KR20180028685A - 레이더를 제어하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

레이더를 제어하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 차량에 배치되는 레이더 장치는, 전면이 미리 정해진 방향을 지향하는 레이더 안테나; 상기 레이더 장치의 움직임을 감지하는 센서; 상기 레이더 안테나의 전면의 지향 방향을 제어하는 360도 회전기; 상기 움직임에 기초하여 상기 레이더 안테나의 전면이 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 360도 회전기를 제어하는 제어기;를 포함하고, 상기 360도 회전기는 상기 레이더 안테나의 지향 방향이 상하좌우 전방향 중 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 레이더 안테나를 제어할 수 있다.

Description

레이더를 제어하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING A RADAR}
본 발명은 레이더를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 전방에 레이더가 배치될 수 있다. 상기 레이더에 사용되는 안테나는 물리적 특성상 설계시, 탐지 가능한 방위각(좌우 방향) 및 고각(상하 방향)이 고정될 수 있다. 현재 일반적으로 사용되는 레이더의 안테나는 위치가 고정되어 탐지 범위가 매우 제한적이다. 이를 극복하기 위해 탐지 거리 또는 탐지 각도에 따라 복수개의 레이더들을 차량에 동시에 장착할 경우, 비용 문제 및 제어에 대한 문제가 발생할 수 있다. 또한, 상기 복수개의 레이더들을 사용할 경우, 상기 복수개의 레이더들의 탐지 범위 내에 위치하지만 차량의 진행 방향과 무관한 위치에 있는 장애물을 검출할 수 있어 오탐지에 대한 문제가 발생할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량에 배치되는 레이더 장치는, 전면이 미리 정해진 방향을 지향하는 레이더 안테나; 상기 레이더 장치의 움직임을 감지하는 센서; 상기 레이더 안테나의 전면의 지향 방향을 제어하는 360도 회전기; 상기 움직임에 기초하여 상기 레이더 안테나의 전면이 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 360도 회전기를 제어하는 제어기;를 포함하고, 상기 360도 회전기는 상기 레이더 안테나의 지향 방향이 상하좌우 전방향 중 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 레이더 안테나를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량에 배치되는 레이더 장치의 동작 방법은, 상기 레이더 장치의 움직임을 감지하는 단계; 상기 레이더 장치의 움직임에 기초하여 상기 레이더 장치의 안테나의 전면이 상하좌우 전방향 중 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 안테나를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는 차량의 전방향에 대한 움직임에 기초하여 레이더 안테나의 탐지 방향을 제어함으로써 높은 정밀도로 타겟을 검출할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는 차량의 전방향에 대한 움직임에 기초하여 레이더 안테나의 탐지 방향을 제어함으로써 상기 차량의 진행 방향과 무관한 위치에 있는 장애물에 대한 불필요한 탐지를 효과적으로 회피할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 배치를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 동작 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치가 차량의 좌우 움직임에 따라 탐지 방향을 변경하는 예를 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치가 차량의 상하 움직임에 따라 탐지 방향을 변경하는 예를 도시한다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 제어하기 위한 장치 및 방법을 도면을 참고하여 상세하게 설명한다. 다음에 소개되는 실시 예들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 그리고, 도면들에 있어서 장치의 크기 및 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 배치를 도시한다.
도 1의 (a)를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치(100)는 차량(1000)의 전방에 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더 장치(100)는 상기 차량(1000)의 전방 범퍼 또는 라디에이터에 근접하여 배치될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예에 따라 상기 레이더 장치(100)가 배치되는 위치는 달라질 수 있다.
도 1의 (b)를 참고하면, 상기 레이더(100)는 상기 차량(1000)의 전방을 탐지할 수 있다. 상기 레이더(100)는 상기 레이더(100)의 미리 정해진 탐지 거리 및 탐지 폭에 따라 상기 차량(1000)의 전방을 탐지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치이다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는 레이더 안테나(201), 360도 회전기(201, 203, 204)를 포함할 수 있다. 상기 360도 회전기는 상기 볼(201), 상기 볼 고정기(203), 상기 볼 지지대(204)를 포함할 수 있다.
상기 레이더 안테나(201)는 가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 레이더 장치는 상기 가속도 센서를 통해 차량 또는 상기 안테나의 상하좌우 움직임을 감지할 수 있다. 상기 레이더 장치는 상기 상하좌우 움직임에 기초하여 제어기(미도시)를 통해 상기 볼(202)의 움직임을 제어할 수 있다. 상기 레이더 안테나(201)는 상기 볼(202)의 움직임에 따라 상하좌우로 회전할 수 있다.
