KR20180013205A

KR20180013205A - 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치

Info

Publication number: KR20180013205A
Application number: KR1020160096569A
Authority: KR
Inventors: 이도희
Original assignee: 주식회사 그린앤시스
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2018-02-07

Abstract

본 발명은 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치이다.
이러한 본 발명의 보행형 이동장치는, 각종 구성요소가 설치되는 베이스몸체; 상기 베이스몸체의 좌측과 우측 앞쪽과 뒤쪽에 각각 회전 가능하게 연결되어 있는 제1링크를 갖고, 베이스몸체의 좌측에 위치된 제1링크와 연결되는 좌측연결링크를 가지며, 베이스몸체의 우측에 위치된 제1링크와 연결되는 우측연결링크를 갖고, 좌측연결링크와 우측연결링크의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치되어 베이스몸체가 기울어지지 않도록 베이스몸체를 지면 지지해주는 제1보행용다리를 갖는 제1지지수단; 제1보행용다리가 베이스몸체를 지지하지 않는 상태에서도 베이스몸체가 기울어지지 않도록 베이스몸체에 연결된 복수 개의 제2보행용다리를 통해 베이스몸체를 지지해주는 제2지지수단; 및 제1보행용다리가 지면에 접촉된 상태에서 베이스몸체가 상부로 회전되면서 제2보행용다리가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭1과 베이스몸체가 제2보행용다리에 의해 지면에 지지된 상태에서 좌측연결링크와 우측연결링크가 상부로 회전되어 제1보행용다리가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭2가 이루어지도록 하는 모터 또는 엔진을 가지며, 상기 스탭1과 스탭2가 반복적으로 이루어져 베이스몸체가 전진되거나 후진되도록 하는 전후진수단;을 포함하여 구성된다.

Description

작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치{WALKING APPARATUS CAN BE CHEMICALS SPRAYING}

본 발명은 작물 사이를 이동하면서 농약을 살포 가능한 이동장치에 관한 것이다.

유기농 작물을 재배하는 경작지를 제외한 대부분의 경작지에서 농약을 살포하는 작업은 반드시 필요한 작업으로 인식되고 있다.

이러한 농약 살포작업은 작업자의 농약중독을 유발할 뿐만 아니라 강한 힘과 체력이 요구되는 작업인데 고령화되어 있는 농촌의 현실에 비추어보면 농약 살포작업은 매우 부담스러운 작업에 해당되는 것이었다.

종래에는 동력분무기를 탑재한 차량(경운기, 트랙터, 트럭 등)에 실려 이동되는 호스를 경작지에 풀어놓고 이러한 호스의 끝부분에 연결되어 있는 분무기를 작업자가 파지한 상태로 경작지를 이동하면서 농약을 살포하는 경우가 대부분이었다.

그런데 상기와 같은 작업은 강한 유압이 작용하고 있으면서 길고 무거운 호스를 작업자가 끌고 다녀야 하기 때문에 강한 힘과 체력이 요구되는 문제점이 있는 것이었다.

또, 호스의 꼬임방지 및 호스로 인해 작물이 손상되는 것을 방지하기 위해 호스를 공급 및 정리해주는 별도의 작업자가 요구되는 문제점도 있는 것이었다.

최근에는 농지정리가 잘 이루어져 대형 경작지가 주를 이루고 있기 때문에 농약살포 작업이 상대적으로 빠르게 진행될 수는 있으나 상기와 같은 문제점들이 더욱 부각되고 있는 실정이었다.(농지정리는 통상 필지 단위로 구획되고 있으며, 가로 100m×세로 50m(1필지, 약 1,500평) 규모로 이루어지고 있다.)

상기와 같은 농약살포의 어려움을 해소하기 위하여 무인헬기를 사용한 농약살포 방법과 농약을 연기 형태로 살포하는 연막 방제방법이 안출되었다.

그러나 무인헬기를 사용한 방법은 막대한 비용과 고도의 숙련도가 요구되고, 넓은 경작지를 대상으로 하기 때문에 극히 일부에서만 사용되고 있으며, 널리 보급되지 못하고 있는 실정일 뿐 아니라 고농축의 약제를 살포하는 것이어서 여러 가지 문제를 유발하였다.

