KR101000444B1 - 용접비드면 사상작업을 위한 사상로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 용접비드면 사상작업을 위한 사상 로봇에 관한 것으로, 로봇 본체에 개별제어가 가능한 다수의 구동바퀴가 설치되고, 하면에 자기력부착장치가 설치되어 선체 외판에 부착 가능하도록 구성되고, 상기 로봇 본체의 본체 프레임에는 수평 및 수직 이송이 가능한 툴 이송 모듈과, 상기 툴 이송 모듈에 고정되고 툴의 각도를 제어하기 위한 툴 각도 제어 링크 모듈과, 상기 툴 각도 제어 링크 모듈에 고정설치되어 회전모터에 의해 디스크형 툴을 회전시키도록 이루어진 툴부로 구성되며, 자기력부착장치에 의해 선체 외판에 부착하고 다수의 구동바퀴를 개별제어하여 조향 및 주행제어를 하며, 이송모듈을 제어하여 툴부를 수평 및 수직 이송시킴과 아울러 툴 각도 제어 링크 모듈을 이용하여 툴과 작업면의 각도를 제어하여 사상작업을 수행할 수 있도록 이루어진다.

로봇, 사상, 용접비드, 툴, 이송, 각도제어

Description

용접비드면 사상작업을 위한 사상로봇{Grinding robot for removing welding-bid of shipbuilding}

본 발명은 선박의 건조시 발생되는 용접 비드면의 사상작업용 사상 로봇에 관한 것으로서, 특히 자기력부착장치를 이용하여 선체 외판에 부착하여 주행가능하고 디스크형 툴을 채택하여 이송모듈에 의해 이송 및 각도 제어 링크를 이용하여 작업면과의 각도를 조절하여 사상작업을 수행할 수 있도록 이루어진 용접 비드면 사상 작업을 위한 사상 로봇에 관한 것이다.

선박 건조시 단위 블록들을 조립(용접)하는 과정에서 용접 작업시 국부적인 열전도와 열응력에 의해 열 변형 현상이 발생되기 때문에 블록 조립시 조선소에서는 변형을 막기 위해 많은 취부용 피스(Piece)를 이용한다.

이 취부용 피스는 용접하고자 하는 양쪽 모재에 일정 간격으로 취부용 피스를 용접하는 방법으로 고정시킨다. 그리고 본 용접을 한 후 사용되었던 취부용 피스는 제거하게 된다.

이때, 취부용 피스는 가스 절단기를 통해 1차 제거되고 남은 용접 비드는 에 어 그라인더를 이용한 사상작업으로 제거된다.

도 1은 종래 취부용 피스 제거 및 용접 비드 제거 작업 사진 도면이다.

도 1의 (a)와 같이 취부용 피스를 제거하기 위하여 절단기로 1차 제거한다. 이에 따라 도 1의 (b)와 같이 취부용 피스를 제거한 부분에 잔류 용접비드가 남게 된다. 이에 따라 도 1의 (c)와 같이 남은 용접 비드를 그라인더로 사상 작업하게 된다.

이러한 작업들은 위험성이 있으며 가스 절단기에 의한 화기 작업을 하기 때문에 화재의 위험과 작업자의 안전사고의 위험이 높다. 또한 작업자의 수작업에 의존하기 때문에 작업속도가 떨어지고, 작업자의 숙련도에 따라 품질이 불균일하다.

본 발명은 종래 취부용 피스 제거후 잔류 용접 비드를 제거하기 위한 사상 로봇을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 디스크 형상의 휠을 사용하고 작업면과 툴의 각도를 제어하여 다양한 작업면 상태에 따라 능동적인 작업이 가능하도록 한 사상로봇을 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 작업시 툴의 위치 제어(상하/좌우/전후)를 자유롭게 할 수 있도록 하여 사상 작업시 툴이 받는 부하를 줄이고 모재와 유사한 작업면을 얻을 수 있도록 하며, 용접 비드 양쪽에 툴을 배치하여 가운데 용접비드에 손상을 주지 않고 한번에 작업이 가능하도록 한 사상로봇을 제공하기 위한 것이다.

