KR20170137288A - 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서 - Google Patents

토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서 Download PDF

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이승학
권오서
배성탁
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반석정밀공업주식회사
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Abstract

본 발명은 카메라나 핸드폰의 실장부품과 같은 제품이 거치되는 거치수단 상으로 접근하여 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출할 때에, 다양한 형태를 가지고 있는 목표 지점에 정확하고 다양한 각도로 액상 물질을 토출할 수 있는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서에 관한 것으로 보다 상세하게는 거치수단 상에 거치된 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출시키는 토출수단과, 상기 토출수단을 상기 거치수단 상에 접근하는 방향으로 이동시키는 이동수단을 포함하는 로봇 디스펜서로서, 상기 이동수단에 전방으로 설치되는 제1 프레임과, 상기 제1 프레임에 상기 거치수단 상의 수직방향과 나란하게 장착되면서 전후 방향으로 관통홀이 형성된 제2 프레임을 포함하는 지지수단과, 일단이 상기 토출수단의 일측에 고정되면서 중앙이 상기 제2 프레임의 관통홀에 장착되어 타단이 제1 구동수단의 구동축에 연결된 제1 링크유닛을 포함하여, 상기 제1 구동수단의 구동에 의해 상기 제1 링크유닛이 회전됨으로써, 상기 토출수단의 액상 물질 토출 방향이 가변될 수 있는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서를 제시한다.

Description

토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서{Robot Dispenser}
본 발명은 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라나 핸드폰의 실장부품과 같은 제품이 거치되는 거치수단 상으로 접근하여 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출할 때에, 다양한 형태를 가지고 있는 목표 지점에 정확하고 다양한 각도로 액상 물질을 토출할 수 있는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 디스펜서는 점성을 가진 액상 물질을 정량으로 토출하는데 사용되는 장치로서, 반도체, 광학제품, 일반 가전제품 등 다양한 분야에서 몰딩, 접착, 실링 작업에 주로 이용되고 있다.
그러나 기존의 로봇 디스펜서는 제품에 토출되는 토출 방향의 조절이 불가능한 구조로서, 제한된 토출 방향만으로 거치된 제품상에 액상 물질을 토출하여야 한다. 이로 인해 기존의 로봇 디스펜서의 경우 제품의 모서리 부분이나 내부로 일정부분이 함입된 부분에 액상 물질을 토출시켜야 하는 경우, 제품으로의 액상 물질 토출 방향이 제품으로부터 수직선상으로부터 소정 기울어져 토출되지 못하는 문제점이 있다.
또한, 종래의 로봇 디스펜서는 거치수단 상에 거치된 제품에 대하여 토출되는 액상 물질의 토출 형태를 조절하지 못하는 구조로서, 제품에 토출되는 액상 물질이 고른 면적을 가지도록 토출되지 못하는 문제점이 있다.
(특허문헌 1) KR10-1216546 B
(특허문헌 2) KR10-2009-0080179 A
따라서, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명의 목적은, 거치수단이 거치된 제품으로 접근하여 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출할 때에, 최종적으로 제품에 토출되는 액상 물질의 토출 방향을 제품의 형상에 따라서 조절 가능하도록 하는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 제품에 대하여 토출되는 액상 물질의 토출 면적을 자유롭게 조절 가능하도록 하여 최종적으로 제품에 토출된 액상 물질이 고른 면적을 가질 수 있도록 하는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서를 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서는 거치수단 상에 거치된 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출시키는 토출수단과, 상기 토출수단을 상기 거치수단 상에 접근하는 방향으로 이동시키는 이동수단을 포함하는 로봇 디스펜서로서, 상기 이동수단에 전방으로 설치되는 제1 프레임과, 상기 제1 프레임에 상기 거치수단 상의 수직방향과 나란하게 장착되면서 전후 방향으로 관통홀이 형성된 제2 프레임을 포함하는 지지수단과, 일단이 상기 토출수단의 일측에 고정되면서 중앙이 상기 제2 프레임의 관통홀에 장착되어 타단이 제1 구동수단의 구동축에 연결된 제1 링크유닛을 포함하여, 상기 제1 구동수단의 구동에 의해 상기 제1 링크유닛이 회전됨으로써, 상기 토출수단의 액상 물질 토출 방향이 가변되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 프레임은 상하로 관통되는 관통홀이 형성되어 상기 제1 프레임의 관통홀에 회전가능하게 결합되는 제2 링크유닛을 포함하며, 상기 제2 링크유닛의 일단에 상기 제2 프레임이 장착되고, 타단이 제2 구동수단의 구동축에 연결되어 상기 제2 구동수단에 의해 상기 제2 링크유닛이 회전됨으로써, 상기 토출수단이 상기 거치수단 상의 수직방향을 축으로 회전되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 토출수단은 액상 물질이 제품의 목표 지점으로 향하는 토출로의 단면적이 타원형으로 형성된 노즐구를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 프레임은 상기 제2 프레임의 임의 회전을 단속 가능하도록, 일단이 상기 제1 프레임의 일측에 고정되고, 타단이 상기 제2 프레임에 체결가능하도록 체결공이 형성된 유동제한부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 바와 같은 본 발명의 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서에 의하면, 거치수단이 거치된 제품으로 접근하여 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출할 때에, 최종적으로 제품에 토출되는 액상 물질의 토출 방향을 제품의 형상에 따라서 조절이 가능한 이점이 있다.
