KR20170140405A - 조립체 제조 장치 및 조립체 제조 방법 - Google Patents

Abstract

장척상 부재를 유지할 때, 고정용 지그를 이용하지 않고, 장척상 부재의 본래의 형상으로, 또한 정확한 위치에 장척상 부재를 유지하는 것을 목적으로 한다. 장척 부재 조립 장치(1)는, 장척 부재(10)를 파지하는 복수의 핸드부(8)와, 핸드부(8)를 이동시켜 장척 부재(10)를 파지한 핸드부(8)의 위치를 조절하는 아암부(9) 및 몸통부(12)와, 장척 부재(10)의 원형상이 기록된 기억부와, 기억부에 기록된 장척 부재(10)의 원형상에 기초하여, 핸드부(8)가 파지하는 장척 부재(10)의 형상이 기억부에 기록된 장척 부재(10)의 원형상과 일치하도록, 아암부(9) 및 몸통부(12)를 구동하고, 장척 부재(10)를 파지한 복수의 핸드부(8)의 위치를 조절하는 제어부(30)를 구비한다.

Description

조립체 제조 장치 및 조립체 제조 방법

본 발명은 조립체 제조 장치 및 조립체 제조 방법에 관한 것이다.

저강성(低剛性)으로 휘기 쉬운 장척상 부재에 대해 다른 부품을 부착하는 경우, 고정용 지그(jig)에 장척상 부재를 유지하는 것이 일반적인 제조 방법이다. 고정용 지그는 강성이 높기 때문에, 장척상 부재에 대해 다른 부품을 부착할 때, 장척상 부재를 휘지 않게 하는 것이 가능하다.

하기의 특허문헌 1에서는, 대형 항공기의 동체(胴?)와 같은 대형 제품을 정밀도 좋게 조립하기 위한 기술이 개시되어 있다.

미국 특허 제6408517호 명세서

장척상 부재는, 예를 들어 항공기의 구조체인 스트링거(stringer)이며, 약 5 m부터 15 m의 길이를 갖는다. 스트링거는 설치 장소에 따라 형상이 다르기 때문에, 1 대의 항공기에 설치되는 스트링거에는 다수의 종류가 존재한다. 그 때문에, 스트링거에 대해 클립 등의 다른 부품을 부착할 때, 스트링거를 유지하는 고정용 지그는 다수의 종류를 준비해 놓을 필요가 있다.

또한, 스트링거와 접합되는 판상 스킨은 복곡면(複曲面)인 경우가 많고, 스킨이 복곡면인 경우, 스트링거는 복곡선(複曲線)으로 입체적인 형상을 갖는다. 즉, 스트링거는 하나의 평면 위에 설치 가능한 선상 부재는 아니며, 스트링거를 유지하는 고정용 지그도 복잡한 형상이 된다.

또한, 상술의 과제는 항공기에 이용되는 스트링거에 한정되지 않으며, 저강성으로 휘기 쉬운 장척상 부재를 유지할 때에 일반적으로 발생한다.

본 발명은 이러한 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 장척상 부재를 유지할 때, 고정용 지그를 이용하지 않고, 장척상 부재의 본래의 형상으로, 또한 정확한 위치에 장척상 부재를 유지하는 것이 가능한 조립체 제조 장치 및 조립체 제조 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 제1 양태에 관한 조립체 제조 장치는, 장척상 제1 부재를 파지하는 복수의 파지부와, 상기 파지부를 이동시켜 상기 제1 부재를 파지한 상기 파지부의 위치를 조절하는 구동부와, 상기 제1 부재의 원형상(原形狀)이 기록된 기억부와, 상기 기억부에 기록된 상기 원형상에 기초하여 상기 파지부가 파지하는 상기 제1 부재의 형상이 상기 원형상과 일치하도록, 상기 구동부를 구동하여 상기 제1 부재를 파지한 상기 복수의 파지부의 위치를 조절하는 제어부를 구비한다.

이 구성에 의하면, 장척상 제1 부재는 복수의 파지부에 의해 파지되며, 제1 부재를 파지하는 각각의 파지부는 구동부에 의해 이동되면서 위치가 조절된다. 이때, 제어부는 기억부에 기록된 제1 부재의 원형상에 기초하여 구동부를 구동하여 복수의 파지부의 위치를 조절한다. 이와 같이, 복수의 파지부의 위치가 조절됨으로써, 복수의 파지부에 의해 파지된 제1 부재는 기억부에 기록된 제1 부재의 원형상과 일치한 형상으로 유지된다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 제1 부재의 일단(一端)을 고정하여, 상기 제1 부재의 길이 방향의 이동을 구속하는 고정부를 더 구비해도 좋다.

이 구성에 의하면, 고정부에 의해 제1 부재의 일단이 고정되어, 제1 부재의 길이 방향의 이동이 구속되기 때문에, 제1 부재의 일단을 위치 결정의 기준 위치로 할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 고정부는 일렬로 배치된 상기 복수의 파지부의 양측에 하나씩 설치되어도 좋다.

이 구성에 의하면, 일렬로 배치된 복수의 파지부의 양측에 하나씩 설치된 고정부의 어느 것인가를 이용할 수 있고, 고정부에 의해 제1 부재의 일단을 고정할 때, 제1 부재의 형상 등에 따라 고정부를 선택할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 제1 부재에 대해 제2 부재를 부착하는 부착 로봇을 더 구비해도 좋다.

이 구성에 의하면, 부착 로봇에 의해, 파지부가 파지하는 제1 부재에 대해 제2 부재가 부착된다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 파지부와 상기 부착 로봇은 적어도 어느 한쪽이 이동 가능하며, 상대적으로 위치를 변경해도 좋다.

이 구성에 의하면, 파지부와 부착 로봇은 적어도 어느 한쪽이 이동함으로써, 상대적인 위치가 변경되기 때문에, 부착 로봇이 부착 작업을 행하는 장소와, 예를 들어 파지부가 제1 부재를 공급 위치로부터 취출하는 장소를 다르게 할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 복수의 파지부와 상기 고정부가 재치(載置)되어, 이동 가능한 테이블과, 상기 제1 부재에 대해 제2 부재를 부착하는 부착 로봇을 더 구비하고, 상기 제1 부재의 길이 방향의 이동이 상기 고정부에서 구속되고, 또한 상기 복수의 파지부의 위치가 조절되며, 상기 파지부가 상기 제1 부재를 파지한 상태에서 상기 부착 로봇의 근방까지 상기 테이블이 이동해도 좋다.

