KR20170095716A - 볼-형 하우징에 수용된 360도 이미지 캡처 장치 - Google Patents

볼-형 하우징에 수용된 360도 이미지 캡처 장치 Download PDF

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KR20170095716A
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housing
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flat bottom
cameras
capture device
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주-춘 코
샹-폰 치앙
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메모라 인코퍼레이티드
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Abstract

본 발명은 실질적으로 구면 하우징 및 두 대의 카메라를 포함한 이미지 캡처 장치에 관한 것이다. 장치는 대체로 당구공과 비슷하며, 구면 하우징을 갖고 어느 정도까지 구르거나 또는 회전할 수 있다. 한편 하우징은 작은 평평한 바닥을 가지며, 따라서 이미지 캡처 장치는 평면 표면 상에서 평평한 표면을 갖고 가만히 서 있을 수 있다. 두 대의 카메라는 평평한 바닥 위에 및 하우징에서 서로에 대해 실질적으로 반대편에 배치되며 평평한 바닥을 갖고 대체로 수평으로 향한다.

Description

볼-형 하우징에 수용된 360도 이미지 캡처 장치{360 DEGREE IMAGE CAPTURE APPARATUS ENCLOSED IN A BALL-SHAPE HOUSING}
본 발명은 일반적으로 볼-형 하우징 또는 셸에 수용된 정적 또는 비디오 카메라 장치와 관련되며, 따라서 장치는 움직이는 사진 또는 비디오를 찍는 동안 어느 정도까지 구르거나 또는 회전할 수 있다. 한편, 작은 평평한 바닥을 갖고, 장치는 필요하다면 테이블 상에서 또는 지상에서 가만히 있을 수 있다.
예를 들면 US20130210563 및 리코 세타 S(Ricoh Theta S) 카메라를 참조하자. 특히, US20130210563은 공중 궤적으로 던져지거나 또는 발사되도록 설계된 종래의 볼-형 카메라를 제공한다.
본 발명은 먼저, 볼 형태가 카메라 디바이스에 대해, 특히 360도 카메라 디바이스에 대해 여러 개의 이점을 제공하지만, 완전한 볼 형 오브젝트는 포드(pod)와 같은 다른 고정 또는 지지 기어 없이 위치가 고정되는 문제점을 가지며, 따라서 종래의 볼-형 카메라가 안정된 사진 또는 비디오를 찍는 것이 어렵다는 것을 인식한다. 항상 카메라와 함께 포드를 운반하도록 사용자에게 요구하는 것은 또한 비현실적이다.
본 발명에 따르며 상기 확인된 바와 같이 요구에 응답하여, 이미지 캡처 장치는 대체로 구면 하우징 및 적어도 두 대의 카메라를 구비하고 있다. 완전한 볼 형태와 비교하여(즉, 종래 기술에 의해 교시된 바와 같이), 본 발명은 바닥으로서 구면 하우징 상에 작은 평면 컷을 제공한다. 아마도 종래 기술(US20130210563)에 의해 회피되도록 평면 컷을 갖고 불완전한 공기 역학적 성능을 야기한다면, 제공된 이미지 캡처 장치는 임의의 부가적인 고정 또는 지지 기어의 요구 없이, 평평한 바닥을 갖고 테이블 상에서 쉽게 가만히 있음으로써 이점을 얻는다. 이러한 이점은 사용자가 포드를 운반할 필요가 없기 때문에 일상 생활에서 또는 애드 혹에서 제공된 이미지 캡처 장치를 사용하도록 사용자에게 강하게 권장한다.
한편, 평평한 바닥이 비교적 작기 때문에, 제공된 이미지 캡처 장치를 여전히 대체로 당구공과 비슷하게 만든다면, 볼 형태로부터 제공된 이점을 유지하는 것이 여전히 가능하다. 예를 들면, 제공된 이미지 캡처 장치는 구비된 대로 하나 또는 다수의 카메라를 갖고 사진을 찍으면서 그의 구면과 함께 구르거나 또는 회전될 수 있으며, 이것은 몇몇 상황에서 360도 사진 또는 비디오를 생성하는 데 유익하다.
