KR20170134825A - 이동형 용접로봇의 모바일 베이스 - Google Patents

이동형 용접로봇의 모바일 베이스 Download PDF

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KR20170134825A
KR20170134825A KR1020160064935A KR20160064935A KR20170134825A KR 20170134825 A KR20170134825 A KR 20170134825A KR 1020160064935 A KR1020160064935 A KR 1020160064935A KR 20160064935 A KR20160064935 A KR 20160064935A KR 20170134825 A KR20170134825 A KR 20170134825A
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mobile
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이재열
정동탁
홍성호
정구봉
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명은 이동형 용접로봇의 모바일 베이스에 관한 것이다. 이를 위해, 복수 자유도를 가진 용접용 로봇 아암(500)이 설치된 모바일 베이스에 있어서, 모바일 베이스(100)를 이동시키기 위한 이동수단; 모바일 베이스(100)를 냉각시키기 위한 냉각수단; 및 용접용 로봇아암(500)이 용접할 때 모바일 베이스(100)가 움직이지 않도록 위치를 고정하는 위치고정수단을 제공한다.

Description

이동형 용접로봇의 모바일 베이스{Mobile Base of a Mobile Welding Robot}
본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동수단, 냉각수단 및 위치고정수단을 갖는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스에 관한 것이다.
용접 로봇은 자동차, 조선, 해양플랜트, 에너지산업 등 그 적용 시장이 확대되고 있고, 용접의 특성상 밀폐되거나 협소한 구역(예 : 박스 거더) 등을 포함하는 복잡한 구조물 내부에서의 용접을 포함하고 있다.
이러한 용접을 인력으로 수행하는 경우 작업자의 높은 숙련도를 요구할 뿐만 아니라 밀폐 환경, 아크열과 가스로 인한 고온이 안전사고의 원인이 되고 작업피로도를 높이는 요인이 되었다.
따라서, 종래에는 좁은 협소 공간에 용접 로봇을 투입하여 용접을 수행하곤 하였다. 즉, 투입된 로봇은 별도로 설치된 레일, 파이프 또는 H-빔 등을 따라 이동하면서 용접을 하였는데, 이를 위해 사전에 레일, 파이프 또는 H-빔 등을 설치해야 했고, 작업이 완료된 후에는 사후적으로 레일, 파이프 또는 H-빔 등을 철거해야 하는 번거로움이 컸다.
아울러, 좁은 공간에서의 용접작업은 용접 아크열과 좁은 공간의 폐쇄성으로 인해 80℃ 이상의 고온 분위기를 형성하고, 로봇이나 관련장비는 100℃ 이상으로 가열되어 고장의 원인이 되었다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 중간중간에 용접작업을 중단하고 냉각을 시키거나 선풍기, 송풍팬으로 공간 전체를 강제 냉각하면서 용접하곤 하였다. 이와 같은 작업 방식은 작업 속도가 느리고, 선풍기, 송풍팬의 강한 바람이 용접 품질에 직접적인 영향을 주는 단점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 제 1 목적은, 협소공간 내에 투입되어 자유로이 이동하면서 용접작업을 수행할 수 있는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스를 제공하는 것이다.
본 발명의 제 2 목적은, 협소공간 내부에서 냉각을 통해 지속적인 용접 작업을 수행할 수 있는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스를 제공하는 것이다.
본 발명의 제 3 목적은 용접 작업시 모바일 베이스를 확고하게 위치고정하여 움직이거나 흔들리지 않도록 하는 위치고정수단을 갖는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스를 제공하는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 복수 자유도를 가진 용접용 로봇 아암(500)이 설치된 모바일 베이스에 있어서, 모바일 베이스(100)를 이동시키기 위한 이동수단; 및 모바일 베이스(100)를 냉각시키기 위한 냉각수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스가 제공된다.
그리고, 이동수단은, 복수개의 바퀴(110); 및 각각의 바퀴(110)들중 적어도 하나를 주행 제어하고, 각각의 바퀴(110)들중 적어도 하나를 조향제어할 수 있는 바퀴제어부(120)로 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 바퀴제어부(120)는, 바퀴(110)의 주행을 위해 바퀴(110)에 연결되는 주행모터(116); 및 바퀴(110)와 주행모터(116)가 설치된 메인본체(122)를 모바일 베이스(100)에 대해 상대적으로 조향시키는 조향모터(121);를 포함하는 것이 더욱 바람직하다.
아울러, 주행모터(116)는, 주행모터(116)에 연결되는 주행구동기풀리(114); 바퀴(110)에 연결되는 주행피동기풀리(112); 주행구동기풀리(114)와 주행종동기풀리(112) 사이를 연결하는 주행벨트; 및 주행벨트에 인장을 주는 주행벨트 아이들러(118);를 포함할 수 있다.
