KR20170136852A - Flexible instrument and gantry unit including the flexible instrument - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a flexible instrument and a gantry unit including the flexible instrument. The flexible instrument performs compensation for a motion error of a gantry beam or a position space error caused by deformation or the like. Therefore, rigidity of a flexible unit is increased in a motion axial direction relatively applied with an external force that is applied to a beam. Moreover, when moving the beam, a delay phenomenon can be prevented.

Description

가요성 기구 및 가요성 기구를 포함한 갠트리 장치{FLEXIBLE INSTRUMENT AND GANTRY UNIT INCLUDING THE FLEXIBLE INSTRUMENT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a gantry apparatus including a flexible mechanism and a flexible mechanism,

본 발명은 운동 받침대에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가요성 기구 및 가요성 기구를 포함한 갠트리 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an exercise stand, and more particularly, to a gantry apparatus including a flexible mechanism and a flexible mechanism.

구조적 강성, 제조, 조립 및 제어 기술 측면의 한계로 인해, 운동 받침대는 운동 시 발생하는 기하학적 오차나 공간 오차를 피하기 어려운데, 위치 오차가 이동에 미치는 영향을 줄이기 위해 종래 기술에서는 다양한 기술수단으로 오차를 보상하고 있다. 여기에는 레이저 간섭계 기술로 운동경로를 조정해 오차로 인한 부분을 감소 또는 제거하는 것 외에도, 완충 또는 변형의 기술로 운동 오차 발생 시 운동 받침대에 미치는 부적절한 모멘트를 방지하거나 그 응력을 제거하는 방법이 있다.Due to the limitations of the structural stiffness, manufacturing, assembly and control techniques, it is difficult to avoid the geometrical error and the spatial error occurring during the movement. In order to reduce the influence of the position error on the movement, Compensation. In addition to reducing or eliminating the error due to the adjustment of the motion path by the laser interferometer technique, there is a method of preventing or eliminating the inappropriate moment on the motion support when the motion error occurs due to the buffering or deformation technique .

더욱 상세하게는, 도 1에서 도시하는 종래 기술의 갠트리 장치(1)와 같이, 받침대(2)에 걸쳐 설치된 빔(3)의 일측에 변형이 수용되는 가요성 기구(4)가 설치되고, 여기에서 빔(3) 양단과 받침대(2) 사이의 상대적인 운동 오차가 발생할 경우, 상기 가요성 기구(4)는 동기화 오차로 인한 빔(3) 위치각 변화를 수용할 수 있기 때문에 빔(3)에 부적절한 응력이 발생하는 것을 막을 수 있다. 이와 같이 가요성 기구(4) 자체 강성을 이용한 기술수단을 통해 변형을 수용하는 효과를 구현함으로써 예측된 목적을 달성할 수 있다. 그러나 가요성 기구(4)의 강성으로 인해 빔(3)이 운동 시 지체되는 현상은 여전히 발생하기 때문에 개선할 필요가 있다. More specifically, as in the conventional gantry apparatus 1 shown in Fig. 1, there is provided a flexible mechanism 4 in which a deformation is received at one side of a beam 3 provided on a pedestal 2, The relative movement error between the ends of the beam 3 and the pedestal 2 in the beam 3 can be accommodated in the beam 3 since the flexible mechanism 4 can accommodate the change in the position of the beam 3 due to the synchronization error It is possible to prevent the occurrence of inappropriate stress. In this manner, the predicted object can be achieved by implementing the effect of accommodating deformation through the technical means using the rigidity of the flexible mechanism 4 itself. However, it is necessary to improve the phenomenon that the rigidity of the flexible mechanism 4 causes the beam 3 to lag during movement.

본 발명에서는 높은 축방향 강성의 가요성 기구 및 가요성 기구를 포함한 갠트리 장치를 제안하고, 여기에서 가요성 기구는 그 변형으로 갠트리 빔 위치의 오차를 보상함으로써, 상기 가요성 기구가 빔 운동에 상대적인 하나의 운동 축방향에서 비교적 높은 강성을 가지도록 하여, 가요성 기구의 강성 부족으로 인해 운동 지체 또는 착오 재발생의 결함이 나타나는 것을 방지하고자 한다.The present invention proposes a gantry apparatus including a high axial stiffness flexible mechanism and a flexible mechanism wherein the flexible mechanism compensates for the error of the gantry beam position by its deformation so that the flexible mechanism is relatively So as to have a relatively high stiffness in the direction of one axis of motion so as to prevent defects in the motion retardation or the error recurrence due to the lack of rigidity of the flexible mechanism.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 가요성 기구는 다수개의 가요성 유닛으로 변형이 가능하도록 제공하고, 상기 가요성 유닛은 상기 운동 축방향에 대응해 비교적 높은 강성을 가진다.In order to achieve the above object, the present invention provides a flexible mechanism capable of being deformed into a plurality of flexible units, and the flexible unit has a relatively high rigidity corresponding to the direction of the axis of motion.

