KR20180032966A - 송배전설비 감시용 무인 항공기, 송배전설비 감시 시스템 및 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법 - Google Patents

송배전설비 감시용 무인 항공기, 송배전설비 감시 시스템 및 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기는, 송배전설비 정보를 전달받고 송배전설비 정보에 기초하여 무인 항공기의 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 무인 항공기의 안전비행경로를 생성하는 안전비행경로 생성부와, 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 무인 항공기의 위치의 안전비행경로에 대한 이탈거리가 기준거리보다 긴지를 판단하는 판단부와, 무인 항공기가 안전비행경로를 따라 비행하도록 무인 항공기의 비행을 제어하고, 판단부에서 이탈거리가 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 무인 항공기가 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 비상비행을 하도록 무인 항공기의 비행을 제어하는 비행 안전 시스템 처리부를 포함할 수 있다.

Description

송배전설비 감시용 무인 항공기, 송배전설비 감시 시스템 및 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법 {Unmaned Aerial Vehicle for inspecting power facilities, power facilities inspection system and method for controlling unmanned aerial vehicle}
본 발명은 송배전설비 감시용 무인 항공기, 송배전설비 감시 시스템 및 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법에 관한 것이다.
무인 항공기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)는 조종사의 탑승 없이 비행함으로써 지정된 업무를 수행할 수 있도록 제작된 비행체로서, 감시, 정찰, 정밀공격무기 유도, 통신, 정보 중계, 재난 사고 예방, 방재, 지형 및 환경 변화에 따른 항공 촬영, 방송 촬영 등에 사용될 수 있다.
그러나, 이러한 무인 항공기의 비행은 기상악화, 통신장애, 재밍(jamming), 장비결함 또는 장비노화에 의해 의도된 비행경로를 벗어날 수 있으며, 이에 따라 무인 항공기는 송배전설비와 같은 위험한 구조물에 충돌할 수 있는 위험성을 가지고 있다. 따라서, 송배전설비 감시에 무인 항공기를 안전하게 이용하기는 어려운 실정이다.
통상 송배전설비는 안전을 위해 지상으로부터 수십 미터 상공에 설치될 수 있으므로, 낙뢰, 폭우, 태풍 등과 같은 자연환경에 노출될 수 있다. 따라서, 송배전설비는 높은 손상 가능성을 가지며, 정기적인 감시를 필요로 한다. 그러나 송배전설비 감시가 관리자의 육안에 의해 실행될 경우, 관리자의 안전, 관리 비용 및 송배전 시간의 제한 등의 문제가 발생할 수 있다.
일본 공개특허공보 특개2011-240745호
본 발명의 일 실시 예는, 송배전설비에 대한 충돌을 예방할 수 있는 송배전설비 감시용 무인 항공기, 송배전설비 감시 시스템 및 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기는, 송배전설비 정보를 전달받고 상기 송배전설비 정보에 기초하여 무인 항공기의 상기 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 상기 무인 항공기의 안전비행경로를 생성하는 안전비행경로 생성부; 상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 긴지를 판단하는 판단부; 및 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로를 따라 비행하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하고, 상기 판단부에서 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 비상비행을 하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 비행 안전 시스템 처리부; 를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 송배전설비 감시용 무인 항공기는 디스플레이 또는 알람을 출력하는 출력부를 더 포함할 수 있으며, 상기 디스플레이 또는 알람의 출력 여부는 상기 기준거리보다 짧은 제2 기준거리와 상기 이탈거리의 비교결과에 기초하여 결정될 수 있다.
예를 들어, 상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승하여 상기 기설정된 이착륙 포트까지 이동하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하고, 상기 무인 항공기가 소정의 각도를 가지는 나선형 순회 착륙경로를 따라 순회하여 착륙하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시 시스템은, 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 생성된 안전비행경로를 따라 비행하여 상기 송배전설비를 촬영하는 무인 항공기; 및 상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고, 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 때 비상비행 제어신호를 생성하여 상기 무인 항공기에 송신하는 지상통제시스템; 을 포함하고, 상기 무인 항공기는 상기 비상비행 제어신호를 수신한 이후에 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법은, 무인 항공기의 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 생성된 안전비행경로를 상기 무인 항공기에 전달하는 단계; 상기 무인 항공기와 실시간 통신하여 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로를 따라 비행하도록 상기 무인 항공기의 정상비행을 제어하는 단계; 상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 긴지를 판단하는 단계; 및 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 비상비행을 하도록 상기 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 항공기는, 송배전설비에 대한 충돌을 예방할 수 있으며, 송배전설비에 근접하여 비행하여 송배전설비를 정확하게 감시하면서도 송배전설비를 안전하게 감시할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기를 나타낸 도면이다.