이 구성에 의하면, 테이블에 복수의 파지부와 고정부가 재치되고, 테이블이 이동함으로써, 복수의 파지부와 고정부도 이동한다. 또한, 부착 로봇에 의해, 파지부가 파지하는 제1 부재에 대해 제2 부재가 부착된다. 테이블이 부착 로봇의 근방까지 이동할 때, 고정부에 의해, 제1 부재의 일단이 고정되어 제1 부재의 길이 방향의 이동이 구속됨으로써, 제1 부재의 일단을 위치 결정의 기준 위치로 한 상태가 된다. 또한, 복수의 파지부의 위치가 조절됨으로써, 복수의 파지부에 의해 파지된 제1 부재는 기억부에 기록된 제1 부재의 원형상과 일치한 형상으로 유지된 상태가 된다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 제어부는 상기 복수의 파지부의 위치를 규정하는 위치 좌표를 취득하고, 취득한 상기 위치 좌표에 기초하여, 상기 제1 부재의 형상이 상기 원형상과 일치하도록 상기 복수의 파지부의 위치를 조절해도 좋다.

이 구성에 의하면, 제1 부재의 형상이 원형상과 일치하도록 행해지는 복수의 파지부의 위치 조절은 제어부가 취득한 위치 좌표에 기초하기 때문에, 파지부는 정밀도 좋게 위치 조절이 행해진다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 파지부의 파지 위치는 상기 제1 부재의 상기 원형상과, 상기 파지부가 상기 제1 부재를 파지했을 때의 상기 제1 부재의 변형량에 기초하여, 미리 결정되어 있는 위치이다.

이 구성에 의하면, 파지부가 제1 부재를 파지하는 위치가, 제1 부재의 원형상과, 파지부가 제1 부재를 파지했을 때의 제1 부재의 변형량에 기초하여 미리 결정되어 있기 때문에, 예를 들어 제1 부재의 변형량이 최소한이 되는 위치에, 파지부에 의해 제1 부재를 파지시킬 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 파지부의 위치 조절에 이용되는 기준점이 상기 고정부의 설치 위치로부터 유도되는 위치 정보에 기초하여 결정되어도 좋다.

이 구성에 의하면, 파지부의 위치 조절에 이용되는 기준점이 정밀도 좋게 결정되기 때문에, 제1 부재의 위치 조절을 정밀도 좋게 행할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 파지부의 위치 조절에 이용되는 기준 좌표가, 2개의 상기 고정부의 설치 위치로부터 유도되는 위치 정보에 기초하여 결정되어도 좋다.

이 구성에 의하면, 파지부의 위치 조절에 이용되는 기준 좌표가 정밀도 좋게 결정되기 때문에, 제1 부재의 위치 조절을 정밀도 좋게 행할 수 있다.

본 발명의 제2양태에 관한 조립체 제조 방법은, 복수의 파지부가 장척상 제1 부재를 파지하는 단계와, 구동부가 상기 파지부를 이동시켜 상기 제1 부재를 파지한 상기 파지부의 위치를 조절하는 단계와, 제어부가, 기억부에 기록된 상기 제1 부재의 원형상에 기초하여, 상기 파지부가 파지하는 상기 제1 부재의 형상이 상기 원형상과 일치하도록, 상기 구동부를 구동하여 상기 복수의 파지부의 위치를 조절하는 단계와, 상기 제1 부재에 대해 제2 부재를 부착하는 단계를 구비한다.

상기 제2양태에 있어서, 고정부에 대해 상기 제1 부재의 일단을 고정시켜, 상기 제1 부재의 일단의 길이 방향의 이동을 구속하는 단계와, 상기 제1 부재의 일단이 상기 고정부에서 구속되고, 또한 상기 복수의 파지부의 위치가 조절되며, 상기 파지부가 상기 제1 부재를 파지한 상태에서 상기 복수의 파지부와 상기 고정부가 재치된 테이블이 부착 로봇의 근방까지 이동하는 단계와, 상기 부착 로봇이 상기 제1 부재에 대해 상기 제2 부재를 부착하는 단계를 구비해도 좋다.

본 발명에 의하면, 장척상 부재를 유지할 때, 고정용 지그를 이용하지 않고, 장척상 부재의 본래의 형상으로, 또한 정확한 위치에 장척상 부재를 유지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치를 나타내는 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치의 파지 로봇을 나타내는 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치의 제어부를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치의 파지 로봇의 핸드부를 나타내는 정면도이다.
도 5는 도 4의 V-V 선에서 절단한 단면도이다.
도 6은 도 4의 VI-VI 선에서 절단한 단면도이다.
도 7은 도 8의 VII-VII 선에서 절단한 단면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치의 당접판을 나타내는 정면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치의 파지 로봇의 동작을 나타내는 흐름도이다.

이하에, 본 발명의 일 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치에 대해 도면을 참조하여 설명한다.

먼저, 도 1을 참조하여, 본 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치(1)의 구성에 대해 설명한다.

장척 부재 조립 장치(1)는, 컨베이어(2)와, 테이블(3)과, 복수 대의 지지 로봇(파지 로봇)(4)과, 당접판(5)과, 부착 로봇(6)과, 레이저 트래커(7) 등을 구비한다. 장척 부재 조립 장치(1)는 제1 부재인 장척 부재(10)에 대해, 제2 부재인 다른 부품(22)이 부착된 조립체를 제조하는 조립체 제조 장치이다.

장척 부재 조립 장치(1)는 장척 부재(10)를 공급 위치(20)로부터 취출하여 부착 위치(21)까지 반송한다. 그리고 부착 위치(21)에서 장척 부재(10)에 대해 다른 부품(22)을 부착한다. 공급 위치(20)에는 부품(22)을 부착하기 전의 장척 부재(10)가 가치(?置)되어 있고, 부착 위치(21)의 근방에는 부착 로봇(6)이 마루 위에 고정하여 재치되어 있다.

장척 부재(10)는, 예를 들어 항공기의 구조용 부재인 스트링거이다. 스트링거는 약 5 m부터 15 m의 길이를 가지며, 예를 들어 복곡선상으로 입체적인 형상을 갖는다. 스트링거에는, 예를 들어 클립이라고 불려지는 다른 부품(22)이 부착된다. 여기서, 스트링거에 대해 클립이 부착된 것이 조립체에 상당한다. 클립은 복수의 스트링거에 접속되는 장척상 프레임을 결합하기 위한 부품이다. 클립이 스트링거의 길이 방향에 대해 정확한 위치에서 부착됨으로써, 복수의 스트링거에 대해 하나의 프레임을 조립할 때, 프레임을 휘게 하지 않고 복수의 스트링거에 걸쳐 접속할 수 있다.

