KR20170127678A - 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

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KR20170127678A
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Abstract

본 발명은 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치는 개인 이동 수단의 주변 환경을 촬영하여 주변 영상 데이터를 획득하는 촬영부, 상기 개인 이동 수단 주변의 일정 영역 내에 장애물을 감지하기 위한 감지 신호를 송출 및 수신하여 감지 데이터를 획득하는 감지부, 및 상기 주변 영상 데이터의 시점과 상기 감지 데이터의 시점을 동기화하여 동일한 시점의 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록하는 기록부를 포함한다.

Description

개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치 및 그 동작 방법{Device for recording the driving condition of personal transportation and method thereof}
본 발명은 주행 상황 기록 기술에 관한 것으로, 특히 개인용 이동수단의 주행 안전 지원 장비와 연동하는 주행 상황 기록 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
블랙박스로 대표되는 주행 상황 기록 기술이 추구하는 기본적인 목적은 사고로 인한 분쟁 발생 시, 적절한 증거 자료를 제공할 수 있도록 하는 것이다. 종래의 영상 기반의 각종 블랙박스 장치는 영상 또는 영상과 함께 기록되는 위치 데이터와 충격 정보 등의 한정된 데이터만을 기록하도록 하는 것이 대부분이다.
한편, 최근, 4륜 차량 등과 같은 일반 차량은 물론, 오토바이, 자전거와 같은 이륜차와 같은 개인 이동 수단 또한 많이 이용되고 있다. 이 중, 자전거는 어린이나 일반 성인의 여가 활동 및 운동, 레저 등의 레포츠용으로 그 이용도가 증가하고 있다.
이러한 개인 이동 수단의 보급이 증가하고 있음에 반하여, 자전거와 같은 개인 이동 수단을 위한 전용 도로가 전무한 실정이며, 부분적으로 자전거를 위한 전용 도로가 실시되고 있다 하더라도 자전거 전용 도로로서의 기능이 상실된 곳이 많다. 따라서, 개인 이동 수단을 운행하는 사용자는 인도로 통행하거나 일반 차량과 함께 차도로 통행하는 경우가 발생한다.
개인 이동 수단이 일반 차량과 함께 차도로 통행하는 경우, 특히 자전거와 같이 후미 램프 및 방향 지시등 램프를 포함하지 않은 개인 이동 수단이 정지하고 있을 경우에도 후미에서 뒤따라오는 차량 운전자에게는 전방의 개인 이동 수단이 정지하였는지, 주행중인지 여부를 정확히 판단할 수 없게 된다. 또한, 전방의 개인 이동 수단이 좌측 또는 우측으로 주행 방향으로 선회할 때에도 후방 차량 운전자에게는 전방의 개인 이동 수단이 좌회전 또는 우회전하기 직전까지는 좌회전을 하려는 것인지, 우회전을 하려는 것인지 아니면 직진을 하려는 것인지 여부를 명확하게 판단할 수 없다.
또한, 오토바이와 같이 램프를 포함한 개인 이동 수단의 경우에도, 특히 야간의 경우, 야간 특성상 후미에서 뒤따라오는 차량 운전자의 시계 확보 범위가 협소하게 되고 시인성이 낮아 전방의 오토바이의 후미 램프 또는 방향 지시등을 인지하진 못하는 경우가 발생할 수 있다.
이러한 이유로, 전방의 개인 이동 수단의 주행 방향 및 정지 여부 등을 후방 차량 운전자가 자신이 예측하는 방향으로 전방의 개인 이동 수단이 운행할 것이라고 임의대로 추정하며 운행하게 되는데, 이 과정에서 안전사고가 발생할 확률이 높음은 물론, 실질적으로 예측운전에 의한 안전사고 발생률이 증가하고 있다.
이와 같이, 자전거, 이륜차, 전동 휠 등과 같은 개인용 이동수단은 사고 발생 요인이나 패턴 등이 자동차와는 달라서 사고 분쟁 해결을 위해서는 전/후방 영상뿐만 아니라, 사고와 연관되는 다양한 정보가 함께 증거 자료로 활용되어야 할 필요가 있다.
본 발명의 목적은 개인용 이동수단의 주변 환경에 대한 영상뿐만 아니라 센서 융합 기반의 각종 위험요소 감지 데이터를 함께 기록하는 주행 상황 기록 장치 및 방법을 제공함에 있다.