상기 가요성 유닛이 상기 축방향에서 비교적 높은 강성을 가진다는 것은, 상기 운동 축방향에 대응하는 가요성 유닛의 강성이 상기 운동 축방향 이외의 가요성 유닛 강성보다 높다는 것을 말한다.The fact that the flexible unit has relatively high rigidity in the axial direction means that the rigidity of the flexible unit corresponding to the direction of the movement axis is higher than the rigidity of the flexible unit other than the direction of the movement axis.

상기 운동 축방향에 위치한 가요성 유닛의 강성을 향상시키는 기술수단에 있어서, 동일한 강성을 가진 상기 가요성 유닛을 설치 밀도 또는 각도에서 변화를 줌으로써, 다른 방향에서 다른 강성을 가지도록 만들거나, 또는 다른 강성을 가진 다른 가요성 유닛을 각각 설치함으로써 특정 방향의 강성을 향상시킬 수 있다.In the technical means for improving the rigidity of the flexible unit located in the direction of the axis of motion, the flexible unit having the same rigidity may be made to have a different stiffness in the other direction by changing the installation density or angle, Rigidity in a specific direction can be improved by providing each of the other flexible units having rigidity.

더욱 상세한 기술 내용에 있어서, 상기 가요성 기구는 제1 결합유닛; 상기 제1 결합유닛과 격리되고 상호 간에 제1 축방향에서 마주보고 이동하는 제2 결합유닛; 상기 제1 축방향에 위치하고 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛 사이에 브릿지 설치되고, 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛 사이가 마주보고 이동함에 따라 변형되는 제1 가요성 유닛; 및 상기 제1 축방향에 위치하지 않고 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛 사이에 브릿지 설치되는 제2 가요성 유닛을 포함한다. 상기 유닛의 조합을 통해 상기 제1 가요성 유닛의 강성이 상기 제2 가요성 유닛의 강성보다 크게 만들어, 상기 제1 가요성 유닛의 상기 제1 축방향에서의 변형 저항을 향상시킨다.In a more detailed description, the flexible mechanism comprises: a first coupling unit; A second coupling unit that is isolated from the first coupling unit and moves with respect to each other in a first axial direction; A first flexible unit located in the first axial direction and bridged between the first and second coupling units, the first flexible unit being deformed as the first coupling unit and the second coupling unit move in opposite directions; And a second flexible unit that is not bridged in the first axial direction but is bridged between the first combining unit and the second combining unit. The rigidity of the first flexible unit is made larger than the rigidity of the second flexible unit through the combination of the units to improve the deformation resistance of the first flexible unit in the first axial direction.

상기 제1 결합유닛에는 개구단부가 있고, 상기 제2 결합유닛은 상기 제1 결합유닛 개구단부 내에 위치하고, 상기 제1 및 제2 가요성 유닛이 상기 제1 결합유닛의 개구단부 내와 상기 제2 결합유닛 사이에 위치하도록 한다.Wherein the first coupling unit has an opening end and the second coupling unit is located within the first coupling unit opening end and the first and second flexible units are located within the open end of the first coupling unit and the second To be positioned between the coupling units.

상기 제1 가요성 유닛의 설치 밀도는 상기 제2 가요성 유닛의 설치 밀도보다 크다.The installation density of the first flexible unit is larger than the installation density of the second flexible unit.

상기 제1 및 제2 가요성 유닛은 각각 판상 리드이다.The first and second flexible units are each a plate-like lead.

상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛은 상호간에 제2 축방향에서 마주보고 이동하고, 상기 제2 축방향에 위치하여 대응하는 제2 가요성 유닛의 강성을 상기 제2 축방향에 위치하지 않고 대응하는 제2 가요성 유닛의 강성보다 크게 만든다.Wherein the first coupling unit and the second coupling unit move toward each other in the second axial direction and are located in the second axial direction so that the rigidity of the corresponding second flexible unit is located in the second axial direction And is larger than the rigidity of the corresponding second flexible unit.

상기 제1 및 제2 가요성 유닛은 각각 두께가 다르다.The first and second flexible units each have different thicknesses.

더 나아가, 본 발명의 가요성 기구는 갠트리 장치와 결합할 수 있다. 더욱 상세하게는, 갠트리 장치는 제1 가요성 기구를 포함하고, 상기 제1 가요성 기구는 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛이 서로 마주보고 이동하도록 각각 상기 갠트리 장치의 빔에 설치함으로써, 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛이 상기 빔의 운동으로 인행 상대적으로 운동할 때, 상기 가요성 유닛을 변형시킨다.Further, the flexible mechanism of the present invention can be combined with a gantry device. More specifically, the gantry device includes a first flexible mechanism, wherein the first flexible mechanism is installed in the beam of the gantry device, respectively, such that the first and second coupling units move toward and away from each other , And deforms the flexible unit when the first coupling unit and the second coupling unit move relative to each other due to the movement of the beam.