또한, 제품에 대하여 토출되는 액상 물질의 토출 면적이 조절 가능하여 최종적으로 제품에 토출된 액상 물질이 고른 면적을 가질 수 있다.
이상에서의 본 발명에 따른 효과는 상기에 한정되는 것은 아니며, 기타 본 발명의 효과들은 후술할 실시예 및 청구범위에 기재된 사항을 통하여 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의하여 분명하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서의 측면도.
도 2는 도 1의 평면도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서의 주요 요부를 나타낸 측면도.
도 4는 도 3의 정면도.
도 5는 도 3의 측단면도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 보다 상세하게 설명하도록 한다.
본 발명을 설명함에 있어 동일한 사상의 범위내에서 기능이 동일한 구성에 대해서는 동일 부호를 사용하기로 하며, 이에 대한 중복설명은 생략토록 한다.
먼저, 도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서의 측면도이고, 도 2는 도 1의 평면도로서, 본 발명은 제품에 토출되는 액상 물질의 토출 방향이 조절 가능한 로봇 디스펜서에 관한 것으로, 도시된 바와 같이 거치수단(10), 토출수단(20), 이동수단(30), 지지수단(40), 구동수단(50), 링크유닛(60)을 포함하여 구성된다.
여기서 구동수단(50)은 제1 구동수단(51)과, 제2 구동수단(52)으로 구성되고, 링크유닛(60)은 상기 제1 구동수단(51)과, 제2 구동수단(52)의 각 구동축에 각각 연결되는 제1 링크유닛(61)과 제2 링크유닛(62)으로 구성된다.
구체적으로 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서는 거치수단(10) 상에 거치된 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출시키는 토출수단(20)과, 상기 토출수단(20)을 상기 거치수단(10) 상에 접근하는 방향으로 이동시키는 이동수단(30)을 포함하는 로봇 디스펜서로서, 상기 이동수단(30)에 전방으로 설치되는 제1 프레임(41)과, 상기 제1 프레임(41)에 상기 거치수단(10) 상의 수직방향과 나란하게 장착되면서 전후 방향으로 관통홀(42a)이 형성된 제2 프레임(42)을 포함하는 지지수단(40)과, 일단이 상기 토출수단(20)의 일측에 고정되면서 중앙이 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에 장착되어 타단이 제1 구동수단(51)의 구동축(51a)에 연결된 제1 링크유닛(61)을 포함하여, 상기 제1 구동수단의 구동에 의해 상기 제1 링크유닛(61)이 회전됨으로써, 상기 토출수단(20)의 액상 물질 토출 방향이 가변될 수 있다.
여기서, 거치수단(10)은 액상 물질이 토출될 제품이 거치되는 것으로서, 제품이 거치 가능하게 플레이트 형상의 트레이(11)를 포함한다. 구체적으로 상기 거치수단(10)은 지면상에 안치가능하며 상면이 판형태로 형성된 베이스(12)의 상부에 상기 트레이(11)가 설치될 수 있다. 예컨대, 상기 트레이(11)는 상기 베이스(12)의 상측에서 일정한 각도씩 회전하도록 구성될 수 있다. 다만, 본 발명에서 상기 거치수단(10)은 액상 물질이 토출될 제품이 안착가능 하도록 마련되면 족하다.
