CN110517188B - 确定鸟瞰图像的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种确定鸟瞰图像的方法和装置，属于电子技术领域。所述方法包括：获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像；基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值；基于各像素点的像素调整值，对待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。采用本公开，可以对多个基础图像进行调整，以使得在基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成鸟瞰图像之后，得到的鸟瞰图像的亮度或者色度较为均匀，进而可以优化图像质量。
Description
技术领域
本公开是关于电子技术领域，尤其是关于一种确定鸟瞰图像的方法和装置。
背景技术
随着科技的发展，车辆驾驶辅助系统越来越贴合用户的实际需要。例如，车辆驾驶辅助系统可以提供环视车身四周的鸟瞰图，通过该图，驾驶员可以实时查看车身四周的路况。
由于摄像装置不可能安装于高空中，然后对着地面上的车身进行拍摄。因此，只能依靠在车身四周设置多个摄像装置来获取多个方位上的图像，接着将多个方位上的图像通过融合处理，得到鸟瞰图。
在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：
由于摄像装置安装的方位不一致，因此采集到的图像的亮度或者色度等相差较大。这样，在将多个方位上的图像通过融合处理生成鸟瞰图时，鸟瞰图的亮度或者色度不均匀，图像质量较差。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种确定鸟瞰图像的方法，所述方法包括：
获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像；
基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值；
基于所述各像素点的像素调整值，对所述待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；
基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。
可选地，所述基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值，包括：
基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
可选地，所述待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第一基础图像和第二基础图像，所述非待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第三基础图像和第四基础图像；
所述第一基础图像中的第一区域与所述第三基础图像中的第二区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第一基础图像中的第三区域与所述第四基础图像中的第四区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第五区域与所述第三基础图像中的第六区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第七区域与所述第四基础图像中的第八区域为相对应的拍摄重叠区域；
所述基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值，包括：
基于所述第一区域的区域内像素数据的均值和所述第二区域的区域内像素数据的均值，确定所述第一区域的中心点位置上的第一像素点的第一像素调整值；基于所述第三区域的区域内像素数据的均值和所述第四区域的区域内像素数据的均值，确定所述第三区域的中心点位置上的第二像素点的第二像素调整值；基于所述第五区域的区域内像素数据的均值和所述第六区域的区域内像素数据的均值，确定所述第五区域的中心点位置上的第三像素点的第三像素调整值；基于所述第七区域的区域内像素数据的均值和所述第八区域的区域内像素数据的均值，确定所述第七区域的中心点位置上的第四像素点的第四像素调整值；
基于所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；基于所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
可选地，所述基于所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值，包括：
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第一像素点和所述第二像素点在所述第一基础图像中的位置信息，以及所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；
所述基于所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值，包括：
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第三像素点和所述第四像素点在所述第二基础图像中的位置信息，以及所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
可选地，所述鸟瞰图像包括三维鸟瞰图像，所述基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像，包括：
基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，以及预设的每个基础图像中的像素点和三维鸟瞰图像中的像素点的映射关系，生成所述三维鸟瞰图像。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种确定鸟瞰图像的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像；