도 2는 안전비행경로 생성부의 동작을 설명하는 도면이다.
도 3은 판단부의 동작을 설명하는 도면이다.
도 4는 비행 안전 시스템 처리부의 동작을 설명하는 도면이다.
도 5는 무인 항공기의 안전비행경로를 나타내는 도면이다.
도 6은 무인 항공기의 이탈거리를 설명하는 도면이다.
도 7은 무인 항공기의 비상비행 경로를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법을 나타낸 순서도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 실시 예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기(100)는 안전비행경로 생성부(110), 판단부(120), 비행 안전 시스템 처리부(130), 출력부(140) 및 카메라(150)를 포함할 수 있으며, 송배전설비를 감시할 수 있다.
안전비행경로 생성부(110)는 송배전설비 정보를 전달받고 상기 송배전설비 정보에 기초하여 무인 항공기(100)의 안전비행경로를 생성할 수 있다. 여기서, 송배전설비는 송전선로, 배전선로, 철탑, 애자 및 클램프를 포함할 수 있으며, 송배전설비 정보는 송배전설비의 위치, 부피, 높이 등의 규격 정보 및 송배전설비의 설계도를 포함할 수 있다.
또한, 안전비행경로는 무인 항공기(100)가 안전하게 비행할 수 있는 경로이다. 안전비행경로로부터 기준거리 이내로 이격되는 영역에는 송배전설비가 존재하지 않을 수 있다. 즉 무인 항공기(100)가 안전비행경로를 따라 비행할 경우, 무인 항공기(100)의 송배전설비에 대한 이격거리는 상기 안전비행경로에서 기준거리보다 길 수 있다. 이에 따라, 무인 항공기(100)는 안전비행경로로부터 약간 이탈되더라도 송배전설비에 근접하여 안전하게 비행할 수 있다.
한편 설계에 따라, 상기 안전비행경로는 무인 항공기(100)를 통제하는 지상통제시스템에 의해 생성될 수 있으며, 상기 안전비행경로 생성부(110)는 생성된 안전비행경로를 전달받고 상기 안전비행경로의 포멧을 다른 구성들에 맞게 변환할 수도 있다.
판단부(120)는 무인 항공기(100)의 위치 정보를 수신하고 무인 항공기(100)의 위치의 안전비행경로에 대한 이탈거리가 기준거리보다 긴지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 위치 정보는 지상통제시스템으로부터 수신할 수 있으며, GPS(Global Positioning System)기반으로 생성될 수 있으며, 직각좌표계 기반의 3개의 변수로 정의될 수 있다.
예를 들어, 상기 판단부(120)는 위치 정보의 상기 3개의 변수와 안전비행경로의 상기 3개의 변수 각각의 차이값을 피타고라스 정의에 적용하여 상기 이탈거리를 계산할 수 있다. 이후, 상기 판단부(120)는 상기 이탈거리에서 상기 기준거리를 감산한 값의 부호를 확인함으로써, 무인 항공기(100)가 안전비행경로를 이탈하여 비행하고 있는지를 판단할 수 있다.
한편 설계에 따라, 상기 이탈거리의 계산은 지상통제시스템에 의해 수행될 수도 있다. 이에 따라, 상기 지상통제시스템은 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 때 비상비행 제어신호를 생성하여 무인 항공기(100)에 송신할 수 있다.
비행 안전 시스템 처리부(130)는 무인 항공기(100)가 안전비행경로를 따라 비행하도록 무인 항공기(100)의 비행을 제어할 수 있다. 만약 무인 항공기(100)가 회전익을 포함할 경우, 상기 비행 안전 시스템 처리부(130)는 상기 회전익의 회전속도 및 무인 항공기(100)의 무게중심을 제어하여 무인 항공기(100)의 움직임을 제어할 수 있다. 또한, 상기 비행 안전 시스템 처리부(130)는 자이로센서 등을 포함하여 무인 항공기(100)가 받는 관성력을 감지하고 상기 관성력에 기초하여 무인 항공기(100)의 회전익을 제어할 수 있다.
또한, 상기 비행 안전 시스템 처리부(130)는 판단부(120)에서의 판단결과에 기초하여 무인 항공기(100)에 대한 제어 모드를 변경할 수 있다. 여기서, 제어 모드는 정상 모드 및 비상 모드를 포함할 수 있다. 상기 비행 안전 시스템 처리부(130)는 상기 이탈거리가 상기 기준거리 이하일 경우에 정상 모드로 무인 항공기(100)의 비행을 제어할 수 있으며, 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 경우에 비상 모드로 무인 항공기(100)의 비행을 제어할 수 있다.