전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치는 개인 이동 수단의 주변 환경을 촬영하여 주변 영상 데이터를 획득하는 촬영부, 상기 개인 이동 수단 주변의 일정 영역 내에 장애물을 감지하기 위한 감지 신호를 송출 및 수신하여 감지 데이터를 획득하는 감지부, 및 상기 주변 영상 데이터의 시점과 상기 감지 데이터의 시점을 동기화하여 동일한 시점의 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록하는 기록부를 포함한다.
상기 기록부는 상기 주변 영상 데이터에서 기설정된 일정 시간마다 키 프레임(Key Frame)을 추출하고, 추출된 상기 키 프레임과 상기 키 프레임의 해당 시점의 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록한다.
상기 기록부는 상기 키 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 원본값을 기록하고, 상기 키 프레임을 제외한 나머지 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 변화값을 기록한다.
상기 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치는 군집 주행 중인 복수의 개인 이동 수단 간의 무선 통신을 지원하는 통신부, 및 상기 복수의 개인 이동 수단 중 어느 하나의 선행(leader) 개인 이동 수단에서 전파되는 현재 시각을 동기화하여 현재 시각을 설정하는 설정부를 더 포함한다.
상기 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치는 상기 감지 정보를 이용하여 상기 개인 이동 수단의 위치를 기준으로 기설정된 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지를 판단하는 동작과 상기 개인 이동 수단의 방향 전환 의지 여부를 판단하는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 확인부, 및 상기 확인부의 판단 결과에 따라, 상기 개인 이동 수단의 주변의 바닥에 투사되는 빛의 방출을 제어하는 제어부를 더 포함한다.
한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 방법은 개인 이동 수단의 주변 환경을 촬영하여 주변 영상 데이터 및 상기 개인 이동 수단 주변의 일정 영역 내에 장애물을 감지하기 위한 감지 신호를 송출 및 수신하여 감지 데이터를 획득하는 단계, 및 상기 주변 영상 데이터의 시점과 상기 감지 데이터의 시점을 동기화하여 동일한 시점의 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록하는 단계를 포함한다.
상기 기록하는 단계는 상기 주변 영상 데이터에서 기설정된 일정 시간마다 키 프레임(Key Frame)을 추출하고, 추출된 상기 키 프레임과 상기 키 프레임의 해당 시점의 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록한다.
상기 기록하는 단계는 상기 키 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 원본값을 기록하고, 상기 키 프레임을 제외한 나머지 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 변화값을 기록한다.
본 발명의 실시예에 따르면 개인 이동 수단의 주변의 위험 요소를 감지하고, 감지 거리 및 상대 속도 등과 같은 관련 위험 정보를 주변 영상과 함께 기록함으로써, 사고 발생 시 정확하고 객관적인 자료를 제공하여 분쟁 해결에 필요한 증거자료로 활용할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따르면 다수의 개인 이동 수단이 군집을 이루어 주행하는 경우 군집 내 멤버들 간의 동기화된 데이터를 기록하고, 군집 주행의 특성에 따른 추가적인 데이터에 대한 기록을 지원함으로써 군집 주행 중 발생 가능한 사고에 대해서도 증거 능력을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 개인 이동 수단의 주행 상황 기록 장치 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 상황 기록 장치의 정보 기록 방법을 설명하기 위한 참조도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 개인 이동 수단 주변의 빛 방출 제어 동작을 설명하기 위한 참조도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행중인 개인 이동 수단의 경우를 예시한 참조도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 군집 내 주행 상황 기록 장치의 시간 동기화 방법을 설명하기 위한 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고, 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명을 설명하기 전, 본 발명의 개인 이동 수단은 1인승 또는 2인승의 이동 수단을 말하며, 오토바이 및 자전거와 같은 이륜차일 수 있다. 또한, 개인 이동 수단은 보행이 불편한 장애인을 위한 전동 휠체어일 수 있다. 이 외에도, 개인 이동 수단은 사용자의 보행을 보조하거나 4륜 차량과 같은 일반 차량을 대체할 수 있는 이동 수단일 수 있다. 아울러 본 발명의 기술적 사상은 일반 차량에도 그대로 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 개인 이동 수단의 주행 상황 기록 장치 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 개인 이동 수단의 주행 상황 기록 장치(이하, '주행 상황 기록 장치'로 총칭)(100)는 감지부(110), 확인부(120), 촬영부(130), 기록부(140), 저장부(150), 제어부(160), 통신부(170), 및 설정부(180)를 포함한다.