상기 볼 고정기(203)는 상기 레이더 안테나(201)와 상기 볼(202)을 연결할 수 있다. 상기 볼 고정기(203)는 상기 안테나(201)의 후면에 부착될 수 있다. 상기 볼 고정기(203)는 상기 볼(202)과 연결되어 상기 볼(202)의 움직임에 따라 상기 안테나(201)를 상하좌우 방향으로 회전시킬 수 있다.
상기 볼 지지대(204)는 상기 볼(202)의 일부에 부착될 수 있다. 또한, 상기 볼 지지대(204)는 상기 차량의 일부에 부착될 수 있다. 상기 볼 지지대(204)는 상기 레이더 안테나(201)를 상기 차량과 연결할 수 있다. 상기 볼 지지대(204)의 내부에는 상기 볼(202) 및 상기 레이더 안테나(201)와 상기 차량 및 상기 제어기를 연결하기 위한 각종 회로가 배치될 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치이다.
도 3을 참고하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레이더 장치는 레이더 안테나(301), 360도 회전기(302, 303, 304, 305, 306, 307)를 포함할 수 있다. 상기 360도 회전기는 제1 회전기(302), 제1 고정기(303), 제2 회전기(304), 제2 고정기(305), 제3 회전기(306), 제3 고정기(307)를 포함할 수 있다.
상기 제1 회전기(302)는 상기 레이더 안테나(301)의 일측면에 부착될 수 있다. 상기 제1 회전기(302)는 상기 레이더 안테나(301)의 일측면에 고정되는 제1 회전축(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 제1 회전기(302)는 상기 제1 회전축을 회전시키는 제1 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 제1 회전축은 상기 레이더 안테나(301) 및 상기 제1 회전기(302)에 연결될 수 있다. 상기 레이더 장치는 제어기(미도시)를 통해 상기 제1 회전축을 회전시킬 수 있다. 상기 레이더 장치는 상기 회전축의 회전에 따라 상기 레이더 안테나(301)의 전면 탐지 방향을 상하 방향으로 제어할 수 있다. 상기 레이더 안테나(301)는 상기 회전축을 기준으로 360도 회전할 수 있다. 상기 레이더 안테나(301)는 가속도 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 가속도 센서는 상기 레이더 안테나(301)의 상하좌우 전방향의 움직임을 감지할 수 있다. 상기 레이더 장치(301)는 상기 센서를 통해 감지된 움직임에 기초하여 상기 제어기를 통해 상기 제1 회전기(302)의 회전축의 회전을 제어할 수 있다.
상기 제2 고정기(303)는 상기 제1 회전기(302) 및 상기 제2 회전기(303)에 연결될 수 있다. 상기 제2 고정기(303)의 일단은 상기 제1 회전기(302)에 연결될 수 있다. 상기 제2 고정기(303)의 타단은 상기 제2 회전기(303)의 제2 회전축(미도시)에 연결될 수 있다.
상기 제2 회전기(303)의 제2 회전축은 상기 레이더 장치의 제어기의 제어에 따라 회전할 수 있다. 상기 제2 회전기(303)는 상기 제2 회전축을 회전시키는 제2 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더 장치는 상기 센서를 통해 감지된 움직임에 기초하여 상기 제어기를 통해 상기 제2 회전축의 회전을 제어할 수 있다. 상기 레이더 안테나(301)는 제2 회전축의 회전에 따라 상기 제2 회전축을 기준으로 360도 회전할 수 있다.
상기 제2 고정기(305)는 상기 제2 회전기(303) 및 상기 제3 회전기(306)에 연결될 수 있다. 상기 제2 고정기(305)의 일단은 상기 제2 회전기(303)에 연결될 수 있다. 상기 제2 고정기(305)의 타단은 상기 제3 회전기(306)의 제3 회전축(미도시)에 연결될 수 있다.
상기 제3 회전기(306)의 제3 회전축은 상기 레이더 장치의 제어기의 제어에 따라 회전할 수 있다. 상기 제3 회전기(306)는 상기 제3 회전축을 회전시키는 제3 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더 장치는 상기 센서를 통해 감지된 움직임에 기초하여 상기 제어기를 통해 상기 제3 회전축의 회전을 제어할 수 있다. 상기 레이더 안테나(301)는 제3 회전축의 회전에 따라 상기 제3 회전축을 기준으로 360도 회전할 수 있다. 상기 제3 고정기(307)는 상기 제3 회전기(306) 및 상기 차량에 연결될 수 있다. 상기 제3 고정기(307)는 상기 360도 회전기를 상기 차량에 고정시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 블록도이다.