确定模块，用于基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值；
调整模块，用于基于所述各像素点的像素调整值，对所述待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；
生成模块，用于基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。
可选地，所述确定模块用于：
基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
可选地，所述待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第一基础图像和第二基础图像，所述非待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第三基础图像和第四基础图像；
所述第一基础图像中的第一区域与所述第三基础图像中的第二区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第一基础图像中的第三区域与所述第四基础图像中的第四区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第五区域与所述第三基础图像中的第六区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第七区域与所述第四基础图像中的第八区域为相对应的拍摄重叠区域；
所述确定模块，包括：
第一确定单元，用于基于所述第一区域的区域内像素数据的均值和所述第二区域的区域内像素数据的均值，确定所述第一区域的中心点位置上的第一像素点的第一像素调整值；基于所述第三区域的区域内像素数据的均值和所述第四区域的区域内像素数据的均值，确定所述第三区域的中心点位置上的第二像素点的第二像素调整值；基于所述第五区域的区域内像素数据的均值和所述第六区域的区域内像素数据的均值，确定所述第五区域的中心点位置上的第三像素点的第三像素调整值；基于所述第七区域的区域内像素数据的均值和所述第八区域的区域内像素数据的均值，确定所述第七区域的中心点位置上的第四像素点的第四像素调整值；
第二确定单元，用于基于所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；基于所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
可选地，所述第二确定单元用于：
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第一像素点和所述第二像素点在所述第一基础图像中的位置信息，以及所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第三像素点和所述第四像素点在所述第二基础图像中的位置信息，以及所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
可选地，所述鸟瞰图像包括三维鸟瞰图像，所述生成模块用于：
基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，以及预设的每个基础图像中的像素点和三维鸟瞰图像中的像素点的映射关系，生成所述三维鸟瞰图像。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述确定鸟瞰图像的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述确定鸟瞰图像的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过本公开，获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像；基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值；基于各像素点的像素调整值，对待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。这样，可以在基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成鸟瞰图像之前，对多个基础图像进行调整，以使得在基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成鸟瞰图像之后，得到的鸟瞰图像的亮度或者色度较为均匀，进而可以优化图像质量。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种确定鸟瞰图像的方法的流程图示意图；
图2-a是根据一示例性实施例示出的一种确定鸟瞰图像的方法的示意图；
图2-b是根据一示例性实施例示出的一种确定鸟瞰图像的方法的示意图；
图2-c是根据一示例性实施例示出的一种确定鸟瞰图像的方法的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种变化关系的示意图；
图4-a是根据一示例性实施例示出的一种确定鸟瞰图像的方法的示意图；
图4-b是根据一示例性实施例示出的一种确定鸟瞰图像的方法的示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种确定鸟瞰图像的装置的结构示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例提供了一种确定鸟瞰图像的方法，该方法可以由终端实现。其中，终端可以是手机、平板电脑、台式计算机、笔记本计算机、车载辅助驾驶系统等。