이와 같은 목적의 본 발명은, 로봇 본체에 개별제어가 가능한 다수의 구동바퀴가 설치되고, 하면에 자기력부착장치가 설치되어 선체 외판에 부착 가능하도록 구성되고, 상기 로봇 본체의 본체 프레임에는 수평 및 수직 이송이 가능한 툴 이송 모듈과, 상기 툴 이송 모듈에 고정되고 툴의 각도를 제어하기 위한 툴 각도 제어 링크 모듈과, 상기 툴 각도 제어 링크 모듈에 고정설치되어 회전모터에 의해 디스크형 툴을 회전시키도록 이루어진 툴부로 구성되어 자기력부착장치에 의해 선체 외판에 부착하고 다수의 구동바퀴를 개별제어하여 조향 및 주행제어를 하고, 이송모 듈을 제어하여 툴부를 수평 및 수직 이송시킴과 아울러 툴 각도 제어 링크 모듈을 이용하여 툴과 작업면의 각도를 제어하여 사상작업을 수행할 수 있도록 구성됨에 특징이 있다.

여기서, 상기 자기력부착장치로는, 영구자석을 설치할 수도 있고, 전자석을 이용하여 전원공급에 의해 자력발생으로 선체 외판에 부착되게 구성할 수 있다.

본 발명은 상기 툴 이송 모듈과 상기 툴 각도제어 링크모듈 및 상기 툴부가 단독형으로 설치되는 단독형과, 상기 툴 이송 모듈과 상기 툴 각도제어 링크모듈 및 상기 툴부가 2쌍으로 설치되는 더블형으로 구성될 수 있다.

상기 로봇 본체는, 본체 프레임의 4 모서리에 각각의 구동모터에 의해 독립적으로 회전속도 제어가 가능하도록 전/후 방향 구동이 가능한 구동바퀴가 설치되며, 상기 본체 프레임의 하면 양측에 자기력부착장치가 설치되어 구성된다.

상기 툴 이송모듈은, 수평 이송 제어를 위한 수평 이송모터와, 상기 수평 이송모터에 의해 회전되는 볼 스크류와, 상기 볼 스크류에 결합되어 볼스크류의 회전에 의거하여 수평이송되는 수평 이송 브라켓, 상기 수평 이송 브라켓의 수평 이송을 지지하는 수평이송 LM가이드와, 상기 수평 이송 브라켓의 상부에 수직으로 설치되는 복수개의 수직 볼스플라인 가이드와, 상기 복수개의 수직 볼스플라인 가이드에 결합되어 수직으로 승하강되는 수직 이송 브라켓과, 상기 수직 이송 브라켓에 고정설치되고 상기 수평이송 브라켓에 대해서 상기 수직 이송 브라켓을 승하강 시키는 수직 이송 모터 및 수직 이송 실린더로 구성됨에 특징이 있다.

상기 툴 각도 제어 링크 모듈은, 상기 이송모듈에 고정설치되고 아래 방향에 상기 툴부를 회동가능하게 설치하기 위한 링크 브라켓과, 상기 링크 브라켓에 고정설치되는 툴 각도제어 모터 및 툴 각도제어 실린더와, 상단부의 결합부가 상기 링크 브라켓의 단부에 회동가능하게 결합되고, 측면에 돌출된 측면 결합부가 상기 툴 각도 제어 실린더의 작동 단부에 회동가능하게 결합되며 아래 방향으로 상기 툴부가 고정설치되어, 상기 실린더 작동에 의해 상기 툴부의 각도를 회동시키는 회동 링크로 구성된다.

상기 툴부는, 상기 툴 각도 제어 링크 모듈에 고정 설치되어 툴의 회전력을 발생시키는 툴 회전 모터와; 상기 툴 회전 모터의 회전동력을 전달받아 작업면의 사상작업을 수행하기 위한 디스크형 툴과, 상기 툴각도 제어 링크 모듈에 착탈 가능하게 설치되어 상기 툴 회전모터의 회전력이 상기 디스크형 툴에 전달되도록 고정 설치하는 툴 고정지그로 구성된다.