컨베이어(2)는 통상 이용되는 것을 적용할 수 있으며, 후술하는 테이블(3)이 재치된다. 컨베이어(2)는 테이블(3)을 일단 측으로부터 타단 측으로, 또한 타단 측으로부터 일단 측으로 이동시킨다. 컨베이어(2)의 일단 측은 장척 부재(10)의 공급 위치(20)의 근방이며, 컨베이어(2)는 테이블(3)을 공급 위치(20)의 근방으로부터 부착 로봇(6)의 근방으로 이동시킨다.

장척 부재(10)에 대해 길이 방향으로 복수의 부품(22)을 부착하는 경우, 장척 부재(10)의 소정의 영역의 부착이 완료된 후, 컨베이어(2)가 장척 부재(10)를 파지한 지지 로봇(4)이 설치된 테이블(3)을 반송한다. 이에 의해, 지지 로봇(4)이 장척 부재(10)의 부품 형상을 소정의 유지 형상으로 유지한 상태로 파지한 채, 장척 부재(10)가 반송됨으로써, 다음의 소정의 영역에 부품(22)의 부착을 행할 수 있다. 또한, 그 소정의 영역의 부착이 완료되면, 컨베이어(2)가 테이블(3)을 반송하고, 추가로 다음의 장척 부재(10)의 소정의 영역에 부품(22)의 부착을 행한다. 이 동작을 되풀이함으로써, 장척 부재(10)의 길이 방향 모두에 걸쳐 부품(22)의 부착이 행해진다. 하나의 소정의 영역에서의 부품(22)의 부착은 하나의 부품(22)인 경우도 있고, 길이 방향을 따라 복수의 부품(22)인 경우도 있다.

테이블(3)에는 복수의 지지 로봇(4)과 당접판(5)이 일렬로 설치된다. 이에 의해, 복수의 지지 로봇(4)과 당접판(5)이 일체적으로 컨베이어(2) 위를 이동한다. 지지 로봇(4)은 복수 대가 테이블(3) 위에 일렬로 재치되며, 당접판(5)은 테이블(3)의 양단, 즉 복수의 지지 로봇(4)의 양측에 하나씩 재치된다. 테이블(3) 위에 재치되는 지지 로봇(4)의 대수(台?)나 지지 로봇(4) 사이의 거리는 조립의 대상이 되는 장척 부재(10)에 따라, 미리 설정된다. 장척 부재(10)를 파지하기 위해 가동하는 지지 로봇(4)의 대수는 실제로 파지하는 장척 부재(10)의 길이에 따라 결정된다. 도면에서는 5대의 지지 로봇(4) 중 4대에서 장척 부재(10)를 파지하고 있는 모습을 나타내고 있다.

지지 로봇(4)은, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 장척 부재(10)를 파지하는 구성을 갖는 핸드부(8)와, 핸드부(8)가 선단에 설치된 아암부(9)와, 아암부(9)를 지지하는 몸통부(12) 등을 갖는다. 핸드부(8)는 파지부의 하나의 예이며, 아암부(9) 및 몸통부(12)는 구동부의 일례이다.

핸드부(8)는, 장척 부재(10)가 탈락하지 않도록 파지하는 스토퍼(13)와, 스토퍼(13)가 파지하고 있지 않을 때에 장척 부재(10)를 X 방향으로 이동시키는 것이 가능하도록, 또한 장척 부재(10)의 Y 좌표를 위치 결정하는 A 기준면 롤러부(14)와, Z 좌표를 위치 결정하는 B 기준면 롤러부(15) 등을 갖는다. 핸드부(8)의 상세한 구성에 대해서는 후술한다.

아암부(9) 및 몸통부(12)는, 핸드부(8)가 장척 부재(10)를 적절히 파지할 수 있도록, 핸드부(8)를 이동시키는 구성을 갖는다. 아암부(9) 및 몸통부(12)에 대해서는 통상 이용되는 로봇의 구성을 적용할 수 있다. 지지 로봇(4)은, 지지 로봇(4) 자신이 갖는 기준 위치에 기초하여, 핸드부(8)의 위치를 검출하면서 핸드부(8)를 이동시킨다.

당접판(5)은 평판부(16)를 가지며, 평판부(16)의 면 위에 장척 부재(10)의 일단이 당접된다.

또한, 당접판(5)은 장척 부재(10)의 일단을 구속하는 구성을 갖는다. 이에 의해, 당접판(5)에 당접된 장척 부재(10)의 일단을, 다른 부품(22)을 부착하는 때의 위치 결정의 기준 위치로 할 수 있다. 당접판(5)의 상세한 구성에 대해서는 후술한다.

당접판(5)에는 레이저 트래커(7)로부터의 레이저 광을 수광하는 리플렉터(reflector)(27)가 설치된다. 레이저 트래커(laser tracker)(7)에서는 레이저 트래커(7)로부터 조사되어 리플렉터(27)에서 반사한 레이저 광에 의한, 당접판(5)에 설치된 리플렉터(27)의 위치 정보가 검출된다. 리플렉터(27)의 위치 정보에 의해, 당접판(5)의 위치나 기울기를 검출할 수 있고, 또한 기준 좌표를 설정할 수 있다.

당접판(5)은 테이블(3)의 양단에 하나씩, 즉 복수의 지지 로봇(4)의 양측에 하나씩 재치된다. 장척 부재(10)를 당접판(5)에 접촉시킬 때, 2개의 당접판(5) 중 하나의 당접판(5)만이 이용된다. 당접판(5)은 장척 부재(10)의 형상에 따라 선택된다. 도 1에서는 레이저 트래커(7)에 가까운 측의 당접판(5)에 장척 부재(10)가 당접되어 있는 상태가 나타내져 있다.

부착 로봇(6)은, 장척 부재(10)에 대해 다른 부품(22)을 부착하는 구성을 갖는 핸드부(17)와, 핸드부(17)가 선단에 설치된 아암부(18)와, 아암부(18)를 지지하는 몸통부(19) 등을 갖는다.

