 또는 이상의 위성들에 의해 획득될 수도 있다. 여기에서는, GPS 추적 기술뿐만 아니라 위치를 추적할 수 있는 모든 기술들을 이용하여 이동 단말기(100)의 위치가 추적될 수 있다. 또한, GPS 위성 중 적어도 하나는, 선택적으로 또는 추가로 위성 DMB 송신을 담당할 수도 있다.

이동 단말기에 구비된 위치정보 모듈(115a)은 이동 단말기의 위치를 탐지, 연산 또는 식별하기 위한 것으로, 대표적인 예로는 GPS(Global Position System) 모듈 및 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함할 수 있다. 필요에 따라서, 위치정보모듈(115a)은 치환 또는 부가적으로 이동 단말기의 위치에 관한 데이터를 얻기 위해 무선 통신부(110a)의 다른 모듈 중 어느 기능을 수행할 수 있다.

상기 GPS모듈(115a)은 3개 이상의 위성으로부터 떨어진 거리 정보와 정확한 시간 정보를 산출한 다음 상기 산출된 정보에 삼각법을 적용함으로써, 위도, 경도, 및 고도에 따른 3차원의 현 위치 정보를 정확히 산출할 수 있다. 현재, 3개의 위성을 이용하여 위치 및 시간 정보를 산출하고, 또 다른 1개의 위성을 이용하여 상기 산출된 위치 및 시간 정보의 오차를 수정하는 방법이 널리 사용되고 있다. 또한, GPS 모듈(115a)은 현 위치를 실시간으로 계속 산출함으로써 속도 정보를 산출할 수 있다. 다만, 실내와 같이 위성 신호의 음영 지대에서는 GPS 모듈을 이용하여 정확히 이동 단말기의 위치를 측정하는 것이 어렵다. 이에 따라, GPS 방식의 측위를 보상하기 위해, WPS (WiFi Positioning System)이 활용될 수 있다.

와이파이 위치추적 시스템(WPS: WiFi Positioning System)은 이동 단말기(100)에 구비된 WiFi모듈 및 상기 WiFi모듈과 무선신호를 송신 또는 수신하는 무선 AP(Wireless Access Point)를 이용하여, 이동 단말기(100)의 위치를 추적하는 기술로서, WiFi를 이용한 WLAN(Wireless Local Area Network)기반의 위치 측위 기술을 의미한다.

와이파이 위치추적 시스템은 와이파이 위치측위 서버, 이동 단말기(100), 상기 이동 단말기(100)와 접속된 무선 AP, 임의의 무선 AP정보가 저장된 데이터 베이스를 포함할 수 있다.

무선 AP와 접속 중인 이동 단말기(100)는 와이파이 위치 측위 서버로 위치정보 요청 메시지를 송신할 수 있다.

와이파이 위치측위 서버는 이동 단말기(100)의 위치정보 요청 메시지(또는 신호)에 근거하여, 이동 단말기(100)와 접속된 무선 AP의 정보를 추출한다. 상기 이동 단말기(100)와 접속된 무선 AP의 정보는 이동 단말기(100)를 통해 상기 와이파이 위치측위 서버로 송신되거나, 무선 AP에서 와이파이 위치측위 서버로 송신될 수 있다.

상기 이동 단말기(100)의 위치정보 요청 메시지에 근거하여, 추출되는 무선 AP의 정보는 MAC Address, SSID(Service Set IDentification), RSSI(Received Signal Strength Indicator), RSRP(Reference Signal Received Power), RSRQ(Reference Signal Received Quality), 채널정보, Privacy, Network Type, 신호세기(Signal Strength) 및 노이즈 세기(Noise Strength)중 적어도 하나일 수 있다.

와이파이 위치측위 서버는 위와 같이, 이동 단말기(100)와 접속된 무선 AP의 정보를 수신하여, 미리 구축된 데이터베이스로부터 이동 단말기가 접속 중인 무선 AP와 대응되는 무선 AP 정보를 추출할 수 있다. 이때, 상기 데이터 베이스에 저장되는 임의의 무선 AP 들의 정보는 MAC Address, SSID, 채널정보, Privacy, Network Type, 무선 AP의 위경도 좌표, 무선 AP가 위치한 건물명, 층수, 실내 상세 위치정보(GPS 좌표 이용가능), AP소유자의 주소, 전화번호 등의 정보일 수 있다. 이때, 측위 과정에서 이동형 AP나 불법 MAC 주소를 이용하여 제공되는 무선 AP를 측위 과정에서 제거하기 위해, 와이파이 위치측위 서버는 RSSI 가 높은 순서대로 소정 개수의 무선 AP 정보만을 추출할 수도 있다.