연막 방제방법은 그 방제효과가 기대에 미치지 못할 뿐만 아니라 바람의 영향을 많이 받기 때문에 농약 살포대상 경작지뿐만 아니라 주변의 원치 않는 곳으로까지 농약성분이 퍼져나간다는 문제점이 있어 일부에서만 사용되고 있었다.

또, 한국 실용신안출원 제20-1996-058676호와 같이 긴 트러스보에 농약살포용 노즐이 다수 개 설치된 농약 살포장치가 안출되기도 하였으나 트러스보의 길이가 넓은 경작지를 커버하기 어렵고 상당한 무게와 부피를 갖는 장치의 특성상 이동에 상당한 어려움이 있어 실용화되지 못하고 있었다.

한국 특허등록 제10-0948694호에서는 텔레스코픽형의 붐 길이조절을 통해 농약살포기의 이동경로를 신속하게 형성하고 이동경로를 따라 농약살포기가 이동하면서 농약을 살포하는 구조가 제시되어 있다.

그러나 이러한 이동경로 형성장치의 구조는 형성할 수 있는 이동경로의 길이가 짧고, 수평을 유지하면서 붐을 펼쳐야 하는데 현장에서는 지면이 고르지 못하여 사용에 제한이 있는 등 다양한 문제점이 유발되었다.

이러한 문제점 해소를 위하여 본원발명의 발명자에 의해 한국 특허등록 제10-1475442호가 안출되었으나 농약 살포과정에서의 이동속도가 느리고, 안전성이 약하다는 단점이 있었다.

한편, 종래의 농약살포용 이동장치는 단순히 농약 살포를 위한 용도로만 사용될 수 있을 뿐 다른 용도로 사용되기 어려운 문제점도 있었으며, 이동시에 농작물의 손상을 유발하는 문제점도 있었다.

한국 실용신안출원 제20-1996-058676호 한국 특허등록 제10-0948694호 한국 특허등록 제10-1475442호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하려는 것으로서, 더욱 상세하게는 작물의 손상을 최소화하면서 경작지를 신속하게 이동할 수 있고, 경작지의 지면 형태에 영향을 적게 받아 작물 사이를 안정적으로 이동할 수 있어 이동하면서 농약을 살포하여 우수한 농약살포효과를 얻을 수 있는, 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치를 제공하려는데 목적이 있다.

본 발명에서는 경작지의 작물 사이를 이동할 수 있도록 하되 보행하듯이 이동하도록 하여 작물의 손상이 최소화되고, 경작지의 지면 형태에 영향을 받지 않고 안정적으로 이동할 수 있도록 한다.

또, 경작지를 직접 이동하면서 농약을 살포함으로써 충분한 약액의 살포가 가능하고, 안정적인 자세를 유지하면서 이동함으로써 농약 살포효과가 우수하도록 한다.

이러한 본 발명의 보행형 이동장치는, 각종 구성요소가 설치되는 베이스몸체를 갖는다.

또, 베이스몸체의 좌측과 우측 앞쪽과 뒤쪽에 각각 회전 가능하게 연결되어 있는 제1링크를 갖고, 베이스몸체의 좌측에 위치된 제1링크와 연결되는 좌측연결링크를 가지며, 베이스몸체의 우측에 위치된 제1링크와 연결되는 우측연결링크를 갖고, 좌측연결링크와 우측연결링크의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치되어 베이스몸체가 기울어지지 않도록 베이스몸체를 지면에 지지해주는 제1보행용다리를 갖는 제1지지수단을 포함하여 구성된다.

또, 제1보행용다리가 베이스몸체를 지지하지 않는 상태에서도 베이스몸체가 기울어지지 않도록 베이스몸체에 연결된 복수 개의 제2보행용다리를 통해 베이스몸체를 지지해주는 제2지지수단을 갖는다.

또, 제1보행용다리가 지면에 접촉된 상태에서 베이스몸체가 상부로 회전되면서 제2보행용다리가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭1과 베이스몸체가 제2보행용다리에 의해 지면에 지지된 상태에서 좌측연결링크와 우측연결링크가 상부로 회전되어 제1보행용다리가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭2가 이루어지도록 하는 모터 또는 엔진을 가지며, 상기 스탭1과 스탭2가 반복적으로 이루어져 베이스몸체가 전진되거나 후진되도록 하는 전후진수단을 갖는다.

본 발명의 농약 살포가 가능한 보행형 이동장치는, 경작지의 작물 사이를 이동할 수 있도록 되어 있는데 보행하듯이 이동하도록 되어 있어 작물의 손상이 최소화되고, 경작지의 지면 형태에 영향을 받지 않고 안정적으로 이동할 수 있는 특징이 있다.