상기 툴 고정 지그는, L형지그와, I형지그를 구비하고, 작업 조건에 따라 교체하여 설치할 수 있도록 구성된다.

본 발명은 포터블 사상 로봇으로서 자기력부착장치를 이용하여 별도의 흡착장치 없이 벽면에 부착 및 주행이 가능하다. 또한 본 발명에 의한 사상 로봇은, 툴과 작업면과의 각도제어를 위한 4절 링크 모듈을 통해 작업면의 상태에 따라 고른 작업면을 얻을 수 있는 효과가 있다. 또한 본 발명은 툴 이송 모듈을 이용하여 툴을 좌우/전후로 움직여 사상 작업에서 툴이 받는 부하를 줄이고 모재와 유사한 작 업면을 얻을 수 있는 효과가 있다(위빙기능), 또한 본 발명은 로봇 본체 중심부에 작업 모듈이 장착되므로 로봇의 확장이 가능하고, 툴 고정지그를 L형 지그와 I형 지그로 교환하여 사용할 수 있도록 이루어져 툴의 각도를 90도 이상 제어시 지그 교환에 의해 툴 이송모듈과 로봇 본체에 받는 부하를 최소화 할 수 있도록 있는 효과가 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명에 의한 사상 로봇의 구성을 보인 사시도이고, 도 3은 본 발명에 의한 사상로봇의 배면 구성도이고, 도 4는 본 발명에 의한 사상 로봇의 측면도이다. 도 5는 본 발명에 의한 사상 로봇의 이송모듈의 상세 구성을 보인 일부 사시도이고, 도 6은 본 발명에 의한 이송모듈과 툴부의 구성을 보인 일부 사시도이며, 도 7은 본 발명에 의한 툴 각도 제어 링크모듈과 툴부의 구성을 보인 일부 사시도이다.

본 발명에 의한 사상로봇은, 본체 프레임(11)에 각각의 구동모터(13)에 의해 개별제어가 가능한 다수의 구동바퀴(12)가 설치되어 조향 및 전/후 방향 주행제어가 가능하도록 이루어진 로봇 본체(10)와; 상기 본체 프레임(11)의 하면 양측에 설치되어 로봇을 작업면(예; 선체 외판)에 부착되게 하는 자기력부착장치(20)와; 상기 로봇 본체(10)의 중심부에 설치되고 툴 구동 모터(53)에 의해 회전되어 사상작 업을 수행하기 위한 툴부(50)와; 상기 본체 프레임(11)에 설치되어 상기 툴부(50)를 수평 및 수직 이송하기 위한 툴 이송모듈(30)과; 상기 툴 이송모듈(30)과 상기 툴부(50) 사이에 설치되어 상기 툴부(50)의 툴(51)과 작업면과의 접촉 각도를 제어하기 위한 툴 각도제어 링크모듈(40)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 자기력부착장치(20)로는, 영구자석을 설치할 수도 있고, 전자석을 이용하여 전원공급에 의해 자력발생으로 선체 외판에 부착되게 구성할 수 있다.

본 발명은 상기 툴부(50)가 하나만 설치되어 툴이송모듈(30) 및 툴각도제어 링크모듈(40)이 하나씩 설치되어 구성될 수도 있고, 도면에 도시된 바와 같이 상기 툴 이송 모듈(30)과 상기 툴 각도제어 링크모듈(40) 및 상기 툴부(50)는 2쌍이 설치되어 구성될 수 있다.

상기 로봇 본체(10)는, 본체 프레임(11)의 4 모서리에 각각의 구동모터(13)에 의해 개별적으로 회전속도 제어가 가능하고, 전/후 방향 구동이 가능한 구동바퀴(12)가 설치되며, 상기 본체 프레임(11)의 하면 양측에 자기력부착장치(20)가 설치되어 구성된다.