비상 모드에 따라 제어되는 무인 항공기(100)는 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트까지 비행하여 착륙하는 비상비행을 할 수 있다. 이에 따라, 무인 항공기(100)는 기상악화 등에 따른 송배전설비에 대한 충돌을 예방할 수 있으며, 송배전설비에 근접하여 비행하여 송배전설비를 정확하게 감시하면서도 송배전설비를 안전하게 감시할 수 있다.
출력부(140)는 비행 안전 시스템 처리부(130)의 제어신호에 기초하여 디스플레이 또는 알람을 출력할 수 있다. 여기서, 제어신호는 판단부(120)에서의 판단결과에 따라 다른 정보를 가지는 신호일 수 있다. 즉, 상기 출력부(140)는 무인 항공기(100)가 비상비행을 하거나 적어도 비상비행을 할 가능성이 있는 상태에서 디스플레이 또는 알람을 출력할 수 있다. 한편, 상기 출력부(140)는 디스플레이를 위한 발광다이오드 또는 알람을 위한 스피커를 포함할 수 있으며, 상기 발광다이오드 또는 스피커를 제어하는 제어회로를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어신호에 포함되는 정보의 변경 분기점인 기준거리는 무인 항공기(100)의 제어 모드의 변경 분기점인 기준거리보다 짧을 수 있다. 즉, 출력부(140)는 무인 항공기(100)가 비상비행을 하지 않더라도 디스플레이 또는 알람을 출력할 수도 있다. 이에 따라, 무인 항공기(100)의 사용자는 무인 항공기(100)가 비행할 때의 충돌 위험성을 판단할 수 있으며, 무인 항공기(100)의 송배전설비 감시 일정을 변경하여 무인 항공기(100)의 안전성을 향상시킬 수 있다.
카메라(150)는 무인 항공기(100)의 비행 중에 송배전설비를 촬영하여 송배전설비를 감시할 수 있다. 예를 들어, 상기 카메라(150)는 고해상도 카메라, 열화상 카메라, UV 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 카메라(150)의 촬영지점은 안전비행경로에서 설정될 수 있다. 상기 카메라(150)가 고화질 영상을 얻기 위해, 비행 안전 시스템 처리부(130)는 상기 촬영지점에서 무인 항공기(100)가 정지하거나 느리게 비행할 수 있도록 무인 항공기(100)의 비행을 제어할 수 있다.
무인 항공기(100)가 안전비행경로내에서 안전하게 비행할 수 있으므로, 안전비행경로는 송배전설비에 근접하여 설계될 수 있다. 이에 따라, 상기 카메라(150)는 고화질 영상을 얻을 수 있으며, 무인 항공기(100)는 송배전설비를 정확하게 감시할 수 있다.
도 2는 안전비행경로 생성부의 동작을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 안전비행경로 생성부(110)는 송배전설비 정보기반 3차원 모델링을 수행(111)할 수 있고, 무인항공기의 안전비행경로를 생성(112)할 수 있고, 안전비행경로의 기준거리를 생성(113)할 수 있다.
도 3은 판단부의 동작을 설명하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 판단부(120)는 무인 항공기의 위치 정보를 실시간으로 수신(121)할 수 있으며, 위치 정보와 안전비행경로의 비교에 따라 산출되는 이탈거리를 기준거리와 비교(122)할 수 있으며, 비행 안전 시스템 처리부의 제어 모드를 변경시키기 위한 무인 항공기 안전운영 조치 여부를 확인(123)할 수 있다.
도 4는 비행 안전 시스템 처리부의 동작을 설명하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 비행 안전 시스템 처리부(130)는 이탈거리가 제2 기준거리보다 길 때에 무인 항공기의 경보음 발생이나 LED 점등(131)을 위한 제어신호를 생성할 수 있으며, 상기 제어신호를 지상통제시스템으로 전송하여 지상통제시스템도 경보음 발생이나 LED 점등(132)을 하게 할 수 있으며, 이탈거리가 제1 기준거리보다 길 때에 무인 항공기의 비상비행(133)을 제어할 수 있다.
도 5는 무인 항공기의 안전비행경로를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 안전비행경로는 송배전설비로부터 안전이격 거리만큼 이격된 복수의 경로점을 순차적으로 연결한 구조를 가질 수 있다. 또한, 상기 안전비행경로는 송배전설비의 양측에 각각 배치되는 복수의 안전비행경로로 구현될 수 있다.
