KR20180018822A - Welding temperature field control system and method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 용접 온도 필드 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, Dalin 제어기의 출력은 용접기 시스템의 용접 전원과 연결되고, 욕조 온도 측정 유닛은 검출된 욕조 데이터를 Dalin 제어기의 수집 신호 입력단으로 보낸다. 이 방법은 용접 이음 부와 열 영향 부를 고온, 중온 및 저온의 3 개의 용접 영역으로 분할하는 단계와, CCD 카메라를 사용하여 용접 풀의 온도를 측정하여 용접 영역의 후면에있는 2 개의 복사 열 필드의 이미지를 얻는 단계와, 필드의 화상을 그레이 값과 온도의 대응 관계를 얻기 위해 필터링하고, 대응 관계를 이용하여 전체 용접 온도 필드의 분포를 구하고, 등온선의 폭을 산출하고, Dalin 제어기로부터 용접기 시스템의 용접 전원으로 제어 값을 출력한다. 본 발명은 용접 및 열 영향 부를 등온선의 폭의 폐 루프 제어를 실현하고, 자동 용접 대상물의 잉여를 없애고, 생산 효율을 개선하고, 비용을 절감하며, 검출, 품질 관리를 빠르고 정확하고 편리하게 실현한다.The present invention relates to a welding temperature field control system and method, wherein the output of the Dalin controller is connected to the welding power source of the welder system, and the bath temperature measurement unit sends the detected bath data to the collecting signal input of the Dalin controller. The method comprises the steps of: splitting the weld joint and the heat affected zone into three welding zones of high temperature, middle temperature and low temperature; and measuring the temperature of the welding pool using a CCD camera to measure the temperature of the two radiant heat fields Obtaining an image; filtering the field image to obtain a correspondence relationship between gray values and temperatures; obtaining a distribution of the entire welding temperature field using the corresponding relationship; calculating a width of the isotherm; Output control value by welding power. The present invention realizes the closed loop control of the width of the isotherm of the welding and heat affected part, eliminates surplus of the automatic welding object, improves the production efficiency, reduces the cost, and realizes the detection and quality control quickly, accurately and conveniently .
Description
본 발명은 용접 품질 제어의 기술분야에 관한 것이며, 구체적으로는 용접 온도 필드 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to the technical field of welding quality control, and more particularly to a welding temperature field control system and method.
용접 공정에 대한 연구는 거시적인 공정 제어에서 용접 미세 품질 제어에 이르기까지 이루어졌으며, 거시적인 용접 품질 관리와 동일하게, 미세 품질 제어의 주요한 어려움은 이러한 미세 품질관리의 감지기술을 습득하는 것이다.The research on welding processes has been carried out from macroscopic process control to welding fine quality control. The main difficulty of fine quality control, like macroscopic welding quality control, is to acquire the sensing technology of such fine quality control.
용접 온도장의 분포는 용접의 열순환을 결정하고 있으므로, 용접 미세 구조 및 그 변화를 결정하며, 용접 및 열 영향부의 거시적인 성능을 결정하고, 이 때문에, 실현되는 용접 미세 품질제어의 용접 온도 필드의 실시간 감지 및 열 순환 파라미터의 추출은 중요한 의의를 갖는다.Since the distribution of the welding temperature field determines the thermal cycling of the weld, it determines the weld microstructure and its variations, determines the macroscopic performance of the weld and heat affected zone, and thus achieves the weld temperature field of the weld micro- Real-time sensing and extraction of thermocycling parameters have important implications.
용접 공정의 자동 제어는 용접 품질을 보장하는 핵심 요소이다.Automatic control of the welding process is a key factor in ensuring weld quality.
실제 용접 공정에서, 작업물의 모양 및 크기, 조립 간극, 용접의 기하학적 형상 및 용접 위치의 무작위 영향으로 인해 용접 표준의 안정성에 의해서만 용접의 관통 침투를 보장하는 것은 매우 어렵다.In an actual welding process, it is very difficult to ensure penetration penetration of the weld only by the stability of the welding standard due to the shape and size of the workpiece, the assembly clearance, the geometrical shape of the weld and the random influence of the weld position.
따라서, 적응 용접 침투 제어의 구현, 열쇠 용접의 품질을 보장하는 것은 용접 기술 분야에서 큰 관심사입니다.Therefore, the implementation of adaptive welding penetration control, ensuring the quality of key welding is a major concern in the field of welding technology.