또 다른 양상에서, 구면을 덜 간섭하기 위해, 본 발명은 평평한 바닥의 영역을 양호하게 사용할 수 있다. 예를 들면, 전력 충전을 위한 데이터 I/O(입력/출력) 포트 또는 전기 접촉부는 평평한 영역에서 배열될 수 있다. 그것은 또한 제조의 관점에서 더 용이하다. 한편 연결 홀 또는 홈 또는 자기 커넥터와 같은 부착 디바이스는 평평한 바닥에서 또는 그 주위에서 제공될 수 있으며, 따라서 제공된 이미지 캡처 장치는, 요구될 때, 예를 들면, 삼각대에 또는 냉장고 문에 여전히 부착될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 이미지 캡처 장치는,
- 대체로 구면 하우징으로서, 상기 하우징은 평평한 바닥을 가지며, 따라서 상기 이미지 캡처 장치는 평면 표면 상에서 평평한 바닥을 갖고 가만히 서 있을 수 있고, 평평한 바닥의 영역은 상기 하우징의 최대 단면의 1/4보다 작거나 또는 바람직하게는 1/9보다 작은, 상기 하우징; 및
- 상기 평평한 바닥 위에 그리고 실질적으로 상기 하우징에서 서로에 대해 반대편에 배치되며 상기 평평한 바닥을 갖고 대체로 수평으로 향하는 두 대의 카메라를 포함한다. 선택적으로, 두 대의 카메라 각각은 어안 렌즈를 가지며, 두 대의 카메라의 시야의 합은 적어도 360°이다. 예를 들면, 각각의 어안 렌즈는 190°의 시야를 가진다.
본 발명의 다음의 설명, 첨부된 청구항들, 및 실시예들은 본 발명의 특징 및 이점들을 추가로 예시한다.
도 1은 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 정면도;
도 2는 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 배면도;
도 3은 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 좌측면도;
도 4는 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 우측면도;
도 5는 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 평면도;
도 6은 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 밑면도;
도 7 내지 도 10은 상이한 각도로부터 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 투시도들.
도 1 및 도 2는 각각 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치(10)의 정면도 및 배면도를 도시하는 반면, 도 3 및 도 4는 각각 이미지 캡처 장치(10)의 좌측면도 및 우측면도를 도시한다. 이러한 특정한 실시예에서, 정면도 및 배면도는 기본적으로 같으며, 좌측면도 및 우측면도는 기본적으로 또한 동일하다는 것을 주의하자. 그러나, 본 발명은 이 실시예에 제한되지 않는다. 다시 말해서, 정면도 및 배면도는 상이할 수 있으며 좌측면도 및 우측면도는 다른 실시예들에서 상이할 수 있다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 이미지 캡처 장치(10)는 대체로 구면 하우징(11) 및 두 대의 카메라(20)를 가진다. 특히, 하우징(11)은 평평한 바닥(12)을 가지며 두 대의 카메라(20)는 평평한 바닥(12) 위에 및 하우징에서 서로에 실질적으로 반대편에 배치된다. 도시된 바와 같이, 평평한 바닥(12)을 제외하고, 하우징(11)은 기본적으로 매끈한 구면에 의해 형성되며, 이것은 이미지 캡처 장치(10)가 당구공처럼 구르거나 또는 회전하도록 허용한다. 평평한 바닥(12)의 영역은 하우징(11)의 최대 단면의 1/4보다 작으며, 바람직하게는 1/9보다 작다. 또한 평평한 바닥(12)은 예시된 대로 둥근 에지를 갖지만, 본 발명은 그것에 제한되지 않는다는 것을 주의하자.