이후, 와이파이 위치측위 서버는 데이터 베이스로부터 추출된 적어도 하나의 무선 AP 정보를 이용하여 이동 단말기(100)의 위치정보를 추출(또는 분석)할 수 있다. 포함된 정보와 상기 수신된 무선 AP 정보를 비교하여, 상기 이동 단말기(100)의 위치정보를 추출(또는 분석)한다.

이동 단말기(100)의 위치정보를 추출(또는 분석)하기 위한 방법으로, Cell-ID 방식, 핑거 프린트 방식, 삼각 측량 방식 및 랜드마크 방식 등이 활용될 수 있다.

Cell-ID 방식은 이동 단말기가 수집한 주변의 무선 AP 정보 중 신호 세기가 가장 강한 무선 AP의 위치를 이동 단말기의 위치로 결정하는 방법이다. 구현이 단순하고 별도의 비용이 들지 않으며 위치 정보를 신속히 얻을 수 있다는 장점이 있지만 무선 AP의 설치 밀도가 낮으면 측위 정밀도가 떨어진다는 단점이 있다.

핑거프린트 방식은 서비스 지역에서 참조위치를 선정하여 신호 세기 정보를 수집하고, 수집한 정보를 바탕으로 이동 단말기에서 송신하는 신호 세기 정보를 통해 위치를 추정하는 방법이다. 핑거프린트 방식을 이용하기 위해서는, 사전에 미리 전파 특성을 데이터베이스화할 필요가 있다.

삼각 측량 방식은 적어도 세 개의 무선 AP의 좌표와 이동 단말기 사이의 거리를 기초로 이동 단말기의 위치를 연산하는 방법이다. 이동 단말기와 무선 AP사이의 거리를 측정하기 위해, 신호 세기를 거리 정보로 변환하거나, 무선 신호가 전달되는 시간(Time of Arrival, ToA), 신호가 전달되는 시간 차이(Time Difference of Arrival, TDoA), 신호가 전달되는 각도(Angle of Arrival, AoA) 등을 이용할 수 있다.

랜드마크 방식은 위치를 알고 있는 랜드마크 발신기를 이용하여 이동 단말기의 위치를 측정하는 방법이다.

열거된 방법 이외에도 다양한 알고리즘이 이동 단말기의 위치정보를 추출(또는 분석)하기 위한 방법으로 활용될 수 있다.

이렇게 추출된 이동 단말기(100)의 위치정보는 상기 와이파이 위치측위 서버를 통해 이동 단말기(100)로 송신됨으로써, 이동 단말기(100)는 위치정보를 획득할 수 있다.

이동 단말기(100)는 적어도 하나의 무선 AP 에 접속됨으로써, 위치 정보를 획득할 수 있다. 이때, 이동 단말기(100)의 위치 정보를 획득하기 위해 요구되는 무선 AP의 개수는 이동 단말기(100)가 위치한 무선 통신환경에 따라 다양하게 변경될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.

마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.

전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.

장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.

주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.

AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.

유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.

사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.

위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.

랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다.

일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 3의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.

AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.

위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.

다음으로 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 이동 단말기와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.

공항 로봇(400)은 길 안내 요청을 수신할 수 있다(S101).

공항 내에는 적어도 하나 이상의 공항 로봇(400)들이 배치되어 있을 수 있다. 공항에 배치된 공항 로봇(400)은 길 안내 요청을 수신할 수 있다.

구체적으로, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 공항 내 영역들을 이동하도록 주행 구동부(140)를 제어할 수 있다. 주행 구동부(140)는 공항 로봇을 이동시키는 역할을 한다. 주행 구동부(140)는 공항 로봇(400)이 기 설정된 영역들을 이동하도록 제어할 수 있다.

사용자들은 공항 내 영역들을 이동하는 공항 로봇(400)에 접근하여 길 안내를 요청할 수 있다.