상기 빔의 공간 위치 변화로 인해 갠트리 장치는 상기 제1 가요성 기구와 각각 상기 빔에 설치되는 제2 가요성 기구를 더 포함한다. 상기 제2 가요성 기구는 제3 결합유닛; 상기 제3 결합유닛과 격리되고 상호 간에 제1 축방향에서 마주보고 이동하는 제4 결합유닛; 제1 축방향에 위치하고 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛 사이에 브릿지 설치되고, 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛 사이가 마주보고 이동함에 따라 변형되는 제3 가요성 유닛; 및 상기 제1 축방향에 위치하지 않고 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛 사이에 브릿지 설치되는 제4 가요성 유닛을 포함한다. 상기 유닛의 조합을 통해 상기 제3 가요성 유닛의 강성이 상기 제4 가요성 유닛의 강성보다 크게 만듦으로써, 상기 제3 가요성 유닛의 상기 제1 축방향에서의 변형 저항을 향상시킨다.Due to the spatial positional changes of the beam, the gantry device further comprises the first flexible mechanism and the second flexible mechanism, respectively, mounted on the beam. The second flexible mechanism includes a third coupling unit; A fourth coupling unit that is isolated from the third coupling unit and moves with respect to each other in a first axial direction; A third flexible unit located in a first axial direction and bridged between the third and fourth coupling units, the third flexible unit being deformed when the third coupling unit and the fourth coupling unit move in opposite directions; And a fourth flexible unit that is not disposed in the first axial direction and is bridged between the third combining unit and the fourth combining unit. The rigidity of the third flexible unit is made larger than the rigidity of the fourth flexible unit through the combination of the units, thereby improving the deformation resistance in the first axial direction of the third flexible unit.

상기 제1 결합유닛 및 상기 제3 결합유닛은 각각 상기 빔 양단에 고정 설치되고, 상기 제2 결합유닛 및 상기 제4 결합유닛은 각각 상기 슬라이딩 연결유닛에 접착 설치된다.The first coupling unit and the third coupling unit are fixed to both ends of the beam, and the second coupling unit and the fourth coupling unit are respectively adhered to the sliding coupling unit.

상기 제1 가요성 기구의 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛은 상호 간에 제2 축방향에서 마주보고 이동하고, 상기 제2 가요성 기구의 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛은 상호 간에 제2 축방향에서 마주보고 이동하고, 상기 제1 가요성 기구의 상기 제2 축방향에 위치하고 대응하는 제2 가요성 유닛과 상기 제2 가요성 유닛의 상기 제2 축방향에 위치하고 대응하는 제4 가요성 유닛 상호 간의 강성을 다르게 만든다. 이를 통해 상기 제1 및 제2 가요성 기구가 다른 방향에서 다른 강성을 가지도록 함으로써, 상기 빔의 다른 방향의 위치 오차 변화에 적절히 대응하도록 하는데, 더욱 상세하게는 빔이 평면에서 운동할 때 동기화 착오로 인해 회전 및 수축하거나, 또는 열팽창수축 하에서의 변형 등으로 인한 공간 위치 변화에 대응하도록 한다.Wherein said first and second coupling units of said first flexible mechanism are moved toward each other in a second axial direction and said third and fourth coupling units of said second flexible mechanism And a second flexible unit which is located in the second axial direction of the first flexible mechanism and which is located in the second axial direction of the corresponding second flexible unit and corresponding to the second axial direction of the second flexible unit, The rigidity of the fourth flexible units is made different. Thereby allowing the first and second flexible mechanisms to have different stiffnesses in different directions so as to appropriately correspond to positional error variations in different directions of the beam, and more particularly, And to respond to a change in spatial position due to deformation under thermal contraction or the like.

상기 제3 결합유닛에는 개구단부가 있고, 상기 제4 결합유닛은 상기 제3 결합유닛 개구단부 내에 위치하고, 상기 제3 및 제4 가요성 유닛이 상기 제3 결합유닛의 개구단부 내와 상기 제4 결합유닛 사이에 위치하도록 한다.Wherein said third coupling unit has an opening end and said fourth coupling unit is located within said third coupling unit opening end and said third and fourth flexible units are located within the open end of said third coupling unit and said fourth To be positioned between the coupling units.

도 1은 종래의 갠트리 장치의 입체 설명도이고;
도 2는 본 발명 실시예 갠트리 장치의 입체도이고;
도 3은 본 발명 실시예 갠트리 장치의 정면도이고;
도 4는 본 발명 실시예의 제1 가요성 기구의 설명도이고;
도 5는 본 발명 실시에의 제2 가요성 기구의 설명도이고;
도 6은 본 발명 실시예의 갠트리 장치의 조감도이고;
도 7은 본 발명 다른 실시예의 제2 가요성 기구 평면도이고; 및
도 8은 본 발명 다른 실시예의 제1 가요성 기구 평면도이다.1 is a three-dimensional explanatory view of a conventional gantry apparatus;
2 is a perspective view of a gantry device according to an embodiment of the present invention;
3 is a front view of a gantry device according to an embodiment of the present invention;
4 is an illustration of a first flexible mechanism of an embodiment of the present invention;
5 is an illustration of a second flexible mechanism in the practice of the present invention;
6 is a bird's-eye view of a gantry apparatus according to an embodiment of the present invention;
7 is a plan view of a second flexible mechanism of another embodiment of the present invention; And
8 is a first flexible mechanism plan view of another embodiment of the present invention.