이러한 주행 상황 기록 장치(100)는 개인 이동 수단의 소정 위치에 장착된 단말기일 수 있다. 예컨대, 주행 상황 기록 장치(100)는 통상의 차량용 블랙박스의 형태로 구현될 수 있다. 또는, 주행 상황 기록 장치(100)는 개인 이동 수단의 운전자의 휴대용 단말(예컨대, 스마트폰 등)일 수 있다.
감지부(110)는 개인 이동 수단 주변의 장애물의 존재를 감지하기 위한 감지 신호를 송출 및 수신하여 감지 데이터를 획득하는 구성이며, 개인 이동 수단의 소정 위치에 장착된 다수의 센서로 구성될 수 있다. 여기서, 다수의 센서는 거리 인식 센서이며, 거리 인식 센서로는 레이저(laser), 레이더(radar), 라이더(lidar), 초음파 및 적외선 중 어느 하나를 이용하는 거리 인식 센서일 수 있다. 이러한, 거리 인식 센서는 감지 신호(레이저, 레이더, 라이더, 초음파, 적외선 중 적어도 하나의 신호)를 송신하고, 송신되어 반사된 반사 신호를 수신하여 장애물 존재 여부 및 그 송수신 시간(Time of Flight)을 산출하여 센서로부터 장애물까지의 거리를 추정하는데 이용된다.
거리 인식 센서는 개인 이동 수단의 후단에 설치되어 후방향으로 감지 신호를 송수신할 수 있다. 나아가, 거리 인식 센서는 개인 이동 수단의 전단, 좌우측단에도 설치되어 전방향 및 좌우측방향으로 감지 신호를 송수신할 수 있다. 바람직하게, 감지부(110)의 거리 인식 센서는 개인 이동 수단의 전후좌우측 모든 방향으로 감지 신호를 송출 및 수신하여 감지 데이터를 획득한다.
한편, 도면에서는 도시되지 않았으나, 본 발명의 실시예에 따른 주행 상황 기록 장치(100)는 획득부를 더 포함할 수도 있다. 획득부는 개인 이동 수단의 속도 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 획득부는 GPS 위성으로부터 획득되는 개인 위치 이동 수단의 위치 좌표를 이용하여 시간에 따라 이동되는 위치 좌표를 이용하여 개인 이동 수단의 속도 정보를 획득할 수 있다. 또는, 획득부는 개인 위치 이동 수단의 소정 위치에 장착된 속도 센서로부터 속도 정보를 획득할 수도 있다.
확인부(120)는 개인 이동 수단 주변의 장애물 존재 여부를 확인하고, 개인 이동 수단과 주변 장애물 간의 상대 속도를 산출 및 접근 위험 여부에 대한 주행 상황을 확인한다. 확인부(120)는 장애물의 존재 여부를 판단하기 위해 소프트웨어 로직이 설계되어 있는 반도체 IC로서, 마이컴일 수 있다.
확인부(120)는 감지부(110)를 통해 획득되는 감지 정보를 이용하여 개인 이동 수단의 일정 영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다. 여기서, 일정 영역은 감지부(110)의 다수의 센서의 사양에 따라 송출되는 감지 신호의 최대 송출 거리 이내의 영역일 수 있다. 또는, 일정 영역은 사용자 또는 관리자에 의해 사전에 기설정된 소정 거리 이내의 영역일 수 있다. 이때, 소정 거리는 일정 영역 이내(예를 들어, 개인 이동 수단을 기준으로 2m 이내)에 장애물이 위치하면 충돌 등과 같은 사고 위험이 발생할 가능성이 있는 거리일 수 있다.
확인부(120)는 감지부(110)의 감지 데이터를 토대로 확인되는 개인 이동 수단과 주변 장애물 간의 거리 변화를 통해 상대 속도를 산출한다. 또한, 확인부(120)는 개인 이동 수단과 주변 장애물 간의 상대 속도 또는 거리에 따라 접근 위험 정보를 산출한다. 예컨대, 확인부(120)는 개인 이동 수단과 주변 장애물 간의 상대 속도가 기설정된 소정 속도 이상으로 빠른 경우 접근 위험 상황으로 확인한다. 또는, 확인부(120)는 개인 이동 수단과 주변 장애물 간의 거리가 기설정된 소정 거리 이하인 경우 접근 위험 상황으로 확인한다.