다음으로 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 길 안내 요청을 수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이 공항 로봇(220)의 AP(150)는 길 찾기 화면을 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 길 찾기 화면은 목적지 윈도우(510)와 검색 아이콘(512)을 포함할 수 있다. 목적지 윈도우(510)는 목적지를 입력을 수신하기 위함이다. 목적지 윈도우(510)는 복수의 키보드 아이콘을 포함할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 목적지 윈도우(510) 상의 키보드 아이콘을 터치하는 명령을 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 목적지 윈도우(510)를 통해 목적지 입력을 수신하고, 검색 아이콘(512)을 선택하는 명령을 수신할 수 있다. AP(150)는 검색 아이콘(512)을 선택하는 명령을 수신함에 따라 입력된 목적지로 이동 경로 검색을 실행할 수 있다.

공항 로봇(400)은 위와 같은 방법을 통해 길 안내 요청을 수신할 수 있다. 사용자는 공항 내 영역들을 주행 중인 공항 로봇(400)에 접근하여 위와 같은 방법으로 길 안내를 요청할 수 있다.

다시 도 5를 설명한다.

공항 로봇(400)의 AP(150)는 현재 위치로부터 목적지까지의 이동 경로를 획득할 수 있다(S103).

공항 로봇(400)은 적어도 하나 이상의 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.

공항 로봇(400)의 AP(150)는 현재 위치를 인식할 수 있다. 공항 로봇(400)의 서버(300)와 신호를 송수신함으로써 공항 내 현재 위치를 정확하게 인식할 수 있다.

AP(150)는 공항 지도를 이용하여 현재 위치로부터 목적지까지의 이동 경로를 획득할 수 있다.

AP(150)는 현재 위치로부터 목적지까지 거리가 가장 짧은 이동 경로를 검색할 수 있다. 또는, AP(150)는 공항 내 구역별 혼잡도를 반영하여 현재 위치로부터 목적지까지 이동 시간이 가장 짧은 이동 경로를 검색할 수 있다. 또는, AP(150)는 현재 위치로부터 공항 내 추천 장소를 경유하여 목적지까지 이동하는 경로를 검색할 수 있다.

AP(150)는 이동 경로 옵션으로 거리가 짧은 이동 경로, 이동 시간이 짧은 이동 경로 또는 추천 장소를 경유하는 이동 경로 중 어느 하나를 선택하는 명령을 수신할 수 있다. AP(150)는 설정된 옵션에 따라 앞에서 설명한 복수의 이동 경로 중 어느 하나를 획득할 수 있다.

공항 로봇(400)의 AP(150)는 획득된 이동 경로를 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다(S105).

다음으로 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 이동 경로를 이동 단말기로 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 7에 도시된 바와 같이 AP(150)는 이동 경로 지도(610), 번호 윈도우(611)와 전송 아이콘(612)을 디스플레이부(223)에 표시할 수 있다.

사용자는 디스플레이부(223)에 표시된 이동 경로 지도(610)를 보고 목적지까지 이동 경로를 알 수 있다. 또한, 사용자는 이동 경로 지도(610)를 사용자의 이동 단말기(110)로 전송할 수 있다. 목적지까지 찾아가는 동안 이동 경로 지도(610)를 계속해서 참고하기 위함이다.

번호 윈도우(611)는 검색된 이동 경로 지도(610)를 이동 단말기(100)로 전송하기 위한 윈도우이다. AP(150)는 번호 윈도우(611)를 이동 단말기(100)의 전화번호를 수신할 수 있다. 그러나, 이는 예시적인 것으로, AP(150)는 번호 윈도우(611) 대신 NFC 연결 윈도우를 표시할 수 있다. AP(150)는 근접한 이동 단말기(100)와 통신 연결을 수행할 수 있다. AP(150)는 NFC 연결이 수행됨에 따라 이동 경로 지도(610)를 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다.

전송 아이콘(612)은 이동 경로 지도(610)의 전송을 실행시키는 아이콘일 수 있다. AP(150)는 전송 아이콘(612)을 선택하는 명령을 수신할 수 있다. AP(150)는 번호 윈도우(611)에 입력된 번호에 대응하는 이동 단말기(100)로 이동 경로 지도(610)를 전송할 수 있다.