먼저, 도 2 및 3에서 도시하는 바와 같이, 본 발명 실시예에서 제안하는 갠트리 장치(10)는 주로 베이스(20), 빔(30), 제1 가요성 기구(40) 및 제2 가요성 기구(50)를 포함한다.2 and 3, the gantry apparatus 10 proposed in the embodiment of the present invention mainly comprises a base 20, a beam 30, a first flexible mechanism 40 and a second flexible mechanism 40. [ (50).

베이스(20)에는 베이스 바디(21)가 있고, 두 개의 입체기둥(22)은 각각 상기 베이스 바디 상측 베이스면의 두 단부 상방에 고정 설치되고, 두 개의 서로 격리된 가이드 홈(23)는 각각 베이스 바디(21) 상측 베이스면 상방에 설치되고, 서로 평행하게 일직선을 따라 각자 적절한 길이로 연장되고, 두 개의 선형 모터로 구성된 구동유닛(24)은 각각 상기 입체기둥(22) 꼭대기 단부에 설치된다.The base 20 is provided with a base body 21 and two steric columns 22 are respectively fixed above the two ends of the upper base surface of the base body. The drive units 24, each of which is composed of two linear motors, are installed at the top end of the three-dimensional pillar 22, respectively, and are provided above the upper base surface of the body 21 and extend in parallel with each other along a straight line.

빔(30)에는 제1 및 제2 슬라이딩 연결유닛(31, 32)이 있고, 각각 상기 구동유닛(24)에 연결되어 각 가이드 홈(23) 내로 슬라이딩 설치되고, 각 가이드 홈(23)의 인도를 받아 가상의 제1 축방향(x)을 따라 직선으로 왕복 이동하고, 빔 바디(33)는 베이스 바디(21) 상방에 위치하고, 제1 및 제2 슬라이딩 연결유닛(31, 32) 사이에 위치하고, 상기 양단(331, 332)은 각각 제1 및 제2 가요성 기구(40, 50)에 걸쳐 연결되고, 간접적으로 제1 및 제2 슬라이딩 연결유닛(31, 32) 사이에 브릿지 연결되고, 빔(30)을 베이스(20)에 슬라이딩 설치함으로써 제1 축방향(x)을 따라 직선 왕복 이동하게 만든다.The beam 30 has first and second sliding connection units 31 and 32 which are connected to the drive unit 24 and slid into the respective guide grooves 23, And is linearly reciprocated along a virtual first axis direction x so that the beam body 33 is located above the base body 21 and is located between the first and second sliding connection units 31 and 32 , Both ends 331 and 332 are connected across the first and second flexible mechanisms 40 and 50 respectively and are indirectly bridged between the first and second sliding connection units 31 and 32, (30) is slidably mounted on the base (20) to linearly reciprocate along the first axial direction (x).

도 2 및 4에서 도시하는 바와 같이, 제1 가요성 기구(40)에는 제1 결합유닛(41), 제2 결합유닛(42) 및 제1 가요성 유닛(43)이 포함된다. 제1 결합유닛(41)에는 개구단부가 있고, 개구단부로 제1 슬라이딩 연결유닛(31)의 방향으로 빔 바디(33)의 일단(331)에 접합 연결한다. 제2 결합유닛(42)은 제1 슬라이딩 연결유닛(31)에 접합 연결해 고정 설치하고, 제1 결합유닛(41)의 개구단부 내에 위치한다. 제1 가요성 유닛(43)은 각각 탄성을 가진 판상 리드이고, 제1 가요성 유닛(43)의 긴 축방향으로 외부 연장된 후, 서로 제1 가요성 기구(40)의 회전 중심에서 만난다. 제1 가요성 유닛(43)은 제1 결합유닛(41) 개구단부 내측벽면과 제2 결합유닛(42) 사이에 브릿지 연결되고, 제1 가요성 유닛(43)의 제1 축방향(x)의 설치 밀도를 증가시켜, 제1 가요성 유닛(43)의 제1 축방향(x)의 강성을 향상시킨다. 이로써 빔(30)이 제1 축방향(x)을 따라 직선 왕복 이동할 때, 설치수량이 상대적으로 많은 제1 가요성 유닛(43)이 비교적 높은 강성을 나타내 종래 기술의 결함이 발생하는 것을 방지한다.As shown in Figs. 2 and 4, the first flexible mechanism 40 includes a first coupling unit 41, a second coupling unit 42, and a first flexible unit 43. Fig. The first coupling unit 41 has an opening end and is connected to the one end 331 of the beam body 33 in the direction of the first sliding connection unit 31 by an opening end. The second coupling unit 42 is fixedly installed on the first sliding connection unit 31 and is located within the opening end of the first coupling unit 41. [ The first flexible unit 43 is a plate-shaped lead having elasticity, and after being extended outwardly in the longitudinal direction of the first flexible unit 43, the first flexible unit 43 and the first flexible unit 43 meet each other at the center of rotation of the first flexible device 40. The first flexible unit 43 is bridged between the inner wall surface of the opening end of the first coupling unit 41 and the second coupling unit 42 and is connected to the first axial direction x of the first flexible unit 43, The rigidity of the first flexible unit 43 in the first axial direction x is improved. Thus, when the beam 30 linearly reciprocates along the first axial direction (x), the first flexible unit 43, which has a relatively large installed amount, exhibits relatively high rigidity, thereby preventing defects of the prior art from occurring .