또, 경작지를 이동하면서 농약을 살포함으로써 충분한 약액의 살포가 가능하고, 안정적인 자세를 유지하면서 이동함으로써 우수한 농약 살포효과를 얻을 수 있는 특징이 있다.

특히, 작물의 바로 위에서 농약을 살포하므로 농약살포 효과가 우수하고, 바람의 영향을 적게 받으므로 적기에 농약을 살포할 수 있으며, 작은 면적의 경작지에도 선별적인 농약살포가 가능한 특징이 있다.

또, 스탭1이나 스탭2가 한 개의 모터나 엔진에서 발생된 동력을 전달받아 이루어짐으로써 복수 개의 제2보행용다리나 복수 개의 제1보행용다리가 착지되는 시점에 편차가 발생되지 않도록 되어 있는 경우 더욱 안정적인 이동이 가능하다.

또, 한 개의 모터나 엔진에서 발생된 동력이 베이스몸체의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치된 제1보행력전달축과 제2보행력전달축을 회전시키는데 동시에 회전시켜 스탭1이 이루어지고, 제1보행력전달축과 제2보행력전달축의 회전이 지속되어 스탭2가 이루어지면서 스탭1과 스탭2가 반복되도록 된 경우 제2보행용다리나 제1보행용다리가 착지되는 시점에 편차가 발생되지 않으면서 안정적인 움직임이 가능하고, 모터나 엔진의 수를 줄여 장치의 전체 무게를 줄일 수 있다.

또, 베이스몸체가 하부베이스와 상부베이스로 이루어지고, 상부베이스는 하부베이스와의 연결부를 중심으로 횡방향 회전이 가능하도록 되어 있으며, 상부베이스와 하부베이스에 제1보행용다리와 제2보행용다리가 각각 위치되어 있는 이동방향을 변경하는 것이 용이한 특징이 있다.

도 1은 본 발명의 이동형 농약 살포장치의 개략적 사시도
도 2은 본 발명의 이동형 농약 살포장치가 이동되는 것 중 스탭1이 이루어지는 과정을 설명하기 위한 개략도
A : 스탭2가 완료된 상태
B : 스탭1이 진행되는 상태
C : 스탭1이 완료된 상태
도 3은 본 발명의 이동형 농약 살포장치가 이동되는 것 중 스탭2가 이루어지는 과정을 설명하기 위한 개략도
A : 스탭2가 진행되는 상태
B : 스탭2가 완료된 상태
도 4는 본 발명의 이동형 농약살포장치를 차량에 싣는 것을 설명하기 위한 개략도
A : 스탭1이 진행되는 상태가 되도록 한 후 차량을 베이스몸체의 하부에 차량의 화물칸이 놓이도록 한 상태
B : A상태 후 스탭2를 진행하여 본 발명의 이동형 농약살포장치를 차량에 올려놓은 상태
도 5는 방향을 전환할 수 있는 본 발명의 이동형 농약 살포장치를 설명하기 위한 개략도
도 6은 한 개의 모터나 엔진에서 발생된 동력이 베이스몸체의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치된 제1보행력전달축과 제2보행력전달축을 회전시키는데 동시에 회전시켜 스탭1이 이루어지고, 제1보행력전달축과 제2보행력전달축의 회전이 지속되어 스탭2가 이루어지면서 스탭1과 스탭2가 반복되도록 된 구조를 설명하기 위한 개략도
도 7은 도 6과 같은 보행형 이동장치에서 베이스몸체를 이루는 상부베이스와 하부베이스의 구동방식 등을 설명하기 위한 단면도
도 8은 도 6과 같은 구조에 적용될 수 있는 길이조절이 가능한 제1링크를 설명하기 위한 개략도

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.

그러나 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일 예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.

본 발명은 작물의 손상을 최소화하면서 경작지를 신속하게 이동할 수 있고, 경작지의 지면 형태에 영향을 적게 받아 작물 사이를 안정적으로 이동할 수 있어 이동하면서 농약을 살포하여 우수한 농약살포효과를 얻을 수 있는 보행형 이동장치를 제공하려는 목적을 갖는다.