终端可以包括处理器、存储器等部件。处理器，可以为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)等，可以用于基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值，等处理。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如基础图像等。
终端还可以包括收发器、输入部件、显示部件、音频输出部件等。收发器，可以用于与服务器进行数据传输，收发器可以包括蓝牙部件、WiFi(Wireless-Fidelity，无线高保真技术)部件、天线、匹配电路、调制解调器等。输入部件可以是触摸屏、键盘、鼠标等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。
本公开一示例性实施例提供了一种确定鸟瞰图像的方法，如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
步骤S110，获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像。
在实施中，可以在目标车辆四周安装多个摄像头，例如4个。可以在车身前端、后端、左端、右端分别安装1个摄像头。后端的摄像头还可以用于采集倒车影像，前端的摄像头还可以用于采集行车记录图像。左端、右端的摄像头可以安装于后视镜的后部，这样较为隐蔽，不影响车辆美观。
无论怎样安装摄像头，在安装好之后，一般不会再去扭动摄像头或者给摄像头换位置。因此，对于摄像头的安装，存在安装标定参数，当通过一定的安装方式将摄像头固定在车身上之后，安装标定参数也就固定了。可以获取安装标定参数，安装标定参数包括安装俯仰角、横摆角、放大倍率，距离车身几何体中心点的空间距离等参数。
在安装好摄像头之后，可以通过摄像头获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像。
基础图像可以是鱼眼图像，还可以是其他图像，在此不作限定，仅以鱼眼图像为例进行本公开的说明。可以通过鱼眼镜头拍摄鱼眼图像。鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于、甚至是超过180°的镜头，它是一种极端的广角镜头。“鱼眼镜头”是它的俗称。为使镜头达到最大的摄影视角，这种摄影镜头的前镜片直径很短且呈抛物状向镜头前部凸出，与鱼的眼睛颇为相似。这样，即使车身的左端、右端等，只安装1个鱼眼镜头，就可以获取目标车辆左侧、右侧车身长度范围内甚至范围外的图像。但是，鱼眼图像会存在畸变，即1个圆形图像(鱼眼图像)，中间位置上的图像较宽，两边位置上的图像较窄，存在畸变。然而，后续可以通过畸变矫正等方法，解决这个问题。
步骤S120，基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
在实施中，可以对基础图像进行调整，这样，在基于基础图像，生成鸟瞰图像时，可以使得生成的鸟瞰图比较自然，不会因为基础图像之间的差别，使得鸟瞰图具有明显差异。
可选地，步骤S120可以包括：基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
在实施中，由于相邻的基础图像可以产生拍摄重叠区域，例如左端的图像包括区域A，前端的图像也包括区域A，区域A即为拍摄重叠区域。由于区域是重叠的，因此具有可比性，进而可以基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
步骤S130，基于各像素点的像素调整值，对待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像。
其中，待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第一基础图像和第二基础图像，非待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第三基础图像和第四基础图像。可以不调整所有基础图像，可以以基础图像中的几个基础图像为参照，调整其他基础图像，以使得其他基础图像和参照基础图像相似。
在实施中，如图2-a所示，待调整的基础图像为左端和右端的第一基础图像和第二基础图像。当然，也可以选择第三基础图像和第四基础图像为待调整基础图像。但是效果没有第一基础图像和第二基础图像明显，因为在后期调整过程中，需要通过渐变方式进行调整，如果图像的长度越长，则渐变的越缓慢，在视觉上，过渡地越平滑。由于第一基础图像和第二基础图像的长边较长，因此可以选择以第一基础图像和第二基础图像作为待调整的基础图像。在图2-a中示出了第一基础图像在鸟瞰图像中的范围，其他基础图像的范围类似。
第一基础图像中的第一区域与第三基础图像中的第二区域为相对应的拍摄重叠区域，第一基础图像中的第三区域与第四基础图像中的第四区域为相对应的拍摄重叠区域，第二基础图像中的第五区域与第三基础图像中的第六区域为相对应的拍摄重叠区域，第二基础图像中的第七区域与第四基础图像中的第八区域为相对应的拍摄重叠区域。
在实施中，图2-b示出了在鸟瞰图像中，第一区域至第八区域的位置。由于拍摄重叠区域是2个图中都有的区域，因此，虽然拍摄重叠区域的位置相似，当是拍摄重叠区域存在2张，例如第一区域和第二区域，分别在第一基础图像和第三基础图像中，只是位置相似，具体画面也较为相似。
可选地，基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值的步骤可以包括：基于第一区域的区域内像素数据的均值和第二区域的区域内像素数据的均值，确定第一区域的中心点位置上的第一像素点的第一像素调整值；基于第三区域的区域内像素数据的均值和第四区域的区域内像素数据的均值，确定第三区域的中心点位置上的第二像素点的第二像素调整值；基于第五区域的区域内像素数据的均值和第六区域的区域内像素数据的均值，确定第五区域的中心点位置上的第三像素点的第三像素调整值；基于第七区域的区域内像素数据的均值和第八区域的区域内像素数据的均值，确定第七区域的中心点位置上的第四像素点的第四像素调整值。