AP(150)는 획득된 이동 경로를 이동 단말기(100)로 전송하도록 LTE 라우터(162)를 제어할 수 있다.

이동 단말기(100)의 무선 통신부(110a)는 공항 로봇(400)으로부터 이동 경로를 수신할 수 있다. 이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 수신된 이동 경로를 이용하여 이동 경로 지도를 획득할 수 있다.

다시 도 5를 설명한다.

이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 이동 경로 지도를 디스플레이부(151a)에 표시할 수 있다(S107).

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 단말기가 공항 로봇으로부터 수신한 이동 경로를 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.

도 8에 도시된 바와 같이 이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 이동 경로 지도(800)를 디스플레이부(151a)에 표시할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 이동 경로 지도(800)는 출발지 아이콘(810), 목적지 아이콘(820), 안내 경로(830)를 포함할 수 있다. 출발지 아이콘(810)은 공항 로봇(400)이 인식한 현재 위치를 나타낸다. 목적지 아이콘(810)은 공항 로봇(400)에 입력된 목적지의 위치를 나타낸다. 안내 경로(830)는 공항 로봇(400)이 획득한 이동 경로를 나타낸다.

본 발명의 실시 예에 따른 이동 경로 지도(800)는 사용자의 현재 이동 경로를 더 표시할 수 있다. 안내 경로(830)와 사용자의 현재 이동 경로를 함께 표시하여, 안내 경로를 제대로 따라가고 있는지 알려주기 위함이다. 이를 위해, 이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 현재 위치를 인식해야 한다.

이동 단말기(100)는 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 현재 위치를 인식할 수 있다. 그러나, GPS 위성으로부터 GPS 신호를 인식할 경우 시간 차가 크기 때문에 오차 발생률이 클 수 있다. 따라서, 공항 내에서 정확한 위치를 인식하기 위해, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)을 통해 현재 위치를 인식할 수 있다.

다시 도 5를 설명한다.

공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동 단말기(100)로 GPS 신호를 전송하도록 제어할 수 있다(S109).

이동 단말기(100)의 무선 통신부(110a)는 공항 로봇(400)으로 위치 인식을 요청할 수 있다. 공항 로봇(400)의 LTE라우터(162)는 이동 단말기(100)로부터 위치 인식 요청을 수신할 수 있다. 이에 따라, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동 단말기(100)로 GPS 신호를 전송하도록 LTE 라우터(162)를 제어할 수 있다.

공항 내 복수의 공항 로봇(400)은 이동 단말기(100)로 GPS 신호를 전송할 수 있다. 이동 단말기(100)의 무선 통신부(110a)는 복수의 공항 로봇(400)으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있다.

이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 GPS 신호를 이용하여 현재 위치를 획득할 수 있다(S111).

다음으로 도 9 내지 도 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 단말기가 복수의 공항 로봇으로부터 수신한 GPS 신호를 이용하여 현재 위치를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이동 단말기(100)는 삼각측량법을 이용하여 현재 위치를 획득할 수 있다.

도 9에 도시된 바와 같이 공항 내에는 복수의 공항 로봇(400)이 배치되어 있을 수 있다. 예를 들어, 공항에는 제1 공항 로봇(400_1), 제2 공항 로봇(400_2), 제3 공항 로봇(400_3) 및 제4 공항 로봇(400_4)이 있을 수 있다.

각각의 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로에 따라 이동한다. 따라서, 공항 로봇(400)은 공항 내 현재 위치를 획득할 수 있다.

제1 내지 제4 공항 로봇(400_1 내지 400_4)은 각각 이동 단말기(100)로 GPS 신호를 전송할 수 있다. GPS 신호는 공항 로봇(400)의 현재 위치 데이터와 GPS 신호를 전송하는 현재 시각 데이터를 포함한다.

이동 단말기(100)의 무선 통신부(110a)는 도 9에 도시된 바와 같이 제1 내지 제4 공항 로봇(400_1 내지 400_4)으로부터 GPS 신호를 수신한다. 이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 수신된 GPS 신호를 이용하여 공항 로봇(400)과의 거리를 계산한다. 즉, 제어부(180a)는 공항 로봇(400)으로부터 송신된 GPS 신호와 이동 단말기(100)로 수신된 GPS 신호의 시간차를 획득하고, 시간차에 GPS 신호의 속도를 곱하여 공항 로봇(400)과의 거리를 측정할 수 있다.