상기 툴 이송모듈(30)은,

수평 이송 제어를 위한 수평 이송모터(31)와, 상기 수평 이송모터(31)에 의해 회전되는 볼 스크류(32)와, 상기 볼 스크류(32)에 결합되어 볼스크류(32)의 회전에 의거하여 수평이송되는 수평 이송 브라켓(34), 상기 수평 이송 브라켓(34)의 수평 이송을 지지하는 수평이송 LM가이드(33)와, 상기 수평 이송 브라켓(34)의 상 부에 수직으로 설치되는 복수개의 수직 볼스플라인 가이드(35)와, 상기 복수개의 수직 볼스플라인 가이드(35)에 수직으로 승하강 가능하게 결합설치되는 수직 이송 브라켓(36)과, 상기 수직 이송 브라켓(36)에 고정설치되고 상기 수평이송 브라켓(34)에 대해서 상기 수직 이송 브라켓(36)을 승하강 시키는 수직 이송 모터(37) 및 수직 이송 실린더(38)로 구성된다.

상기 툴 각도 제어 링크 모듈(40)은,

상기 툴 이송모듈(30)에 고정설치되고 아래 방향에 상기 툴부(50)를 회동가능하게 설치하기 위한 링크 브라켓(41)과, 상기 링크 브라켓(41)에 고정설치되는 툴 각도제어 모터(42) 및 툴 각도제어 실린더(43)와, 상단부의 결합부(44a)가 상기 링크 브라켓(41)의 단부에 회동가능하게 결합되고, 측면에 돌출된 측면 결합부(44b)가 상기 툴 각도 제어 실린더(43)의 작동 단부에 회동가능하게 결합되며, 아래 방향으로 상기 툴부(50)가 고정설치되어, 상기 실린더(43) 작동에 의해 상기 툴부(50)의 각도를 회동시키는 회동 링크(44)로 구성된다.

상기 툴부(50)는,

상기 툴 각도 제어 링크 모듈(40)에 고정 설치되어 회전력을 발생시키는 툴 회전 모터(53)와; 상기 툴 회전 모터(53)의 회전동력을 전달받아 작업면의 사상작업을 수행하기 위한 디스크형 툴(51)과, 상기 툴각도 제어 링크 모듈(40)에 착탈 가능하게 설치되어 상기 툴 회전모터(53)의 회전력이 상기 디스크형 툴(51)에 전달되도록 고정 설치하는 툴 고정지그(52)로 구성된다.

상기 툴 고정 지그(52)는, L형지그와, I형지그를 구비하고, 작업 조건에 따 라 교체하여 설치할 수 있도록 구성된다.

이와 같은 본 발명은, 로봇 본체(10)는 직사각형 형태의 본체 프레임(11)에 다수의 구동바퀴(12)가 설치되고, 각 구동바퀴(12)는 각각의 구동모터(13)에 의해 개별적으로 제어될 수 있도록 구성된다. 따라서, 다수의 구동바퀴(12)를 각각의 구동모터(13)에 의해 독립적으로 제어하여 각 구동바퀴의 회전속도 차이를 이용하여 조향제어가 가능해진다. 그리고 작업 위치에서 전/후 방향으로 이동하면서 툴부(50)의 위치 제어를 할 수 있게 된다.

상기 로봇 본체(10)에는 본체 프레임(11)의 하면에 양측으로 자기력부착장치(20)가 설치되어 작업 대상이 되는 선체 외판에 로봇을 부착하고, 상기 구동바퀴(12)를 회전시켜 선체 외판에 부착된 상태로 이동이 가능하게 된다. 이는 별도의 흡착 장치 없이 벽면과 같은 작업면에 부착되어 주행이 가능하다

상기 툴 이송모듈(30)은, 툴부(50)를 수평 및 수직 방향으로 이송시키기 위한 것이다. 수평이송은, 수평 이송모터(31)에 의해 볼스크류(32)가 회전 가능하게 설치되고, 볼 스크류(32)는 브라켓(32a)에 의해 보호되도록 구성되며, 상기 브라켓(32a)에 개구부가 형성되어 그 개구부를 통해서 수평 이송 브라켓(34)이 볼스크류(32)에 결합되어 볼스크류 회전에 의해 수평으로 이송될 수 있도록 구성된다. 그리고 상기 수평 이송 브라켓(34)의 타측 단부는 LM가이드(33)에 결합되어 수평이송이 지지되도록 구성된다.