이러한 본 발명의 농약 살포장치는, 각종 구성요소가 설치되는 베이스몸체(10), 베이스몸체(10)를 지지해주는 제1지지수단(20)과 제2지지수단(30) 및 보행이 이루어지게 하는 전후진수단(40)을 포함하여 구성된다.

제1지지수단(20)은, 베이스몸체(10)의 좌측과 우측 앞쪽과 뒤쪽에 각각 회전 가능하게 연결되어 있는 제1링크(21)를 갖는다.

또, 베이스몸체(10)의 좌측에 위치된 제1링크(21)와 연결되는 좌측연결링크(22)를 갖는다.

또, 베이스몸체(10)의 우측에 위치된 제1링크(21)를 연결되는 우측연결링크(23)를 갖는다.

또, 좌측연결링크(22)와 우측연결링크(23)의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치되어 베이스몸체(10)가 기울어지지 않도록 베이스몸체(10)를 지면에 지지해주는 제1보행용다리(24)를 갖는다.

첨부된 도면은 제1보행용다리(24)가 4개 구비된 형태이다.

그러나 좌측연결링크(22)나 우측연결링크(23)가 긴 경우 다수 개의 제1보행용다리(24)가 구비된 형태로 구현하여 더욱 안정적인 지지가 이루어지도록 할 수 있다.

본 발명의 구성요소인 제2지지수단(30)은 제1보행용다리(24)가 베이스몸체(10)를 지지하지 않는 상태에서도 베이스몸체(10)가 기울어지지 않도록 베이스몸체(10)에 연결된 복수 개의 제2보행용다리(31)를 통해 베이스몸체(10)를 지지해주는 구성요소이다.

이러한 제2보행용다리(31)는 적어도 3개인 것이 안정감을 주며, 도면에서는 베이스몸체(10)의 앞쪽과 뒤쪽 좌, 우에 각각 1개씩 총 4개의 제2보행용다리(31)가 위치되어 있어 제2보행용다리(31)가 3개인 경우보다 더욱 안정감을 갖는 형태이다.

본 발명의 구성요소인 전후진수단(40)은, 제1보행용다리(24)가 지면에 접촉된 상태에서 베이스몸체(10)가 상부로 회전되면서 제2보행용다리(31)가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭1(도 2 참조)과 베이스몸체(10)가 제2보행용다리(31)에 의해 지면에 지지된 상태에서 좌측연결링크(22)와 우측연결링크(23)가 상부로 회전되어 제1보행용다리(24)가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭2(도 3참조)가 이루어지도록 하는 모터(41)를 갖는다.

이러한 전후진수단(40)은 모터(41)에 의해서 제1스탭과 제2스탭이 반복적으로 이루어져 베이스몸체(10)가 전진되거나 후진될 수 있게 하는 것이며, 이는 곧 본 발명의 장치가 보행하는 형태가 되게 한다.

상기 모터(41)의 구동 제어가 수동조작으로 이루어지게 할 수도 있고, 프로그램된 내용대로 구동되어 본 발명의 보행형 이동장치가 자동으로 움직이도록 구현할 수도 있다.

모터(41)의 구동이 수동조작으로 이루어지도록 함에 있어서, 조작신호가 케이블에 의해 모터에 전달되도록 할 수도 있고, 공지의 무선조종장치와 같이 전파에 의한 전달(무선 조종형태)가 되도록 할 수도 있다.

본 발명의 보행형 이동장치는 무인형으로 구현하는데 매우 적합하다. 특히, 구성요소가 적고 넓은 시야를 확보할 수 있어 카메라를 통해 촬영된 영상으로 보행장치 주변의 상황을 파악할 수 있게 하고 원거리에서 원격으로 움직임을 제어할 수 있게 하는 것에 적합하다.

모터(41)가 프로그램된 형태로 움직이는 것 즉, 자동으로 움직이도록 하기 위해서는 제어수단(50)이 필요한데 이러한 제어수단(50)은 각종 전자기기에 구비된 제어수단의 형태이거나 로봇 등에 구비된 중앙처리장치(CPU)와 같은 형태로 구현 가능하다.

상기와 같은 본 발명의 보행형 이동장치가 첨부된 도면과 같은 형태로 구현된 경우 아래와 같은 스탭1과 스탭2의 작용을 반복하면서 이동한다.