아암부(18) 및 몸통부(19)는, 핸드부(17)가 장척 부재(10)에 대해 다른 부품(22)을 부착할 수 있도록, 핸드부(17)를 이동시키는 구성을 갖는다. 아암부(18) 및 몸통부(19)에 대해서는 통상 이용되는 로봇의 구성을 적용할 수 있다. 부착 로봇(6)은, 부착 로봇(6) 자신이 갖는 기준 위치와, 부착 로봇(6)의 핸드부(17)에 설치된 리플렉터(28)의 위치 정보에 기초하여, 핸드부(17)의 위치를 검출하면서 핸드부(17)를 이동시킨다.

부착 로봇(6)의 핸드부(17)에는, 레이저 트래커(7)로부터의 레이저 광을 수광하는 리플렉터(28)가 설치된다. 레이저 트래커(7)에서는, 레이저 트래커(7)로부터 조사되어 리플렉터(28)에서 반사한 레이저 광에 의한, 핸드부(17)에 설치된 리플렉터(28)의 위치 정보가 검출된다. 레이저 트래커(7)에서 검출된 리플렉터(28)의 위치 정보에 기초하여 핸드부(17)를 제어할 수 있고, 부착 로봇(6)의 핸드부(17)의 위치 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

리플렉터(28)는 핸드부(17)에 있어서 적어도 3점 설치되며, 각 리플렉터(28)의 위치는 레이저 트래커(7)에 의해 검출된다. 이에 의해, 핸드부(17)의 경사나 위치가 정확하게 산출된다.

도 1에서는 부착 로봇(6)이 2대 이용되는 경우에 대해 나타내고 있다. 예를 들어, 한쪽의 부착 로봇(6)이 장척 부재(10)와 부품(22)의 양쪽을 파지하여 고정하고, 다른 쪽의 부착 로봇(6)이 장척 부재(10)와 부품(22)에 대해 천공하거나 타병(打?)하거나 한다.

레이저 트래커(7)는 레이저 광을 주사하여 리플렉터(27, 28)의 위치를 검출한다. 레이저 트래커(7)는 컨베이어(2)나, 지지 로봇(4), 부착 로봇(6)과는 다른 위치에 고정하여 설치된다.

장척 부재 조립 장치(1)를 제어하는 제어부(30)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 예를 들어 컨베이어 제어부(31)와, 지지 로봇 제어부(파지 로봇 제어부)(32)와, 부착 로봇 제어부(33) 등을 구비한다. 제어부(30)는, 예를 들어 프로그램에 의해 실행되는 컴퓨터이다.

컨베이어 제어부(31)는, 장척 부재(10)의 소정의 영역이 부착 위치(21)로 이동하도록 컨베이어(2)의 위치를 조절한다. 컨베이어 제어부(31)는, 장척 부재(10)에 있어서 부품(22)이 부착되는 영역과 부착 위치(21)에 기초하여, 컨베이어(2)의 이동을 시작하여 소정의 위치까지 테이블(3)을 이동시킨다.

지지 로봇 제어부(파지 로봇 제어부)(32)는, 지지 로봇(4) 자신이 갖는 기준 위치와, 레이저 트래커(7)에 의해 취득된, 당접판(5)에 설치된 리플렉터(27)의 위치 정보에 의한 기준 좌표에 기초하여, 핸드부(8)의 위치를 검출하면서 핸드부(8)를 이동시킨다. 지지 로봇 제어부(32)는 지지 로봇(4)의 단부를 당접판(5)에 당접시킨다. 또한, 지지 로봇 제어부(32)는, 메모리(34)에 기록된 장척 부재(10)의 원형상에 기초하여, 복수의 지지 로봇(4)의 핸드부(8)를 이동시킨다.

부착 로봇 제어부(33)는, 부착 로봇(6) 자신이 갖는 기준 위치와, 레이저 트래커(7)에 의해 취득된, 당접판(5)에 설치된 리플렉터(27)의 위치 정보에 의한 기준 좌표와, 핸드부(17)에 설치된 리플렉터(28)의 위치 정보에 기초하여, 핸드부(17)의 위치를 검출하면서 핸드부(17)를 이동시킨다. 또한, 부착 로봇 제어부(33)는 장척 부재(10)에 대해 다른 부품(22)을 부착하도록 핸드부(17)를 동작시킨다. 구체적으로는, 부착 로봇 제어부(33)는 핸드부(17)에 대해 장척 부재(10)나 부품(22)을 파지시키거나, 장척 부재(10)나 부품(22)에 천공이나 타병 시키거나 한다.

다음에, 도 4부터 도 6을 참조하여 지지 로봇(4)의 핸드부(8)의 구성에 대해 설명한다.

지지 로봇(4)의 핸드부(8)는 스토퍼(13)와, A 기준면 롤러부(14)와, B 기준면 롤러부(15) 등을 구비한다. 또한, 도 4부터 도 6에서는, 횡단면이 소위 Z 형인 장척 부재(10)의 경우에 대해 설명하고 있지만, 본 발명은 스토퍼(13)와, 복수의 파지부 배치 위치를 변경함으로써 다른 단면 형상을 갖는 장척 부재(10)에도 적용 가능하다.

스토퍼(13)는 장척 부재(10)의 평판 부분을 양측으로부터 협지한다. 스토퍼(13)는 장척 부재(10)를 공급 위치(20)로부터 컨베이어(2) 측까지 이동할 때에 이용되며, 지지 로봇(4)의 핸드부(8)로부터 장척 부재(10)가 탈락하는 것을 방지한다. 또한, 스토퍼(13)로 장척 부재(10)를 파지하고 있을 때, 장척 부재(10)를 당접판(5)에 당접한다. 이때, 당접판(5)에 가장 가까운 위치에 있는 지지 로봇(4)의 스토퍼(13)만이 장척 부재(10)를 협지하고 있으면 좋다. 당접판(5)에 가장 가까운 지지 로봇(4)이 장척 부재(10)를 당접함으로써, 당접 시에 발생하는 어긋남 양을 적게 할 수 있다.

스토퍼(13)는 장척 부재(10)를 당접판(5)에 대해 당접한 후는 장척 부재(10)의 파지를 해제한다.

스토퍼(13)는, 예를 들어 고정 부품(13A)과 이동 부품(13B)으로 이루어지고, 이동 부품(13B)은 액츄에이터(actuator)(도시 않음)에 의해 고정 부품(13A)에 대해 가까워지거나 멀어지거나 한다. 이동 부품(13B)이 고정 부품(13A)에 가까워짐으로써 장척 부재(10)의 평판 부분을 협지하며, 반대로 이동 부품(13B)이 고정 부품(13A)으로부터 멀어짐으로써 협지를 해제한다.