조향모터(121)는, 조향모터(121)에 연결되는 조향구동기풀리(128); 메인본체(122)와 모바일 베이스(100) 사이에 설치되는 조향종동기풀리(126); 조향구동기풀리(128)와 조향종동기풀리(126) 사이를 연결하는 조향벨트; 및 조향벨트에 인장을 주는 조향벨트 아이들러(129);를 포함하는 것이 가능하다.
메인본체(122)는 상부에 바퀴제어부덮개(124)를 더 포함하고, 조향종동기풀리(126)는 바퀴제어부덮개(124) 상에 설치되어 조향종동기풀리(126)의 회전에 따라 바퀴제어부(120)와 모바일 베이스(100)가 상대 회전하는 것이 가장 바람직하다.
바퀴제어부(120)는, 내부에 수냉 또는 공냉으로 냉각을 하기 위한 공간인 냉각부(113)가 더 구비되어 있다.
냉각수단은, 외부로부터 공급되는 공압을 분배하는 공압분배기(170); 및 이동수단의 냉각을 위해 이동수단내에 형성된 공간인 냉각부(113);를 포함하여, 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 냉각부(113)에서 열전달된 후 배출되는 것이 가능하다.
냉각수단은 외부로부터 공급되는 공압을 분배하는 공압분배기(170)를 더 포함하고, 그리고 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 공압관을 통해 이동형 베이스(100)내의 각 발열부분에 토출된 후 배출되는 것이 가능하다.
냉각수단은, 모바일 베이스(100) 상에 설치된 물탱크(200); 물탱크(200)내의 냉각수를 순환하기 위한 워터펌프(190); 냉각수를 냉각시키기 위한 방열장치(180); 이동수단의 냉각을 위해 이동수단내에 형성된 밀폐공간인 냉각부(113);를 포함하여, 냉각수가 냉각부(113)를 냉각한 후 방열장치(180)를 통해 외부로 열을 방출하는 것이 더욱 바람직하다.
냉각수단은, 냉각관을 통해 용접용 로봇 아암(500)의 토오치까지 연장되는 것이 바람직하다.
용접용 로봇아암(500)이 용접할 때 모바일 베이스(100)가 움직이지 않도록 위치를 고정하는 위치고정수단을 더 포함할 수 있다.
위치고정수단은, 원주 둘레의 일부분에 영구자석이 구비된 원통형 롤러(162); 롤러(162)를 회전 구동하는 롤러모터(155); 및 롤러(162)의 회전을 감지하는 회전각센서(159);로 구성되어, 롤러(162)의 회전위치에 따라 철재 바닥에 위치가 고정되거나 고정해제되는 것이 가능하다.
영구자석은, S극이 외향되는 제 1 회전형영구자석(164); 및 N극이 외향되는 제 2 회전형영구자석(166);을 포함한다.
롤러(162)의 양측면에는 제 1, 2 고정형 영구자석(152, 153)이 더 구비되고, 제 1, 2 고정형 영구자석(152, 153)은 동일한 극성이 바닥을 향하도록 배향되는 것이 가능하다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 해양 플랜트의 박스 거더(L:W:H = 1m×1m×1m)와 같은 좁은 협소공간내에 로봇이 투입되어 자유로이 이동하면서 하향용접, 수직용접, 오버헤드 용접 등 다양한 용접작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 협소공간 내부에서 냉각을 통해 지속적인 용접 작업을 수행할 수 있다. 이로 인해, 작업 속도가 빠르고, 과열로부터 로봇과 각종 기기를 보호할 수 있는 장점이 있다.
그리고, 용접 작업시 모바일 베이스를 확고하게 위치고정하여 움직이거나 흔들리지 않도록 할 수 있다. 이로 인해 용접 품질을 향상시키고, 로봇이 전복되는 안전사고를 방지할 수 있는 장점이다. 또한, 위치고정의 구성과 동작이 간단하여 신속히 위치고정되거나 신속히 위치고정이 해제되어 이동할 수 있는 등 기동성과 안전성이 함께 보장된다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따라 박스 거더(10)와 같은 협소공간내에 투입되어 용접을 하는 이동형 로봇의 상태도,
도 2는 도 1에 도시된 이동형 로봇의 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 이동형 로봇중 모바일 베이스(100)의 하부 사시도,
도 4는 모바일 베이스(100)의 상부 사시도,
도 5는 도 3에 도시된 4개의 바퀴제어부(120)중 하나를 나타내는 외관 사시도,
도 6은 도 5에 도시된 바퀴제어부(120)의 상부 투시도,
도 7은 도 5에 도시된 바퀴제어부(120)의 하부 투시도,
도 8은 도 3에 도시된 2개의 위치고정수단(150)중 하나를 나타내는 사시도,
도 9는 도 8에 도시된 위치고정수단(150)을 배면기준으로 도시한 사시도,
도 10은 도 8의 위치고정수단(150)중 롤러(162)와 영구자석의 위치를 설명하기 위한 것으로 위치고정된 상태의 롤러(162) 위치를 나타내고,
도 11은 도 10에 도시된 롤러(162)가 회전하여 위치고정 해제된 상태를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 구성을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다.