도 4를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는, 레이더 안테나(401), 360도 회전기(402), 제어기(403), 센서(404)를 포함할 수 있다.
상기 레이더 장치는 차량의 미리 정해진 부분에 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더 장치는 상기 차량의 전면부에 배치될 수 있다. 상기 레이더 안테나(401)는 상기 레이더 안테나(401)의 전면이 미리 정해진 방향을 지향할 수 있다. 상기 센서(404)는 상기 레이더 장치의 움직임을 감지할 수 있다.
상기 360도 회전기(402)는 상기 레이더 안테나(401)의 전면의 지향 방향을 제어할 수 있다. 상기 제어기(403)는 상기 움직임에 기초하여 상기 레이더 안테나(401)의 전면이 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 360도 회전기(402)를 제어할 수 있다. 상기 360도 회전기(402)는 상기 레이더 안테나(401)의 지향 방향이 상하좌우 전방향 중 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 레이더 안테나(401)를 제어할 수 있다.
상기 센서(404)는 가속도 센서일 수 있다. 상기 센서(404)는 상기 레이더 안테나(401)에 포함될 수 있다. 상기 360도 회전기(402)는 상기 레이더 장치의 움직임에 기초하여 상기 레이더 장치가 움직인 방향으로 미리 정해진 각도만큼 상기 레이더 안테나(401)를 회전시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 동작 순서도이다.
도 5를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는 차량에 배치될 수 있다. 상기 레이더 장치는 상기 차량의 상하좌우 움직임을 감지할 수 있다(S501 단계). 즉, 상기 레이더 장치는 상기 레이더 장치의 움직임을 감지할 수 있다.
상기 레이더 장치는, 상기 레이더 장치의 움직임에 기초하여 상기 레이더 장치의 안테나의 전면이 상하좌우 전방향 중 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 안테나를 제어할 수 있다(S502 단계). 상기 레이더 장치는 상기 레이더 장치의 움직임에 기초하여 상기 레이더 장치가 움직인 방향으로 미리 정해진 각도만큼 상기 레이더 안테나를 회전시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치가 차량의 좌우 움직임에 따라 안테나를 좌우 방향으로 제어하는 예를 도시한다.
도 6의 (a)를 참고하면, 차량(601)은 레이더 장치(602)의 안테나를 통해 전면을 탐지하며 도로(603)의 형태에 따라 주행할 수 있다. 도 6의 (b)를 참고하면, 상기 레이더 장치(602)의 안테나가 상기 차량(604)의 움직임에 따라 회전이 불가능할 경우, 상기 차량(604)의 진행 방향과 무관하게 장애물(607)을 탐지할 수 있다. 다시 말해, 상기 차량(604)은 상기 레이더 장치(602)의 안테나를 통해 전방을 감지하며 도로(606)를 따라 좌회전을 할 경우, 상기 장애물(607)을 회피하여 이동할 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치(602)의 안테나는 상기 장애물(607)을 불필요하게 감지할 수 있다.
도 6의 (c)를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량(608)의 레이더 장치(609)의 안테나는 상기 차량(608)의 움직임에 따라 회전할 수 있다. 다시 말해, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 움직임에 따라 상기 레이더 장치(609)의 안테나를 회전시켜 상기 레이더 장치(609)의 안테나의 탐지 방향을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(608)이 도로(610)를 따라 좌회전을 할 수 있다. 이때, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 움직임을 감지하여 상기 레이더 장치(609)의 안테나를 좌측 방향으로 회전시켜 탐지 방향을 좌측으로 제어할 수 있다. 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 좌회전을 감지하여 상기 레이더 장치(609)의 안테나를 좌측으로 이동시킴으로써, 상기 차량(608)의 우측에 위치하는 장애물(611)을 탐지하지 않을 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608) 또는 레이더 장치(609)의 움직임에 따라 상기 안테나를 회전시킴으로써 불필요한 장애물 탐지를 하지 않을 수 있다.