선행 기술에서, 용접 공정은 용접 침투의 일관성을 보장하기 위한 용접 사양의 안정성에만 의존하며, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 높은 응답 속도를 제공하는 것이며, 용접 온도 필드 및 용접 품질의 실시간 검출 및 제어가 가능한 용접 온도 필드 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.In the prior art, the welding process depends only on the stability of the welding specification to ensure the consistency of the welding penetration, and the technical problem to be solved by the present invention is to provide a high response speed, A welding temperature field control system and method capable of controlling a welding temperature field.
상기 기술적 문제를 해결하기 위해, 본 발명이 채택한 기술적 해결책은 다음과 같다.In order to solve the technical problem, the technical solution adopted by the present invention is as follows.
용접 온도 필드 제어 시스템에있어서, 용접기 시스템, 욕조 온도 측정 장치 및 Dalin 컨트롤러를 포함하고, 그 중 Dalin 컨트롤러의 출력은 용접기 시스템의 용접 전원과 연결되어 있으며, 욕조 온도 측정 유닛은 검출된 욕조 데이터를 Dalin 제어기의 수집 신호 입력으로 보내는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 시스템을 제공할 수 있다..A welding temperature field control system comprising a welder system, a bath temperature measuring device and a Dalin controller, wherein the output of the Dalin controller is connected to a welding power source of a welder system, To the collector signal input of the controller.
또한, 상기 욕조 온도 측정 장치부는 CCD 카메라, 데이터 수집 카드 및 분석 표시 장치를 포함하고, 분석 표시 장치에 입력된 용접 풀 화상 샷 바로 아래에서 CCD 카메라가 용접 배면에 장착되고, 데이터 수집 카드는 수집된 데이터를 분석 표시 장치로 보내는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 시스템을 제공할 수 있다.Further, the bath temperature measurement apparatus section includes a CCD camera, a data acquisition card, and an analysis display apparatus, and a CCD camera is mounted on the weld back right below the welding full image shot input to the analysis display apparatus, And the data is sent to the analysis display device.
또한, 용접 온도 필드 제어 방법에 있어서, 우선 용접 이음부와 열 영향부를 고온, 중온 및 저온의 3 개의 용접 구역으로 나누어 서로 다른 샘플링 노출시간으로 노출하는 단계, 단위 열 방사선 이미지의 두 밴드를 얻기 위해 용접 영역에서 CCD 카메라로 욕조 온도 측정하는 단계, 수집된 열 방사선 필드의 이미지를 필터링하고, 동일한 위치에서 그레이 스케일을 처리한 후에 비율 처리를 수행하고, 그레이 스케일 값과 온도 간의 대응 관계를 얻는 단계, 회색 값과 온도 사이의 일치도를 사용하여 전체 용접 온도 필드의 분포를 얻는 단계, 등온선의 폭을 계산하고 Dalin 알고리즘을 통해 조정을 계산 한 다음 Dalin 컨트롤러에서 용접 시스템의 용접 전원 공급 장치로 제어 값을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법을 제공할 수 있다.In addition, in the welding temperature field control method, first, the weld joint and the heat affected zone are divided into three welding zones of high temperature, middle temperature and low temperature and exposed at different sampling exposure times, to obtain two bands of unit heat radiation image Measuring bath temperature in the welding area with a CCD camera, filtering the image of the collected thermal radiation field, processing the gray scale at the same location, then performing a ratio process, obtaining a corresponding relationship between the gray scale value and the temperature, Obtaining the distribution of the total welding temperature field using the match between gray value and temperature, calculating the width of the isotherm and calculating the adjustment via the Dalin algorithm, then outputting the control value from the Dalin controller to the welding power supply of the welding system A welding temperature field control method comprising the steps of: Can.
또한, 동일한 위치에서 그레이 스케일을 처리하는 단계는, 수집된 이미지는 3 바이트로 표현되고, 각 바이트는 R, G, B 성분의 밝기에 해당하며, 변환된 흑백 이미지의 한 픽셀은 포인트의 그레이 값을 1 바이트로 나타내고, 변환관계는 하기와 같은 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법을 제공할 수 있다.Also, the step of processing the gray scale at the same position may be such that the collected image is represented by 3 bytes, each byte corresponds to the brightness of the R, G, and B components, and one pixel of the converted monochrome image is the gray value of the point Is expressed by 1 byte, and the conversion relation can be provided by the welding temperature field control method characterized by the following.
또한, 용접 및 열 영향 부위는 하기와 같이 고온, 중온, 저온의 세 영역으로 나누어지는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.Further, the welding and heat-affected zones are divided into three zones of high temperature, middle temperature, and low temperature as described below.