본 출원에서 "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 다르게 정의되지 않는 한 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
로봇의 전체 구성
도 1은 본 발명의 일실시예에 따라 박스 거더(10)와 같은 협소공간내에 투입되어 용접을 하는 이동형 로봇의 상태도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이동형 로봇의 사시도이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 해양 플랜트에서 사용하는 철재 박스 거더(10)는 가로×세로×높이 = 1m×1m×1m 인 협소 공간이다. 이와 같이 협소한 공간내에 로봇을 투입하여 박스 거더(10)의 모서리 영역을 용접하게 된다(도 1의 용접비드(5) 참조).
모바일 베이스(100)는 박스 거더(10)의 좁은 바닥면상에서 자유롭이 이동, 회전할 수 있도록 구성되고, 측면에는 토오치 교환장치(300)와 치즐교환장치(400) 및 와이어 커터(700)를 구비하며, 상면에는 6축 아암(즉, 6자유도의 개별 축 제어가 가능함을 의미)(500)이 착탈 가능하게 구성된다.
와이어 커터(700)는 용접을 시작하기 전에 토오치(310)에 노출된 용접 와이어의 길이를 일정하게 하도록 절단하는 장치이다. 용접중에는 용접 와이어가 자동으로 공급되지만 용접이 한번 완료될 때마다 와이어 커터(700)를 이용하여 용접 와이어의 길이를 일정하게 절단해 준다.
도 2에 도시된 바와 같이, 모바일 베이스(100)의 상면에는 아암(500)의 착탈 연결을 위한 베이스 연결구(130)가 형성되어 있고, 아암(500)의 제 1 축아암(510) 일측 단부가 삽입되어 결합된다. 제 1 축아암(510)의 타측단부에는 제 2 축아암(520)이 연결되고, 제 2 축아암(520)의 타측 단부에는 고정축(530)의 일단이 연결된다. 고정축(530)의 타단에는 제 3 축아암(540)의 일단이 연결되고, 제 3 축아암(540)의 타단에는 제 4 축아암(550)의 일단이 연결된다. 제 4 축아암(550)의 타단에는 제 5 축아암(560)의 일단이 연결되고, 제 5 축아암(560)의 타단에는 제 6 축아암(570)의 일단이 연결된다. 그리고, 제 6 축아암(570)의 타단에는 매니퓰레이터(580)가 연결된다. 각 축은 내장된 서보모터를 통해 각 아암의 회전각을 제어할 수 있음을 의미한다.
비록, 도 2와 같은 본 발명의 실시예에서, 로봇의 아암(500)은 제 1 축아암(510), 제 2 축아암(520), 고정축(530), 제 3 축아암(540, 제 4 축아암(550), 제 5 축아암(560), 제 6 축아암(570)이 일련되도록 연결되었으나, 고정축(530)은 임의의 축 사이에 연결되도록 설계를 변경할 수 있고, 필요에 따라 생략할 수도 있다.
아울러, 본 실시예의 로봇 아암(500)은 6축 제어로 구성되었으나 설계자의 필요에 따라 2축, 3축, 4축, 5축 제어로 아암의 일부를 생략할 수 있고, 같은 방식으로 7축, 8축 등으로 연장할 수도 있다.
도 2의 로봇 아암(500)은 제 1 축아암(510)에서 지지되는 외팔보 형태이므로 제 1 축아암(510)에서 상대적으로 가장 큰 모멘트가 작용하고, 제 6 축아암(570)에서 상대적으로 제일 작은 모멘트가 작용한다. 따라서, 제 1 축아암(510)내의 구동모터(미도시)는 상대적으로 가장 큰 정격용량을 갖는 모터로 설계하고, 제 6 축아암(570)내의 구동모터(미도시)는 상대적으로 가장 작은 정격용량을 갖는 모터로 설계한다. 예를 들어, 제 1 축아암(510)내의 구동모터는 대형으로서 144 Watt의 정격출력, 0.727 Nm의 정격토오크, 160 : 1의 감속비를 갖는 사양으로 설계하고, 제 2, 3, 4, 5축아암(520, 540, 550, 560)의 구동모터는 중형으로서 114 Watt의 정격출력, 0.415 Nm의 정격토오크, 160 : 1의 감속비를 갖는 사양으로 설계하고, 제 6 축아암(570)내의 구동모터는 소형으로서 114 Watt의 정격출력, 0.415 Nm의 정격토오크, 120 : 1의 감속비를 갖는 사양으로 설계한다.