도2 및 5에서 도시하는 바와 같이, 제2 가요성 기구(50)에 있는 제3 결합유닛(51), 제4 결합유닛(52)과 제3 가요성 유닛(53)이 제1 가요성 기구(40)의 유닛과 동일한 것 이외에, 제1 가요성 기구(40)는 더 나아가 다른 가상의 제2 축방향(y)에 위치하는 제4 가요성 유닛(54)을 더 추가한다. 제4 가요성 유닛(54)의 설치 밀도를 증가시킴으로써 제4 가요성 유닛(54)의 제2 축방향(y)의 강성을 향상시킬 수 있다.As shown in Figs. 2 and 5, the third coupling unit 51, the fourth coupling unit 52 and the third flexible unit 53 in the second flexible mechanism 50 are connected to the first flexible mechanism 50, The first flexible mechanism 40 further adds a fourth flexible unit 54 that is further located in another imaginary second axial direction y. The rigidity of the fourth flexible unit 54 in the second axial direction y can be improved by increasing the mounting density of the fourth flexible unit 54. [

상기 유닛의 조성을 통해 갠트리 장치(10)는 사용에 있어서, 제1 및 제2 가요성 기구(40, 50) 중의 제1 및 제3 가요성 유닛(43, 53)을 통해 제1 축방향(x)에서 가요성 유닛의 강성을 향상시킬 수 있고, 이로써 빔(30)이 외력을 받아 제1 축방향(x)을 따라 왕복 직선 운동할 때, 그 치제 현상이 개선되도록 할 수 있고, 동시에 제1 및 제2 가요성 유닛(43, 53) 자체의 탄성을 통해 비운동 축방향의 강성을 약화시킬 수 있으며, 도 6에서 도시하는 바와 같이, 빔(30) 양단의 각 가이드 홈(23) 중의 동기화로 인해 착오가 발생할 경우, 제1 및 제2 가요성 기구(40, 50)는 빔(30)이 회전 변형 하에서 발생하는 위치 변화를 수용함으로써, 빔(30) 양단의 동기화 착오로 인한 부적절한 응력을 방지할 수 있고, 동시에 외부의 제어 시스템을 통해 빔(30)에 대해 회전 제어를 진행할 수 있다.Through use of the composition of the unit, the gantry device 10 is operatively connected to the first and third flexible units 43, 53 of the first and second flexible mechanisms 40, 50 in a first axial direction x , It is possible to improve the rigidity of the flexible unit and thereby to improve the dentition phenomenon when the beam 30 receives the external force and reciprocating linear motion along the first axial direction x, The rigidity in the direction of the non-motion axis can be weakened through the elasticity of the first and second flexible units 43 and 53 themselves. As shown in Fig. 6, the synchronization in the guide grooves 23 at both ends of the beam 30 The first and second flexible devices 40 and 50 are able to adjust the position of the beam 30 under the rotational deformation so as to prevent the occurrence of inadequate stresses due to synchronization errors across the beam 30 And at the same time, the rotation control can be performed with respect to the beam 30 via the external control system.

또한, 빔(30)이 온도 작용으로 인해 열팽창수축의 크기 변화가 나타날 때, 그 크기 변화의 신축방향은 제2 축방향(y)과 같고, 여기에서 제2 가요성 기구(40)의 제4 가요성 유닛(54)을 통해 제2 축방향(y)의 변형에 대응함으로써 빔(30)의 크기 변화를 보상할 수 있다.Further, when the beam 30 exhibits a change in the magnitude of the thermal expansion shrinkage due to the temperature action, the direction of expansion and contraction of the size change is the same as the second axial direction y, The size change of the beam 30 can be compensated by corresponding to the deformation of the second axial direction y through the flexible unit 54. [

상기 구체적인 효과 외에도, 제1 및 제2 가요성 기구(40, 50)는 종래 기술에 비해 체적이 더 작아 공간을 많이 차지하지 않는 것 이외에도, 고도가 높아지는 것을 방지함으로써 운동 중심이 위치 이동력을 제공하는 외부 구동유닛과 동일한 수평면에 있도록 만들어 과다한 모멘트의 발생을 줄일 수 있다.In addition to the above specific effects, the first and second flexible mechanisms 40 and 50 have a volume smaller than that of the prior art, so that they do not take up much space, So that the occurrence of excessive moments can be reduced.