용접할 금속의 융점이 A ℃ 라고 가정하면 시험 온도 범위 (A-200) ° C에서 (A + 200) ° C, 저온 영역 : (A-200) ℃ ~ (A-50) ℃, 중온 영역 : (A-50) ℃ ~ (A + 50) ℃, 고온 영역 : (A + 50) ℃ ~ (A + 200) ℃.(A-200) ° C, (A-200) ° C to (A-50) ° C in the test temperature range (A-200) (A + 50) ° C to (A + 50) ° C, and high temperature region: (A + 50) ° C to (A + 200) ° C.
또한, 고온, 중온 및 저온 영역의 노출 시간은 각각 1.5 ± 0.3ms, 300 ± 60ms 및 50 ± 10ms 인 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법을 제공할 수 있다.Also, the exposure time in the high temperature, middle temperature and low temperature regions may be 1.5 ± 0.3 ms, 300 ± 60 ms, and 50 ± 10 ms, respectively.
또한, 등온선 폭을 계산하는 단계는, 회색 값 T0 에 해당하는 온도 값을 설정하는 단계, 이미지의 왼쪽 상단부터 시작하여 왼쪽에서 오른쪽으로, 포인트 비교에 의해 위에서 아래로 순서대로 상단 가장자리를 검색하는 방식으로 등온선 경계 지점을 검색하는 단계, 이미지의 오른쪽 하단에서 오른쪽에서 왼쪽으로 포인트 비교에 의한 상향식 시퀀스를 사용하여 등온선의 아래쪽 가장자리를 검색하는 단계;를 포함하고, 특정 포인트의 그레이 값이 처음으로 T0 보다 큰 것으로 판명될 때, 상기 포인트는 등온선의 가장자리인 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법을 제공할 수 있다.The step of calculating the isotherm width also includes the steps of setting a temperature value corresponding to the gray value T0, a method of searching the top edge in order from top to bottom by point comparison from left to right starting from the upper left corner of the image Searching for a lower edge of the isotherm using a bottom-up sequence by right-to-left point comparison at the lower right of the image, and wherein the gray value of the particular point is greater than T0 for the first time And the point is the edge of the isotherm when it is found to be large.
또한, 상기 등온선의 엣지 포인트 (edge point) 를 탐색하는 단계는 전체 이미지를 그리드의 특정 크기, 각 포인트 비교를 위한 인터레이스된 그리드 간격으로 나누어지고, 초기 엣지 포인트 (edge point) 를 얻는 단계, 그런 다음 온도계의 후반 이미지에서 이전 이미지의 등온선 끝점에서 시작하여 등온선 끝점이 안쪽으로 이동하면서 요구 사항을 만족하는 첫 번째 점까지 안쪽을 검색하여 새로운 엣지 포인트 (edge point) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법을 제공할 수 있다.The step of searching for an edge point of the isotherm may further include dividing the entire image into a grid size and an interlaced grid spacing for each point comparison to obtain an initial edge point, Wherein in the latter image of the thermometer, starting from the isotherm end point of the previous image, the isotherm end point moves inward and searches inside to the first point satisfying the requirement and includes a new edge point, A control method can be provided.
또한, 등온선 엣지 포인트가 안쪽으로 이동하지 않으면 요구 사항을 충족시키지 않는 첫 번째 점이 발견될 때까지 검색이 수행되고 검색된 마지막 점이 새로운 엣지 포인트가 되는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법을 제공할 수 있다.Also, if the isotherm edge point does not move inward, the search is performed until the first point that does not meet the requirement is found, and the last point retrieved becomes the new edge point. .
본 발명은 다음과 같은 유익한 효과 및 이점을 갖는다;The present invention has the following beneficial effects and advantages:
1. 본 발명은 용접 공정에서 용접 온도계의 실시간 검출을위한 용접 열 사이클 파라미터를 해결하며, 용접 및 열 영향 구역의 후면 등온선 너비의 폐쇄 루프 제어를 실현 할 수 있다; 용접 공정의 지연 시스템을 고려하여 제어는 Dalin 알고리즘을 기반으로 용융 온도에 가까운 등온선의 융점 또는 폭을 선택하여 침투 제어를 달성할 수 있다.1. The present invention solves the welding heat cycle parameters for real time detection of the welding thermometer in the welding process and can realize the closed loop control of the rear isothermal width of the welding and heat affected zone; Considering the delays in the welding process, the control can achieve penetration control by selecting the melting point or width of the isotherm near the melting temperature based on the Dalin algorithm.
2. 본 발명은 Dalin 알고리즘을 이용하여 용접 전원을 제어하고, 자동 용접 대상물의 잔류 오차를 제거하고, 응답 속도가 빠른 용접 대상물에 대한 보상을하고, 용접 온도 장과 용접 품질을 실시간으로 감지 및 제어하여 작업 효율 및 품질을 향상시킬 수 있다.2. The present invention controls the welding power source using the Dalin algorithm, eliminates the residual error of the automatic welding object, compensates for the welding object with a fast response speed, and detects and controls the welding temperature field and the welding quality in real time Thereby improving work efficiency and quality.