基于第一像素调整值和第二像素调整值，确定第一基础图像中除第一像素点和第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；基于第三像素调整值和第四像素调整值，确定第二基础图像中除第三像素点和第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
在实施中，图2-b所示的图为鸟瞰图像，即模拟从车顶上方的天空中朝地面方向进行俯瞰，能看到的包括目标车辆和目标车辆周边环境的鸟瞰图像。鸟瞰图像是基于基础图像得到的，在未生成鸟瞰图像之前，可以先对基础图像进行调整。虽然在调整基础图像之前，还没有生成鸟瞰图像，但是可以确定基础图像和鸟瞰图像的映射关系，映射关系即为基础图像中的像素点和鸟瞰图像的像素点的映射关系。在确定映射关系之后，可以确定基础图像中的哪些像素点对应于鸟瞰图像中的哪些像素点如拍摄重叠区域中的像素点。
其中，映射关系可以通过安装标定参数、预设的投影变换算法来确定，在确定映射关系之后，可以存储于存储器中，以便在调整基础图像时直接获取使用。
如图2-c所示，第一基础图像包括无效图像部分、区域A、区域C、非拍摄重叠区域部分。其中，无效图像部分为拍摄到的天空等部分，这部分图像用途不大，在生成鸟瞰图像时等同于被减掉。区域A、区域C为拍摄重叠区域。非拍摄重叠区域部分为其他基础图像中没有的图像部分。在图2-c中，鱼眼图像为第一基础图像，鱼眼图像和鸟瞰图像存在映射关系，在获得鱼眼图像之后，可以通过映射关系，确定在生成鸟瞰图像时产生的拍摄重叠区域的范围。
获取的基础图像可以为RGB(Red Green Blue，红绿蓝)图像，可以将RGB图像转换为YUV(通过一种颜色编码方法制成)图像。YUV图像中的像素数据以Y、U、V数据组成。其中，Y可以代表亮度，U可以代表第一色彩和饱和度，V可以代表第二色彩和饱和度。YUV图像中的每个像素点的像素数据可以由不同的一组Y、U、V数据构成。
拍摄重叠区域的区域内像素数据Y的均值可以通过公式1确定。
其中，MY(p，q)为基础图像q(第一基础图像、第二基础图像、第三基础图像、第四基础图像)中的拍摄重叠区域p的区域内像素数据Y的均值。Ni，j为拍摄重叠区域p的像素点的数量。Yi，j(p)为第i行第j列像素点的亮度。拍摄重叠区域p属于鸟瞰图像中的四个顶角部分上的拍摄重叠区域A、B、C、D。
同理，拍摄重叠区域的区域内像素数据U、V的均值可以分别通过公式2、3确定。
其中，MU(p，q)为基础图像q中的拍摄重叠区域p的区域内像素数据U的均值。Ui，j(p)为第i行第j列像素点的第一色彩和饱和度。MV(p，q)为基础图像q中的拍摄重叠区域p的区域内像素数据V的均值。Vi，j(p)为第i行第j列像素点的第二色彩和饱和度。
相应地，对于第一基础图像中的像素点的像素调整值可以通过下列公式4-9进行计算：
ΔY区域A＝MY(区域A，第三基础图像)-MY(区域A，第一基础图像) (公式4)
ΔU区域A＝MU(区域A，第三基础图像)-MU(区域A，第一基础图像) (公式5)
ΔV区域A＝MV(区域A，第三基础图像)-MV(区域A，第一基础图像) (公式6)
ΔY区域C＝MY(区域C，第四基础图像)-MY(区域C，第一基础图像) (公式7)
ΔU区域C＝MU(区域C，第四基础图像)-MU(区域C，第一基础图像) (公式8)
ΔV区域C＝MV(区域C，第四基础图像)-MV(区域C，第一基础图像) (公式9)
其中，ΔY、ΔU、ΔV为区域A或者区域C的像素调整值。区域A、区域C为拍摄重叠区域，具体位置可以参见图2-c中的标注。第二基础图像中的像素点的像素调整值的计算方式类似，在此不再赘述。
上述计算出的像素调整值可以是拍摄重叠区域中心点位置上的像素点的像素调整值。例如，在图2-c中，区域A是一块长方形的区域，长方形存在一中心点，该中心点位置上的像素点的像素调整值可以通过公式4-6求出。区域C中的中心点位置上的像素点的像素调整值可以通过公式7-9求出。在确定上述2点像素调整值之后，可以确定第一基础图像中除上述2点之外的其它像素点的像素调整值。除上述2点之外的其它像素点可以包括区域A、区域C中的除中心点位置上的像素点，以及非拍摄重叠区域中的所有像素点。
可选地，基于第一像素调整值和第二像素调整值，确定第一基础图像中除第一像素点和第二像素点之外的其它像素点的像素调整值的步骤可以包括：基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，第一像素点和第二像素点在第一基础图像中的位置信息，以及第一像素调整值和第二像素调整值，确定第一基础图像中除第一像素点和第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；基于第三像素调整值和第四像素调整值，确定第二基础图像中除第三像素点和第四像素点之外的其它像素点的像素调整值的步骤可以包括：基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，第三像素点和第四像素点在第二基础图像中的位置信息，以及第三像素调整值和第四像素调整值，确定第二基础图像中除第三像素点和第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
在实施中，可以基于第一像素调整值和第二像素调整值，确定第一基础图像中像素点的像素调整值的变化关系。该变化关系可以是线性的，也可以是非线性的。对于基础图像是畸变图像的情况，可以选择非线性的变化关系，以使得变化关系满足畸变情况。具体地，对于鱼眼图像，由于鱼眼图像的中间位置畸变较小，两边位置畸变较大。为了适应鱼眼图像畸变趋势，可以设置像素调整值在中间位置变化较慢，在两边位置变化较快。这样，调整后的鱼眼图像在视觉上比较缓和顺滑，不存在突变的情况。
可以选择y＝ax3模型，模型函数的示意图可见图3。当x为0时，y也为0。x轴可以视为第一基础图像中，方向与长边方向平行，处于宽度中点位置上。然后，由于已经确定了第一像素调整值的大小，以及第一像素点的位置(x轴坐标)，就可以确定y＝ax3中的系数a。在确定系数a之后，可以得到像素点的位置信息与像素调整值的变化关系。
与x轴平行的位置上的像素点的像素调整值可以与x轴对应位置上的像素调整值一致，即在鱼眼图像中，每一纵行(垂直于x轴的方向上)的像素调整值大小一致。像素调整值从第一像素点渐变到第二像素点，且两端变换较快，中间变化较慢。或者，也可以用下面的模型：