< 스탭 1 >

모터(41)의 구동에 의해서 베이스몸체(10)가 제1링크(21)와의 연결지점을 중심으로 상부로 회전되어 도 2의 B와 같은 상태를 거쳐 도 2의 C와 같은 상태가 되어 베이스몸체(10)가 전진되는 스탭1이 이루어진다.

이러한 스탭1이 이루어질 때 제1지지수단(20)의 제1보행용다리(24)가 경작지의 바닥에 지지되어 있기 때문에 스탭1이 안정적으로 이루어진다.

< 스탭 2 >

스탭1이 이루어진 후 베이스몸체(10)가 지면에 지지된 상태에서 모터(41)의 회전력이 계속 가해지면 제1지지수단(20)이 상부로 회전되어 도 3의 A와 같은 상태를 거쳐 도 3의 B와 같은 상태로 제2스탭이 이루어진다.

이러한 스탭2가 이루어질 때 베이스몸체(10)의 제2보행용다리(31)에 의해 베이스몸체(10)가 지지된 상태가 되기 때문에 스탭2가 안정적으로 이루어진다.

상기 스탭1과 스탭2가 반복적으로 이루어져 전진이 이루어지고, 후진은 모터(41)가 역회전 되면서 스탭2와 스탭1이 반복되어 이루어진다.

본 발명의 보행형 이동장치를 농약의 살포에 사용하기 위하여 농약살포수단을 장착할 수 있게 구현할 수도 있고, 농약살포수단이 일체화된 형태로 구비되어 있도록 할 수도 있다

이러한 농약살포수단(70)은 농약저장용기(71)와 농약저장용기(71)의 농약을 분사노즐(73)에 공급하는 유로형성체(72)를 포함하여 구성된 형태로 구현할 수 있다.

농약저장용기(71)를 본 발명의 이동장치에 구비할 수도 있으나 이러한 경우 농약의 양이 많을수록 중량이 높아 이동에 어려움이 있을 수 있다.,

특히, 지반이 약한 경우에는 제1보행용다리(24)나 제2보행용다리(3)가 지면에 깊이 박히면서 이동에 많은 동력이 소요될 수 있다.

이러한 문제점 해소를 위해서 농약저장용기(71)는 원거리(경작지의 가장자리 등)에 위치되도록 하고, 별도의 농약공급호스(74)를 통해 분사노즐(73)에 농약이 공급되도록 할 수 있다.

농약공급호스(74)를 통해 원거리에서 농약이 공급되는 구조에서는 농약공급호스(74)를 감아주거나 풀어주는 호스릴장치가 더 구비된 형태로 구현할 수 있다.(도시하지 않음)

본 발명에 있어서, 스탭1이 한 개의 모터(41)에서 발생된 동력을 전달받아 이루어짐으로써 복수 개의 제2보행용다리(31)가 착지되는 시점에 편차가 발생되지 않도록 하는 것이 좋다.(도 6참조)

또, 스탭2가 한 개의 모터(41)나 엔진에서 발생된 동력을 전달받아 이루어짐으로써 복수 개의 제1보행용다리(24)가 착지되는 시점에 편차가 발생되지 않도록 하는 것이 좋다.

즉, 도 1과 같이 모터(41)가 복수 개 구비된 형태로 구현할 수도 있으나 이러한 구조에서는 복수 개의 모터(41)가 동시에 정확하게 구동되게 하는 것에 어려움이 있다.

이로 인하여 제1보행용다리(24)가 착지되는 시점에 편차가 발생될 수 있고, 이러한 착지시점의 편차는 불안정한 보행을 유발한다.

그러나 한 개의 모터(41)에서 발생된 동력으로 제1보행용다리(24)가 동시에 움직여 착지되는 시점에 편차가 발생되지 않도록 하면 안정적인 이동이 가능하다.

더욱 바람직하게는 도 6과 같이 한 개 모터(41)에서 발생된 동력이 베이스몸체(10)의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치된 제1보행력전달축(43)과 제2보행력전달축(42)을 회전시키는데 동시에 회전시켜 스탭1이 이루어지고, 제1보행력전달축(43)과 제2보행력전달축(42)의 회전이 지속되어 스탭2가 이루어지면서 스탭1과 스탭2가 반복되도록 하는 구조이다.(동력전달기구인 체인스프로킷(44)가 체인에 의해서 동시에 구동됨)

즉, 스탭1을 위한 모터와 스탭2를 위한 모터가 각각 별도로 구비되는 것이 아니라 한 개의 모터(41)에 의해서 스탭1과 스탭2가 모두 이루어지도록 하는 것이다.