고정축(530)은 회전이 필요하지 구간에 설치하여 아암의 길이를 연장하고 자유도를 억제하는 역할을 한다.
매니퓰레이터(580)는 제공되는 공압의 온/오프 동작에 따라 토오치, 치즐 등을 잡거나 놓아 버릴 수 있다.
모바일 베이스의 전체 구성
도 3은 도 2에 도시된 이동형 로봇중 모바일 베이스(100)의 하부 사시도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 모바일 베이스(100)의 측면에는 외부로부터 각종 리소스를 공급받기 위한 포트가 구비되어 있다. 통신 커넥터(101)는 각종 제어신호, 센서 신호 등을 전송하거나 수신할 수 있는 포트이다.
냉각유체포트(103)는 박스거더(10) 내부에서 용접작업이 이루어질 때 용접 열기로 인해 내부 온도는 80℃까지 상승하고, 로봇의 온도는 100℃ ~ 150℃까지 상승한다. 따라서, 로봇의 구동 드라이버, 회로, 센서 등을 보호하기 위하여 냉각이 필요하게 된다. 냉각유체포트(103)는 이러한 냉각을 위해 공기나 물을 공급하기 위한 입력포트와 출력포트이다.
제 1 공압포트(105)는 매니퓰레이터(580)의 온/오프 동작을 위하여 제공되는 공기압 포트이다.
전원포트(107)는 로봇에 220V와 같은 전원을 공급하기 위한 포트이다.
모바일 베이스(100)의 하부에는 4개의 독립된 바퀴(110)가 구비되며, 각 바퀴(110)에는 바퀴제어부(120)가 1:1로 연결된다. 바퀴제어부(120)는 바퀴(110)의 전진, 후진 등 구동을 제어하고, 바퀴(110)를 왼쪽 또는 오른쪽으로 조향하기 위한 제어가 수반된다. 바퀴제어부(120)의 구성에 대해서는 추후 상세히 설명하도록 한다.
필요에 따라서는 2개의 바퀴를 구동에 사용하고, 나머지 2개의 바퀴를 조향에 사용하도록 제어할 수도 있다. 그러나, 박스 거더(10)와 같은 좁은 면적에서 자유로이 이동, 회전하기 위해서는 4개 바퀴(110)의 독립적인 구동제어와 조향제어가 바람직하다.
모바일 베이스(100)의 하부에는 한쌍의 위치고정수단(150)이 구비된다. 이러한 위치고정수단(150)은 영구자석의 위치를 제어하여 강재인 박스 거더(10)의 바닥면에 단단히 고정될 수 있고, 고정해제 되어 자유롭게 이동할 수 있도록 한다. 이러한 위치고정수단(150)의 구성에 대해서는 추후 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 모바일 베이스(100)의 상부 사시도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 모바일 베이스(100)의 상부에는 공압분배기(170), 방열장치(180), 워터펌프(190), 물탱크(200), 전원분배용 회로부(210) 등이 구성되어 있다.
모바일 베이스의 이동수단
이하에서는 본 발명의 모바일 베이스(100)내에 설치된 이동수단에 대하여 도 5, 6, 7을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. 먼저, 도 5는 도 3에 도시된 4개의 바퀴제어부(120)중 하나를 나타내는 외관 사시도이고, 도 6은 도 5에 도시된 바퀴제어부(120)의 상부 투시도이며, 도 7은 도 5에 도시된 바퀴제어부(120)의 하부 투시도이다. 도 5, 6, 7에 도시된 바와 같이, 메인본체(122)의 상부에는 바퀴제어부덮개(124)가 구성되고, 바퀴제어부덮개(1240)의 상부에는 바퀴제어부(120)의 조향을 위한 조향종동기풀리(126), 조향벨트아이들러(129), 조향구동기풀리(128), 조향벨트(미도시)가 구성된다. 조향구동기풀리(128)는 조향모터(121)와 연결되고, 조향종동기풀리(126)는 모바일 베이스(100)의 하면에 연결된다. 조향벨트아이들러(129)는 조향벨트에 인장을 주기 위한 것이고, 조향모터(121)는 하모닉 드라이브와 같은 감속기와 일체로 구성할 수 있다.
조향종동기풀리(126)의 축선상에는 조향각센서(111)가 구비되어 있다. 이러한 조향각센서(111)는 바퀴제어부(120)의 현재 조향각을 감지할 수 있으며 이를 기초로 모바일 베이스(100)의 이동이나 회전을 제어하게 된다.