其中，aA为区域A的系数，aC为区域C的系数。X0为偏移量。
同理，基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系(模型函数)，第三像素点和第四像素点在第二基础图像中的位置信息，以及第三像素调整值和第四像素调整值，确定第二基础图像中除第三像素点和第四像素点之外的其它像素点的像素调整值的方式与上述方式类似，在此不再赘述。
步骤S140，基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。
在实施中，可以基于渐变融合算法，以及多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。其中，非待调整的基础图像可以是第三基础图像以及第四基础图像。
可选地，鸟瞰图像包括三维鸟瞰图像，步骤S140可以包括：基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，以及预设的每个基础图像中的像素点和三维鸟瞰图像中的像素点的映射关系，生成三维鸟瞰图像。
在实施中，除了二维鸟瞰图像之外，还可以基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成三维鸟瞰图像。三维鸟瞰图像比二维鸟瞰图像多了高度像素数据。对于三维鸟瞰图像，依然可以基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成，并且在基础图像中的拍摄重叠区域不变。
在某些情况下，可以调整三维鸟瞰图像的视角，以获得不同视角的三维鸟瞰图像如图4-a所示。调整视角可以通过GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)对图像进行相应地渲染得到。但是依然可以基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成三维鸟瞰图像，并且在基础图像中的拍摄重叠区域不变。这样，在调整好基础图像之后，GPU只需进行三维图像以及视角的渲染，而无需在GPU中调整基础图像。
如图4-b所示，可以通过下面的方式获得三维鸟瞰图像：首先，获取车辆四周的鱼眼图像。接着，根据鱼眼图像和鸟瞰图像的映射关系，统计相邻的鱼眼图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值。随后，确定待调整的鱼眼图像的各像素点的像素调整值，根据像素调整值对待调整的鱼眼图像的各像素点的像素进行补偿。最后，根据鱼眼图像和三维鸟瞰图像的映射关系对非待调整的鱼眼图像和调整后的鱼眼图像进行拼接融合，得到三维鸟瞰图像。
通过本公开，获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像；基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值；基于各像素点的像素调整值，对待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。可以在基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成鸟瞰图像之前，对多个基础图像进行调整，以使得在基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成鸟瞰图像之后，得到的鸟瞰图像的亮度或者色度较为均匀，进而可以优化图像质量。
本公开又一示例性实施例提供了一种确定鸟瞰图像的装置，如图5所示，该装置包括：
获取模块510，用于获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像；
确定模块520，用于基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值；
调整模块530，用于基于所述各像素点的像素调整值，对所述待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；
生成模块540，用于基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。
可选地，所述确定模块520用于：
基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
可选地，所述待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第一基础图像和第二基础图像，所述非待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第三基础图像和第四基础图像；
所述第一基础图像中的第一区域与所述第三基础图像中的第二区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第一基础图像中的第三区域与所述第四基础图像中的第四区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第五区域与所述第三基础图像中的第六区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第七区域与所述第四基础图像中的第八区域为相对应的拍摄重叠区域；
所述确定模块520，包括：
第一确定单元，用于基于所述第一区域的区域内像素数据的均值和所述第二区域的区域内像素数据的均值，确定所述第一区域的中心点位置上的第一像素点的第一像素调整值；基于所述第三区域的区域内像素数据的均值和所述第四区域的区域内像素数据的均值，确定所述第三区域的中心点位置上的第二像素点的第二像素调整值；基于所述第五区域的区域内像素数据的均值和所述第六区域的区域内像素数据的均值，确定所述第五区域的中心点位置上的第三像素点的第三像素调整值；基于所述第七区域的区域内像素数据的均值和所述第八区域的区域内像素数据的均值，确定所述第七区域的中心点位置上的第四像素点的第四像素调整值；