나아가, 확인부(120)는 개인 이동 수단의 방향 전환 정보를 획득하여 방향 전환의 의지 여부를 더 확인할 수 있다. 이때, 확인부(120)는 개인 이동 수단의 방향 지시등 또는 조향 중 적어도 하나를 고려하여 방향 전환 의지를 확인할 수 있다.
일 예로서, 확인부(120)는 개인 이동 수단의 BCM(Body Control Module) 또는 BCM과 동일한 동작을 수행하는 모듈로부터 획득되는 방향 지시등(좌우 깜빡이) 조작 정보를 고려하여 개인 이동 수단의 방향 전환 의지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 개인 이동 수단은 오토바이와 같이 방향 지시등이 구현된 개인 이동 수단일 수 있다.
예컨대, 방향 지시등 동작 정보를 통해 방향 지시등의 좌측 램프가 동작(점멸)하는 것이 확인되면, 확인부(120)는 개인 이동 수단이 좌측으로 방향 전환할 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다. 이와 마찬가지로, 방향 지시등 동작 정보를 통해 방향 지시등의 우측 램프가 동작(점멸)하는 것으로 확인되면, 확인부(120)는 개인 이동 수단이 우측으로 방향을 전환할 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다.
다른 예로서, 확인부(120)는 개인 이동 수단으로부터 조향 정보를 획득하여 개인 이동 수단의 방향 전환 의지 여부를 더 확인할 수 있다. 구체적으로, 확인부(120)는 조향 정보에 포함된 조향 각도 정보를 통해 개인 이동 수단의 방향 전환 의지 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 조향 정보를 통해 개인 이동 수단의 조향 각도가 좌측 또는 우측으로 소정 각도(예컨대, 30°) 이상인 경우, 확인부(120)는 개인 이동 수단이 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다.
이때, 개인 이동 수단은 자전거 또는 전동 휠체어와 같이 방향 지시등이 구현되지 않은 개인 이동 수단일 수 있다. 또는, 방향 지시등이 구현된 개인 이동 수단이더라도 확인부(120)는 조향 정보를 고려하여 개인 이동 수단의 방향 전환 의지 여부를 판단할 수 있다.
또 다른 예로서, 확인부(120)는 개인 이동 수단의 제동 여부를 더 확인할 수 있다. 구체적으로, 확인부(120)는 개인 이동 수단으로부터 제동(브레이크) 장치의 동작 여부를 나타내는 제동 정보를 획득하여 개인 이동 수단의 제동 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 제동 정보를 통해 운전자에 의해 브레이크 페달 또는 브레이크 레버와 같은 제동 장치가 동작하는 것으로 확인되면, 확인부(120)는 개인 이동 수단이 제동하는 것으로 판단할 수 있다.
촬영부(130)는 개인 이동 수단의 주변을 촬영하여 주변 영상을 획득한다. 예컨대, 촬영부(130)는 개인 이동 수단의 소정 위치에 장착된 카메라로 구성될 수 있다. 카메라는 개인 이동 수단의 전단에 설치되어 전방향의 주변 영상을 획득할 수 있다. 또한, 카메라는 개인 이동 수단의 후단에도 설치되어 후방향의 주변 영상 또한 획득할 수 있다. 나아가, 카메라는 개인 이동 수단의 좌우측단에도 설치되어 좌우측방향의 주변 영상 또한 획득할 수 있다. 바람직하게, 촬영부(130)는 개인 이동 수단의 전후방향의 주변 영상 또는 전후좌우측 모든 방향의 주변 영상을 획득한다.
기록부(140)는 촬영부(130)로부터 수신되는 주변 영상 데이터를 저장부(150)에 저장한다. 이때, 기록부(140)는 주변 영상 데이터와 함께 감지부(110)로부터 수신되는 감지 데이터를 저장부(150)에 저장한다. 나아가, 기록부(140)는 확인부(120)에 의해 확인된 개인 이동 수단과 주변 장애물 간의 상대 속도 및 거리를 포함한 주행 상황 데이터를 더 저장할 수 있다.