이러한 구조에서는 스탭1이나 스탭2가 진행될 때 제1보행력전달축(43)이나 제2보행력전달축(42)에 연결된 제1링크(21)의 길이가 조절되도록 하는 것이 바람직하다.

이것은 제1보행력전달축(43)이나 제2보행력전달축(42)이 동시에 움직이더라도 지면이 완전한 평면이 아닌 경우 등이 발생되기 때문에 이러한 조건에서도 월활한 구동이 이루어지도록 하기 위한 것이다.

도 8에는 제1링크(21)가 앞판(21a)과 뒷판(21b)으로 이루어져 앞판(21a)과 뒷판(21b)이 가이홈(21c)를 따라 슬라이딩 이동하면서 길이가 조절될 수 있도록 되어 있다.(가이드홈(21c)에 삽입되고 뒷판(21b)에 고정된 가이드돌기(21d)가 앞판(21a)과 뒷판(21b)의 결합상태를 유지시키면서 이동을 가이드한다.)

즉, 상기 설명에서의 길이조절이란 외력을 받아 자연스럽게 길이가 늘어나거나 줄어들 수 있으면 충분한 것이다.

상기와 같이 제1링크(21)의 길이가 조절되는 것을 대신하여 연결회전축(16 또는 17)이 슬라이딩 이동하도록 구현할 수도 있다.

즉, 좌측연결링크(22) 또는 우측연결링크(23)에 고정되면서 제1링크(21)와 연결되는 연결회전축(16 또는 17)이 슬라이딩 이동하도록 구현함으로써 제1링크(21)의 길이가 조절되지 않더라도 원활한 구동이 가능하도록 하는 것이다.(도 6의 확대부 참조, 도 6은 가이드홈(18)에 의해 가이드되면서 슬라이딩 이동되는 구조임)

본 발명에 있어서, 제1보행용다리(24)는 스탭1이 이루어질 때 제1지지수단(20)이 전방이나 후방으로 기울어지지 않도록 받쳐주는 지점에 위치되어 있도록 하는 것이 바람직하다.

베이스몸체(10)의 무게중심이 앞쪽의 제1보행용다리(24)와 뒤쪽의 제1보행용다리(24) 사이에 놓이도록 하면 제1지지수단(20)이 심하게 기울어지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에서의 스탭1과 스탭2는 상당히 짧은 시간 동안에 이루어지고 반복될 수 있어 농약살포장치가 경작지를 빠르게 이동할 수 있다.

또, 경작지를 이동하면서 농약을 살포하는 결과를 얻어 농약살포 효과가 우수해진다.

농약을 살포할 때 분사노즐(73)이 좌, 우로 회전되면서 분사되어 넓은 지역에 농약을 살포하는 것이 좋다.

본 발명의 이동장치는, 스탭1이나 스탭2가 이루어질 때 복수 개의 제1보행용다리(24)나 복수 개의 제2보행용다리(31)에 의해 동시에 지지되므로 안정적인 지지 및 이동이 이루어져 농약살포장치가 경작지의 지면 형태에 영향을 적게 받으면서 이동할 수 있게 된다.

또, 제1보행용다리(24)나 복수 개의 제2보행용다리(31)는 단면적이 좁기 때문에 경작지의 작물 손상을 최소화하면서 경작지를 원활하게 이동할 수 있다. 특히, 제1보행용다리(24)나 복수 개의 제2보행용다리(31)의 끝을 뾰족하게 구현하면 작물의 손상을 더욱 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서, 모터(41)를 비롯한 각종 구성요소의 작동을 위한 전원은 본 발명의 보행형 이동장치 자체에 구비된 배터리(60)에 의해 이루어지도록 할 수도 있고, 케이블을 통해 외부로부터 공급되는 전원에 의해 이루어지도록 할 수도 있다.

본 발명의 이동장치는 차량에 싣는 것이 용이한 특징도 있다.

스탭1이 이루어지는 초기단계 즉, 도 2의 B와 같이 베이스몸체(10)가 들어 올려진 상태가 되도록 한 후 차량이 베이스몸체(10)의 하부로 진입하고(도 4의 A), 스탭2를 실시하여 도 4의 B와 같은 상태가 됨으로써 차량에 본 발명의 농약 살포장치가 실리도록 하는 것이다.(도 4의 B 상태 후 스탭2가 완료되도록 할 수도 있다.)