두 대의 동일한 카메라(20)가 이 실시예에서 제공되지만, 그들은 다른 실시예들에서는 상이할 수 있다. 예를 들면, 그들은 상이한 최대 분해능 또는 상이한 시야를 가질 수 있다. 바람직하게는 각각의 카메라(20)는 어안 렌즈(22) 또는 광각 렌즈를 가진다. 카메라(20)들이 광각 렌즈를 갖지 않거나 또는 단지 한 대의 카메라(20)만이 사용되는 경우에, 카메라(들)(20)는, "스티칭" 프로세싱에 의해 360도 사진을 여전히 획득할 수 있도록, 이미지 캡처 장치(10)가 구르거나 또는 회전할 때 상이한 시점들로부터 사진들의 시리즈를 찍을 수 있다.
다른 한편으로, 이미지 캡처 장치(10)가 정확하게 두 대의 카메라(20)를 갖는 바람직한 실시예에서, 각각의 카메라(20)는 190도의 시야를 가진 어안 렌즈(22)를 가지며 서로에 반대인 방향으로 그리고 평평한 바닥(12)을 갖고 대체로 수평으로 향한다. 두 대의 카메라(20)는 함께 이미지 캡처 장치(10)가 구르거나 또는 회전할 필요 없이 360도보다 큰 것으로 시야의 합을 달성한다. 그러므로, 이미지 캡처 장치(10)가 가만히 서 있을지라도(즉, 구르거나 또는 회전하기보다), 360도 사진 또는 비디오가 두 대의 카메라(20)에 의해 개별적으로 찍힌 사진을 스티칭함으로써 획득될 수 있다. 본 발명은 이 실시예에 제한되지 않으며, 제공된 이미지 캡처 장치는 다른 실시예들에서, 보다 많은 카메라, 예로서 4대의 카메라를 가질 수 있다는 것을 주의하자.
한편, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 이미지 캡처 장치(10)는 구르거나 또는 회전되도록 설계되므로, 카메라(20)는 렌즈(22)를 보호하기 위해 투명한 렌즈 커버(24)들을 가질 수 있다. 렌즈 커버(24)는 스크래치-방지일 수 있고/있거나, 스크래치가 있을 때 교체 가능할 수 있다. 일 실시예에서, 렌즈 커버(24)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 하우징(11)의 구면에 매칭되도록 곡선 표면을 가질 수 있다. 그러나, 광학적 고려사항으로 인해, 렌즈 커버(24)는 하우징(11)의 구면보다 더 또는 덜 곡선일 수 있다.
이미지 캡처 장치(10)는 사용자에게 동작 상태를 표시하기 위해, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 하우징(11) 상에 상태 표시자(18)들을 가질 수 있다. 상태 표시자(18)는 그것이 하우징(11)의 구면을 간섭하지 않도록 단지 초소형 LED일 수 있다. 대안적으로, 사용자에게 나타낼 보다 많은 데이터가 있다면, 초소형 LED는 LCD 또는 LED 디스플레이(도시 생략)로 대체될 수 있다. 이러한 경우에, 곡선 스크린은 하우징(11)의 구면에 매칭되기 위해 선호된다.
또한 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 조립 목적을 위해, 렌즈(22) 및 렌즈 커버(24)를 둘러싸기 위해 하우징 상에 링(ring)(26)들이 있을 수 있다. 바람직하게는, 링(26)은 안테나의 부분을 구성한다. 이러한 배열은 이미지 캡처 장치(10)가 금속 하우징(11)과 함께 무선 통신의 능력을 가질 때 도움이 되며, 이것은 차폐 및 간섭으로 인해 안테나 설계의 자유를 제한한다. 안테나로서 노출된 링(26)을 사용하는 것은 하우징(11) 안에 완전히 내장된 안테나를 갖는 것과 비교하여, 보다 적은 차폐 및 간섭 문제점을 접할 수 있다.