바퀴제어부(120)의 주행(정회전 또는 역회전)을 위해 메인본체(122)의 내부에는 주행모터(116)가 구비되고, 주행모터(116)는 주행구동기풀리(114)에 연결된다. 주행모터(116)는 하모닉 드라이브와 같은 감속기와 일체로 구성할 수 있다. 주행벨트아이들러(118)는 주행벨트에 인장을 주기 위한 것이고, 주행종동기풀리(112)는 바퀴(110)에 연결된다. 당업자의 이해를 돕기 위해 도 6 및 도 7에서 주행벨트와 조향벨트의 표시는 생략하였다.
모바일 베이스의 냉각수단
도 4는 모바일 베이스(100)의 상부 사시도이고, 도 7은 도 5에 도시된 바퀴제어부(120)의 하부 투시도이다.
공냉식 냉각을 사용하는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이 공압분배기(170)를 사용하여 분지된 공압의 일부를 제어에 사용하고, 나머지 공압을 냉각에 사용한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 바퀴제어부(120)의 내부공간은 별도로 구획하여 냉각부(113)를 형성한다. 이러한 냉각부(113)는 열이 많이 발생하는 모터, 감속기, 및 회로까지 연장되어 밀착된다. 공냉식을 적용하는 경우 냉각부(113)의 측면에는 외부로 공기를 배출하기 위한 그릴을 관통 형성한다. 따라서, 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 공압관(미도시)을 통해 냉각부(113)로 전달된 후 냉각부(113)에서 열전달되어 그릴을 통해 외부로 배출된다. 그리고, 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 공압관(미도시)을 통해 이동형 베이스(100)내의 각 발열부분에 토출된 후 배출된다.
수냉식 냉각을 사용하는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 모바일 베이스(100) 상에 설치된 물탱크(200), 물탱크(200)내의 냉각수를 순환하기 위한 워터펌프(190), 및 가열된 냉각수를 냉각시키기 위한 방열장치(180)가 냉각관(미도시)에 의해 폐회로를 형성하여 순환된다.
앞서 설명한 냉각부(113)가 밀폐된 구성으로 구조 변경되어 냉각수 순환회로 상에 포함되며, 냉각수 리턴관(미도시)으로 연결된다. 더욱이 가장 온도가 높은 곳은 용접이 진행되는 토오치 주변이므로 이러한 냉각관이 토오치까지 연장되어 토오치 주변을 냉각한다.
본 실시예에서는 공냉식 냉각수단과 수냉식 냉각수단을 각각 설명하였으나 설계자의 선택에 따라서 한가지 냉각수단만을 적용할 수도 있고, 냉각 용량이나 냉각 효율을 높이기 위해 공냉식과 수냉식을 병행할 수도 있다.
모바일 베이스의 위치고정수단
이하에서는 본 발명의 일실시예인 모바일 베이스의 위치고정수단에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. 우선, 도 8은 도 3에 도시된 2개의 위치고정수단(150)중 하나를 나타내는 사시도이고, 도 9는 도 8에 도시된 위치고정수단(150)을 배면기준으로 도시한 사시도이다. 먼저, 본 실시예의 위치고정수단은 자력이 작용될 수 있는 강재(박스거더의 바닥판) 위에 설치되어 있다는 것을 가정하여 설명한다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 위치고정수단(150)의 하부에는 제 1 고정형영구자석(152)와 제 2 고정형영구자석(153)이 서로 이격된채 고정된다. 롤러(162)는 제 1 고정형영구자석(152)와 제 2 고정형영구자석(153) 사이에 회전 가능하게 배치된다.
롤러모터구동부(154)는 위치고정수단(150) 내부의 상부에 위치하고, 롤러모터(155)의 구동을 제어한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 롤러모터(155)는 베벨기어(156)를 통해 회전축(157)에 연결되고, 회전축(157)의 일단에는 워엄기어(158)와 워엄휠(160)이 연결된다. 워엄휠(160)의 일측에는 롤러(162)가 연결되고, 타측에는 회전각센서(159)가 설치된다.
도 10 및 도 11을 참조하여 영구자석의 극성에 대해 상세히 설명한다. 먼저, 제 1 고정형영구자석(152)은 N극을 띠는 제 1 고정형영구자석(152a)과 S극을 띠는 제 1 고정형영구자석(152b)으로 구분할 수 있다. 마찬가지로 제 2 고정형영구자석(153)은 N극을 띠는 제 2 고정형영구자석(153a)과 S극을 띠는 제 2 고정형영구자석(153b)으로 구분할 수 있다. 동일한 N극을 띠는 제 1 고정형영구자석(152a)과 제 2 고정형영구자석(153a)은 바닥을 향하도록 동일하게 배치한다.