토출수단(20)은 상기 거치수단(10) 상에 거치된 제품에 액상 물질을 토출시키는 것으로, 내부에 적재된 액상 물질이나 외부로부터 공급되는 액상 물질을 상기 제품의 일정한 목표 지점에 토출하도록 구성된다. 본 발명에서 토출수단(20)은 기계적으로 작동되는 정량 토출장치로 구현될 수 있으며, 종래의 토출장치를 적용 할 수 있다. 다만, 본 발명에서 토출수단(20)은 액상 물질의 토출 방향이 목표 지점으로 향하도록 관통 형성된 토출로(20a)가 마련되는 노즐구(21)를 포함하는 것이 바람직하다.
이동수단(30)은 상기 토출수단(20)을 상기 거치수단(10) 상에 접근하는 방향으로 이동시키는 것으로, 예컨대 상기 거치수단(10) 상에 거치된 제품에 상기 토출수단(20)이 이동되도록 구성된다. 구체적으로, 이동수단(30)은 도시된 바와 같이 상기 거치수단(10) 상의 전후 방향인 X축 방향으로 이동시키는 X축 이동수단(31)과, 상기 베이스(12) 상에서 X축 방향과 수직된 방향인 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이동수단(32) 및 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향 모두에 수직된 방향인 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이동수단(33)을 포함하여 외부 제어에 의해 서로 연동되어 구동될 수 있다.
본 발명에서 상기 X축 이동수단(31)은 상기 거치수단(10)이 설치된 베이스(12)의 상면에 설치되어 일측과 그 맞은편인 타측 사이를 왕복 운동하는 기능을 수행한다. 즉, 상기 베이스(12) 상에서 전후 방향이 X축 방향이 되며, X축 방향 이동은 상기 거치수단(10)이 상기 토출수단(20) 방향으로 이동될 수 있고, 토출수단(20)이 상기 거치수단(10) 방향으로 이동될 수 있으나, 본 발명에서는 제품의 거치가 용이하도록 거치수단(10)이 상기 토출수단(20) 방향으로 이동되는 것이 바람직하다. 이러한 상기 X축 이동수단(31)은 모터(미도시)로서 구동될 수 있으며, 상기 X축 이동수단(31)에 의해 상기 거치수단(10)이 X축 방향으로 이동하게 된다. 여기서 본 발명의 X축 이동수단(31)의 이동 원리는 타이밍 벨트에 의한 이동방법, 볼스크류에 의한 이동방법 등 다양한 방법이 적용될 수 있을 것이므로, X축 이동수단(31)의 이동 원리에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, Y축 이동수단(32)은 상기 X축 이동수단(31)에 결합되어 상기 토출수단(20)을 상기 베이스(12) 상에서 상기 X축 방향과 수직인 방향으로 이동시키는 기능을 수행한다. 본 발명에서 상기 Y축 이동수단(32)은 상기 X축 이동수단(31)의 상부에 수직되도록 설치될 수 있다. 이때, X축 이동수단(31)의 상부에 Y축 이동수단(32)이 수직 설치되도록 하단이 X축 이동수단(31)의 일단으로부터 소정높이 상측에 상기 Y축 이동수단(32)이 설치될 수 있다. 이러한 상기 Y축 이동수단(32)은 모터(미도시)로서 구동될 수 있으며, Y축 이동수단(33)의 이동 원리는 상기 X축 이동수단(31)의 이동 원리와 동일하므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
Z축 이동수단(33)은 상기 토출수단(20)을 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향 모두에 수직된 방향인 Z축 방향으로 이동시키는 것으로, 본 발명에서 상기 Z축 방향은 상기 거치수단(10) 상에서 수직으로 접근하는 방향이다. 이때, 상기 토출수단(20)이 상기 Z축 이동수단(33)에 장착되어, 상기 토출수단(20)이 상기 거치수단(10) 상에 거치된 제품의 상하로 이동되게 된다. 이로서, 상기 토출수단(20)의 노즐구(21)가 상기 제품에 상하방향으로 접근하게 되는 것이다. 예컨대, 상기 Z축 이동수단(33)에는 상기 토출수단(20)이 상기 제품의 상하방향으로 이동되도록 동력을 제공하는 모터(미도시)가 포함될 수 있으며, 상기 Z축 이동수단(33)의 작동 원리는 상기 X축 이동수단(31) 내지 Y축 이동수단(32)에서 설명한 바와 동일하다.