위 방법을 통해 이동 단말기(100)와 제1 내지 제4 공항 로봇(400_1 내지 400_4)과의 거리를 측정한 결과는 도 10에 도시된 바와 같을 수 있다. 즉, 이동 단말기(100)와 제1 공항 로봇(400_1)과의 거리는 d1이고, 이동 단말기(100)와 제2 공항 로봇(400_2)과의 거리는 d2이고, 이동 단말기(100)와 제3 공항 로봇(400_3)과의 거리는 d3이고, 이동 단말기(100)와 제4 공항 로봇(400_4)과의 거리는 d4일 수 있다.

제어부(180a)는 제1 공항 로봇(400_1)과의 거리가 d1인 지점들, 제2 공항 로봇(400_2)과의 거리가 d3인 지점들, 제3 공항 로봇(400_3)과의 거리가 d3인 지점들 및 제4 공항 로봇(400_4)과의 거리가 d4인 지점들의 교차점을 획득할 수 있다. 제어부(180a)는 교차점을 이동 단말기(100)의 현재 위치로 인식할 수 있다.

위와 같은 방법을 통해 제어부(180a)는 이동 단말기(100)의 현재 위치를 정확하게 인식할 수 있다.

다시 도 5를 설명한다.

이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 이동 경로 지도에 현재 위치를 이용한 이동 경로를 오버랩하여 표시할 수 있다(S113).

이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 현재 위치를 이용하여 이동 경로를 획득할 수 있다. 제어부(180a)는 이동 경로 지도 상에 이동 경로를 오버랩하여 표시할 수 있다.

다음으로 도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 도 11a에 도시된 바와 같이 이동 경로 지도(800)를 디스플레이부(151a)에 표시할 수 있다.

이동 경로 지도(800)는 출발지 아이콘(810), 목적지 아이콘(820), 안내 경로(830) 및 사용자 경로(1100)를 포함할 수 있다.

출발지 아이콘(810), 목적지 아이콘(820), 안내 경로(830)는 도 8을 통해 설명한 바와 동일하다.

사용자 경로(1100)는 이동 단말기(100)가 이동하는 경로를 나타낸다. 이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 기 설정된 주기마다 현재 위치를 인식한다. 주기는 1초 이하일 수 있다. 상기 주기가 1초 이하인 경우 현재 위치를 정확하게 인식할 수 있다.

제어부(180a)는 인식된 현재 위치를 이용하여 이동 단말기(100)가 이동하는 사용자 경로(1100)를 획득할 수 있다.

제어부(180a)는 안내 경로(830)와 사용자 경로(1100)를 오버랩하여 디스플레이부(151a)에 표시할 수 있다. 이에 따라, 제어부(180a)는 도 11a에 도시된 바와 같이 사용자 경로(1100)를 표시할 수 있다. 제어부(180a)는 현재 위치가 변동됨에 따라 도 11b에 도시된 바와 같이 사용자 경로(1100)를 변경하여 표시할 수 있다.

사용자는 도 11a 내지 도 11b에 도시된 바와 같은 이동 경로 지도(800)를 참고하여, 목적지까지 제대로 가고 있는지 확인할 수 있다.

다음으로 도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 12a에 도시된 바와 같이 이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 이동 경로 지도(800) 상에 안내 경로(830)와 사용자 경로(1100)를 표시할 수 있다. 이 때, 제어부(180a)는 사용자 경로(1100)가 안내 경로(830)와 상이함을 감지할 수 있다. 즉, 제어부(180a)는 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 기 설정된 기준 이상으로 상이함을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180a)는 도 12a에 도시된 제1 영역(1300)과 같이 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 상이함을 감지할 수 있다.

이 경우 제어부(180a)는 도 12b에 도시된 바와 같은 안내 메시지(1200)를 표시할 수 있다. 예를 들어, 안내 메시지(1200)는 '경로를 이탈하였습니다. 뒤돌아가시기 바랍니다.'와 같은 경로 이탈 여부와 길 안내 정보를 포함할 수 있다. 그러나, 이는 예시적인 것에 불과하므로 이에 제한될 필요는 없다.