第二确定单元，用于基于所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；基于所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
可选地，所述第二确定单元用于：
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第一像素点和所述第二像素点在所述第一基础图像中的位置信息，以及所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第三像素点和所述第四像素点在所述第二基础图像中的位置信息，以及所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
可选地，所述鸟瞰图像包括三维鸟瞰图像，所述生成模块540用于：
基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，以及预设的每个基础图像中的像素点和三维鸟瞰图像中的像素点的映射关系，生成所述三维鸟瞰图像。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过本公开，可以在基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成鸟瞰图像之前，对多个基础图像进行调整，以使得在基于多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像生成鸟瞰图像之后，得到的鸟瞰图像的亮度或者色度较为均匀，进而可以优化图像质量。
需要说明的是：上述实施例提供的确定鸟瞰图像的装置在确定鸟瞰图像时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的确定鸟瞰图像的装置与确定鸟瞰图像的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6示出了本发明一个示例性实施例提供的终端1800的结构示意图。该终端1800可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio LayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端1800包括有：处理器1801和存储器1802。
处理器1801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1801所执行以实现本申请中方法实施例提供的确定鸟瞰图像的方法。
在一些实施例中，终端1800还可选包括有：外围设备接口1803和至少一个外围设备。处理器1801、存储器1802和外围设备接口1803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1803相连。具体地，外围设备包括：射频电路1804、触摸显示屏1805、摄像头1806、音频电路1807、定位组件1808和电源1809中的至少一种。
外围设备接口1803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1801和存储器1802。在一些实施例中，处理器1801、存储器1802和外围设备接口1803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1801、存储器1802和外围设备接口1803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1805是触摸显示屏时，显示屏1805还具有采集在显示屏1805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1801进行处理。此时，显示屏1805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1805可以为一个，设置终端1800的前面板；在另一些实施例中，显示屏1805可以为至少两个，分别设置在终端1800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1805可以是柔性显示屏，设置在终端1800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1801进行处理，或者输入至射频电路1804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1801或射频电路1804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1807还可以包括耳机插孔。
定位组件1808用于定位终端1800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1809用于为终端1800中的各个组件进行供电。电源1809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1809包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端1800还包括有一个或多个传感器1810。该一个或多个传感器1810包括但不限于：加速度传感器1811、陀螺仪传感器1812、压力传感器1813、指纹传感器1814、光学传感器1815以及接近传感器1816。