롤러(162)에는 도시된 단면을 기준으로 제 1 회전형영구자석(164)과 제 2 회전형영구자석(166)이 회전방향으로 이격된채 구성된다. 먼저, 제 1 회전형영구자석(164)은 N극을 띠는 제 1 회전형영구자석(164a)과 S극을 띠는 제 1 회전형영구자석(164b)으로 구분할 수 있다. 마찬가지로 제 2 회전형영구자석(166)은 N극을 띠는 제 2 회전형영구자석(166a)과 S극을 띠는 제 2 회전형영구자석(166b)으로 구분할 수 있다. 그리고, 제 1 회전형영구자석(164)은 S극이 외향되도록 배치되고, 반대로 제 2 회전형영구자석(166)은 N극이 외향되도록 배치된다.
즉, 제 1, 2 고정형영구자석(152, 153)은 위치고정수단(150)내에 고정되는 구성이지만, 제 1, 2 회전형영구자석(164, 166)은 롤러(162)의 회전에 따라 회전되는 구성이다.
실시예의 용접준비 동작 및 용접 동작
이하에서는 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조하여 구체적인 동작 방법을 설명하도록 한다.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같은 용접 준비를 위해 모바일 베이스(100)와 로봇 아암(500)을 분리한다. 모바일 베이스(100)는 약 25 Kg의 중량이고, 로봇 아암(500)은 약 15 Kg의 중량이다. 따라서, 조립된 상태의 약 40 Kg을 한번에 박스 거더(10)내에 투입하기는 어려우나 분리되었을 때에는 손쉽게 투입하여 조립할 수 있는 장점이 있다.
그 다음, 모바일 베이스(100)에 전력, 제어 신호선, 공압 등을 연결하면 용접 준비가 완료된다. 4개의 바퀴(110)를 구동 및 조향 제어하여 원하는 위치로 모바일 베이스(100)를 이동시킨 후, 6축의 아암(500)을 제어하여 미리 프로그램된 용접라인을 따라 용접작업을 수행한다. 각 바퀴(110)는 개별 회전과 조향이 가능하므로 협소 공간 내부에서 최소의 회전반경으로 목표 위치에 도달할 수 있다.
그 다음, 매니퓰레이터(580)에 토오치를 끼운후 와이어 커터(700)에서 용접와이어의 길이를 일정하게 절단하여 용접을 시작한다. 용접은 일회에 끝날 수도 있고, 다중 용접(Multi-Path)을 수행할 수도 있다. 그리고, 용접작업이 완료되면, 모바일 베이스(100)와 로봇아암(500)을 분리하여 박스 거더(10) 밖으로 꺼낸다.
실시예의 이동 동작
이하에서는 모바일 베이스(100)의 이동 동작에 대해 첨부도면을 참조하여 구체적인 동작 방법을 설명하도록 한다.
주행모터(116)의 정역 회전은 주행구동기풀리(114)를 회전시키고, 주행벨트(미도시)를 통해 주행종동기풀리(112)를 감속 회전시킨다. 주행종동기풀리(112)는 바퀴(110)에 직접 연결되어 있어서 바퀴(110)의 정역 회전으로 연결된다. 높은 감속비를 구현하기 위해 주행모터(116)내의 일체형 감속기(예 : 하모닉 드라이브)를 통해 1차 감속비를 구현하고, 주행구동기풀리(114)와 주행종동기풀리(112) 사이에서 2차 감속비를 구현한다. 모바일 베이스(100)에는 4개의 바퀴(110)와 각각의 바퀴(110)를 제어하는 4개의 바퀴제어부(120)가 구성되어 있다. 즉, 4개의 바퀴(110)는 독립적인 제어를 통해 개별적으로 주행된다.
조향모터(121)의 정역 회전은 조향구동기풀리(128)를 회전시키고, 조향벨트(미도시)를 통해 조향종동기풀리(126)를 감속 회전시킨다. 조향종동기풀리(126)는 모바일 베이스(100)에 연결되어 있어서 모바일 베이스(100)의 좌우 조향으로 연결된다. 높은 감속비를 구현하기 위해 조향모터(121)내의 일체형 감속기(예 : 하모닉 드라이브)를 통해 1차 감속비를 구현하고, 조향구동기풀리(128)와 조향종동기풀리(126) 사이에서 2차 감속비를 구현한다. 모바일 베이스(100)에는 4개의 바퀴(110)와 각각의 바퀴(110)를 제어하는 4개의 바퀴제어부(120)가 구성되어 있다. 즉, 4개의 바퀴제어부(120)는 독립적인 제어를 통해 모바일 베이스(100)에 대해 상대적인 좌우 조향이 이루어진다.
실시예의 냉각 동작
이하에서는 모바일 베이스(100)의 냉각 동작에 대해 첨부도면을 참조하여 구체적인 동작 방법을 설명하도록 한다.