3. 본 발명의 방법은 실시간으로 검출된 용접 풀의 온도 필드로부터 용접 구역 내의 열 사이클링 파라미터를 얻음으로써 용접 품질 제어를 위한 기초를 제공할 수 있다; 용접 공정이 지연되는 상황에 따라 Dalin 알고리즘을 기반으로 생산 효율을 높이고 비용을 절감하며 빠르고 정확하고 편리한 감지 및 품질 관리를 달성할 수 있도록 제어된다.3. The method of the present invention can provide a basis for welding quality control by obtaining thermal cycling parameters within the welding zone from the temperature field of the welding pool detected in real time; Depending on the delays of the welding process, the Dalin algorithm can be used to increase production efficiency, reduce costs, and achieve fast, accurate and convenient detection and quality control.
도 1 은 본원 발명의 등온 선폭 제어 시스템의 흐름도이다.
도 2 는 본원 발명의 용접 온도 측정 유닛의 블록도이다.
도 3 은 본원 발명의 1 차 지연 단일 루프 관성 시스템의 블록 다이어그램이다.
도 4 는 본원 발명의 시스템 제어 대상의 응답 곡선이다.
도 5 는 본원 발명의 무간섭 스텝 응답 시뮬레이션 곡선의 비교도이다.
도 6 은 본원 발명의 유간섭 스텝 응답 시뮬레이션 곡선의 비교도이다.
도 7 은 컨트롤러 작동 블록 다이어그램이다.1 is a flow chart of the isothermal linewidth control system of the present invention.
2 is a block diagram of a welding temperature measuring unit of the present invention.
3 is a block diagram of a first-order delayed single-loop inertial system of the present invention.
4 is a response curve of the system control object of the present invention.
5 is a comparative view of the interference free step response simulation curve of the present invention.
Figure 6 is a comparative diagram of the simulated interference step response simulation curve of the present invention.
Figure 7 is a controller operation block diagram.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 더 설명될 것이다.The invention will be further described with reference to the accompanying drawings.
도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 용접 온도 제어 시스템은 용접기 시스템, 욕조 온도 측정 장치 및 Dalin 제어기를 포함하고, Dalin 제어기의 출력 단자는 용접기 시스템의 용접 전원과 연결되고, 유닛은 Dalin 컨트롤러 획득 신호 입력으로 전송된 데이터 풀을 감지할 수 있다.1, the welding temperature control system of the present invention includes a welder system, a bath temperature measuring device, and a Dalin controller, the output terminal of the Dalin controller being connected to a welding power source of the welder system, It is possible to detect the data pool transmitted by the signal input.
도 2 에 도시된 바와 같이, 상기 욕조 온도 측정 장치부는 CCD 카메라, 데이터 수집 카드 및 분석 표시 장치를 포함하고, 분석 표시 장치에 입력된 용접 풀 화상 샷 바로 아래에서 CCD 카메라가 용접 배면에 장착되고, 데이터 수집 카드는 수집된 데이터를 분석 표시 장치로 보낼 수 있다.2, the bath temperature measuring device includes a CCD camera, a data acquisition card, and an analysis display device, and a CCD camera is mounted on the weld back surface immediately below the weld pool image shot input to the analysis display device, The data acquisition card can send the collected data to the analysis display.
본 발명에서는, 용접 시스템은 용접 토치, 용접 전원 및 와이어 피더를 포함할 수 있고, 욕조 온도 측정 시스템에는 CCD 카메라, 데이터 수집 카드 및 분석 디스플레이 시스템이 포함될 수 있다.In the present invention, the welding system may include a welding torch, a welding power source, and a wire feeder, and the bath temperature measurement system may include a CCD camera, a data acquisition card, and an analytical display system.
Dalin 컨트롤러의 출력은 용접 전원에 연결되어 용접 전류를 조정하도록 구비될 수 있다.The output of the Dalin controller can be connected to the welding power source to adjust the welding current.
본 발명은 Dalin 알고리즘을 이용하여 용접 전원을 제어하고, 자동 용접 대상물의 잔류 오차를 제거하며, 용접 대상물에 히스테리시스 보상을 수행한다.The present invention controls the welding power source using the Dalin algorithm, eliminates the residual error of the automatic welding object, and performs hysteresis compensation on the welding object.