A 기준면 롤러부(14)는 장척 부재(10)에 있어서의 A 기준면의 위치 결정을 행한다. A 기준면 롤러부(14)는 파지하고 있는 부분의 Y 좌표의 위치를 조절한다.

A 기준면 롤러부(14)는 고정 롤러(14A)와 이동 롤러(14B)로 이루어지며, 이동 롤러(14B)는 액츄에이터(도시 않음)에 의해, XY 평면 내에서 Y 축에 대해 평행하게 이동하고, 고정 롤러(14A)에 대해 가까워지거나 멀어지거나 한다. 이동 롤러(14B)가 고정 롤러(14A)에 가까워짐으로써 장척 부재(10)의 평판 부분을 협지하며, 반대로 이동 롤러(14B)가 고정 롤러(14A)로부터 멀어짐으로써 협지를 해제한다.

또한, 고정 롤러(14A)와 이동 롤러(14B)의 각각의 회전축은 장척 부재(10)의 길이 방향에 대해 수직하며, 또한 A 기준면에 대해 평행한 축 방향이다. 이에 의해, A 기준면 롤러부(14)는 고정 롤러(14A)와 이동 롤러(14B)가 장척 부재(10)를 협지했을 때, 장척 부재(10)의 길이 방향으로의 이동을 구속하지 않고, 장척 부재(10)가 길이 방향으로 이동하는 것을 허용한다.

고정 롤러(14A)와 이동 롤러(14B)가 장척 부재(10)를 협지했을 때, 고정 롤러(14A)의 외주면과 접촉하는 장척 부재(10)의 평판 면이 A 기준면이다. 따라서 지지 로봇(4)이 A 기준면과 접촉하는 고정 롤러(14A)의 외주면의 위치를 조절함으로써, 장척 부재(10)에 있어서의 A 기준면의 위치 결정이 행해진다.

B 기준면 롤러부(15)는 장척 부재(10)에 있어서의 B 기준면의 위치 결정을 행한다. B 기준면 롤러부(15)는 파지하고 있는 부분의 Z 좌표의 위치를 조절한다.

B 기준면 롤러부(15)는 A 기준면 롤러부(14)와 마찬가지로 고정 롤러(15A)와 이동 롤러(15B)로 이루어지고, 이동 롤러(15B)는 액츄에이터(도시 않음)에 의해 XZ 평면 내에서 Z 축에 대해 평행하게 이동한다. 고정 롤러(15A)와 이동 롤러(15B)의 각각의 회전축은 장척 부재(10)의 길이 방향에 대해 수직하며, 또한 B 기준면에 대해 평행한 축 방향이다.

고정 롤러(15A)와 이동 롤러(15B)가 장척 부재(10)를 협지했을 때, 고정 롤러(15A)의 외주면과 접촉하는 장척 부재(10)의 평판 면이 B 기준면이다. 따라서 지지 로봇(4)이 B 기준면과 접촉하는 고정 롤러(15A)의 외주면의 위치를 조절함으로써, 장척 부재(10)에 있어서의 B 기준면의 위치 결정이 행해진다.

다음에, 도 7 및 도 8을 참조하여 당접판(5)의 구성에 대해 설명한다.

장척 부재(10)의 일 단부에 있어서의 단면(YZ 면)이 당접판(5)의 평판부(16)의 평면(YZ 면)에 면상(面狀)으로 완전히 당접되고, 또한 Y 방향 및 Z 방향으로도 구속됨으로써, 당접판(5)에 당접된 장척 부재(10)의 일 단부의 위치와, 장척 부재(10)의 연설(延設) 방향이 특정 가능해진다.

당접판(5)에는, 평판부(16)와, 평판부(16)에 설치된 A 기준면 지그(24) 및 B 기준면 지그(25)와, 플로팅 유닛(floating unit)(23)과, 리플렉터(27) 등이 설치된다. 또한, 도 7 및 도 8은, 횡단면이 소위 Z 형인 장척 부재(10)의 경우에 대해 설명하고 있지만, 본 발명은 A 기준면 지그(24)와 B 기준면 지그(25)의 배치 위치를 변경함으로써, 다른 단면 형상을 갖는 장척 부재(10)에도 적용 가능하다. 또한, 도 8에서는, 도 1과는 다른 측의 당접판(5)에 대해 장척 부재(10)가 당접되어 있는 상태를 나타내고 있다.

A 기준면 지그(24)는, 장척 부재(10)에 있어서의 A 기준면이 기준 위치로 되도록 구속한다. A 기준면 지그(24)는 장척 부재(10)의 Y 방향의 이동을 구속한다.

A 기준면 지그(24)는, 예를 들어 고정 부품(24A)과 이동 부품(24B)으로 이루어지고, 고정 부품(24A)은 평판부(16)의 한 면 측에서 돌출하여 설치되어 있다. 이동 부품(24B)은 액츄에이터(도시 않음)에 의해, 고정 부품(24A)에 대해 가까워지거나 멀어지거나 한다. 이동 부품(24B)이 고정 부품(24A)에 가까워짐으로써 장척 부재(10)의 평판 부분을 협지하며, 반대로 이동 부품(24B)이 고정 부품(24A)으로부터 멀어짐으로써 협지를 해제한다.

고정 부품(24A)이 장척 부재(10)와 접촉하는 면은 평판부(16)의 평면에 대해 수직한 면을 갖는다. 이에 의해, A 기준면 지그(24)에 의해 장척 부재(10)의 Y 방향의 이동이 구속되었을 때, 장척 부재(10)의 단면이 당접판(5)에 확실하게 가압 당접되는 동시에, 장척 부재(10)의 연설 방향이 정확해진다.

또한, 고정 부품(24A)과 이동 부품(24B)이 장척 부재(10)를 협지했을 때, 고정 부품(24A)과 접촉하는 장척 부재(10)의 평판 면이 A 기준면이다.

B 기준면 지그(25)는, 장척 부재(10)에 있어서의 B 기준면이 기준 위치로 되도록 구속한다. B 기준면 지그(25)는 장척 부재(10)의 Z 방향의 이동을 구속한다.

B 기준면 지그(25)는, 예를 들어 고정 부품(25A)과 이동 부품(25B)으로 이루어진다. 고정 부품(25A)이 장척 부재(10)와 접촉하는 면은 평판부(16)의 평면에 대해 수직한 면을 갖는다. 이에 의해, B 기준면 지그(25)에 의해 장척 부재(10)의 Z 방향의 이동이 구속되었을 때, 장척 부재(10)의 단면이 당접판(5)에 확실하게 가압 당접되는 동시에, 장척 부재(10)의 연설 방향이 정확해진다.