한편, 무인 항공기에 포함된 카메라는 상기 복수의 경로점 중 적어도 하나에서 송배전설비를 촬영할 수 있다.
도 6은 무인 항공기의 이탈거리를 설명하는 도면이다.
도 6은 무인 항공기의 비행방향으로 볼 때의 무인 항공기의 이탈 정도를 나타내며, 무인 항공기(100)가 배치된 지점은 안전비행경로이다.
무인 항공기(100)의 이탈거리가 제2 기준거리(200) 이하일 경우, 무인 항공기(100)는 디스플레이 또는 알람을 출력하지 않고 정상비행을 할 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 기준거리(200)는 5m로 설정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 한편, 상기 이탈거리가 제2 기준거리(200) 이하인 구역은 안전 구역으로 정의될 수 있다.
무인 항공기(100)의 이탈거리가 제2 기준거리(200)와 제1 기준거리(210)의 사이일 경우, 무인 항공기(100)는 디스플레이 또는 알람을 출력하고 정상비행을 할 수 있다. 상기 이탈거리가 제2 기준거리(200)와 제1 기준거리(210) 사이인 구역은 위험 구역으로 정의될 수 있다.
무인 항공기(100)의 이탈거리가 제1 기준거리(210)와 이격거리(220)의 사이일 경우, 무인 항공기(100)는 디스플레이 또는 알람을 출력하고 비상비행을 할 수 있다. 상기 이탈거리가 제1 기준거리(210)와 이격거리(220)의 사이인 구역은 비상비행 구역으로 정의될 수 있다.
무인 항공기(100)의 이탈거리가 이격거리(220)보다 길 경우, 무인 항공기(100)는 송배전설비에 충돌할 수 있다. 무인 항공기(100)와 송배전설비의 충돌은 무인 항공기(100)와 송배전설비 모두의 큰 피해를 유발할 수 있다.
도 7은 무인 항공기의 비상비행 경로를 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 비상비행을 시작하는 무인 항공기(101)는 수직 상승할 수 있으며, 수직 상승한 무인 항공기(102)는 기설정된 이착륙 포트(400)의 상공으로 수평 이동할 수 있으며, 기설정된 이착륙 포트(400)로 이동한 무인 항공기(103)는 소정의 각도를 가지는 나선형 순회 착륙경로를 따라 순회할 수 있으며, 순회하는 무인 항공기(104)는 순회하면서 기설정된 이착륙 포트(400)에 착륙한 무인 항공기(105)가 될 수 있다.
여기서, 상기 소정의 각도는 45도일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
통상 무인 항공기가 비상비행을 할 때의 기상상태는 무인 항공기의 안전한 착륙을 어렵게 하므로, 무인 항공기는 수직 상승한 후에 수평 이동하여 송배전설비에 대한 충돌을 예방할 수 있으며, 착륙 과정에서의 돌풍 등으로 인한 추락을 방지할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법은 무인 항공기의 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 생성된 안전비행경로를 무인 항공기에 전달하는 단계(S10)와, 무인 항공기와 실시간 통신하여 무인 항공기가 안전비행경로를 따라 비행하도록 무인 항공기의 정상비행을 제어하는 단계(S20)와, 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 무인 항공기의 위치의 안전비행경로에 대한 이탈거리가 기준거리보다 긴지를 판단하는 단계(S30)와, 이탈거리가 기준거리보다 길 경우에 무인 항공기가 안전비행경로로부터 이탈하여 착륙하는 비상비행을 하도록 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계(S40)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계(S40)는 무인 항공기가 도 7에 도시된 비상비행 경로를 따라 비행하도록 무인 항공기를 제어할 수 있다.
상기 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법은 무인 항공기를 원격 제어하는 지상통제시스템에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 상기 지상통제시스템은 실시간 제어정보 처리 및 이탈거리에 대한 계산을 수행하는 프로세서, 무인 항공기의 안전비행경로 및 송배전설비 정보를 저장하는 메모리, 송배전설비 관리자가 데이터를 입력하고 무인 항공기의 비행 안전성을 확인할 수 있는 입출력 디바이스, 무인 항공기 또는 인공위성과의 통신을 지원하는 통신 회로 등을 포함하여 상기 무인 항공기 제어방법을 구현할 수 있다.
이상에서는 본 발명을 실시 예로써 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형이 가능할 것이다.