그리고, 수직 이송은, 상기 수평 이송 브라켓(34)의 상면에 복수개의 수직 볼스플라인 가이드(35)가 수직으로 설치되며, 그 수직 볼스플라인 가이드(35)에 수 직방향으로 승하강이 가능하도록 수직 이송브라켓(36)이 설치된다. 그리고 그 수직 이송브라켓(36)에는 수직 이송모터(37)와 그 수직이송모터(37)에 의해 구동되는 수직 이송 실린더(38)가 설치되어 상기 수평이송 브라켓(34)에 대해 실린더(38)가 작동되어 수직 승하강시키게 된다.

여기서, 사상로봇 본체(10)에 설치된 구동바퀴(12)에 의해 이동되는 전/후 방향에 대해서 직각인 좌우 방향으로 이송시킬 수 있도록 볼스크류와 LM가이드를 설치한다. 즉, 전후 방향으로 주행되는 로봇 본체(10)의 내측에서 좌우 방향 즉, 폭방향으로 이송이 가능하도록 이송모듈을 설치한다. 따라서 구동바퀴를 구동시켜 전후 방향으로 이동하면서 이송모듈(30)을 구동시켜 좌우 방향으로 이송시킬 수 있고, 이러한 위빙 기능으로 디스크형 툴(51)의 위치를 조정하면서 사상작업을 수행함으로써 툴이 받는 부하를 줄이고 모재와 유사한 작업면을 얻을 수 있게 된다.

상기 툴 각도 제어 링크 모듈(40)은, 상기 툴 이송모듈(30)의 수직 이송 브라켓(36)에 링크 브라켓(41)이 고정 설치되고, 링크 브라켓(41)에는 툴각도 제어 모터(42)와 그 툴 각도 제어 모터(42)에 의해 작동되는 툴 각도 제어 실린더(43)가 고정 설치된다. 상기 링크 브라켓(41)의 일측 단부가 하향으로 절곡되어 회동링크(44)의 상부 결합부(44a)에 회동가능하게 결합되며, 상기 툴 각도 제어 실린더(43)의 작동단부는 상기 회동 링크(44)의 측면 결합부(44b)에 회동가능하게 결합된다. 이에 따라 상기 툴 각도 제어모터(42)가 구동되어 툴 각도 제어 실린더(43)를 작동시키면, 실린더(43)의 단부가 회동링크(44)의 측면 결합부를 밀게 되어 상부 결합부(44a)를 기준으로 회동 링크(44)의 각도가 변경된다.

이에 따라 회동링크(44)에 설치된 툴부(50)의 각도가 제어되고, 툴(51)의 각도 제어에 의해 작업면 상태 에 따라 각도를 조정하여 사상작업을 수행함으로써 고른 작업면을 얻을 수 있게 된다.

상기 툴부(50)는, 상기 툴 각도 제어 링크 모듈(40)의 회동링크(44)의 내측부에 툴 회전 모터(53)가 고정설치되고, 상기 회동링크(44)의 하면에 상기 툴 회전 모터(53)의 회전력을 전달 하기 위한 툴 고정 지그(52)가 설치되며, 그 툴고정지그(52)를 통해 동력을 전달받아 회전되도록 툴(51)이 설치된다. 툴(51)은 디스크형 툴로 구성하고, 상기 툴 고정지그(52)는 작업면에 따라 L형 지그 또는 I형 지그를 교체하여 설치할 수 있도록 구성된다.