또한 가요성 유닛의 축방향의 강성을 추가하는 기술수단을 이용해, 상기 실시예에서 언급한 한계를 극복할 뿐만 아니라, 가요성 유닛을 집중 또는 분산시키는 설치밀도 조절을 통해 특정 방향의 강성을 증가시키는 것 외에도, 다른 강성을 가진 다른 가요성 유닛을 조합 배치함으로써 목적을 달성한다. 예를 들어 도 7에서 도시하는 제2 가요성 기구(50a)에는 제2 축방향에 위치하지 않는 제4 가요성 유닛(54a)이 있고, 그 설치 밀도는 제2 축방향의 제4 가요성 유닛(54a)보다 작다. 또한 도 8에서 도시하는 제1 가요성 기구(40a)의 다른 실시상태와 같이, 제1 가요성 기구(40a)는 제1 축방향에 위치하지 않고 상기 제1 결합유닛(41a)과 상기 제2 결합유닛(42a) 사이에 브릿지 설치되는 제2 가요성 유닛(44a)을 더 포함한다. 바꿔 말하면, 수량의 변화, 물품 형상 또는 구조의 변화를 불문하고, 모두 높은 운동 축방향의 가요성 유닛의 강성을 향상시킬 수 있으며, 이는 본 발명의 보호범위에 속한다.Further, by using the technical means for adding the axial stiffness of the flexible unit, it is possible to overcome the limitations mentioned in the above embodiment, as well as to increase the stiffness in a specific direction by adjusting the installation density to concentrate or disperse the flexible unit In addition to this, the object is achieved by putting other flexible units having different stiffness in combination. For example, in the second flexible mechanism 50a shown in Fig. 7, there is a fourth flexible unit 54a which is not located in the second axial direction, and the installation density thereof is the same as the fourth flexible unit 54a in the second axial direction (54a). 8, the first flexible mechanism 40a is not located in the first axial direction, and the first coupling unit 41a and the second coupling unit 41a are not located in the first axial direction, as in the other embodiment of the first flexible mechanism 40a shown in Fig. And a second flexible unit 44a bridged between the coupling units 42a. In other words, it is possible to improve the rigidity of the flexible unit in all of the high axial directions of motion irrespective of the change in the quantity, the shape of the article or the change in the structure, which falls within the scope of protection of the present invention.

1: 갠트리 장치 2: 받침대
3: 빔 4: 가요성 기구
10: 갠트리 장치 20: 베이스
21: 베이스 바디 22: 입체기둥
23: 가이드 홈 24: 구동유닛
30: 빔 31: 제1 슬라이딩 연결유닛
32: 제2 슬라이딩 연결유닛 33: 빔 바디
331, 332: 단 40, 40a: 제1 가요성 기구
41, 41a: 제1 결합유닛 42, 42a: 제2 결합유닛
43: 제1 가요성 유닛 44a: 제2 가요성 유닛
50, 50a: 제2 가요성 기구 51: 제3 결합유닛
52: 제4 결합유닛 53: 제3 가요성 유닛
54, 54a: 제4 가요성 유닛
x: 제1 축방향 y: 제2 축방향1: gantry device 2: pedestal
3: Beam 4: Flexible mechanism
10: gantry device 20: base
21: base body 22: three-dimensional pillar
23: Guide groove 24: Drive unit
30: beam 31: first sliding connecting unit
32: second sliding connecting unit 33: beam body
331, 332: stage 40, 40a: first flexible mechanism
41, 41a: first coupling unit 42, 42a: second coupling unit
43: first flexible unit 44a: second flexible unit
50, 50a: second flexible member 51: third coupling unit
52: fourth coupling unit 53: third flexible unit
54, 54a: fourth flexible unit
x: first axial direction y: second axial direction

Claims (10)