이와 같이, 주변 영상 데이터와 함께 감지 데이터 및 주해 상황 데이터 등을 기록함으로써, 필요 시 원하는 시점의 주변 영상뿐만 아니라 당시의 주변 위험 요소(장애물) 접근 정보와 관련된 주행 상황 데이터들을 함께 열람할 수 있다. 이때, 주변 영상을 포함한 각종 데이터를 융합하여 기록하고, 원하는 시점에 해당하는 데이터를 탐색하도록 하기 위해서는 각 데이터 간의 동기화를 고려해야 한다. 바람직하게, 기록부(140)는 주변 영상과 동일한 시점의 감지 데이터 및 주행 상황 데이터가 융합된 융합 데이터를 기록할 수 있다.
이때, 막대한 양의 데이터를 원본 그대로 기록하게 되면 데이터의 크기가 커져 메모리를 많이 차지하게 되는 문제가 발생한다. 이를 위해, 기록부(140)는 기설정된 일정 시간 간격마다 주변 영상의 키 프레임을 추출하고, 추출된 키 프레임에 맞추어 해당 시점의 감지 데이터를 비롯한 주행 상황 데이터를 융합 및 기록하여 이를 하나의 프레임(융합 키 프레임)으로 정한다.
예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이, 1초당 30프레임(fps)의 주변 영상이 획득되는 경우, 기록부(140)는 기설정된 10프레임마다 키 프레임을 추출한다. 아울러, 하나의 융합 키 프레임부터 다음 융합 키 프레임에 도달하기까지는 융합 키 프레임의 데이터로부터의 변화량을 기록하도록 한다. 즉, 융합 키 프레임에는 주변 영상 융합 데이터의 원본값이 저장되며, 나머지 프레임에 대해서는 주변 영상 및 융합 데이터의 변화값이 저장된다.
제어부(160)는 개인 이동 수단의 주변에 투사되는 빛의 방출을 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 제어부(160)는 확인부(120)의 확인 결과에 따라 개인 이동 수단의 주변 바닥에 투사되는 빛의 방출을 제어한다. 여기서, 빛은 레이저일 수 있다.
확인부(120)의 확인 결과에 따라 제어부(160)에 의해 투사되는 빛의 색상은 적색, 황색 및 녹색으로 방출되어 개인 이동 수단의 전후좌우측의 주변 바닥의 소정 영역에 투사될 수 있다. 이때, 제어부(160)는 확인부(120)의 확인 결과에 따라 개인 이동 수단의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 주변 바닥에 투사되는 빛의 색상을 각각 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 사전의 설정에 따라 개인 이동 수단의 주변 바닥에 투사되는 빛이 점멸되도록 빛의 방출을 제어할 수 있으며, 위급 정도에 따라 점멸 빈도를 제어할 수 있다. 예컨대, 제어부(160)는 근접하는 물체가 있는 경우 점멸 빈도를 높여 시인성을 높이도록 제어할 수 있다. 덧붙여, 제어부(160)는 사전의 설정에 따라 개인 이동 수단의 주변 바닥에 투사되는 빛의 형태(모양)가 다양하게 투사되도록 빛의 방출을 제어할 수도 있다.
이때, 제어부(160)는 개인 이동 수단의 운전자는 물론, 개인 이동 수단의 주변에 위치한 타 이동 수단의 탑승자가 투사되는 빛을 인식할 수 있도록 빛의 방출을 제어한다. 바람직하게, 제어부(160)는 개인 이동 수단의 후방에 위치한 타 이동 수단의 탑승자(예컨대, 후방 차량 또는 개인 이동 수단의 운전자)가 투사되는 빛을 인식할 수 있도록 빛의 방출을 제어한다. 또한, 제어부(160)는 개인 이동 수단의 좌우 차선에서 주행중인 타 이동 수단의 탑승자 특히, 개인 이동 수단의 사각 지대에 위치한 타 이동 수단의 운전자가 투사되는 빛을 인식할 수 있도록 빛의 방출을 제어한다. 또한, 제어부(160)는 개인 이동 수단의 소정 위치에 장착된 영상 장치(예컨대, LCD 또는 AVN 시스템의 디스플레이 장치)를 통해 개인 이동 수단의 주변에 투사되는 빛을 화면 출력하여 운전자에게 제공할 수도 있다.