지지수단(40)은 일측에 토출수단(20)이 장착되고 타측에 상기 이동수단(30)에 장착되는 것으로, 첨부된 도 3 내지 도 5에 상세하게 나타나 있다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서의 주요 요부를 나타낸 측면도이고, 도 4는 도 3의 정면도이며, 도 5는 도 3의 측단면도로서, 도시된 바와 같이 상기 토출수단(20)과 이동수단(30)의 사이에 위치하여 상기 토출수단(20)이 상기 이동수단(30)에 지지되도록 한다. 여기서, 상기 지지수단(40)은 상기 Z축 이동수단(33)에 장착될 수 있으나 이에 한정하는 것은 아니다. 본 발명에서 상기 지지수단(40)은 상기 이동수단(30)에 설치되는 것으로, 내부에 소정 공간이 형성되고, 양측단이 개방된 사각틀체 형태로 이루어질 수 있다. 구체적으로 상기 지지수단(40)은 상기 이동수단(30)의 전방으로 설치되는 제1 프레임(41)과, 상기 제1 프레임(41)에 상기 거치수단(10) 상의 수직방향과 나란하게 장착되는 제2 프레임(42)을 포함한다. 물론, 상기 지지수단(40)은 사각틀체 형상으로 이루어지도록 제2 프레임(42)에 대향된 제3 프레임(43)이 상기 제1 프레임(41)의 후단에 장착될 수 있다. 그리고 제2 프레임(42)과 제3 프레임(43)의 하단에 제4 프레임(44)이 장착될 수 있다. 그러나 본 발명에서 지지수단(40)은 상기 제3 프레임(43)과 제4 프레임(44)에 한정하는 것은 아니며, 바람직하게는 제1 프레임(41)과 제2 프레임(42)의 사이에는 소정공간이 형성될 수 있음으로 여겨져야 할 것이다.
이어서, 상기 제1 프레임(41)은 상기 이동수단(30)의 전방으로 소정길이 연장된 플레이트 형태로서, 이동수단(30)으로부터 수직되도록 장착된다. 여기서 상기 제1 프레임(41)의 선단에는 상하 방향으로 관통된 관통홀(41a)이 형성되고, 상기 제2 링크유닛(62)이 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a)에 회전 가능하게 장착된다. 여기서, 제2 링크유닛(62)은 하기에서 더욱 자세하게 설명하도록 한다. 한편, 본 발명에서 상기 제4 프레임(44)이 더 구성되는 경우, 상기 제4 프레임(44)에도 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a)과 대향되도록 형성될 수 있다. 이때, 상기 제1 프레임(41)에서와 같이 상기 제4 프레임(44)에도 관통홀(44a)이 형성되는 것이 바람직할 것이다.
한편, 제2 프레임(42)은 하측방향으로 소정길이 연장된 플레이트형태로서, 제1 프레임(41)에 수직되게 장착된다. 예컨대, 제2 프레임(42)은 도시된 바와 같이 제1 프레임(41)의 선단에 장착된 제2 링크유닛(62)의 하단에 연결됨으로써 하측 방향으로 수직되게 장착되며, 상기 제2 링크유닛(62)의 회전에 연동하여 상기 제2 프레임(42)이 회전 가능하게 된다. 물론, 본 발명에서의 제4 프레임(44)이 더 구성되는 경우, 상기 제4 프레임(44)의 관통홀(44a)에도 상기 제2 링크유닛(62)과 동일하게 회전가능하도록 제3 링크유닛(63)이 형성될 수 있고, 상기 제3 링크유닛(63)의 상단에 상기 제2 프레임(42)의 하단이 서로 결합될 수 있다.