본 발명의 보행형 이동장치가 이동경로를 변경하는 것이 용이하도록 할 필요성이 있다.

이를 위하여 베이스몸체(10)는 하부베이스(11)와 상부베이스(12)로 이루어지고, 상부베이스(12)는 하부베이스(11)와의 연결부(13)를 중심으로 횡방향 회전이 가능하도록 구현할 수 있다.

또, 상부베이스(12)와 하부베이스(11)에 제1보행용다리(24)와 제2보행용다리(31)가 각각 위치되어 있도록 구현한다.

이러한 구조에서는 상부베이스(12)나 하부베이스(11)를 회전시킨 후 전진, 또는 후진이 되도록 하면 이동방향의 전환이 이루어진다.

예를 들면, 상부베이스(12)를 우측으로 90°회전시킨 후 전진이나 후진되게 하면 이동경로가 90°회전되는 결과를 얻을 수 있다.

즉, 스탭2가 이루어지는 과정(도 5와 같은 상태)에서 상부베이스(12)가 하부베이스(11)와의 연결부(13)를 기준으로 횡방향 회전을 한 후 스탭2가 완료되도록 하면 스탭1이 다시 시작될 때 방향이 전환되어 이동되는 것이다.

연결부(13)는 베어링이 설치되어 회전이 부드럽게 이루어지도록 할 수 있으며, 회전각도는 360°가능하도록 구현할 수도 있다.

회전을 위한 방식은 하부베이스(11)에 고정된 기어(14)와 상부베이스(12)에 고정된 감속모터(80)에 연결된 기어(81)가 서로 맞물려 있고 감속모터(80)에 의해서 기어(81 과 14)가 회전됨으로써 이루어지도록 할 수 있다.

그런데 상부베이스(12)와 하부베이스(11)의 폭이 넓을 때는 상부베이스(12)와 하부베이스(11)의 가장자리가 상, 하로 움직이는 것을 방지할 필요성이 있다.

이를 위하여 상부베이스(12)와 하부베이스(11) 사이의 간격(특히, 가장자리 부분에서의 간격)이 벌어지는 것을 잡아주는 간격유지가이드(15)를 구비하는 것이 좋다.

이러한 간격유지가이드(15)는 다양한 형태로 구현 가능하다.

첨부된 도면에서는 상부베이스(12)에 고정되어 회전되는 롤러형 간격유지가이드(15)의 고정홈(15a) 내에 하부베이스(11)에 고정된 기어(14)의 외측 가장자리가 삽입된 상태를 유지하면서 기어(14)가 회전되어 상부베이스(12)가 회전하도록 되어 있다.

이러한 구조는 상부베이스(12)가 원활하게 회전되면서도 상부베이스와 하부베이스 사이의 간격이 유지되는 효과가 우수하다.

첨부도면과 같이 감속모터(80)에 연결된 기어(81)의 외경은 작고 이 기어(81)에 맞물리도록 하부베이스(11)에 고정된 기어(14)의 외경은 큰 것이 좋은데 외경이 크면 무게도 증가하기 때문에 이를 해소하기 위한 수단이 필요하다.

그렇지만 기어(14)의 두께를 과도하게 얇게 구현하면 내구성에 문제가 발생되고, 원활한 회전이 어려울 수 있다.

첨부된 도면과 같은 구조는 기어(14)를 얇은 판 형태로 구현하고, 주심부에 중공이 형성되어 있도록 하여 중량이 가볍도록 하고 있다.

또, 두께가 얇아서 발생될 수 있는 기어(14)의 내구성 문제와 원활한 회전의 문제는 간격을 두고 복수의 지점에 위치된 롤러형 간격유지가이드(15)의 고정홈(15a) 내에 기어(14)의 외측 가장자리가 삽입됨으로써 해소하고 있다.

본 발명에 있어서, 전술한 전후진수단(40)의 모터(41)를 대신하여 엔진이 구비된 형태로 구현할 수도 있다.

엔진을 갖는 형태는 본 발명의 장치를 무선 조종방식으로 구현할 때 더욱 바람직하다.

물론, 모터(41)의 구동을 위한 배터리(60)를 구비하고 무선 조종방식으로 구동시는 형태로 구현할 수도 있으나 이러한 경우 배터리(60)로 인하여 본 발명의 보행장치 전체 무게가 상당히 증가하는 단점이 있기 때문이다.