일 예로서, 제어부(160)는 개인 이동 수단이 안전 주행 중인 경우, 개인 이동 수단의 위치를 표시하기 위해 도 4의 (a)와 같이 개인 이동 수단의 주변 바닥에 녹색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어할 수 있다.
예컨대, 확인부(120)에 의해, 개인 이동 수단을 기준으로 일정 영역 이내에 장애물이 존재하지 않고, 개인 이동 수단이 방향 전환할 의지가 없으며, 제동 동작 또한 동작하지 않는 경우, 제어부(160)는 전후좌우측 주변 바닥에 녹색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어한다. 이는, 주간(낮)의 경우는 물론 야간의 경우 주변의 타 이동 수단 및 보행자가 주행중인 개인 이동 수단의 위치를 파악할 수 있도록 함이다.
아울러, 제어부(160)는 확인부(120)의 확인 결과에 따라, 개인 이동 수단의 전후좌우측 주변 바닥에 투사되는 빛을 달리 방출할 수 있다.
일 예로서, 제어부(160)는 확인부(120)에 의해 개인 이동 수단의 일정 영역 내에 장애물이 존재 여부를 확인하여 도 3의 (a) 또는 (b)와 같이 개인 이동 수단의 주변 바닥에 녹색 또는 적색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어한다. 예컨대, 개인 이동 수단 주변에 장애물이 존재하는 것으로 확인되면, 제어부(160)는 도 3의 (b)와 같이 개인 이동 수단의 주변 바닥에 적색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어하여 근접 장애물의 존재를 경고한다.
이때, 제어부(160)는 개인 이동 수단을 기준으로 존재하는 장애물의 존재 방향에 상관없이, 개인 이동 수단의 전후좌우측의 모든 주변 바닥에 적색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어할 수 있다. 또는, 제어부(160)는 개인 이동 수단을 기준으로 존재하는 장애물의 존재 방향에 따라 개인 이동 수단의 전후좌우측 각각의 주변 바닥에 적색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어할 수 있다. 예컨대, 확인부(120)의 확인 결과 개인 이동 수단을 기준으로 좌측의 일정 영역 내에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 제어부(160)는 개인 이동 수단의 좌측 주변 바닥에만 적색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어할 수 있다.
덧붙여, 제어부(160)는 개인 이동 수단을 기준으로 일정 영역 내에 장애물이 존재하는 경우, 경고음을 출력하여 사고 발생 가능성을 경고할 수도 있다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 개인 이동 수단을 기준으로 일정 영역 내에 장애물이 존재하면, 개인 이동 수단의 주변 바닥에 적색 빛을 투사함으로써, 개인 이동 수단의 운전자는 물론, 개인 이동 수단으로 접근 중인 주변의 타 이동 수단의 탑승자에게도 접촉 사고의 발생 위험을 경고하여 대응할 수 있다.
다른 예로서, 제어부(160)는 확인부(120)에 의해 개인 이동 수단이 방향 전환 의지가 있는 것으로 확인되면, 개인 이동 수단의 좌우측 주변 바닥에 황색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어하여 방향 전환의 의지를 알린다. 예컨대, 개인 이동 수단이 좌측 방향으로 전환할 의지가 있는 것으로 확인되면, 제어부(160)는 도 3의 (c)와 같이 좌측 주변 바닥에 황색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어한다. 만약, 개인 이동 수단이 우측 방향으로 전환할 의지가 있는 것으로 확인되면, 제어부(160)는 도 3의 (d)와 같이 우측 주변 바닥에 황색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어한다. 이때, 제어부(160)는 일반 4륜 차량의 방향 지시등과 같이, 개인 이동 수단의 좌우측 주변 바닥에 투사되는 황색 빛이 점멸되도록 빛의 방출을 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 개인 이동 수단이 방향 전환하면, 개인 이동 수단이 전환할 방향과 동일한 방향의 주변 바닥에 황색 빛을 투사함으로써, 후방에서 접근 중인 타 이동 수단의 탑승자가 전방의 개인 이동 수단의 이동 방향을 예측할 수 있어 접촉 사고의 발생 위험도를 낮출 수 있다.