이제 도 6을 참조하면, 바닥(12)을 보다 상세하게 도시한다. 도시된 바와 같이, 연결 홈(13)들, 또는 유사한 연결 홀(도시 생략)들은 바닥(12) 상에 제공되며, 포드(pod)(도시 생략)에 연결하기 위해 사용될 수 있다. 홈들(13)은 또한 예시되지 않은 실시예에서 평평한 바닥(12) 바로 위에 배치될 수 있다는 것을 주의하자. 대안적으로, 자기 커넥터(15)는 바닥(12) 상에 제공되며 쉽게 착탈 가능한 방식으로 금속 오브젝트 또는 또 다른 자기 커넥터(둘 다 도시 생략)에 부착시키기 위해 사용될 수 있다. 한편 전기 접촉부(14)들은 바닥(12) 상에 제공되며, 모바일 폰 또는 프로젝터(도시 생략)로서의 기타 전자 디바이스에 대한 데이터 I/O 포트로서 및/또는 전력 충전 목적을 위해 사용될 수 있다.
더 나아가 도 5에 도시된 바와 같이, 이미지 캡처 장치(10)의 최상부에서의 버튼(17)을 도시한다. 버튼(17)은 사용자가 이미지 캡처 장치(10)를 제어하도록 허용한다. 특히, 바닥(12)에 반대편으로서, 버튼(17)의 위치는, 뜻하지 않게 이미지 캡처 장치(10)의 의도되지 않은 수평 움직임을 야기하지 않고, 이미지 캡처 장치(10)가 바닥(12)을 갖고 테이블(도시 생략) 상에 가만히 서 있을 때 사용자가 아래쪽으로 누르는데 도움이 된다. 한편, 버튼(17)은 하우징(11)의 구면에 매칭되도록 곡선 표면을 가질 수 있다.
도 7 내지 도 10은 상이한 각도로부터 본 발명의 대표적인 실시예에 따른 이미지 캡처 장치의 투시도들이며 본 발명의 보다 양호한 이해를 위해 제공된다.
제공된 이미지 캡처 장치의 일 예는 메모라사(Memora Inc.)에 의해 설계된 루나(Luna) 카메라와 추가로 관련될 수 있다. 그러나, 본 발명은 루나 카메라에 제한되지 않는다는 것을 주의하자.
예를 들면 단지 루나 카메라를 취하면, 이 기술분야의 숙련자들은 제공된 이미지 캡처 장치가 단지 3 내지 7㎝ 직경 및 180g이 넘는 무게로서 구현될 수 있다는 것을 인식할 수 있어야 한다. 그것은 또한 사용자가 그/그녀의 스마트폰 상에서 360°푸티지(footage)를 상호 작용적으로 미리 보고, 그것을 그/그녀의 디바이스 상에 즉시 그리고 무선으로 저장하고, 소셜 미디어 상에서 그것을 공유하며, 심지어 360°로 순간들을 라이브-스트리밍하도록 허용하기 위해 와이파이(wi-fi) 능력을 가질 수 있다. 특정한 액세서리 및 모바일 앱을 갖고, 사용자는 심지어 몰입형 가상 현실에서 비디오를 볼 수 있다.
예시되지 않은 애플리케이션에서, 이미지 캡처 장치는:
- 표면 또는 지상에서 구르는데 적합한 대체로 구면 하우징으로서, 상기 하우징은 내마모성 재료로 만들어지고; 상기 하우징은 방수이고; 상기 하우징은 평평한 부분을 가지며, 따라서 하우징이 평면 표면 상에서 평평한 부분을 갖고 가만히 서 있을 수 있으며, 평평한 부분의 영역은 하우징의 최대 단면의 1/4보다 작고, 하우징의 최대 단면의 직경은 약 3㎝, 5㎝, 6㎝, 또는 7㎝인, 상기 대체로 구면 하우징;