상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 스티어링 휠(steering wheel, 미도시)의 조향 각도에 따라 상기 레이더 장치(609)의 안테나를 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더 장치(609)는 상기 스티어링 휠의 조향 각도에 비례하여 상기 안테나가 방사하는 전자파의 조사각(방위각)이 상기 차량(608)의 진행 방향의 중심을 향하도록 상기 안테나를 회전시킬 수 있다.
상기 레이더 장치(609)는 상기 안테나를 상기 차량(608)의 조향 방향으로 지연 없이 회전시킬 수 있다. 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 조향 정보를 상기 차량(608)의 제어기(미도시)로부터 수신할 수 있다. 또는, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 조향 정보를 상기 레이더 장치(609)에 포함되는 가속도 센서(미도시)로부터 수신할 수 있다. 이때, 상기 레이더 장치(609)는 상기 안테나의 조사각이 좌측 또는 우측 중 일측으로 치우치면 타측을 탐지할 수 없다. 따라서, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)이 진행 방향에서 미리 정해진 각도를 초과하여 회전하더라도 상기 안테나가 상기 안테나의 최대 회전각(예를 들어, ±90도)을 초과하여 회전되지 않도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 레이더 장치(609)는 상기 안테나로부터 상기 안테나의 회전에 대한 로우 데이터(raw data)를 수신할 수 있다. 상기 레이더 장치(609)는 상기 로우 데이터를 타겟(target)을 추정하기 위한 미리 정해진 알고리즘에 입력할 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치(609)는 상기 안테나의 회전 정보에 기초하여 상기 미리 정해진 알고리즘에 오프셋(offset)을 반영할 수 있다.
상기 레이더 장치(609)는 안테나의 특성에 따라 상기 차량(608)의 정중앙 방향에서 가장 높은 성능을 가질 수 있다. 따라서, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608) 또는 상기 레이더 장치(609)의 움직임에 기초하여 상기 안테나의 전면부가 지향하는 방향이 상기 차량(608)의 진행 방향의 정중앙을 향하도록 제어할 수 있다. 상기 레이더 장치(609)는 상기 제어를 통해 높은 정밀도로 타겟을 검출할 수 있다. 또한, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 진행 방향과 상관없는 위치에 있는 장애물의 검출을 효과적으로 회피할 수 있다. 또한, 상기 레이더 장치(609)는 상기 차량(608)의 운행중 뿐만 아니라, 상기 차량(608)에 최초 장착될 경우, 상기 안테나의 중심을 맞추기 위해 상기 안테나의 회전을 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치가 차량의 상하 움직임에 따라 안테나를 상하 방향으로 제어하는 예를 도시한다.
도 7의 (a)를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치(702)는 상기 레이더 장치(702)의 상하 움직임에 따라 상기 레이더 장치(702)의 안테나를 상하로 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더 장치(702)는 차량(701)의 전면부에 배치될 수 있다. 상기 차량(701)은 상기 차량(701)의 후면부에 하중이 가해질 경우, 상기 차량(701)의 전면부가 지면을 기준으로 상측으로 움직일 수 있다. 상기 레이더 장치(702)는 상기 차량(701)이 상측으로 움직임에 따라 탐지 방향(703)이 미리 정해진 탐지 방향보다 상측으로 움직일 수 있다.
상기 레이더 장치(702)는 상기 차량(701)의 움직임에 따라 상기 레이더 장치(702)가 상측으로 움직임을 감지할 수 있다. 상기 레이더 장치(702)는 상기 레이더 장치(702)의 안테나가 상기 미리 정해진 탐지 방향을 향하도록 상기 상측으로의 움직임에 따라 상기 안테나를 하측으로 회전시킬 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치(702)는 상기 차량(701)의 움직임에 따라 상기 안테나가 탐지하는 방향(704)이 상기 미리 정해진 탐지 방향을 지향하도록 상기 안테나를 회전시킬 수 있다.