사용자는 도 12b에 도시된 이동 경로 지도(800)를 보고, 사용자 경로(1100)가 안내 경로(830)를 벗어남을 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 12B에 도시된 바와 같은 안내 메시지(1200)를 확인할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 가던 길을 멈추고, 안내 경로를 찾을 수 있다.

이동 단말기(100)의 디스플레이부(151a)는 도 12c에 도시된 바와 같이 사용자 경로(1100)를 목적지 아이콘(820)까지 표시할 수 있다.

다음으로 도 13a 내지 도 13d는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 13a에 도시된 바와 같이 이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 이동 경로 지도(800) 상에 안내 경로(830)와 사용자 경로(1100)를 표시할 수 있다. 이 때, 제어부(180a)는 사용자 경로(1100)가 안내 경로(830)와 상이함을 감지할 수 있다. 즉, 제어부(180a)는 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 기 설정된 기준 이상으로 상이함을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180a)는 도 13a에 도시된 제2 영역(1500)과 같이 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 상이함을 감지할 수 있다.

제어부(180a)는 현재 위치로부터 목적지(820)까지 다른 경로가 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 제어부(180a)는 현재 위치로부터 목적지까지 다른 경로를 요청하는 신호를 공항 로봇(400)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동 단말기(100)의 현재 위치로부터 목적지까지 다른 경로가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. AP(150)는 다른 경로가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 안내 메시지(1200) 표시 명령을 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다. AP(150)는 다른 경로가 존재하는 것으로 판단되면, 다른 안내 경로를 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다.

이동 단말기(100)의 무선 통신부(110a)가 안내 메시지(1200) 표시 명령을 수신하면, 제어부(180a)는 도 12b에 도시된 바와 같은 화면을 표시할 수 있다. 무선 통신부(110a)가 다른 안내 경로를 수신하면, 제어부(180a)는 도 13b에 도시된 바와 같은 추천 메시지(1600)를 표시할 수 있다.

추천 메시지(1600)는 도 13b에 도시된 바와 같이 다른 경로 표시를 확인하는 메시지일 수 있다. 제어부(180a)는 추천 메시지(1600) 상의 취소 아이콘을 선택하는 명령을 수신하면, 기 수신된 안내 경로(830)를 표시할 수 있다. 만약, 제어부(180a)는 추천 메시지(1600) 상의 확인 아이콘을 선택하는 명령을 수신하면, 도 13c에 도시된 바와 같이 다른 안내 경로(1700)를 표시할 수 있다.

사용자는 도 13c에 도시된 바와 같은 다른 안내 경로(1700)를 통해 오던 길을 되돌아가지 않고 목적지까지 찾아갈 수 있다. 이에 따라 이동 단말기(100)의 디스플레이부(151a)는 도 13d에 도시된 바와 같은 사용자 경로(1100)를 표시할 수 있다.

다음으로 도 14a 내지 도 14d는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 안내 경로와 이동 경로를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이동 단말기(100)의 제어부(180a)는 도 14a에 도시된 바와 같이 이동 경로 지도(800)상에 경로 안내 바(1800)를 표시할 수 있다.

경로 안내 바(1800)는 이동 단말기(100)의 목적지까지 도달 가능성을 나타내는 역할을 한다. 경로 안내 바(1800)는 제1 아이콘(1801), 제2 아이콘(1802) 및 제3 아이콘(1803)을 포함할 수 있다.

제1 아이콘(1801)은 이동 단말기(100)의 현재 위치가 안내 경로(830)에 포함됨을 나타내는 아이콘이다. 예를 들어, 제어부(180a)는 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 일치하는지 판단할 수 있다. 제어부(180a)는 일치하는 것으로 판단되면, 제1 아이콘(1801)이 강조되도록 표시할 수 있다. 즉, 제어부(180a)는 제1 아이콘(1801)이 제2 아이콘(1802) 및 제3 아이콘(1803)과 구별되도록 표시할 수 있다.

제2 아이콘(1802)과 제3 아이콘(1803)은 이동 단말기(100)의 현재 위치가 안내 경로(830)에 포함되지 않음을 나타내는 아이콘이다. 특히, 제2 아이콘(1802)은 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 일치하지 않으나, 다른 경로가 있음을 나타내는 아이콘이다. 제3 아이콘(1803)은 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 일치하지 않고, 다른 경로가 존재하지 않음을 나타내는 아이콘이다.