100: 무인 항공기
110: 안전비행경로 생성부
111: 송배전설비 정보기반 3D 모델링
112: 안전비행경로 생성
113: 기준거리 생성
120: 판단부
121: 위치정보 실시간 수신
122: 이탈거리와 기준거리 비교
123: 무인 항공기 안전운영조치 여부 판단
130: 비행 안전 시스템 처리부
131: 무인 항공기 경보음 발생 또는 LED 점등
132: 지상통제시스템 경보음 발생 또는 LED 점등
133: 비상비행
140: 출력부
150: 카메라
200: 제2 기준거리
210: 제1 기준거리
220: 이격거리
300: 송배전설비
400: 이착륙 포트

Claims (11)

  1. 송배전설비 정보를 전달받고 상기 송배전설비 정보에 기초하여 무인 항공기의 상기 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 상기 무인 항공기의 안전비행경로를 생성하는 안전비행경로 생성부;
    상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 긴지를 판단하는 판단부; 및
    상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로를 따라 비행하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하고, 상기 판단부에서 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 비상비행을 하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 비행 안전 시스템 처리부; 를 포함하는 송배전설비 감시용 무인 항공기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비행 안전 시스템 처리부의 제어신호에 기초하여 디스플레이 또는 알람을 출력하는 출력부를 더 포함하고,
    상기 판단부는 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 짧은 제2 기준거리보다 긴지를 판단하고,
    상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 이탈거리가 상기 제2 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 출력부가 디스플레이 또는 알람을 출력하도록 상기 출력부의 출력을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길다고 판단한 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승하여 상기 기설정된 이착륙 포트까지 이동하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승하여 기설정된 이착륙 포트까지 이동한 경우에 상기 무인 항공기가 소정의 각도를 가지는 나선형 순회 착륙경로를 따라 순회하여 착륙하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 안전비행경로 생성부는 상기 송배전설비 정보에 기초하여 상기 송배전설비의 3차원 모델을 생성하고, 각각 상기 3차원 모델에 대한 최단거리가 상기 기준거리보다 긴 복수의 경로점을 생성하고,
    상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 무인 항공기가 상기 복수의 경로점을 순차적으로 통과하도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복수의 경로점 중 적어도 하나에서 송배전설비를 촬영하는 카메라를 더 포함하고,
    상기 비행 안전 시스템 처리부는 상기 무인 항공기가 상기 복수의 경로점 중 하나에 가까울수록 느려지도록 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 송배전설비 감시용 무인 항공기.
  7. 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 생성된 안전비행경로를 따라 비행하여 상기 송배전설비를 촬영하는 무인 항공기; 및
    상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고, 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 때 비상비행 제어신호를 생성하여 상기 무인 항공기에 송신하는 지상통제시스템; 을 포함하고,
    상기 무인 항공기는 상기 비상비행 제어신호를 수신한 이후에 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 송배전설비 감시 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 지상통제시스템은 상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 짧은 제2 기준거리보다 길 때 경고 제어신호를 생성하여 상기 무인 항공기에 송신하고,
    상기 무인 항공기는 상기 경고 제어신호를 수신한 이후에 디스플레이 또는 알람을 출력하는 송배전설비 감시 시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 지상통제시스템은 상기 송배전설비 정보에 기초하여 상기 송배전설비의 3차원 모델을 생성하고, 각각 상기 3차원 모델에 대한 최단거리가 상기 기준거리보다 긴 복수의 경로점을 생성하고, 상기 복수의 경로점을 연결하여 상기 안전비행경로를 생성하고, 상기 안전비행경로를 상기 무인 항공기에 전달하는 송배전설비 감시 시스템.
  10. 무인 항공기의 송배전설비에 대한 이격거리가 기준거리보다 길도록 생성된 안전비행경로를 상기 무인 항공기에 전달하는 단계;
    상기 무인 항공기와 실시간 통신하여 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로를 따라 비행하도록 상기 무인 항공기의 정상비행을 제어하는 단계;
    상기 무인 항공기의 위치 정보를 수신하고 상기 무인 항공기의 위치의 상기 안전비행경로에 대한 이탈거리가 상기 기준거리보다 긴지를 판단하는 단계; 및
    상기 이탈거리가 상기 기준거리보다 길 경우에 상기 무인 항공기가 상기 안전비행경로로부터 이탈하여 기설정된 이착륙 포트를 향해 비행하는 비상비행을 하도록 상기 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계; 를 포함하는 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 무인 항공기의 비상비행을 제어하는 단계는 상기 무인 항공기를 상기 안전비행경로의 최대높이보다 더 높은 위치까지 상승시키고, 상기 무인 항공기를 기설정된 이착륙 포트까지 이동시키고, 상기 무인 항공기를 소정의 각도를 가지는 나선형 순회 착륙경로를 따라 순회시키고, 상기 무인 항공기를 착륙시키는 송배전설비 감시용 무인 항공기 제어방법.
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