도 7의 (b)를 참고하면, 차량(705)이 주행 중 제동할 경우, 상기 차량(705)의 전면부는 지면을 기준으로 하측으로 움직일 수 있다. 이때, 상기 차량(705)의 전면부에 배치되는 레이더 장치(706)의 안테나가 탐지하는 방향(707)은 상기 차량(705)의 움직임에 따라 미리 정해진 탐지 방향보다 하측으로 이동할 수 있다. 상기 레이더 장치(706)는 상기 차량(705)의 움직임에 따른 상기 레이더 장치(706)의 움직임을 감지할 수 있다. 상기 레이더 장치(706)는 상기 레이더 장치(706)가 하측으로 움직임을 감지할 수 있다. 상기 레이더 장치(706)는 상기 하측으로 움직임에 따라 상기 레이더 장치(706)의 안테나를 상측으로 회전시킬 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치(706)는 상기 차량(705)의 움직임에 따라 상기 안테나가 탐지하는 방향(708)이 상기 미리 정해진 탐지 방향을 지향하도록 상기 안테나를 회전시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는 차량의 상하 기울기를 감지할 수 있다. 상기 레이더 장치는 상기 감지된 기울기에 기초하여 상기 레이더 장치의 안테나를 상측 또는 하측 방향으로 회전시킬 수 있다. 상기 차량은 오토 레벨링(auto leveling) 센서를 포함할 수 있다. 이때, 상기 레이더 장치는 상기 센서를 통해 상기 차량의 상하 기울기를 감지할 수 있다. 또는, 상기 레이더 장치는 상기 레이더 장치에 포함된 가속도 센서를 통해 상기 차량 또는 상기 레이더 장치의 상하 기울기에 대한 정보를 획득할 수 있다. 상기 레이더 장치는 상기 센서를 통해 상기 차량의 운전자의 조작과 무관하게 상기 레이더 장치의 안테나의 전자파의 조사각(고각)의 중심이 상기 차량의 전진 방향을 향하도록 상기 안테나의 회전을 제어할 수 있다.
단, 상기 레이더 장치는 상기 차량의 전진 방향의 검출이 불필요한 장애물에 대한 검출을 회피하기 위해, 상기 안테나의 회전을 통해 상기 안테나의 조사각을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더 장치는 상기 차량의 전진 방향에 육교 또는 고가도로가 있는 경우, 상기 레이더 장치는 상기 육교 또는 상기 고가도로에 대한 불필요한 검출을 회피할 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치는 상기 차량의 높이 보다 미리 정해진 높이만큼 이격된 곳에 타겟이 위치한다고 판단될 경우, 상기 안테나의 조사각이 미리 정해진 높이만큼 낮아지도록 상기 안테나의 상하 회전을 제어할 수 있다.
상기 레이더 장치는 상기 차량의 후면에 배치되는 트렁크에 짐이 탑재되어 상기 차량의 후면이 지면을 기준으로 하측으로 기울어질 경우, 상기 안테나가 상측으로 회전되도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 레이더 장치는 상기 차량이 언덕을 주행할 경우, 또는 육교나 고가도로 아래를 통과할 경우, 주행 상황에 따라 상기 안테나의 상하 회전을 제어하여 타겟 검출률을 증가시킬 수 있다. 또한, 레이더 장치는 상기 차량의 주행중 뿐만 아니라, 상기 차량에 최초 장착될 경우, 상기 안테나의 중심을 맞추기 위해 상기 안테나의 회전을 제어할 수 있다.

Claims (5)

  1. 차량에 배치되는 레이더 장치에 있어서,
    전면이 미리 정해진 방향을 지향하는 레이더 안테나;
    상기 레이더 장치의 움직임을 감지하는 센서;
    상기 레이더 안테나의 전면의 지향 방향을 제어하는 360도 회전기;
    상기 움직임에 기초하여 상기 레이더 안테나의 전면이 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 360도 회전기를 제어하는 제어기;를 포함하고,
    상기 360도 회전기는 상기 레이더 안테나의 지향 방향이 상하좌우 전방향 중 상기 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 레이더 안테나를 제어하는 레이더 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 센서는 가속도 센서이고, 상기 레이더 안테나에 포함되는 레이더 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 360도 회전기는 상기 레이더 장치의 움직임에 기초하여 상기 레이더 장치가 움직인 방향으로 미리 정해진 각도만큼 상기 레이더 안테나를 회전시키는 레이더 장치.
  4. 차량에 배치되는 레이더 장치의 동작 방법에 있어서,
    상기 레이더 장치의 움직임을 감지하는 단계;
    상기 레이더 장치의 움직임에 기초하여 상기 레이더 장치의 안테나의 전면이 상하좌우 전방향 중 미리 정해진 방향을 지향하도록 상기 안테나를 제어하는 단계;를 포함하는 레이더 장치의 동작 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 안테나를 제어하는 단계는,
    상기 레이더 장치의 움직임에 기초하여 상기 레이더 장치가 움직인 방향으로 미리 정해진 각도만큼 상기 레이더 안테나를 회전시키는 단계를 포함하는 레이더 장치의 동작 방법.
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