또한, 고정 부품(25A)과 이동 부품(25B)이 장척 부재(10)를 협지했을 때, 고정 부품(25A)과 접촉하는 장척 부재(10)의 평판 면이 B 기준면이다.

플로팅 유닛(23)은 지지대(26)와 평판부(16) 사이에 설치된다. 플로팅 유닛(23)은, 평판부(16)가 X 방향으로 이동하거나, X 방향에 대해 경사하는 것을 허용한다. 이에 의해, 장척 부재(10)의 단면이 당접판(5)의 평판부(16)의 면 위에 적절히 면 접촉한다.

지지대(26)는 테이블(3) 위에 고정하여 설치된다.

리플렉터(27)는 평판부(16)에 있어서 적어도 3점 설치되며, 각 리플렉터(27)의 위치는 레이저 트래커(7)에 의해 검출된다. 이에 의해, 평판부(16)의 경사나 위치가 정확하게 산출된다.

다음에, 본 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치(1)의 동작에 대해 도 9에 나타내는 흐름도를 참조하여 설명한다.

조립 대상으로 되는 장척 부재(10)는 다른 부품(22)이 부착되기 전, 공급 위치(20)의 랙(rack) 등에 가치되어 있다. 그리고 복수의 지지 로봇(4)이 재치된 테이블(3)이 컨베이어(2) 위를 이동하고, 가치된 공급 위치(20)에 있는 장척 부재(10)의 쪽으로 지지 로봇(4)이 가까워진다(단계 S1). 이때, 장척 부재(10)를 파지하는 지지 로봇(4)의 대수, 장척 부재(10)를 당접하는 측의 당접판(5)이 결정되어 있다. 또한, 테이블(3) 위에서 지지 로봇(4)의 위치의 조정은 이미 행해진 상태로 되어 있다.

다음에, 복수의 지지 로봇(4)의 핸드부(8)가 장척 부재(10)를 파지하고, 공급 위치(20)로부터 컨베이어(2) 측으로 장척 부재(10)를 이동시켜 공급 위치(20)로부터 장척 부재(10)를 취출한다(단계 S2). 이때, 지지 로봇(4)의 핸드부(8)는, 장척 부재(10)가 휘지 않는 바와 같은 위치, 즉 장척 부재(10)에 인장력이나 압축력이 작용하지 않는 위치에서, 장척 부재(10)를 파지하는 것이 바람직하다.

그리고 지지 로봇(4)에 의해, 장척 부재(10)의 위치나 유지 형상의 조절이 된다(단계 S3). 이때, 장척 부재(10)의 일 단부는 당접판(5)에 대해 구속된다. 이에 의해, 장척 부재(10)의 일 단부를 기준으로 하여, 장척 부재(10)의 위치나 유지 형상이 정확하게 조절된다.

장척 부재(10)의 위치 등이 조절된 후, 복수의 지지 로봇(4)이 장척 부재(10)를 파지한 채, 테이블(3)이 컨베이어(2)에 의해 반송된다. 이에 의해, 부착 로봇(6)이 장척 부재(10)에 대해 다른 부품(22)을 부착 가능한 부착 위치(21)까지, 컨베이어(2)에 재치된 테이블(3) 위의 지지 로봇(4)을 반송하여 장척 부재(10)를 이동시킨다(단계 S4).

그 후, 부착 로봇(6)이 장척 부재(10)에 대해 다른 부품(22)을 부착한다(단계 S5). 상술한 바와 같이, 지지 로봇(4)에 의해 장척 부재(10)의 위치나 유지 형상이 정확하게 조절되어 있기 때문에, 부착 로봇(6)에 의해 소망의 정확한 위치에 다른 부품(22)을 부착할 수 있다. 또한, 부착 로봇(6)이 장척 부재(10)에 대해 다른 부품(22)을 부착하기 전에, 다시 지지 로봇(4)에 의해 장척 부재(10)의 위치나 유지 형상이 조절되어도 좋다.

또한, 장척 부재(10)의 위치 등이 지지 로봇(4)에 의해 조절되어 반송된 후, 다른 부품(22)이 부착 로봇(6)에 의해 부착되기 전에, 장척 부재(10)가 정확한 위치나 원형상으로 유지되어 있는지 여부가 검사되어도 좋다. 예를 들어, 장척 부재(10) 상에 있어서의 다른 부품(22)의 부착 위치가 측정되거나, 장척 부재(10)의 전체 길이가 측정되어, 원형상으로 유지되는지 아닌지 검사되거나 한다.

다음에, 본 실시형태에 관한 지지 로봇(4)에 의한 장척 부재(10)의 파지 방법에 대해 도 10에 나타내는 흐름도를 참조하여 설명한다.

복수의 지지 로봇(4)은 장척 부재(10)에 있어서의 변형량(휨량)이 가능한 한 최소한으로 되는 바와 같은 위치에서 파지한다(단계 S11). 장척 부재(10)를 파지하는 지지 로봇(4)의 대수는 장척 부재(10)의 전체 길이나 형상, 지지 로봇(4)의 동작 범위 등에 기초하여 결정된다. 장척 부재(10)의 변형량이 최소한으로 되는 파지 위치는, 예를 들어 사전 해석(事前解析)으로 결정된다. 당접판(5)을 이용하여 장척 부재(10)의 단부를 구속하는 경우는 분석 조건으로서 당접판(5)에 의한 구속도 고려해 둔다.

복수의 지지 로봇(4)에 의한 파지 위치는, 예를 들어 복수 중 1대의 지지 로봇(4)의 파지 위치가 장척 부재(10)의 단부이고, 복수의 지지 로봇(4)에 의한 파지 위치는 균등으로 되는 것이 추정된다. 한편, 정밀한 파지 위치는 해석에 의해 산출되어 미세 조절된다. 또한, 해석 시, 장척 부재(10)에 대해 부착되는 다른 부품(22)의 부착 위치도 고려되기 때문에, 반드시 장척 부재(10)의 변형량이 최소한으로 되는 바와 같은 파지 위치로 되는 것으로는 한정되지 않는다.