본 발명의 용접 온도 필드 제어 방법은 용접 온도 필드 제어 방법에 있어서, 우선 용접 이음부와 열 영향부를 고온, 중온 및 저온의 3 개의 용접 구역으로 나누어 서로 다른 샘플링 노출시간으로 노출하는 단계, 단위 열 방사선 이미지의 두 밴드를 얻기 위해 용접 영역에서 CCD 카메라로 욕조 온도 측정하는 단계, 수집된 열 방사선 필드의 이미지를 필터링하고, 동일한 위치에서 그레이 스케일을 처리한 후에 비율 처리를 수행하고, 그레이 스케일 값과 온도 간의 대응 관계를 얻는 단계, 회색 값과 온도 사이의 일치도를 사용하여 전체 용접 온도 필드의 분포를 얻는 단계 및 등온선의 폭을 계산하고 Dalin 알고리즘을 통해 조정을 계산 한 다음 Dalin 컨트롤러에서 용접 시스템의 용접 전원 공급 장치로 제어 값을 출력하는 단계를 포함할 수 있다.The welding temperature field control method according to the present invention is a welding temperature field control method comprising the steps of: dividing a weld joint and a heat affected zone into three welding zones of high temperature, middle temperature and low temperature and exposing them at different sampling exposure times; Measuring the bath temperature from the welding area to a CCD camera to obtain two bands of the image, filtering the image of the collected thermal radiation field, processing the gray scale at the same location and then performing the ratio process, Obtaining the distribution of the total welding temperature field using the match degree between the gray value and the temperature, calculating the width of the isotherm and calculating the adjustment through the Dalin algorithm, And outputting the control value to the supply device.
용접 및 열 영향 부위는 하기와 같이 고온, 중온, 저온의 세 영역으로 나누어 구분할 수 있다.Welding and heat affected areas can be divided into three areas as high temperature, middle temperature and low temperature as follows.
용접할 금속의 융점이 A ℃ 라고 가정하면 시험 온도 범위 (A-200) ° C에서 (A + 200) ° C, 저온 영역 : (A-200) ℃ ~ (A-50) ℃, 중온 영역 : (A-50) ℃ ~ (A + 50) ℃, 고온 영역 : (A + 50) ℃ ~ (A + 200) ℃ 이고,(A-200) ° C, (A-200) ° C to (A-50) ° C in the test temperature range (A-200) (A + 50) ° C to (A + 50) ° C, and the high temperature region is (A + 50)
고온, 중온 및 저온 영역의 노출 시간은 각각 1.5 ± 0.3ms, 300 ± 60ms 및 50 ± 10ms 로 구비될 수 있다.The exposure times for the high temperature, medium temperature and low temperature regions may be 1.5 ± 0.3 ms, 300 ± 60 ms, and 50 ± 10 ms, respectively.
수집된 이미지는 필터링되고, 상이한 그레이 스케일과 온도는 대응하는 관계를 가지기 때문에 그레이 스케일 비율과 동일한 위치에 처리되며, 그레이 스케일과 온도 사이의 일치도를 사용하여 전체 용접 온도 필드의 분포를 얻을 수 있다.The collected images are filtered and processed at the same position as the gray scale ratio because different gray scales and temperatures have corresponding relationships and the distribution of the entire welding temperature field can be obtained using the match degree between gray scale and temperature.
본원 발명의 용접 온도 필드의 제어 방법에 있어서, 동일한 위치에서의 그레이 스케일의 처리 단계는 아래와 같다.In the method of controlling the welding temperature field of the present invention, the steps of processing the gray scale at the same position are as follows.
수집된 이미지는 3 바이트로 표현되고, 각 바이트는 R, G, B 성분의 밝기에 해당하며, 변환된 흑백 이미지의 한 픽셀은 포인트의 그레이 값을 1 바이트로 나타내고,The collected image is represented by 3 bytes, each byte corresponding to the brightness of the R, G, and B components, one pixel of the converted monochrome image represents the gray value of the point by one byte,
변환관계는 하기와 같다.The conversion relation is as follows.
등온선 폭 계산에는 다음 단계가 포함된다.The calculation of the isotherm width includes the following steps.
회색 값 T0 에 해당하는 온도 값을 설정하는 단계;Setting a temperature value corresponding to gray value T0;
이미지의 왼쪽 상단부터 시작하여 왼쪽에서 오른쪽으로, 포인트 비교에 의해 위에서 아래로 순서대로 상단 가장자리를 검색하는 방식으로 등온선 경계 지점을 검색하는 단계;Searching for an isotherm boundary point in such a way that the top edge is searched in order from top to bottom, starting from the top left corner of the image and left to right, by point comparison;
이미지의 오른쪽 하단에서 오른쪽에서 왼쪽으로 포인트 비교에 의한 상향식 시퀀스를 사용하여 등온선의 아래쪽 가장자리를 검색하는 단계;를 포함하고.And searching for the bottom edge of the isotherm using a bottom-up sequence by right-to-left point comparisons at the bottom right of the image.