10. 베이스몸체
11. 하부베이스
12. 상부베이스
13. 연결부
14. 기어
15. 간격유지가이드
15a. 고정홈
16, 17. 연결회전축
18. 가이드홈
20. 제1지지수단
21. 제1링크
21a. 앞판
21b. 뒷판
21c. 가이드홈
21d. 가이드돌기
22. 좌측연결링크
23. 우측연결링크
24. 제1보행용다리
30. 제2지지수단
31. 제2보행용다리
40. 전후진수단
41. 모터
42. 제2보행력전달축
43. 제1보행력전달축
44. 체인스크로킷
50. 제어수단
60. 배터리
70. 농약살포수단
71. 농약저장용기
72. 유로형성체
73. 분사노즐
74. 농약공급호스
80. 감속모터
81. 기어

Claims

경작지를 이동 가능하도록 된 장치에 있어서,
각종 구성요소가 설치되는 베이스몸체(10);
상기 베이스몸체(10)의 좌측과 우측 앞쪽과 뒤쪽에 각각 회전 가능하게 연결되어 있는 제1링크(21)를 갖고, 베이스몸체(10)의 좌측에 위치된 제1링크(21)와 연결되는 좌측연결링크(22)를 가지며, 베이스몸체(10)의 우측에 위치된 제1링크(21)와 연결되는 우측연결링크(23)를 갖고, 좌측연결링크(22)와 우측연결링크(23)의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치되어 베이스몸체(10)가 기울어지지 않도록 베이스몸체(10)를 지면에 지지해주는 제1보행용다리(24)를 갖는 제1지지수단;
상기 제1보행용다리(24)가 베이스몸체(10)를 지지하지 않는 상태에서도 베이스몸체(10)가 기울어지지 않도록 베이스몸체(10)에 연결된 복수 개의 제2보행용다리(31)를 통해 베이스몸체(10)를 지지해주는 제2지지수단(30); 및
상기 제1보행용다리(24)가 지면에 접촉된 상태에서 베이스몸체(10)가 상부로 회전되면서 제2보행용다리(31)가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭1과 베이스몸체(10)가 제2보행용다리(31)에 의해 지면에 지지된 상태에서 좌측연결링크(22)와 우측연결링크(23)가 상부로 회전되어 제1보행용다리(24)가 지면에서 떨어졌다가 이동된 지점에 착지되는 스탭2가 이루어지도록 하는 모터(41) 또는 엔진을 가지며, 상기 스탭1과 스탭2가 반복적으로 이루어져 베이스몸체(10)가 전진되거나 후진되도록 하는 전후진수단(40);을 포함하여 구성된, 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치.
제 1항에 있어서,
상기 스탭1이나 스탭2가 한 개의 모터(41)나 엔진에서 발생된 동력을 전달받아 이루어짐으로써 복수 개의 제2보행용다리(31)나 복수 개의 제1보행용다리(24)가 착지되는 시점에 편차가 발생되지 않도록 되어 있는, 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치.
제 1항에 있어서,
한 개의 모터(41)나 엔진에서 발생된 동력이 베이스몸체(10)의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 위치된 제1보행력전달축(43)과 제2보행력전달축(42)을 회전시키는데 동시에 회전시켜 스탭1이 이루어지고, 제1보행력전달축(43)과 제2보행력전달축(42)의 회전이 지속되어 스탭2가 이루어지면서 스탭1과 스탭2가 반복되도록 된, 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치.
제 3항에 있어서,
상기 스탭1이나 스탭2가 진행될 때 제1보행력전달축(43)이나 제2보행력전달축(42)에 연결된 제1링크(21)의 길이가 조절되거나, 좌측연결링크(22) 또는 우측연결링크(23)에 고정되면서 제1링크(21)와 연결되는 연결회전축(16 또는 17)이 슬라이딩 이동하도록 되어 있는, 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치.
제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 베이스몸체(10)는 하부베이스(11)와 상부베이스(12)로 이루어지고, 상부베이스(12)는 하부베이스(11)와의 연결부(13)를 중심으로 횡방향 회전이 가능하도록 되어 있으며, 상부베이스(12)와 하부베이스(11)에 제1보행용다리(24)와 제2보행용다리(31)가 각각 위치되어 있는, 작물 사이를 이동하며 농약을 살포 가능한 보행형 이동장치.