공급 위치(20)로부터 컨베이어(2)까지 장척 부재(10)가 취출되면, 장척 부재(10)의 단부는 지지 로봇(4)에 의해 당접판(5)에 당접된다. 그리고 후술하는 방법에 의해, 장척 부재(10)의 단부가 당접판(5)에 구속된다(단계 S12). 이에 의해, 장척 부재(10)의 단부는 X 방향, Y 방향, Z 방향의 전체 방향으로 이동을 할 수 없도록 구속된다.

당접판(5)이 이용되지 않는 경우, 지지 로봇(4)의 핸드부(8)가 오차를 발생시킬 뿐만 아니라, 장척 부재(10)의 이동을 완전히 방지하는 것은 어렵고, X, Y, Z 방향의 전체 방향으로 완전 구속시키는 것은 곤란하다. 한편, 당접판(5)을 이용함으로써, 오차를 적게 하고, 기준 위치를 확정시킬 수 있다.

장척 부재(10)의 단부가 당접판(5)에 구속된 후, 복수의 지지 로봇(4)은 1대씩 파지 위치의 재조절을 행한다. 이때, 당접판(5) 측의 지지 로봇(4) 측으로부터 조절이 행해짐으로써, 장척 부재(10)의 위치나 형상의 오차를 최소한으로 할 수 있다.

지지 로봇(4)의 핸드부(8)는 장척 부재(10)의 원형상에 기초하여, 지지 로봇(4)이 파지하고 있는 장척 부재(10)가 원형상과 일치하는 위치로 이동된다(단계 S13). 원형상은 메모리에 기록된 장척 부재(10)의 형상이다. 메모리에는, 예를 들어 원형상으로서, 장척 부재(10)의 설계 치수가 기록되어 있다. 핸드부(8)의 이동선(移動先)의 위치는 기준 위치, 즉 당접판(5) 위의 장척 부재(10)의 구속 위치를 기준(0 점)으로 한 좌표에 있어서의 위치이다. 핸드부(8)의 이동선의 위치의 좌표는 메모리에 기록된 원형상에 기초하여 산출된다. 핸드부(8)가 이동선의 위치로서 산출된 X, Y, Z의 좌표 위치에 기초하여 이동하면, 장척 부재(10)는 원형상과 일치한 위치에 유지되는 것으로 된다.

또한, 지지 로봇(4)의 핸드부(8)가 이동을 정지하는 위치에 오차가 발생하는 경우라도, 핸드부(8)는 상술한 바와 같이 장척 부재(10)를 X 방향, 즉 장척 부재(10)의 길이 방향으로는 구속하지 않는 구성을 갖는다. 따라서 장척 부재(10)에는 길이 방향으로 인장력이나 압축력이 걸리지 않는다. 그 결과, 장척 부재(10)에 변형이 발생하기 어렵다.

다음에, 지지 로봇(4)의 핸드부(8)가 장척 부재(10)를 당접판(5)에 접촉시켜 장척 부재(10)의 단부를 구속하는 방법에 대해 설명한다.

지지 로봇(4)이 핸드부(8)에 의해 공급 위치(20)에 있는 장척 부재(10)의 소정 위치를 파지한다. 이때의 파지 위치는 다른 부품(22)의 부착 시 거의 정확하지 않아도 좋고, 지지 로봇(4) 및 컨베이어(2)가 갖는 위치 검출부가 검출한 위치에 기초하고 있다.

지지 로봇(4)은, 스토퍼(13)가 장척 부재(10)를 파지한 상태에서, 장척 부재(10)를 당접판(5)에 당접하여 접촉시킨다. 이때, 플로팅 유닛(23)에 의해, 장척 부재(10)의 일 단부에 있어서의 단면(YZ 면)이 당접판(5)의 평면(YZ 면)에 면상으로 완전히 당접된다.

그리고 당접판(5)의 A 기준면 지그(24) 및 B 기준면 지그(25)가 A 기준면 지그(24), B 기준면 지그(25)의 순서대로 장척 부재(10)를 협지한다. 이에 의해, 장척 부재(10)에 있어서의 A 기준면과 B 기준면이 기준 위치로 되도록 구속된다. 그 후, 지지 로봇(4)의 스토퍼(13)는 장척 부재(10)의 파지를 해제한다. 또한, 상술의 예와는 반대로, B 기준면 지그(25), A 기준면 지그(24)의 순서대로 장척 부재(10)를 협지해도 좋다.

다음에, 본 실시형태에 관한 장척 부재 조립 장치(1)의 기준 좌표의 설정 방법에 대해 설명한다.

기준 좌표는, 예를 들어 2개의 당접판(5) 위의 리플렉터(27)를 검출하고, 검출된 복수의 리플렉터(27)의 위치를 기준으로 함으로써 설정된다. 구체적으로는, 테이블(3)의 일단 측에 설치된 당접판(5) 위의 하나의 리플렉터(27)가 검출되고, 테이블(3)의 타단 측에 설치된 당접판(5) 위의 2개의 리플렉터(27)가 검출된다. 이에 의해, XY 평면이 확정되고, 기준 좌표가 설정된다.

또한, 당접판(5) 위의 기준점(원점)은, 예를 들어 원점으로 하는 당접판(5) 위의 리플렉터(27)를 검출하고, 검출된 복수의 리플렉터(27)의 위치를 기준으로 함으로써 설정된다.

구체적으로는, 장척 부재(10)의 일단 측에 설치되고, 장척 부재(10)의 일단이 당접되는 당접판(5) 위의 3개의 리플렉터(27)를 검출함으로써 원점이 설정된다. 그리고 검출된 3점에 의해, 기준 좌표에 있어서의 당접판(5) 위의 원점의 위치 및 당접판(5)의 평판부(16)의 기울기가 산출된다.

장척 부재(10)의 일 단부에 있어서의 단면(YZ 면)이 당접판(5)의 평판부(16)의 평면(YZ 면)에 면상으로 완전히 당접되고, 또한 Y 방향 및 Z 방향으로도 구속되면, 기준 좌표의 YZ 평면에 대한 당접판(5)의 위치 및 기울기가 산출되어 있기 때문에, 당접판(5)에 당접된 장척 부재(10)의 일 단부의 위치(원점)와 장척 부재(10)의 연설 방향을 정확하게 특정할 수 있다.