특정 포인트의 그레이 값이 처음으로 T0 보다 큰 것으로 판명될 때, 상기 포인트는 등온선의 가장자리일 수 있다.When the gray value of a particular point is first found to be greater than T0, the point may be at the edge of the isotherm.
등온선의 엣지 포인트 (edge point) 를 탐색하는 방법은 다음 단계가 포함된다.The method of searching the edge point of the isotherm includes the following steps.
전체 이미지를 그리드의 특정 크기, 각 포인트 비교를 위한 인터레이스된 그리드 간격으로 나누어지고, 초기 엣지 포인트 (edge point) 를 얻을 수 있다.The entire image is divided by the grid's specific size, interlaced grid spacing for each point comparison, and an initial edge point can be obtained.
그런 다음 온도계의 후반 이미지에서 이전 이미지의 등온선 끝점에서 시작하여 등온선 끝점이 안쪽으로 이동하면서 요구 사항을 만족하는 첫 번째 점이 새로운 엣지 포인트 (edge point) 가 될 수 있다.Then, in the second half of the thermometer, starting from the isotherm end point of the previous image, the isotherm end point moves inward, and the first point that meets the requirement can become the new edge point.
등온선 엣지 포인트가 안쪽으로 이동하지 않으면 요구 사항을 충족시키지 않는 첫 번째 점이 발견될 때까지 검색이 수행되고 검색된 마지막 점이 새로운 엣지 포인트가 될 수 있다.If the isotherm edge point does not move inward, the search is performed until the first point that does not meet the requirement is found, and the last point retrieved can be the new edge point.
본 발명에서 제어 대상의 입력량은 용접 전류로서 선택되고, 출력량은 용접 온도 필드일 수 있다.In the present invention, the input amount of the controlled object is selected as the welding current, and the amount of output may be the welding temperature field.
이 물체는 도 3 에 도시된 바와 같이 1 차 지연 단일 루프 관성 시스템의 블록 다이어그램으로 근사될 수 있다.This object can be approximated by a block diagram of a first-order delay single-loop inertia system as shown in FIG.
식 중에서 s 는 Laplacian 연산자이고, 
폐 루프 시스템 전달 함수 
수학식 2 로부터 디지털 제어기를 도출할 수 있다.From equation (2), a digital controller can be derived.
75mm × 200mm × 1mm 연강을 예로 들면, 플라즈마 용접법을 사용하였으며, 시스템 객체의 응답 곡선을 도 4 에 나타내었다. Plasma welding was used for 75 mm x 200 mm x 1 mm mild steel, and the response curve of the system object is shown in Fig.
도 4의 용접 전류는 시스템에 의해 제어되는 용접 전류가 60A 에서 70A 로 용접 전류는 20s 에서 60A 로 다시 변화하는데, 도 4에서 온도 영역은 1200 ℃이며, 등온 폭은 전류의 응답 시간에 따라 변한다.4, the welding current controlled by the system changes from 60A to 70A and the welding current changes from 20s to 60A. In FIG. 4, the temperature range is 1200 ° C, and the isothermal width varies with the response time of the current.
전달 함수 도출 : 지수 상승 곡선의 지연에 대한 1 차 관성 지연 시스템 스텝 응답은 다음과 같이 표현 될 수 있다.Derivation of the transfer function: The first order inertia delay system step response to the delay of the exponential rise curve can be expressed as:
여기서 A는 진폭, α는 지수 계수, t0 는 지연 상수, t 는 시간, U 는 입력 신호이며 Laplace 변환이 수행된다.Where A is the amplitude, α is the exponential coefficient, t 0 is the delay constant, t is the time, U is the input signal and Laplace transform is performed.
전달함수는 다음과 같다.The transfer function is as follows.
여기서 
도 4 와 수학식 4, 5, 6 을 결합하면 자동 제어 이론에 따라 전달 함수가 파생된 객체 전달 함수 (수학식 1) 를 반복하지 않고, 본 실시예 중;Combining
Dalin의 알고리즘에 따르면 원하는 폐쇄 루프 제어 시스템 전달 함수는 다음과 같다.According to Dalin's algorithm, the desired closed-loop control system transfer function is as follows.
TC 는 원하는 폐쇄 루프 제어 시스템의 관성 시정 수이다. T C is the inertial time constant of the desired closed-loop control system.
경험에 따르면, 정상적인 환경하에서 T는 약 0.9τ와 같고, TC 는 0.3τ 내지 0.5TD 와 거의 동일하며, 이 실시 예에서 T = 0.2s, TC = 0.233 이다.Experience has shown that under normal circumstances T is equal to about 0.9τ and T C is approximately equal to 0.3τ to 0.5T D , in this example T = 0.2s, T C = 0.233.