제1 결합유닛;
상기 제1 결합유닛과 격리되고 상호 간에 제1 축방향에서 마주보고 이동하는 제2 결합유닛;
상기 제1 축방향에 위치하고 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛 사이에 브릿지 설치되고, 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛 사이가 마주보고 이동함에 따라 변형되는 제1 가요성 유닛;
상기 제1 축방향에 위치하지 않고 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛 사이에 브릿지 설치되는 제2 가요성 유닛을 포함하고;
상기 제1 가요성 유닛의 강성이 상기 제2 가요성 유닛의 강성보다 크게 만들어, 상기 제1 가요성 유닛의 상기 제1 축방향에서의 변형 저항을 향상시키는 것을 특징으로 하는 가요성 기구. A first coupling unit;
A second coupling unit that is isolated from the first coupling unit and moves with respect to each other in a first axial direction;
A first flexible unit located in the first axial direction and bridged between the first and second coupling units, the first flexible unit being deformed as the first coupling unit and the second coupling unit move in opposite directions;
And a second flexible unit that is not located in the first axial direction and is bridged between the first and second coupling units;
The rigidity of the first flexible unit is made larger than the rigidity of the second flexible unit to improve the deformation resistance of the first flexible unit in the first axial direction. 제 1항에 있어서,
상기 제1 결합유닛에는 개구단부가 있고, 상기 제2 결합유닛은 상기 제1 결합유닛 개구단부 내에 위치하고, 상기 제1 및 제2 가요성 유닛이 상기 제1 결합유닛의 개구단부 내와 상기 제2 결합유닛 사이에 위치하도록 하는 것을 특징으로 하는 가요성 기구. The method according to claim 1,
Wherein the first coupling unit has an opening end and the second coupling unit is located within the first coupling unit opening end and the first and second flexible units are located within the open end of the first coupling unit and the second And to be positioned between the coupling units. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 제1 및 제2 가요성 유닛이 각각 판상 리드인 것을 특징으로 하는 가요성 기구. 3. The method according to claim 1 or 2,
And the first and second flexible units are each a plate-like lead. 제 1항에 있어서,
상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛은 상호간에 제2 축방향에서 마주보고 이동하고, 상기 제2 축방향에 위치하여 대응하는 제2 가요성 유닛의 강성을 상기 제2 축방향에 위치하지 않고 대응하는 제2 가요성 유닛의 강성보다 크게 만드는 것을 특징으로 하는 가요성 기구. The method according to claim 1,
Wherein the first coupling unit and the second coupling unit move toward each other in the second axial direction and are located in the second axial direction so that the rigidity of the corresponding second flexible unit is located in the second axial direction And is greater than the rigidity of the corresponding second flexible unit. 제 1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 가요성 유닛은 각각 두께가 다른 것을 특징으로 하는 가요성 기구. The method according to claim 1,
Wherein the first and second flexible units each have different thicknesses. 갠트리 장치에 있어서,
하나의 베이스 바디, 두 개의 입체기둥, 두 개의 가이드 홈 및 두 개의 구동유닛을 포함하고, 상기 두 개의 입체기둥은 각각 상기 베이스 바디 상측 베이스면의 두 단부 상방에 고정 설치되고, 상기 제2 가이드 홈는 서로 평행하게 각각 상기 베이스 바디 상측 베이스면에 설치되고, 상기 두 개의 구동유닛은 각각 상기 입체기둥 꼭대기 단부에 설치되는 베이스;
두 개의 슬라이딩 연결유닛 및 하나의 빔 바디를 포함하고, 각 상기 슬라이딩 연결유닛은 각 상기 가이드 홈 내에 슬라이딩 설치하고, 각 상기 구동유닛에 각각 연결되어 제1 축방향을 따라 왕복 이동하고, 상기 빔 바디는 상기 베이스 바디 상방에 위치하여 상기 두 개의 슬라이딩 연결유닛 사이에 위치하는 빔; 및
제1 결합유닛, 제2 결합유닛, 제1 가요성 유닛 및 제2 가요성 유닛을 포함하고, 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛은 서로 마주보고 이동하며 상기 빔에 각각 설치되고, 상기 제1 가요성 유닛은 제1 축방향에 위치하여 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛에 브릿지 연결되고, 상기 제2 가요성 유닛은 상기 제1 축방향에 위치하지 않고 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛 사이에 브릿지 설치되고, 여기에서 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛이 상기 빔의 구동으로 인해 상대적으로 운동할 때, 상기 제1 가요성 유닛이 변형되는 제1 가요성 기구를 포함하고,
상기 제1 가요성 유닛의 강성이 상기 제2 가요성 유닛의 강성보다 크고, 상기 제1 가요성 유닛의 상기 제1 축방향의 변형 저항을 향상시키는 데 사용하는 것을 특징으로 하는 갠트리 장치In a gantry device,
Wherein the two body columns are each fixedly mounted above two ends of the upper base surface of the base body, and the second guide groove A base disposed on an upper base surface of the base body in parallel to each other, the two drive units being installed at the top of the three-dimensional pillar;
Wherein each of the sliding connection units is slidably installed in each of the guide grooves, and is connected to each of the driving units and reciprocally moved along a first axis direction, and the beam body A beam positioned above the base body and positioned between the two sliding connection units; And