- 상기 장치가 부착 디바이스를 갖고 파워 독(power dock) 또는 프로젝터와 같은, 또 다른 아이템에 부착될 수 있도록 상기 평평한 부분 상에 배치된, 자기 판과 같은 상기 부착 디바이스로서, 상기 부착 디바이스는 충전 전력 및/또는 외부 제어 신호 및/또는 또 다른 아이템에 의해 제공된 외부 감지 신호를 수신하기 위한 접촉 전극을 추가로 갖는 반면, 상기 파워 독은 상기 외부 제어 신호를 보내기 위해 그 자신의 프로세싱 회로 및 외부 감지 신호를 위한 센서를 가질 수 있거나 또는 몇몇 경우에서 상기 파워 독은 OS를 실행하는 미니 컴퓨터인, 상기 부착 디바이스;
- 하우징에서 서로에 실질적으로 반대편에 배치된 적어도 두 대의 카메라로서, 각각의 렌즈 커버는 교체 가능하거나 또는 스크래치-방지(코닝(Corning)(등록상표) 고릴라(Gorilla)(등록상표) 글라스)이며; 각각의 카메라는 적어도 185°또는 바람직하게는 적어도 190°의 시야를 갖는, 상기 적어도 두 대의 카메라;
- 실질적으로 동시에 제1 카메라가 제1 이미지를 캡처하도록 및 제2 카메라가 제2 이미지를 캡처하도록 제어하기 위해, 상기 부착 디바이스를 통해 수신된 외부 제어 신호 또는 사용자 지시에 응답하여, 프로세서 또는 IC 칩으로서 구현될 수 있는, 제어 유닛으로서, 상기 제1 이미지 및 제2 이미지는 후속하는 피처 포인트 스티칭을 용이하게 하기 위해 중첩하는 부분을 가지며, 상기 제1 카메라 및 제2 카메라가 어안 렌즈를 구비하고 있을 때, 상기 제어 유닛은 상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지를 추가로 디워프시키거나(de-warp) 또는 미리 수정하는, 상기 제어 유닛;
- 상기 하우징 내에 배치된 적어도 하나의 센서로서, 상기 센서는 상기 제1 이미지 또는 상기 제2 이미지에 대한 감지 신호를 발생시키며, 상기 센서는 가속도계, 위치 센서, 자이로 센서, 깊이 센서, 기울기 센서, 음성 검출기, 광 센서, 진동 센서, 근접 센서, 온도 센서, 및 스와이프/슬라이드 센서의 그룹으로부터 선택될 수 있는, 상기 적어도 하나의 센서를 포함하며,
- 여기에서:
(i) 상기 제어 유닛은 상기 부착 디바이스를 통해, 상기 제1 이미지, 상기 제2 이미지, 및 상기 감지 신호를 함께 상기 제1 이미지 또는 상기 제2 이미지의 적어도 일부를 추가 프로세싱, 송신, 및/또는 디스플레이하기 위해 또 다른 아이템으로 출력할 수 있으며, 상기 부착 디바이스는 동시에 충전 전력을 수신할 수 있고; 및/또는
(ii) 상기 장치는 비디오, 특히 360° 비디오를 생성하기 위해 실시간으로, 상기 제1 이미지, 상기 제2 이미지, 상기 감지 신호 및/또는 상기 외부 감지 신호를 함께 프로세싱을 위한 사용자 디바이스로 또는 클라우드 서비스로 무선으로 출력하기 위해 무선 데이터 출력 유닛을 추가로 포함하고; 및/또는
(iii) 상기 장치는 상기 장치의 구름(rolling)을 방지하지 않도록 구면 하우스에 평활하게 맞는, 디스플레이 유닛을 추가로 포함하며, 상기 제어 유닛은 상기 제1 이미지 또는 상기 제2 이미지의 적어도 일부를 디스플레이를 위한 디스플레이 유닛으로 실시간으로 출력할 수 있으며; 및/또는
(iv) 상기 장치는 상기 하우징 내에 배치된 모터를 추가로 포함하며, 상기 모터는 사용자 명령 또는 외부 제어 신호 또는 감지 신호에 응답하여 구동하거나 또는 진동한다.