상술한 설명에서는 지지 로봇(4) 자신의 위치 제어에 의해 핸드부(8)가 산출된 이동선의 위치 등으로 이동된다고 했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 지지 로봇(4)의 핸드부(8)에도 리플렉터가 상시 설치되어, 레이저 트래커(7)에서 검출된 위치 정보에 의해 핸드부(8)의 위치 제어가 행해지는 것으로 해도 좋다. 이에 의해, 부품(22)을 부착하는 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 핸드부(8, 17)에 리플렉터가 상시 설치되어, 레이저 트래커(7)에 의한 검출을 상시 행하지 않아도 좋고, 미리 지지 로봇(4) 또는 부착 로봇(6)이 갖는 고유의 오차를 레이저 트래커(7)를 이용하여 검출해 두고, 그 오차를 기록해 두어도 좋다. 그리고 설치 시에는 리플렉터를 떼고, 기록된 오차분(誤差分)을 고려하여 지지 로봇(4) 또는 부착 로봇(6)의 부착 동작을 행함으로써, 부품(22)을 부착하는 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 컨베이어(2)에 지지 로봇(4) 및 당접판(5)이 재치된 경우에 대해 설명했지만, 이 예에 한정되지 않으며, 부착 로봇(6)이 컨베이어에 재치되고, 지지 로봇(4) 및 당접판(5)에 대해 이동 가능한 구성이라도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 복수의 지지 로봇(4)이 미리 결정된 간격으로 테이블(3) 위에 배치되고, 테이블(3)과 일체로 되어 있는 경우에 대해 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 지지 로봇(4)은 파지하는 장척 부재(10)의 길이나 형상에 기초하여, 테이블(3) 위에서 자주(自走) 가능한 바와 같이 설치되어도 좋다. 이 경우, 테이블(3) 위의 기준 위치에 대한 지지 로봇(4)의 위치 정보도 이용하여, 지지 로봇(4)의 핸드부(8)의 위치 결정이 행해진다.

1: 장척 부재 조립 장치
2: 컨베이어
3: 테이블
4: 지지 로봇(파지 로봇)
5: 당접판
6: 부착 로봇
7: 레이저 트래커
8, 17: 핸드부
9, 18: 아암부
10: 장척 부재
12, 19: 몸통부
13: 스토퍼
13A: 고정 부품
13B: 이동 부품
14: A 기준면 롤러부
14A: 고정 롤러
14B: 이동 롤러
15: B 기준면 롤러부
15A: 고정 롤러
15B: 이동 롤러
16: 평판부
20: 공급 위치
21: 부착 위치
22: 부품
23: 플로팅 유닛
24: A 기준면 지그
25: B 기준면 지그
26: 지지대
27, 28: 리플렉터
30: 제어부
31: 컨베이어 제어부
32: 지지 로봇 제어부(파지 로봇 제어부)
33: 부착 로봇 제어부

Claims (12)

1. 장척상 제1 부재를 파지하는 복수의 파지부와,
   상기 파지부를 이동시켜 상기 제1 부재를 파지한 상기 파지부의 위치를 조절하는 구동부와,
   상기 제1 부재의 원형상이 기록된 기억부와,
   상기 기억부에 기록된 상기 원형상에 기초하여, 상기 파지부가 파지하는 상기 제1 부재의 형상이 상기 원형상과 일치하도록, 상기 구동부를 구동하여 상기 제1 부재를 파지한 상기 복수의 파지부의 위치를 조절하는 제어부
   를 구비하는 조립체 제조 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 부재의 일단을 고정하여, 상기 제1 부재의 길이 방향의 이동을 구속하는 고정부를 더 구비하는 조립체 제조 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 고정부는 일렬로 배치된 상기 복수의 파지부의 양측에 하나씩 설치되는 조립체 제조 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 부재에 대해 제2 부재를 부착하는 부착 로봇을 더 구비하는 조립체 제조 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 파지부와 상기 부착 로봇은 적어도 어느 한쪽이 이동 가능하며, 상대적으로 위치를 변경하는 조립체 제조 장치.
6. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 복수의 파지부와 상기 고정부가 재치되어 이동 가능한 테이블과,
   상기 제1 부재에 대해 제2 부재를 부착하는 부착 로봇
   을 더 구비하며,
   상기 제1 부재의 길이 방향의 이동이 상기 고정부에서 구속되고, 또한 상기 복수의 파지부의 위치가 조절되며, 상기 파지부가 상기 제1 부재를 파지한 상태에서 상기 부착 로봇의 근방까지 상기 테이블이 이동하는 조립체 제조 장치.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 복수의 파지부의 위치를 규정하는 위치 좌표를 취득하고, 취득한 상기 위치 좌표에 기초하여, 상기 제1 부재의 형상이 상기 원형상과 일치하도록 상기 복수의 파지부의 위치를 조절하는 조립체 제조 장치.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 파지부의 파지 위치는, 상기 제1 부재의 상기 원형상과, 상기 파지부가 상기 제1 부재를 파지했을 때의 상기 제1 부재의 변형량에 기초하여, 미리 결정되어 있는 위치인 조립체 제조 장치.
9. 제2항, 제3항 또는 제6항에 있어서,
   상기 파지부의 위치 조절에 이용되는 기준점이 상기 고정부의 설치 위치로부터 유도되는 위치 정보에 기초하여 결정되는 조립체 제조 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 파지부의 위치 조절에 이용되는 기준 좌표가 2개의 상기 고정부의 설치 위치로부터 유도되는 위치 정보에 기초하여 결정되는 조립체 제조 장치.
11. 복수의 파지부가 장척상 제1 부재를 파지하는 단계와,
    구동부가 상기 파지부를 이동시켜 상기 제1 부재를 파지한 상기 파지부의 위치를 조절하는 단계와,
    제어부가, 기억부에 기록된 상기 제1 부재의 원형상에 기초하여, 상기 파지부가 파지하는 상기 제1 부재의 형상이 상기 원형상과 일치하도록, 상기 구동부를 구동하여 상기 복수의 파지부의 위치를 조절하는 단계와,
    상기 제1 부재에 대해 제2 부재를 부착하는 단계
    를 구비하는 조립체 제조 방법.
12. 제11항에 있어서,
    고정부에 대해 상기 제1 부재의 일단을 고정시켜 상기 제1 부재의 일단의 길이 방향의 이동을 구속하는 단계와,
    상기 제1 부재의 일단이 상기 고정부에서 구속되고, 또한 상기 복수의 파지부의 위치가 조절되며, 상기 파지부가 상기 제1 부재를 파지한 상태에서 상기 복수의 파지부와 상기 고정부가 재치된 테이블이 부착 로봇의 근방까지 이동하는 단계와,
    상기 부착 로봇이 상기 제1 부재에 대해 상기 제2 부재를 부착하는 단계
    를 구비하는 조립체 제조 방법.

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