공냉식 냉각을 사용하는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이 공압분배기(170)를 사용하여 분지된 공압의 일부를 제어에 사용하고, 나머지 공압을 냉각에 사용한다. 공압분배기(170)와 연결된 공압관(미도시)은 냉각부(113)로 전달된 후 냉각부(113)에서 주변 부품을 냉각한 뒤 그릴을 통해 외부로 배출된다. 그리고, 공압분배기(170)로부터 분배된 공압은 공압관(미도시)을 통해 이동형 베이스(100)내의 각 발열부분에 토출된 후 배출된다.
수냉식 냉각을 사용하는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 모바일 베이스(100) 상에 설치된 물탱크(200), 워터펌프(190), 방열장치(180) 및 냉각부(113)를 냉각관(미도시)으로 연결한 폐회로를 통해 냉각수가 순환된다. 이러한 냉각수의 순환으로 모바일 베이스(100)의 냉각이 이루어진다. 더욱이 가장 온도가 높은 곳은 용접이 진행되는 토오치 주변이므로 이러한 냉각관이 토오치까지 연장되어 토오치 주변을 냉각하게 된다. 이와 같이, 냉각이 필요한 부분에는 별도의 냉각관을 연장하여 냉각을 시킬 수 있다.
실시예의 위치고정동작
이하에서는 모바일 베이스(100)의 위치고정동작에 대해 첨부도면을 참조하여 구체적으로 설명하도록 한다.
먼저, 도 9에 도시된 바와 같이, 롤러모터(155)가 회전하면 베벨기어(156)에 의해 1차 감속되어 회전축(157)을 회전시킨다. 회전축(157)의 회전에 의해 워엄기어(158)와 워엄휠(160) 사이에서 높은 2차 감속비로 롤러(162)가 회전한다. 이러한 롤러(162)의 1회 회전은 180°회전이면 충분하다.
롤러(162)의 반바퀴 회전에 의해 도 10과 같이 S극의 제 1 회전형영구자석(164b)이 최하점에 온다. 그러면, S극의 제 1 회전형영구자석(164b)과 좌우의 N극인 제 1, 2 고정형영구자석(152a, 153a) 사이에서 강력한 자기장이 형성된다. 이와 같은 강력한 자기장에 의해 위치고정수단(150)과 강재의 바닥 사이에 인력이 발생한다. 이러한 자력에 의해 위치고정수단(150)은 바닥에 단단히 밀착되고, 모바일 베이스(100)가 위치고정되는 것이다.
그 다음, 롤러(162)가 추가로 반바퀴 회전하면 도 11과 같이 N극의 제 2 회전형영구자석(166a)이 최하점에 온다. 그러면, N극의 제 2 회전형영구자석(166a)과 좌우의 N극인 제 1, 2 고정형영구자석(152a, 153a) 사이에서 극성이 서로 같기 때문에 자기장이 형성되지 않는다. 따라서, 위치고정수단(150)과 강재의 바닥 사이에는 아무런 인력이 발생하지 않는다. 이러한 현상에 의해 위치고정수단(150)은 바닥으로부터 위치고정 해제되고 모바일 베이스(100)가 자유롭게 이동할 수 있게 된다.
비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로 부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변경 및 수정은 모두 첨부된 특허청구의 범위에 속함은 자명하다.
5 : 용접 비드,
10 : 박스 거더,
100 : 모바일 베이스,
101 : 통신 커넥터,
103 : 냉각유체포트,
105 : 제 1 공압포트,
107 : 전원포트,
110 : 바퀴,
111 : 조향각센서,
112 : 주행종동기풀리,
113 : 냉각부,
114 : 주행구동기풀리,
116 : 주행모터,
118 : 주행벨트아이들러,
120 : 바퀴제어부,
121 : 조향모터,
122 : 메인본체,
124 : 바퀴제어부덮개,
126 : 조향종동기풀리,
128 : 조향구동기풀리,
129 : 조향벨트아이들러,
130 : 베이스 연결구,
150 : 위치고정수단,
152a : 제 1 고정형영구자석(N),
152b : 제 1 고정형영구자석(S),
153a : 제 2 고정형영구자석(N),
153b : 제 2 고정형영구자석(S),
154 : 롤러모터구동부,
155 : 롤러모터,
156 : 베벨기어,
157 : 회전축,
158 : 워엄기어,
159 : 회전각센서,
160 : 워엄휠,
162 : 롤러,
164a : 제 1 회전형영구자석(N),
164b : 제 1 회전형영구자석(S),
166a : 제 2 회전형영구자석(N),
166b : 제 2 회전형영구자석(S),
170 : 공압분배기,
180 : 방열장치,
190 : 워터펌프,
200 : 물탱크,
210 : 회로부,
300 : 토오치 교환장치,
400 : 치즐 교환장치,
500 : 로봇 아암,
510 : 제 1 축아암,
512 : 고정플랜지,
514 : 돌기관통공,
520 : 제 2 축아암,
530 : 고정축아암,
540 : 제 3 축아암,
550 : 제 4 축아암,
560 : 제 5 축아암,
570 : 제 6 축아암,
580 : 매니퓰레이터,
700 : 와이어 커터.