한편, 상기 제2 프레임(42)에는 상기 토출수단(20)이 장착된다. 구체적으로 상기 제2 프레임(42)의 전면에는 전후 방향으로 관통된 관통홀(42a)이 형성되고, 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에 상기의 제1 링크유닛(61)이 회전가능하게 장착된다. 즉, 상기 제1 링크유닛(61)의 일단이 상기 토출수단(20)의 일측에 고정되고, 중앙부위가 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에 장착된다. 따라서 상기 제1 링크유닛(61)이 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에서 회전됨으로서, 상기 제1 링크유닛(61)의 회전에 연동하여 상기 토출수단(20)이 회전이 가능하게 된다. 여기서, 상기 제1 링크유닛(61)은 하기에서 더욱 자세하게 설명하도록 한다.
구동수단(50)은 제1 링크유닛(61)과, 제2 링크유닛(62)에 각각 장착되어, 상기 제1 링크유닛(61)과 제2 링크유닛(62)이 각각 회전되도록 회전력을 제공하는 기능을 수행한다. 구체적으로, 상기 구동수단(50)은 제1 링크유닛(61)에 연결되는 제1 구동수단(51)과 제2 링크유닛(62)에 연결되는 제2 구동수단(52)으로 구성될 수 있다. 한편, 상기 제1 구동수단(51)과 제2 구동수단(52)은 회전력을 발생시키는 모터일 수 있으며, 모터가 구동축(51a, 52a)에 연결될 수 있다. 이때 각 모터의 구동축(51a, 52a)은 감속기에 연결되어 회전 속도를 적절히 조절되는 것이 바람직하다. 그리고 각 모터의 각 구동축(51a, 52a)은 상기 제1 링크유닛(61)과 제2 링크유닛(62)에 각각 연결된다. 여기서, 상기 제1 구동수단(51)과 제2 구동수단(52)은 전자적으로 제어될 수 있으며 각각이 개별적으로 제어될 수 있고, 필요에 따라 서로 연동하여 제어될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 상기 구동수단(50)의 구성은 일반적인 모터와, 모터에 의해 회전되는 회전축으로서 구현 가능할 것이다.
링크유닛(60)은 상술한 바와 같이, 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a)과, 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에 각각 장착되는 것으로, 제1 링크유닛(61)과 제2 링크유닛(62)으로 구성되며, 제3 링크유닛(63)이 더 구성될 수 있다. 보다 구체적으로 살펴보면, 도시된 바와 같이 제1 링크유닛(61)은 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에 장착되고, 제2 링크유닛(62)은 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a)에 장착되는 것이다. 그리고 제1 링크유닛(61)과 제2 링크유닛(62)은 각각의 관통홀(41a, 42a)에 회전 가능하게 장착된다. 여기서 제1 링크유닛(61)과 제2 링크유닛(62)은 각 관통홀(41a, 42a)에서 회전 가능하게 구름베어링(61a, 62a)이 각각 마련될 수 있다. 여기서, 본 발명에서의 제4 프레임(44)이 더 구성되는 경우 상기 제4 프레임의 관통홀(44a)에도 구름베어링(63a)이 형성될 수 있다. 여기서, 상기 각 구름베어링(61a, 62a, 63a)은 부싱 기능을 가지는 다양한 방식이 적용 가능하므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
본 발명에서 제1 링크유닛(61)과 제2 링크유닛(62)을 보다 구체적으로 살펴보면, 제1 링크유닛(61)은 일단이 상기 토출수단(20)의 일측에 고정되면서, 중앙이 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에 관통되어 회전가능하게 장착된다. 그리고 타단이 상기 제1 구동수단(51)의 구동축(51a)에 연결된다. 즉, 상기 제2 프레임(42)을 기준으로 보면 상기 제2 프레임(42)의 관통홀(42a)에 회전가능하도록 장착된 상기 제1 링크유닛(61)의 전단에는 상기 토출수단(20)이 노즐구(21)가 하향되도록 고정된다. 그리고 후단에는 제1 구동수단(51)의 구동축(51a)이 연결되는 구조를 가지고 있다. 