또 다른 예로서, 개인 이동 수단의 제동 장치가 동작하여 확인부(120)에 의해 개인 이동 수단이 제동하는 것으로 판단되면, 제어부(160)는 개인 이동 수단의 후측 주변 바닥에 적색 빛이 투사되도록 빛의 방출을 제어하여 개인 이동 수단의 제동을 알린다. 이때, 제어부(160)는 개인 이동 수단의 후측 주변 바닥에 투사되는 적색 빛이 점멸되도록 빛의 방출을 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 개인 이동 수단이 제동하면, 개인 이동 수단의 후측 주변 바닥에 적색 빛을 투사함으로써, 후방에서 접근 중인 타 이동 수단의 탑승자가 전방의 개인 이동 수단의 제동을 확인할 수 있어 접촉 사고의 발생 위험도를 낮출 수 있다.
한편, 개인 이동 수단은 도 4에 도시된 바와 같이 동일한 목적지를 향해 주행하는 하나의 군집에 속할 수 있다. 이 경우, 군집 내 복수의 개인 이동 수단 각각의 주행 상황 기록 장치에 의해 기록된 데이터는 서로 공유될 수 있다. 아울러, 복수의 개인 이동 수단 각각의 데이터는 임의의 한 메모리에 함께 저장될 수 있다. 여기서, 메모리는 군집 내 임의의 특정 개인 이동 수단에 장착되거나 군집 내 어느 한 멤버가 휴대하는 저장매체(메모리)일 수 있다. 예컨대, 메모리는 군집 내 선행 개인 이동 수단(리더)에 장착되거나, 이를 운행하는 멤버가 소지한 메모리일 수 있다.
이를 위해, 주행 상황 기록 장치(100)는 통신부(170)를 더 포함한다. 통신부(170)는 동일한 목적지로 운행하고자 하는 복수의 개인 이동 수단과의 무선 통신을 지원한다. 예컨대, 통신부(170)는 Hotspot 모드를 지원하는 Wi-Fi 통신 모듈일 수 있다.
이때, 군집 내 복수의 개인 이동 수단 간에 전파 또는 공유되는 각종 제어 및 기록 데이터는 보다 정확한 데이터 활용 지원을 위해 자체적으로 동기화된 시간을 통해 관리할 수 있도록 할 수 있다.
이를 위해, 주행 상황 기록 장치(100)는 설정부(180)를 더 포함한다. 설정부(180)는 군집 중 선행 개인 이동 수단으로부터 수신되는 현재 시각을 이용하여 자신의 현재 시각은 보정할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 군집 내 주행 상황 기록 장치의 시간 동기화 방법을 설명한다.
구체적으로, 선행 개인 이동 수단(리더)의 주행 상황 기록 장치는 주기적으로 새로운 접속이 존재하는지 확인한다(S501). 즉, 리더의 주행 상황 기록 장치는 새로운 개인 이동 수단(멤버)의 주행 상황 기록 장치의 접속(통신 연결) 요청이 수신되는지 실시간으로 또는 일정 시간 주기마다 확인한다.
새로운 접속 요청이 수신되면, 리더의 주행 상황 기록 장치는 자신의 현재 시각을 전파한다(S502).
이에, 새로운 멤버의 주행 상황 기록 장치는 수신된 현재 시각을 이용하여 핑 테스트(ping test)를 수행하여 자신의 시각을 보정한다(S503, S504). 이때, 새로운 멤버는 물론 군집에 속한 다른 멤버들의 주행 상황 기록 장치들도 리더로부터 수신되는 현재 시각을 이용하여 각각 자신들의 시각을 보정할 수 있다. 이에 따라, 리더의 주행 상황 기록 장치의 현재 시각과 군집 내 멤버들의 주행 상황 기록 장치의 현재 시각이 동기화된다.
만약, 새로운 접속 요청이 수신되지 않으면, 리더의 주행 상황 기록 장치는 이전에 현재 시각 동기화한 시점으로부터 기설정된 일정 시간(예컨대, 1분)이 경과하는지 확인하고, 일정 시간이 경과하면 자신의 현재 시각을 군집 내 다른 멤버들에게 전파하는 동작을 수행한다.
이와 같이 과정으로 동기화된 시간은 각 멤버에서 접근 위험 정보 등의 데이터 생산 시 데이터에 해당 시점 정보를 표시하기 위한 용도로 활용된다. 즉, 기록부(140)는 주변 영상 데이터 및 주변 상황 데이터를 기록할 시 동기화된 시간을 이용하여 저장할 수 있다.