이미지 캡처 시스템은 상기 언급된 이미지 캡처 장치 및 사용자 디바이스 또는 클라우드 서비스를 포함할 수 있다. 캡처된 이미지로부터 비디오를 생성하기 위해, 사용자 디바이스 또는 클라우드 서비스는 감지 신호 및/또는 외부 감지 신호에 의존적인 방식으로 제1 이미지 및 제2 이미지를 프로세싱한다. 사용자 디바이스는 예를 들면, 이동 전화일 수 있다. 둘 이상의 이미지의 피처-포인트 스티칭 및 인코딩과 같은 이미지 프로세싱은 양쪽 모두가 요즘에 큰 프로세싱 전력을 갖는, 사용자 디바이스 또는 클라우드 서비스에 의해 주로 핸들링되며, 따라서 제공된 이미지 캡처 장치의 프로세싱 회로는 US20130210563 및 리코 세타 S 카메라에 의해 교시된 바와 같이, 그 자신의 프로세싱 회로를 갖고 실질적인 이미지 프로세싱 태스크 및 비디오 인코딩을 지원하는 종래의 카메라와 비교하여, 보다 적은 전력 소비 및 보다 적은 열 발생뿐만 아니라 구현하기에 단순하며 용이할 수 있다.
실시예에서, 제공된 이미지 캡처 장치의 프로세싱 회로는 특히 렌즈 수차 또는 다른 본질적인 렌즈 에러를 교정하기 위해, 어안 렌즈 또는 예비, 즉 경량의 이미지 프로세싱을 위한 이미지 디-워프를 제공할 수 있다는 것을 주의하자.

Claims (16)

  1. 이미지 캡처 장치로서,
    - 대체로 구면 하우징으로서, 상기 하우징은 평평한 바닥을 갖고, 따라서 상기 이미지 캡처 장치는 평면 표면 상에서 상기 평평한 표면을 갖고 가만히 서 있을 수 있으며, 상기 평평한 바닥의 영역은 상기 하우징의 최대 단면의 1/4보다 작은, 상기 하우징; 및
    - 상기 평평한 바닥 위에 그리고 상기 하우징에서 서로에 대해 실질적으로 반대편에 배치된 두 대의 카메라를 포함하는, 이미지 캡처 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 평평한 바닥의 영역은 상기 하우징의 최대 단면의 1/9보다 작은, 이미지 캡처 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 두 대의 카메라는 상기 평평한 바닥을 갖고 대체로 수평으로 향하는, 이미지 캡처 장치.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 두 대의 카메라 각각은 어안 렌즈를 갖는, 이미지 캡처 장치.
  5. 제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 두 대의 카메라의 시야의 합은 적어도 360°인, 이미지 캡처 장치.
  6. 제1항, 제3항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 한 대의 카메라에 대해서, 교체 가능한 렌즈 커버 또는 스크래치-방지 렌즈 커버를 더 포함하는, 이미지 캡처 장치.
  7. 제1항, 제3항, 제4항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 한 대의 카메라에 대해서, 상기 카메라의 렌즈를 둘러싸기 위해 상기 하우징 상에 제공된 링(ring)을 더 포함하며, 상기 링은 무선 통신을 위해 안테나의 부분을 구성하는, 이미지 캡처 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 하우징은 금속 하우징인, 이미지 캡처 장치.
  9. 제1항, 제3항, 제4항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이미지 캡처 장치는 정확하게 두 대의 카메라를 포함하는, 이미지 캡처 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    - 상기 이미지 캡처 장치가 부착 디바이스를 갖고 또 다른 아이템에 부착될 수 있도록 상기 평평한 바닥에 또는 그 주위에 배치된 상기 부착 디바이스를 더 포함하는, 이미지 캡처 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 부착 디바이스는 자기 커넥터인, 이미지 캡처 장치.
  12. 제1항, 제10항 및 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 평평한 바닥에 전기 접촉부들을 더 포함하는, 이미지 캡처 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 전기 접촉부들은 데이터 I/O 목적을 위하여 제공되는, 이미지 캡처 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 전기 접촉부들은 또한 전력 충전 목적을 위하여 제공되는, 이미지 캡처 장치.
  15. 제1항에 있어서, 상기 하우징의 최상부에 배치된 버튼을 더 포함하는, 이미지 캡처 장치.
  16. 제1항에 있어서, 상기 하우징 상에 배치된 상태 표시자 또는 디스플레이를 더 포함하는, 이미지 캡처 장치.
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