加速度传感器1811可以检测以终端1800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1801可以根据加速度传感器1811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1812可以检测终端1800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1812可以与加速度传感器1811协同采集用户对终端1800的3D动作。处理器1801根据陀螺仪传感器1812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1813可以设置在终端1800的侧边框和/或触摸显示屏1805的下层。当压力传感器1813设置在终端1800的侧边框时，可以检测用户对终端1800的握持信号，由处理器1801根据压力传感器1813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1813设置在触摸显示屏1805的下层时，由处理器1801根据用户对触摸显示屏1805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1814用于采集用户的指纹，由处理器1801根据指纹传感器1814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1814可以被设置终端1800的正面、背面或侧面。当终端1800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1801可以根据光学传感器1815采集的环境光强度，控制触摸显示屏1805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1801还可以根据光学传感器1815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1806的拍摄参数。
接近传感器1816，也称距离传感器，通常设置在终端1800的前面板。接近传感器1816用于采集用户与终端1800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1816检测到用户与终端1800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1801控制触摸显示屏1805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1816检测到用户与终端1800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1801控制触摸显示屏1805从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对终端1800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种确定鸟瞰图像的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像，所述基础图像呈长方形，所述基础图像包括待调整的基础图像和非待调整的基础图像，所述待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第一基础图像和第二基础图像，所述非待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第三基础图像和第四基础图像；
基于所述基础图像和所述鸟瞰图像的映射关系，确定所述基础图像中在生成鸟瞰图像时产生的拍摄重叠区域的范围，其中，所述映射关系为所述基础图像中的像素点和所述鸟瞰图像的像素点的映射关系；
选择模型函数，使得所述模型函数的x轴方向与所述长方形的长边方向平行，且使得所述模型函数对应的x轴处于所述长方形的宽度中点位置上，根据第一像素点对应的第一像素调整值的大小以及所述第一像素点的x轴坐标确定系数a，基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值，其中，所述像素数据包括亮度、第一色彩饱和度和第二色彩饱和度，x用于表示所述待调整的基础图像中的任意像素点的x轴坐标，y用于表示所述任意像素点对应的像素调整值，在所述基础图像的长边方向上，位于中间位置的像素点对应的像素调整值的变化趋势小于位于两侧位置的像素点对应的像素调整值的变化趋势，所述第一基础图像中的第一区域与所述第三基础图像中的第二区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第一像素点位于所述第一区域的中心点位置上，所述第一像素调整值的大小由所述第一区域的区域内像素数据的均值和所述第二区域的区域内像素数据的均值确定；
基于所述各像素点的像素调整值，对所述待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；
基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值，包括：
基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一基础图像中的第三区域与所述第四基础图像中的第四区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第五区域与所述第三基础图像中的第六区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第七区域与所述第四基础图像中的第八区域为相对应的拍摄重叠区域；
所述基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值，包括：
基于所述第三区域的区域内像素数据的均值和所述第四区域的区域内像素数据的均值，确定所述第三区域的中心点位置上的第二像素点的第二像素调整值；基于所述第五区域的区域内像素数据的均值和所述第六区域的区域内像素数据的均值，确定所述第五区域的中心点位置上的第三像素点的第三像素调整值；基于所述第七区域的区域内像素数据的均值和所述第八区域的区域内像素数据的均值，确定所述第七区域的中心点位置上的第四像素点的第四像素调整值；
基于所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；基于所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值，包括：