나아가, 군집 내 개인 이동 수단들의 주행 상황 기록 장치 각각은 군집 내 다른 멤버의 위치 정보를 공유함으로써, 임의의 개인 이동 수단의 대열 이탈 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 군집 내 리더의 주행 상황 기록 장치는 군집에 속한 멤버들의 주행 상황 기록 장치로부터 위치 정보를 수신하여 기설정된 범위를 벗어나는 멤버가 발생 시 대열 이탈 정보를 저장 및 임의의 멤버의 주행 상황 기록 장치로 전송함으로써 대열을 이탈한 멤버에게 대열을 이탈하였음을 경고할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 개인 이동 수단의 주변의 위험 요소를 감지하고, 감지 거리 및 상대 속도 등과 같은 관련 위험 정보를 주변 영상과 함께 기록함으로써, 사고 발생 시 정확하고 객관적인 자료를 제공하여 분쟁 해결에 필요한 증거자료로 활용할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따르면 다수의 개인 이동 수단이 군집을 이루어 주행하는 경우 군집 내 멤버들 간의 동기화된 데이터를 기록하고, 군집 주행의 특성에 따른 추가적인 데이터에 대한 기록을 지원함으로써 군집 주행 중 발생 가능한 사고에 대해서도 증거 능력을 확보할 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 주행 상황 기록 장치
110 : 감지부 120 : 확인부
130 : 촬영부 140 : 기록부
150 : 저장부 160 : 제어부
170 : 통신부 180 : 설정부

Claims (8)

  1. 개인 이동 수단의 주변 환경을 촬영하여 주변 영상 데이터를 획득하는 촬영부;
    상기 개인 이동 수단 주변의 일정 영역 내에 장애물을 감지하기 위한 감지 신호를 송출 및 수신하여 감지 데이터를 획득하는 감지부; 및
    상기 주변 영상 데이터의 시점과 상기 감지 데이터의 시점을 동기화하여 동일한 시점의 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록하는 기록부;
    를 포함하는 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기록부는,
    상기 주변 영상 데이터에서 기설정된 일정 시간마다 키 프레임(Key Frame)을 추출하고, 추출된 상기 키 프레임과 상기 키 프레임의 해당 시점의 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록하는 것
    인 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 기록부는,
    상기 키 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 원본값을 기록하고, 상기 키 프레임을 제외한 나머지 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 변화값을 기록하는 것
    인 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    군집 주행 중인 복수의 개인 이동 수단 간의 무선 통신을 지원하는 통신부; 및
    상기 복수의 개인 이동 수단 중 어느 하나의 선행(leader) 개인 이동 수단에서 전파되는 현재 시각을 동기화하여 현재 시각을 설정하는 설정부;
    를 더 포함하는 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 감지 정보를 이용하여 상기 개인 이동 수단의 위치를 기준으로 기설정된 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지를 판단하는 동작과 상기 개인 이동 수단의 방향 전환 의지 여부를 판단하는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 확인부; 및
    상기 확인부의 판단 결과에 따라, 상기 개인 이동 수단의 주변의 바닥에 투사되는 빛의 방출을 제어하는 제어부;
    를 더 포함하는 개인용 이동 수단의 주행 상황 기록 장치.
  6. 개인 이동 수단의 주변 환경을 촬영하여 주변 영상 데이터 및 상기 개인 이동 수단 주변의 일정 영역 내에 장애물을 감지하기 위한 감지 신호를 송출 및 수신하여 감지 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 주변 영상 데이터의 시점과 상기 감지 데이터의 시점을 동기화하여 동일한 시점의 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록하는 단계;
    를 포함하는 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 기록하는 단계는,
    상기 주변 영상 데이터에서 기설정된 일정 시간마다 키 프레임(Key Frame)을 추출하고, 추출된 상기 키 프레임과 상기 키 프레임의 해당 시점의 감지 데이터를 융합한 융합 데이터를 기록하는 것
    인 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 기록하는 단계는,
    상기 키 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 원본값을 기록하고, 상기 키 프레임을 제외한 나머지 프레임에 대한 융합 데이터에는 상기 주변 영상 데이터와 상기 감지 데이터 각각의 변화값을 기록하는 것
    인 개인용 이동수단의 주행 상황 기록 방법.
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