여기서, 상기 제1 구동수단(51)은 상기 제2 프레임(42)의 후방에 위치하게 됨과 동시에 상기 제1 프레임(41)의 하측에 위치한다. 구체적으로, 상기 제1 구동수단(51)은 직교된 형상으로 장착된 상기 제1 프레임(41)과 제2 프레임(42)의 사이 공간에 위치할 수 있다. 따라서, 상기 제1 구동수단(51)은 상기 제1 프레임(41)과 제2 프레임(42)의 사이 공간에 위치할 수 있는 적절한 형태를 가지는 것이 바람직하다. 이때 상기 제1 구동수단(51)의 구동축(51a)은 구동수단(51)의 장착 형태에 따라서 적절한 기어세트가 마련되는 것이 바람직하다. 여기서, 상기 기어세트는 일반적인 웜 및 웜기어가 구동축에 형성될 수 있고, 이외에 다양한 기어세트가 마련될 수 있는 것은 당연할 것이다. 이렇게 상기 제1 링크유닛(61)은 상기 제1 구동수단(51)의 구동에 의해 회전되며 이때, 상기 제1 링크유닛(61)의 회전에 연동하여 상기 토출수단(20)이 상기 제1 링크유닛(61)의 회전축을 기준으로 회전된다. 이로써, 상기 토출수단(20)의 노즐구(21)가 상기 제1 링크유닛(61)의 회전축으로 회전됨으로써, 상기 토출수단(20)의 액상 물질 토출 방향이 가변될 수 있다.
계속해서 제2 링크유닛(62)은 상술한 바와 같이, 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a)에 회전가능하게 장착되는 것으로, 상기 제2 링크유닛(62)의 일단에 상기 제2 프레임(42)이 장착된다. 그리고 중앙이 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a)에 장착되며, 타단이 상기 제2 구동수단(52)의 구동축(52a)에 연결된다. 구체적으로 상기 제1 프레임(41)을 기준으로 보면 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a)에 회전가능하도록 장착된 상기 제2 링크유닛(62)의 하단에 상기 제2 프레임(42)이 하향되도록 고정되고, 상단에는 제2 구동수단(52)의 구동축(52a)이 연결된 구조를 가지고있다. 여기서, 상기 제2 구동수단(52)은 상기 제1 프레임(41)의 상단에 위치하는 형태이다. 예컨대, 상기 제2 구동수단(52)은 상기 제1 프레임(41)의 관통홀(41a) 외주변에 상향으로 기립된 복수개의 고정대(52b)에 의해 장착되는 것이 바람직하다. 이로서 상기 제2 프레임(42) 및 토출수단(20)의 구조적인 지지력을 가질 수 있다. 그리고 상기 제2 구동수단(52)의 구동축(52a)이 상기 제2 링크유닛(62)의 상단에 연결된다. 이때, 상기 제2 구동수단(52)의 구동축(52a)은 제2 구동수단(52)의 장착 형태에 따라서 선형의 기어세트가 마련되는 것이 바람직하다. 여기서, 상기 기어세트는 일반적인 복수의 평기어가 구동축에 형성될 수 있고, 이외에 다양한 기어세트가 마련될 수 있는 것은 당연할 것이다. 이렇게 상기 제2 링크유닛(62)은 상기 제2 구동수단(52)에 의해 회전되며 이때, 상기 제2 링크유닛(61)의 회전에 따라 상기 제2 프레임(42)이 연동된다. 이로써, 상기 제2 구동수단(52)에 의해 상기 제2 링크유닛(62)이 회전됨으로써, 상기 토출수단(20)이 상기 거치수단(10) 상의 수직방향을 축으로 회전될 수 있다.
한편, 상기 토출수단(20)이 상기 거치수단(10) 상의 수직방향을 축으로 회전되는 것은 상기 거치수단(10) 상에 거치되는 제품에 토출되는 액상 물질이 균일한 토출 면적을 가지기 위한다. 예컨대, 상기 토출수단(20)의 노즐구(21)는 도 4에 도시된 바와 같이, 액상 물질이 제품의 목표 지점으로 향하는 토출로(20a)의 단면적이 타원형으로 형성되는 것이 바람직하다. 이때, 상기 토출로(20a)의 단면적은 타원형에 국한되지 않는다. 즉, 상기 토출로(20a)는 단면으로 바라보면 중앙으로부터 상하 방향인 단축과, 중앙으로부터 좌우방향인 장축이 서로 길이가 상이하게 형성될 수 있다. 이를 통하여 상기 토출수단(20)이 상기한 바와 같이 상기 거치수단(10) 상의 수직방향을 축으로 회전되고, 이에 따라 노즐구(21)의 토출로(20a)가 상기 회전에 연동하여 토출 면적이 넓어지거나 좁아짐이 변동됨으로써 제품의 목표 지점에 토출되어야 하는 액상 물질의 토출 면적이 조절될 수 있다.