예를 들어, 도 14c에 도시된 제2 영역(1500)과 같이 제어부(180a)는 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 상이함을 감지할 수 있다. 또한, 제어부(180a)는 안내 경로(830) 외에 목적지까지 다른 안내 경로의 존재를 인식할 수 있다. 이 경우, 제어부(180a)는 제2 아이콘(1802)이 강조되도록 표시할 수 있다. 즉, 제어부(180a)는 제2 아이콘(1802)이 제1 아이콘(1801) 및 제3 아이콘(1803)과 구별되도록 표시할 수 있다.

도 14d를 참조하면 제어부(180a)는 제1 영역(1300)과 같이 사용자 경로(1100)와 안내 경로(830)가 상이함을 감지할 수 있다. 또한, 제어부(180a)는 안내 경로(830) 외 다른 안내 경로가 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(180a)는 제3 아이콘(1803)이 강조되도록 표시할 수 있다. 즉, 제어부(180a)는 제3 아이콘(1803)이 제1 아이콘(1801) 및 제2 아이콘(1802)와 구별되도록 표시할 수 있다.

도 14a 내지 도 14d에서 경로 안내 바(1800)의 제1 내지 제3 아이콘(1801 내지 1803)은 각각 동그라미, 세모, 엑스로 표시하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하다. 예를 들어, 제1 내지 제3 아이콘(1801 내지 1803)은 각각 초록색, 노란색, 빨간색으로 구성된 아이콘일 수 있다. 이와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 경로 안내 바(1800)는 서로 구별 가능한 복수 개의 아이콘으로 구성될 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항 로봇의 AP(150)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims

공항에 배치되는 공항 로봇 및 상기 공항 로봇과 신호를 송수신하는 이동 단말기로 구성된 공항 로봇 시스템에 있어서,
목적지를 수신하고, 현재 위치로부터 상기 목적지까지 이동 경로를 획득하고, 상기 이동 경로를 상기 이동 단말기로 전송하는 공항 로봇; 및
상기 공항 로봇으로부터 상기 이동 경로를 수신하고, 상기 이동 경로에 기초한 이동 경로 지도를 표시하는 이동 단말기를 포함하고,
상기 이동 경로 지도는, 상기 이동 경로를 나타내는 안내 경로 및 상기 이동 단말기의 위치 이동을 나타내는 사용자 경로를 포함하는,
공항 로봇 시스템.
제1항에 있어서,
상기 이동 단말기는, 상기 공항 로봇으로부터 기 설정된 주기마다 GPS 신호를 수신하고,
상기 GPS 신호에 기초하여 현재 위치를 인식하고,
상기 현재 위치에 기초하여 상기 이동 단말기의 위치 이동을 판단하는,
공항 로봇 시스템.
제2항에 있어서,
상기 주기는 1초 이하로 설정되는,
공항 로봇 시스템.
제1항에 있어서,
상기 공항 로봇은, 상기 이동 단말기와 NFC 연결에 의해 상기 이동 단말기로 이동 경로를 전송하는,
공항 로봇 시스템.
공항 로봇에 있어서,
안내 화면을 표시하는 디스플레이부;
상기 안내 화면을 통해 목적지를 수신하고, 현재 위치로부터 상기 목적지까지 제1 이동 경로를 획득하는 AP(Application Processor); 및
상기 제1 이동 경로를 이동 단말기로 전송하는 LTE 라우터를 포함하고,
상기 AP는, 상기 이동 단말기로부터 위치 인식 요청 신호를 수신하고,
상기 위치 인식 요청 신호를 수신하면 GPS 신호를 상기 이동 단말기로 전송하도록 상기 LTE 라우터를 제어하는,
공항 로봇.
제5항에 있어서,
상기 GPS 신호는, 상기 공항 로봇의 현재 위치 데이터 및 상기 GPS 신호를 전송한 시각 데이터를 포함하는,
공항 로봇.
제5항에 있어서,
상기 AP는, 상기 이동 단말기로부터 제2 이동 경로 요청 신호를 수신하고,
상기 제2 이동 경로 요청 신호를 수신하면 상기 이동 단말기의 현재 위치로부터 상기 목적지까지 제2 이동 경로를 판단하는,
공항 로봇.
제7항에 있어서,
상기 AP는, 상기 제2 이동 경로가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 경로를 상기 이동 단말기로 전송하는,
공항 로봇.
제7항에 있어서,
상기 AP는, 상기 제2 이동 경로가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 경로를 안내하는 메시지를 상기 이동 단말기로 전송하는,
공항 로봇.
공항 로봇과 신호를 송수신하는 이동 단말기에 있어서,
상기 공항 로봇으로부터 이동 경로를 수신하는 무선 통신부;
상기 이동 경로에 기초하여 이동 경로 지도를 표시하는 디스플레이부; 및
상기 이동 경로 지도 상에 상기 이동 경로를 나타내는 안내 경로와,
상기 이동 단말기의 위치 이동을 나타내는 사용자 경로를 오버랩하여 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부를 포함하는,
이동 단말기.
제10항에 있어서,
상기 무선 통신부는, 복수의 공항 로봇으로부터 GPS 신호를 수신하고,
상기 제어부는, 상기 GPS 신호를 이용하여 상기 이동 단말기의 현재 위치를 인식하고,
상기 현재 위치를 이용하여 상기 이동 단말기의 위치 이동을 산출하는,
이동 단말기.
제11항에 있어서,
상기 GPS 신호는, 상기 공항 로봇의 현재 위치 데이터 및 상기 GPS 신호를 전송한 시각 데이터를 포함하는,
이동 단말기.
제12항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 GPS 신호를 전송한 시각과 상기 GPS 신호를 수신한 시각의 시간차를 획득하고,
상기 시간차와 상기 GPS 신호 속도의 곱에 의해 상기 공항 로봇과의 거리를 획득하고,
상기 공항 로봇의 현대 위치 및 상기 공항 로봇과의 거리를 이용하여 상기 이동 단말기의 현재 위치를 인식하는,
이동 단말기.
제10항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 안내 경로와 상기 사용자 경로가 기 설정된 기준 이상으로 상이한지 판단하고,
기 설정된 기준 이상으로 상이한 경우 경로 이탈 안내 메시지를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는,
이동 단말기.
제14항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 안내 경로와 상기 사용자 경로가 기 설정된 기준 이상으로 상이한 경우 다른 안내 경로를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는,
이동 단말기.
제15항에 있어서,
상기 다른 안내 경로는, 상기 공항 로봇으로부터 수신된 이동 경로인,
이동 단말기.
제15항에 있어서,
상기 다른 안내 경로는, 상기 안내 경로와 상기 사용자 경로가 기 설정된 기준 이상으로 상이한 위치부터 목적지까지 이동 경로인,
이동 단말기.
공항 로봇과 신호를 송수신하는 이동 단말기가 동작하는 방법에 있어서,
공항 로봇으로부터 이동 경로를 수신하는 단계;
상기 이동 경로를 나타내는 안내 경로 및 상기 이동 단말기의 위치 이동을 나타내는 사용자 경로를 포함한 이동 경로 지도를 표시하는 단계; 및
상기 이동 경로 지도 상에 목적지까지 도달 가능성을 나타내는 경로 안내 바를 표시하는 단계를 포함하고,
상기 경로 안내 바는, 상기 안내 경로와 상기 사용자 경로가 일치함을 나타내는 제1 아이콘,
상기 안내 경로와 상기 사용자 경로가 일치하지 않고, 상기 목적지까지 다른 경로가 존재함을 나타내는 제2 아이콘 및
상기 안내 경로와 상기 사용자 경로가 일치하지 않고, 상기 목적지까지 다른 경로가 존재하지 않음을 나타내는 제3 아이콘을 포함하는,
이동 단말기의 동작 방법.
제18항에 있어서,
상기 목적지까지 다른 경로의 존재 여부를 상기 공항 로봇으로부터 수신하는 단계를 더 포함하는,
이동 단말기의 동작 방법.
제19항에 있어서,
현재 위치를 인식하는 단계;
상기 현재 위치에 기초하여 상기 안내 경로와 상기 사용자 경로의 일치 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 제1 아이콘, 상기 제2 아이콘 및 상기 제3 아이콘 중 어느 하나를 다른 아이콘과 구별되도록 표시하는 단계를 포함하는,
이동 단말기의 동작 방법.