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第一像素点和所述第二像素点在所述第一基础图像中的位置信息，以及所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；
所述基于所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值，包括：
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第三像素点和所述第四像素点在所述第二基础图像中的位置信息，以及所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述鸟瞰图像包括三维鸟瞰图像，所述基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像，包括：
基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，以及预设的每个基础图像中的像素点和三维鸟瞰图像中的像素点的映射关系，生成所述三维鸟瞰图像。
6.一种确定鸟瞰图像的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的多个方向上拍摄的基础图像，所述基础图像呈长方形，所述基础图像包括待调整的基础图像和非待调整的基础图像，所述待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第一基础图像和第二基础图像，所述非待调整的基础图像包括拍摄方向相反的第三基础图像和第四基础图像；
确定模块，用于基于所述基础图像和所述鸟瞰图像的映射关系，确定所述基础图像中在生成鸟瞰图像时产生的拍摄重叠区域的范围，其中，所述映射关系为所述基础图像中的像素点和所述鸟瞰图像的像素点的映射关系；选择模型函数，使得所述模型函数的x轴方向与所述长方形的长边方向平行，且使得所述模型函数对应的x轴处于所述长方形的宽度中点位置上，根据第一像素点对应的第一像素调整值的大小以及所述第一像素点的x轴坐标确定系数a，基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的像素数据，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值，其中，所述像素数据包括亮度、第一色彩饱和度和第二色彩饱和度，x用于表示所述待调整的基础图像中的任意像素点的x轴坐标，y用于表示所述任意像素点对应的像素调整值，在所述基础图像的长边方向上，位于中间位置的像素点对应的像素调整值的变化趋势小于位于两侧位置的像素点对应的像素调整值的变化趋势，所述第一基础图像中的第一区域与所述第三基础图像中的第二区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第一像素点位于所述第一区域的中心点位置上，所述第一像素调整值的大小由所述第一区域的区域内像素数据的均值和所述第二区域的区域内像素数据的均值确定；
调整模块，用于基于所述各像素点的像素调整值，对所述待调整的基础图像进行调整，得到调整后的基础图像；
生成模块，用于基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，生成鸟瞰图像。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：
基于相邻的基础图像中拍摄重叠区域的区域内像素数据的均值，确定多个基础图像中待调整的基础图像的各像素点的像素调整值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一基础图像中的第三区域与所述第四基础图像中的第四区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第五区域与所述第三基础图像中的第六区域为相对应的拍摄重叠区域，所述第二基础图像中的第七区域与所述第四基础图像中的第八区域为相对应的拍摄重叠区域；
所述确定模块，包括：
第一确定单元，用于基于所述第三区域的区域内像素数据的均值和所述第四区域的区域内像素数据的均值，确定所述第三区域的中心点位置上的第二像素点的第二像素调整值；基于所述第五区域的区域内像素数据的均值和所述第六区域的区域内像素数据的均值，确定所述第五区域的中心点位置上的第三像素点的第三像素调整值；基于所述第七区域的区域内像素数据的均值和所述第八区域的区域内像素数据的均值，确定所述第七区域的中心点位置上的第四像素点的第四像素调整值；
第二确定单元，用于基于所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；基于所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元用于：
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第一像素点和所述第二像素点在所述第一基础图像中的位置信息，以及所述第一像素调整值和所述第二像素调整值，确定所述第一基础图像中除所述第一像素点和所述第二像素点之外的其它像素点的像素调整值；
基于预先存储的像素点的位置信息与像素调整值的变化关系，所述第三像素点和所述第四像素点在所述第二基础图像中的位置信息，以及所述第三像素调整值和所述第四像素调整值，确定所述第二基础图像中除所述第三像素点和所述第四像素点之外的其它像素点的像素调整值。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述鸟瞰图像包括三维鸟瞰图像，所述生成模块用于：
基于所述多个基础图像中非待调整的基础图像和调整后的基础图像，以及预设的每个基础图像中的像素点和三维鸟瞰图像中的像素点的映射关系，生成所述三维鸟瞰图像。
11.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的确定鸟瞰图像的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的确定鸟瞰图像的方法。
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