한편, 상기한 바와 같은 본 발명의 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서는 상기 사용에 따라, 상기 제2 구동수단(52)의 구동을 정지시키고, 상기 제1 구동수단(51)만 구동시킴으로써, 상기 액상 물질의 토출 방향만 조절되도록 수행할 수 있다. 이때, 상기 제2 구동수단(52)의 구동이 정지된 경우, 상기 제2 구동수단(52)의 구동이 정지됨에 불구하고, 상기 제1 링크유닛(61)이 소정 유동되어 상기 제2 프레임(42)이 임의 회전될 수 있다. 따라서, 상기 제2 프레임(42)의 임의 회전을 단속가능 하도록 유동제한부재(45)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 본 발명에서, 상기 유동제한부재(45)는 상하 소정길이로 연장된 플레이트 형태로서, 일단이 상기 제1 프레임(41)의 일측에 고정되고, 타단이 상기 제2 프레임(42)의 일측에 고정된다. 이때, 상기 유동제한부재(45)는 볼트로서 나사체결 가능한 체결공(45a)이 형성되는 것이 바람직하며, 상기 체결공(45a)에 의해 상기 제2 프레임(42)에 탈착 가능하게 구성될 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서는 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명되었으나, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 거치수단
11 : 트레이 12 : 베이스
20 : 토출수단 21 : 노즐구
30 : 이동수단 31 : X축 이동수단
32 : Y축 이동수단 33 : Z축 이동수단
40 : 지지수단 41 : 제1 프레임
42 : 제2 프레임
50 : 구동수단 51 : 제1 구동수단
52 : 제2 구동수단
60 : 링크유닛 61 : 제1 링크유닛
62 : 제2 링크유닛

Claims (4)

  1. 거치수단 상에 거치된 제품의 목표 지점에 액상 물질을 토출시키는 토출수단과, 상기 토출수단을 상기 거치수단 상에 접근하는 방향으로 이동시키는 이동수단을 포함하는 로봇 디스펜서로서,
    상기 이동수단에 전방으로 설치되는 제1 프레임과, 상기 제1 프레임에 상기 거치수단 상의 수직방향과 나란하게 장착되면서 전후 방향으로 관통홀이 형성된 제2 프레임을 포함하는 지지수단과,
    일단이 상기 토출수단의 일측에 고정되면서 중앙이 상기 제2 프레임의 관통홀에 장착되어 타단이 제1 구동수단의 구동축에 연결된 제1 링크유닛을 포함하여,
    상기 제1 구동수단의 구동에 의해 제1 링크유닛이 회전됨으로써, 상기 토출수단의 액상 물질 토출 방향이 가변되는 것을 특징으로 하는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 프레임은 상하로 관통되는 관통홀이 형성되어 상기 제1 프레임의 관통홀에 회전가능하게 결합되는 제2 링크유닛을 포함하며,
    상기 제2 링크유닛의 일단에 상기 제2 프레임이 장착되고, 타단이 제2 구동수단의 구동축에 연결되어 상기 제2 구동수단에 의해 상기 제2 링크유닛이 회전됨으로써, 상기 토출수단이 상기 거치수단 상의 수직방향을 축으로 회전되는 것을 특징으로 하는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 토출수단은 액상 물질이 제품의 목표 지점으로 향하는 토출로의 단면적이 타원형으로 형성된 노즐구를 포함하는 것을 특징으로 하는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 프레임은 상기 제2 프레임의 임의 회전을 단속 가능하도록, 일단이 상기 제1 프레임의 일측에 고정되고, 타단이 상기 제2 프레임에 체결가능하도록 체결공이 형성된 유동제한부를 포함하는 것을 특징으로 하는 토출 방향 조절 가능한 로봇 디스펜서.
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