Wherein the first coupling unit and the second coupling unit move in opposition to each other and are respectively installed in the beam, the first coupling unit, the second coupling unit, the first flexible unit and the second flexible unit, The first flexible unit is bridged to the first coupling unit and the second coupling unit in a first axial direction and the second flexible unit is not connected to the first coupling unit and the second coupling unit, Wherein the first flexible unit is bridged between the first and second coupling units, wherein when the first coupling unit and the second coupling unit move relative to each other due to the driving of the beam, Apparatus,
Characterized in that the stiffness of the first flexible unit is larger than the stiffness of the second flexible unit and is used to improve the deformation resistance of the first flexible unit in the first axial direction 제 6항에 있어서,
상기 제1 가요성 기구와 상기 빔 양단에 각각 설치되고, 제3 결합유닛, 제4 결합유닛, 제3 가요성 유닛 및 제4 가요성 유닛을 포함하고, 여기에서 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛은 서로 마주보고 이동하면서 상기 빔에 각각 설치되는 제2 가요성 기구를 더 포함하고, 상기 제3 가요성 유닛은 제1 축방향에서 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛 사이에 브릿지 연결되고, 상기 제4 가요성 유닛은 상기 제1 축방향에 위치하지 않고 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛 사이에 브릿지 연결되고, 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛이 상기 빔의 운동으로 인해 상대적으로 운동할 때, 상기 제3 가요성 유닛을 변형시키고,
상기 제3 가요성 유닛의 강성이 상기 제4 가요성 유닛의 강성보다 크고, 상기 제3 가요성 유닛의 상기 제1 축방향의 변형 저항을 향상시키는 데 사용하는 것을 특징으로 하는 갠트리 장치.The method according to claim 6,
And a third flexible unit and a fourth flexible unit, respectively installed at both ends of the first flexible mechanism and the beam, wherein the third coupling unit, the fourth coupling unit, the third flexible unit and the fourth flexible unit, 4 coupling unit further comprises a second flexible mechanism which is mounted on the beam while facing each other, and the third flexible unit is arranged between the third coupling unit and the fourth coupling unit in the first axial direction And the fourth flexible unit is not positioned in the first axial direction but is bridged between the third and fourth coupling units, and the third and fourth coupling units are connected to each other by a bridge, Deforms said third flexible unit when relatively moving due to movement of the beam,
Wherein the stiffness of the third flexible unit is larger than the stiffness of the fourth flexible unit and is used to improve the deformation resistance of the third flexible unit in the first axial direction. 제 7항에 있어서,
상기 제1 결합유닛 및 상기 제3 결합유닛은 각각 상기 빔 양단에 고정 설치되고, 상기 제2 결합유닛 및 상기 제4 결합유닛은 각각 상기 슬라이딩 연결유닛에 접착 설치되는 것을 특징으로 하는 갠트리 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the first coupling unit and the third coupling unit are fixed to both ends of the beam, and the second coupling unit and the fourth coupling unit are adhered to the sliding coupling unit, respectively. 제 7항에 있어서,
상기 제1 가요성 기구의 상기 제1 결합유닛과 상기 제2 결합유닛은 상호 간에 제2 축방향에서 마주보고 이동하고; 상기 제2 가요성 기구의 상기 제3 결합유닛과 상기 제4 결합유닛은 상호 간에 제2 축방향에서 마주보고 이동하고, 상기 제1 가요성 기구의 상기 제2 축방향에 위치하고 대응하는 제2 가요성 유닛과 상기 제2 가요성 유닛의 상기 제2 축방향에 위치하고 대응하는 제4 가요성 유닛 상호 간의 강성을 다르게 만드는 것을 특징으로 하는 갠트리 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the first and second coupling units of the first flexible mechanism are mutually moving in a second axial direction; Wherein the third and fourth coupling units of the second flexure mechanism move toward each other in a second axial direction and are located in the second axial direction of the first flexible mechanism Wherein the stent unit and the fourth flexible unit located in the second axial direction of the second flexible unit differ in stiffness between the first flexible unit and the second flexible unit. 제 7항에 있어서,
상기 제1 결합유닛에는 개구단부가 있고, 상기 제2 결합유닛은 상기 제1 결합유닛 개구단부 내에 위치하고, 상기 제1 및 제2 가요성 유닛이 상기 제1 결합유닛의 개구단부 내와 상기 제2 결합유닛 사이에 위치하도록 하고;
상기 제3 결합유닛에는 개구단부가 있고, 상기 제4 결합유닛은 상기 제3 결합유닛 개구단부 내에 위치하고, 상기 제3 및 제4 가요성 유닛이 상기 제3 결합유닛의 개구단부 내와 상기 제4 결합유닛 사이에 위치하도록 것을 특징으로 하는 갠트리 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the first coupling unit has an opening end and the second coupling unit is located within the first coupling unit opening end and the first and second flexible units are located within the open end of the first coupling unit and the second To be positioned between the coupling units;
Wherein said third coupling unit has an opening end and said fourth coupling unit is located within said third coupling unit opening end and said third and fourth flexible units are located within the open end of said third coupling unit and said fourth And is positioned between the engaging units.
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