그리고, 디지털 컨트롤러 
도 5 와 도 6 은 각각 기존의 PID 알고리즘과 Dalin 알고리즘을 교란없는 스텝 응답과 외란이 있는 경우의 시스템 스텝 응답을 비교한 것으로 Dalin 알고리즘의 동적 응답은 기존의 PID 알고리즘보다 약간 빠르다는 것을 알 수 있다. FIGS. 5 and 6 show the comparison between the step response without disturbance and the system step response when there is disturbance in the existing PID algorithm and Dalin algorithm, respectively, and the dynamic response of the Dalin algorithm is slightly faster than the conventional PID algorithm .
시스템이 안정되기 전에 Dalin의 알고리즘에는 오버 슛이 없으며, 외란이 추가되면 Dalin 알고리즘의 오버 슛은 기존의 PID 알고리즘보다 작다.Dalin 's algorithm has no overshoot before the system stabilizes and overshoot of the Dalin algorithm is smaller than the existing PID algorithm when disturbance is added.
컨트롤러 프로그래밍:Programming the controller:
여기서 
여기서 
여기서 k 는 샘플의 수이다.Where k is the number of samples.
도 7 의 프로그램 흐름도에서 보인 것처럼, 먼저 메모리 셀과 계수를 초기화 한 다음 이미지 정보와 처리를 수집하기 시작한다.As shown in the program flow chart of Fig. 7, first the memory cells and coefficients are initialized and then the image information and processing are started to be collected.
Dalin 알고리즘은 컨트롤러로 출력을 계산하고 용접 전원 공급 장치로 출력하고 마지막으로 이 프로세스를 반복합니다.The Dalin algorithm calculates the output to the controller, outputs it to the welding power supply, and finally repeats this process.
Claims (9)
용접기 시스템, 욕조 온도 측정 장치 및 Dalin 컨트롤러를 포함하고,
그 중 Dalin 컨트롤러의 출력은 용접기 시스템의 용접 전원과 연결되어 있으며, 욕조 온도 측정 유닛은 검출된 욕조 데이터를 Dalin 제어기의 수집 신호 입력으로 보내는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 시스템.A welding temperature field control system,
A welder system, a bath temperature measuring device, and a Dalin controller,
Wherein the output of the Dalin controller is connected to the welding power source of the welder system and the bath temperature measuring unit sends the detected bath data to the Dalin controller's collecting signal input.
상기 욕조 온도 측정 장치부는 CCD 카메라, 데이터 수집 카드 및 분석 표시 장치를 포함하고,
분석 표시 장치에 입력된 용접 풀 화상 샷 바로 아래에서 CCD 카메라가 용접 배면에 장착되고, 데이터 수집 카드는 수집된 데이터를 분석 표시 장치로 보내는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 시스템.The method according to claim 1,
The bath temperature measuring apparatus includes a CCD camera, a data acquisition card, and an analysis display,
Wherein a CCD camera is mounted on the weld back surface immediately below the weld pool image shot input to the analysis display device and the data acquisition card sends the collected data to the analysis display device.
우선 용접 이음부와 열 영향부를 고온, 중온 및 저온의 3 개의 용접 구역으로 나누어 서로 다른 샘플링 노출시간으로 노출하는 단계;
단위 열 방사선 이미지의 두 밴드를 얻기 위해 용접 영역에서 CCD 카메라로 욕조 온도 측정하는 단계;
수집된 열 방사선 필드의 이미지를 필터링하고, 동일한 위치에서 그레이 스케일을 처리한 후에 비율 처리를 수행하고, 그레이 스케일 값과 온도 간의 대응 관계를 얻는 단계;
회색 값과 온도 사이의 일치도를 사용하여 전체 용접 온도 필드의 분포를 얻는 단계;
등온선의 폭을 계산하고 Dalin 알고리즘을 통해 조정을 계산 한 다음 Dalin 컨트롤러에서 용접 시스템의 용접 전원 공급 장치로 제어 값을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.A method for controlling a welding temperature field,
First, the weld joint and the heat affected zone are divided into three welding zones of high temperature, middle temperature and low temperature and exposed at different sampling exposure times;
Measuring bath temperature in the welding zone with a CCD camera to obtain two bands of unit thermal radiation image;
Filtering the image of the collected thermal radiation field, processing the gray scale at the same location, then performing the ratio processing, and obtaining a corresponding relationship between the gray scale value and the temperature;
Obtaining a distribution of the entire welding temperature field using a match degree between the gray value and the temperature;
Calculating the width of the isotherm and calculating the adjustment via the Dalin algorithm, and then outputting the control value from the Dalin controller to the welding power supply of the welding system.