본 발명의 사상로봇은, 취부용 피스 제거후 잔류 용접 비드를 제거하는 용도로 사용될 수 있으며, 용접 비드 제거를 위한 작업면에 본 발명의 사상 로봇을 부착한다. 이는 로봇 본체(10)의 하면에 부착 설치된 자기력부착장치(20)에 의해 선체 외판에 부착되고, 구동모터(13)들을 제어하여 원하는 위치로 이동시키고, 용접 비드 제거를 위한 사상작업을 수행한다.

툴(51)의 위치 이동은, 수평 이송 모터(31)를 구동시키게 되면 볼스크류(32)의 회전에 의해 수평 이송 브라켓(34)이 수평으로 이송되고, 수직 이송 모터(37)를 구동시키면, 수직 이송 실린더(38)가 작동되어 수직 이송 브라켓(36)이 상기 수평 이송 브라켓(34)에 대해 수직으로 승하강 된다. 이에 따라 수직 이송 브라켓(36)에 툴 각도 제어 링크 모듈(40)을 통해서 결합된 툴부(50)의 툴(51)은 수평 이동 및 수직 이동이 되어 원하는 위치와 높이로 제어가 가능해진다.

그리고 작업면의 상태에 따라 툴(51)의 각도를 제어할 수 있는데, 상기 툴 각도 제어 모터(42)를 구동시켜 툴 각도 제어 실린더(43)를 작동시키면, 실린더(43)에 의해 회동링크(44)의 측면 결합부(44b)가 밀리거나 당겨지면서 상부 결합부(44a)를 중심으로 회동링크(44)가 회동되어 각도 제어가 가능해진다. 이와 같이 툴각도 제어를 통해서 작업면의 형태나 위치 및 주변 구조에 따라 툴각도를 제어하여 사상작업을 수행할 수 있게 된다. 이때 90도 이상으로 툴의 각도를 제어할 필요가 있는 경우에는 이송모듈과 본체에 받는 부하가 커지므로, 상기 툴 고정지그(52)를 90도 각도로 절곡된(내부에 베벨기어사용) L형지그를 사용하여 이송모듈과 본체가 받는 부하를 최소화한다. 즉, L형지그와, I형지그를 이용하여 작업 조건에 따라 교체하여 사용한다.

도 1은 종래 취부용 피스 제거 및 용접 비드 제거 작업 사진 도면.

도 2는 본 발명에 의한 사상 로봇의 구성을 보인 사시도.

도 3은 본 발명에 의한 사상로봇의 배면 구성도.

도 4는 본 발명에 의한 사상 로봇의 측면도.

도 5는 본 발명에 의한 사상 로봇의 이송모듈의 상세 구성을 보인 일부 사시도.

도 6은 본 발명에 의한 이송모듈과 툴부의 구성을 보인 일부 사시도.

도 7은 본 발명에 의한 툴 각도 제어 링크모듈과 툴부의 구성을 보인 일부 사시도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : 로봇 본체 11 : 본체 프레임

12 : 구동 바퀴 13 : 구동 모터

20 : 자기력부착장치 30 : 이송모듈

31 : 수평 이송 모터 32 : 볼스크류

33 : LM가이드 34 : 수평이송 브라켓

35 : 수직 볼스플라인 가이드 36 : 수직 이송 브라켓

37 : 수직 이송모터 38 : 수직 이송 실린더

40 : 툴 각도 제어 링크 모듈 41 : 링크 브라켓

42 : 툴 각도 제어 모터 43 : 툴 각도 제어 실린더

44 : 회동 링크 44a : 상부 결합부

44b : 측면 결합부 50 : 툴부

51 : 툴 52 : 툴 고정지그

53 : 툴 회전모터

Claims (8)

1. 각각의 구동모터(13)에 의해 개별제어가 가능하고, 조향 및 주행제어가 가능하도록 다수의 구동바퀴(12)가 본체 프레임(11)에 설치된 로봇 본체(10)와;

   상기 본체 프레임(11)의 하면 양측에 설치되어 로봇을 작업면에 부착되게 하는 자기력부착장치(20)와;