Claims (15)

  1. 복수 자유도를 가진 용접용 로봇 아암(500)이 설치된 모바일 베이스에 있어서,
    상기 모바일 베이스(100)를 이동시키기 위한 이동수단; 및
    상기 모바일 베이스(100)를 냉각시키기 위한 냉각수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동수단은,
    복수개의 바퀴(110); 및
    각각의 상기 바퀴(110)들중 적어도 하나를 주행 제어하고, 각각의 상기 바퀴(110)들중 적어도 하나를 조향제어할 수 있는 바퀴제어부(120)로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 바퀴제어부(120)는,
    상기 바퀴(110)의 주행을 위해 상기 바퀴(110)에 연결되는 주행모터(116); 및
    상기 바퀴(110)와 주행모터(116)가 설치된 메인본체(122)를 상기 모바일 베이스(100)에 대해 상대적으로 조향시키는 조향모터(121);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주행모터(116)는,
    상기 주행모터(116)에 연결되는 주행구동기풀리(114);
    상기 바퀴(110)에 연결되는 주행피동기풀리(112);
    상기 주행구동기풀리(114)와 상기 주행종동기풀리(112) 사이를 연결하는 주행벨트; 및
    상기 주행벨트에 인장을 주는 주행벨트 아이들러(118);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 조향모터(121)는,
    상기 조향모터(121)에 연결되는 조향구동기풀리(128);
    상기 메인본체(122)와 상기 모바일 베이스(100) 사이에 설치되는 조향종동기풀리(126);
    상기 조향구동기풀리(128)와 상기 조향종동기풀리(126) 사이를 연결하는 조향벨트; 및
    상기 조향벨트에 인장을 주는 조향벨트 아이들러(129);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 메인본체(122)는 상부에 바퀴제어부덮개(124)를 더 포함하고,
    상기 조향종동기풀리(126)는 상기 바퀴제어부덮개(124) 상에 설치되어 상기 조향종동기풀리(126)의 회전에 따라 상기 바퀴제어부(120)와 상기 모바일 베이스(100)가 상대 회전하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 바퀴제어부(120)는, 내부에 수냉 또는 공냉으로 냉각을 하기 위한 공간인 냉각부(113)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 냉각수단은,
    외부로부터 공급되는 공압을 분배하는 공압분배기(170); 및
    상기 이동수단의 냉각을 위해 상기 이동수단내에 형성된 공간인 냉각부(113);를 포함하여,
    상기 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 상기 냉각부(113)에서 열전달된 후 배출되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 냉각수단은 외부로부터 공급되는 공압을 분배하는 공압분배기(170)를 더 포함하고, 그리고
    상기 공압분배기(170)로부터 분배된 공압이 공압관을 통해 상기 이동형 베이스(100)내의 각 발열부분에 토출된 후 배출되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 냉각수단은,
    상기 모바일 베이스(100) 상에 설치된 물탱크(200);
    상기 물탱크(200)내의 냉각수를 순환하기 위한 워터펌프(190);
    상기 냉각수를 냉각시키기 위한 방열장치(180);
    상기 이동수단의 냉각을 위해 상기 이동수단내에 형성된 밀폐공간인 냉각부(113);를 포함하여,
    상기 냉각수가 상기 냉각부(113)를 냉각한 후 상기 방열장치(180)를 통해 외부로 열을 방출하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 냉각수단은, 냉각관을 통해 상기 용접용 로봇 아암(500)의 토오치까지 연장되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 용접용 로봇아암(500)이 용접할 때 상기 모바일 베이스(100)가 움직이지 않도록 위치를 고정하는 위치고정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 위치고정수단은,
    원주 둘레의 일부분에 영구자석이 구비된 원통형 롤러(162);
    상기 롤러(162)를 회전 구동하는 롤러모터(155); 및
    상기 롤러(162)의 회전을 감지하는 회전각센서(159);로 구성되어,
    상기 롤러(162)의 회전위치에 따라 철재 바닥에 위치가 고정되거나 고정해제되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 영구자석은,
    S극이 외향되는 제 1 회전형영구자석(164); 및
    N극이 외향되는 제 2 회전형영구자석(166); 을 포함하여 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 롤러(162)의 양측면에는 제 1, 2 고정형 영구자석(152, 153)이 더 구비되고,
    상기 제 1, 2 고정형 영구자석(152, 153)은 동일한 극성이 바닥을 향하도록 배향되는 것을 특징으로 하는 이동형 용접로봇의 모바일 베이스.
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