동일한 위치에서 그레이 스케일을 처리하는 단계는,
수집된 이미지는 3 바이트로 표현되고, 각 바이트는 R, G, B 성분의 밝기에 해당하며, 변환된 흑백 이미지의 한 픽셀은 포인트의 그레이 값을 1 바이트로 나타내고,
변환관계는 하기와 같은 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.
The step of processing gray scale at the same position comprises:
The collected image is represented by 3 bytes, each byte corresponding to the brightness of the R, G, and B components, one pixel of the converted monochrome image represents the gray value of the point by one byte,
Wherein the transformation relation is as follows.
용접 및 열 영향 부위는 하기와 같이 고온, 중온, 저온의 세 영역으로 나누어지는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.
용접할 금속의 융점이 A ℃ 라고 가정하면 시험 온도 범위 (A-200) ° C에서 (A + 200) ° C, 저온 영역 : (A-200) ℃ ~ (A-50) ℃, 중온 영역 : (A-50) ℃ ~ (A + 50) ℃, 고온 영역 : (A + 50) ℃ ~ (A + 200) ℃.The method of claim 3,
Wherein the welding and heat-affected zones are divided into three zones of high temperature, middle temperature, and low temperature as described below.
(A-200) ° C, (A-200) ° C to (A-50) ° C in the test temperature range (A-200) (A + 50) ° C to (A + 50) ° C, and high temperature region: (A + 50) ° C to (A + 200) ° C.
고온, 중온 및 저온 영역의 노출 시간은 각각 1.5 ± 0.3ms, 300 ± 60ms 및 50 ± 10ms 인 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.The method of claim 3,
Wherein the exposure time in the high temperature, intermediate temperature and low temperature regions is 1.5 +/- 0.3 ms, 300 +/- 60 ms, and 50 +/- 10 ms, respectively.
등온선 폭을 계산하는 단계는,
회색 값 T0 에 해당하는 온도 값을 설정하는 단계;
이미지의 왼쪽 상단부터 시작하여 왼쪽에서 오른쪽으로, 포인트 비교에 의해 위에서 아래로 순서대로 상단 가장자리를 검색하는 방식으로 등온선 경계 지점을 검색하는 단계;
이미지의 오른쪽 하단에서 오른쪽에서 왼쪽으로 포인트 비교에 의한 상향식 시퀀스를 사용하여 등온선의 아래쪽 가장자리를 검색하는 단계;를 포함하고.
특정 포인트의 그레이 값이 처음으로 T0 보다 큰 것으로 판명될 때, 상기 포인트는 등온선의 가장자리인 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.The method of claim 3,
Calculating the isotherm width comprises:
Setting a temperature value corresponding to gray value T0;
Searching for an isotherm boundary point in such a way that the top edge is searched in order from top to bottom, starting from the top left corner of the image and left to right, by point comparison;
And searching for the bottom edge of the isotherm using a bottom-up sequence by right-to-left point comparisons at the bottom right of the image.
When the gray value of a particular point is first found to be greater than T0, the point is the edge of the isotherm.
상기 등온선의 엣지 포인트 (edge point) 를 탐색하는 단계는,
전체 이미지를 그리드의 특정 크기, 각 포인트 비교를 위한 인터레이스된 그리드 간격으로 나누어지고, 초기 엣지 포인트 (edge point) 를 얻는 단계;
그런 다음 온도계의 후반 이미지에서 이전 이미지의 등온선 끝점에서 시작하여 등온선 끝점이 안쪽으로 이동하면서 요구 사항을 만족하는 첫 번째 점까지 안쪽을 검색하여 새로운 엣지 포인트 (edge point) 를 찾는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.8. The method of claim 7,
The step of searching an edge point of the isotherm,
Dividing the entire image into a predetermined size of the grid, an interlaced grid interval for each point comparison, and obtaining an initial edge point;
Then, in the latter image of the thermometer, starting from the isotherm end point of the previous image, moving the end point of the isotherm inward and searching inside to the first point satisfying the requirement, a new edge point is found Wherein the welding temperature field control method comprises:
등온선 엣지 포인트가 안쪽으로 이동하지 않으면 요구 사항을 충족시키지 않는 첫 번째 점이 발견될 때까지 검색이 수행되고 검색된 마지막 점이 새로운 엣지 포인트가 되는 것을 특징으로 하는 용접 온도 필드 제어 방법.9. The method of claim 8,
If the isotherm edge point does not move inward, the search is performed until the first point that does not meet the requirement is found, and the last point retrieved becomes the new edge point.
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