   툴 구동 모터(53)에 의해 툴(51)을 회전시켜 사상작업을 수행하기 위한 툴부(50)와;

   상기 본체 프레임(11)의 상면에 설치되는 수평이송모터(31)에 의해 회전되는 볼스크류(32) 및 LM가이드(33)와, 상기 볼스크류(32) 및 상기 LM가이드(33)에 결합되어 수평 이송되는 수평이송브라켓(34)과, 상기 수평이송브라켓(34)의 상면에 수직으로 설치되는 복수의 수직 볼스플라인 가이드(35)와, 상기 수직 볼스플라인 가이드(35)에 수직 승하강되게 결합되는 수직 이송브라켓(36)과, 상기 수직 이송브라켓(36)에 고정설치되는 수직이송모터(37) 및 상기 수직 이송모터(37)에 의해 구동되어 상기 수평 이송 브라켓(34)에 대해 상기 수직 이송 브라켓(36)을 수직 승하강 시키는 수직 이송 실린더(38)로 이루어진 툴 이송모듈(30)과;

   상기 툴 이송모듈(30)의 수직 이송 브라켓(36)에 고정설치되는 링크 브라켓(41)과, 상기 링크 브라켓(41)에 고정설치되는 툴 각도제어 모터(42) 및 툴 각도제어 실린더(43)와, 상단부의 결합부(44a)가 상기 링크 브라켓(41)의 단부에 회동가능하게 결합되고, 측면에 돌출된 측면 결합부(44b)가 상기 툴 각도 제어 실린더(43)의 작동 단부에 회동가능하게 결합되며, 내측하면에 상기 툴부(50)가 고정설치되어, 상기 실린더(43) 작동에 의해 상기 툴부(50)의 각도를 회동시키는 회동 링크(44)로 이루어져 상기 툴부(50)의 툴(51)과 작업면과의 접촉 각도를 제어하기 위한 툴 각도제어 링크모듈(40)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 용접 비드면 사상 작업을 위한 사상 로봇.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 사상 작업용 로봇은,

   상기 툴 이송 모듈(30)과 상기 툴 각도제어 링크모듈(40) 및 상기 툴부(50)는 2쌍이 설치되어 구성된 것을 특징으로 하는 용접 비드면 사상 작업을 위한 사상 로봇.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 로봇 본체(10)는,

   상기 본체 프레임(11)이 중심부가 비어 있는 직사각형 형상을 이루고, 본체 프레임(11)의 4 모서리에 각각의 구동모터(13)에 의해 개별적으로 회전속도 제어가 가능하고 전/후 방향 구동이 가능한 구동바퀴(12)가 설치되며, 상기 본체 프레임(11)의 하면 양측에 자기력부착장치(20)가 설치되어 구성된 것을 특징으로 하는 용접 비드면 사상 작업을 위한 사상 로봇.
4. 삭제
5. 삭제
6. 제 1 항에 있어서, 상기 툴부(50)는,

   상기 툴 각도 제어 링크 모듈(40)에 고정 설치되어 회전력을 발생시키는 툴 회전 모터(53)와;

   상기 툴 회전 모터(53)의 회전동력을 전달받아 작업면의 사상작업을 수행하기 위한 디스크형 툴(51)과;

   상기 툴각도 제어 링크 모듈(40)에 착탈 가능하게 설치되어 상기 툴 회전모터(53)의 회전력이 상기 디스크형 툴(51)에 전달되도록 고정 설치하는 툴 고정지 그(52)로 구성된 것을 특징으로 하는 용접 비드면 사상 작업을 위한 사상 로봇.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 툴 고정 지그(52)는,

   L형지그와, I형지그를 구비하고, 작업 조건에 따라 교체하여 설치할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 용접 비드면 사상 작업을 위한 사상 로봇.
8. 제 1 항에 있어서, 상기 자기력부착장치(20)는,

   영구자석 또는 전자석중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 용접 비드면 사상 작업을 위한 사상 로봇.

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