CN107330872A - 用于车载环视系统的亮度均衡方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于车载环视系统的亮度均衡方法和装置，其中，该方法包括：根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；将位于拍摄所述第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；对于由其他摄像头当前拍摄的位于所述第一参考图像和所述第二参考图像同侧的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行修正。本发明能够保证拼接后图像的亮度一致性，让融合过渡区域更加自然，而且能够让拼接后的图像整体不会出现亮度的明显变化，便于用户观察，提高用户体验。

Description

用于车载环视系统的亮度均衡方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于车载环视系统的亮度均衡方法和装置。

背景技术

随着图像技术的不断发展，车载环视系统也得到了大量的应用目前。逐渐，车载环视系统已经成为车辆的标准配置。

车载环视系统包括安装在车辆上的多个摄像机，例如，摄像头的通常数量为四个。由于多个摄像机的安装位置存在差异，因此多个摄像机受环境的影响不同，这样就会导致经过环视还原后的多个摄像机所对应图像的亮度存在差异。在车辆行驶的过程中，对应不同摄像机的图像的亮度差异会更加明显，如果将亮度不同的多个图像拼接在一起，就会导致拼接后的图像给用户带来的感受较差。

目前，为了对来自多个摄像头的图像进行亮度均衡，环视系统的产品供应商主要将工作的重点放在采用宽动态技术对来自多个摄像机的图像进行调整。这种宽动态技术主要是利用硬件进行亮度均衡，采用这种方法，对于图像亮度的校正量非常有限，因此亮度均衡的效果较差。

此外，在公开号为CN 105321151 A、名称为“一种全景图拼接亮度均衡方法及系统”的专利申请中，公开了一种亮度均衡的方案，该方案能够根据各路输入图像两侧重叠区域分别对应的亮度均值差值及两侧重叠区域分别对应在各路输入图像上的位置，计算各路输入图像两侧分别对应的亮度修正值，进而对各路输入图像的亮度进行修正。该方案虽然在一定程度上实现了亮度的均衡，但是在很多情况下，由于干扰、环境光线变化等因素，单个摄像机所拍摄图像的亮度会在短时间内出现较大浮动，这样就导致亮度均衡和拼接后的整体图像出现非常明显的亮度变化，影响观看，降低用户感受。

针对如何对环视系统的拼接图像实现亮度均衡的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种用于车载环视系统的亮度均衡方法，能够有效实现亮度均衡，而且避免拼接后的图像出现明显的亮度变化。

为实现上述目的，提供了一种用于车载环视系统的亮度均衡方法，用于在拼接由多个摄像头拍摄的图像时，对图像的亮度进行修正，所述亮度均衡方法包括：

根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；

将位于拍摄所述第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；

对于由其他摄像头当前拍摄的位于所述第一参考图像和所述第二参考图像同侧的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；其中，所述第一亮度差异为：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第一参考图像的亮度差异；所述第二亮度差异为：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第二参考图像的亮度差异；

根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行修正。

根据本发明的一个方面，根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像包括：

获取所述多个摄像头中每个摄像头拍摄的多个历史图像；

确定每个摄像头拍摄的多个历史图像的亮度变化幅度；

将拍摄多个历史图像亮度变化幅度最小的摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像。

根据本发明的一个方面，所述第一亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与所述第一参考图像的亮度均值的比值；

所述第二亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与所述第二参考图像的亮度均值的比值。

根据本发明的一个方面，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值包括：

确定所述第一亮度差异与所述第二亮度差异的差值；

根据所述差值以及该相邻图像的行数或列数，确定所述亮度修正值，其中，该修正值为该相邻图像中相邻行或相邻列像素的亮度比值。

根据本发明的一个方面，根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行修正包括：

根据所述亮度修正值对该相邻图像的像素亮度进行逐行或逐列修正。

根据本发明的一个方面，进一步包括：对于所述多个摄像头拍摄的每个当前图像，预先根据该当前图像的中心区域到边缘区域的亮度差异，对该当前图像的亮度进行调节。

根据本发明的一个方面，在确定该相邻图像的亮度修正值之前，所述亮度均衡方法进一步包括：

根据所述第一参考图像的亮度，对所述第二参考图像的亮度进行调整，让所述第二参考图像的亮度更接近于所述第一参考图像的亮度。

为实现上述目的，提供了一种用于车载环视系统的亮度均衡装置，用于在拼接由多个摄像头拍摄的图像时，对图像的亮度进行修正，所述亮度均衡装置包括：

第一确定模块，用于根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；

第二确定模块，将位于拍摄所述第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；

第三确定模块，用于对由其他摄像头当前拍摄的位于所述第一参考图像和所述第二参考图像同侧的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；其中，所述第一亮度差异为：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第一参考图像的亮度差异；所述第二亮度差异为：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第二参考图像的亮度差异；

均衡模块，用于根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行调节。

根据本发明的一个方面，所述第一确定模块用于获取所述多个摄像头中每个摄像头拍摄的多个历史图像，并且确定每个摄像头拍摄的多个历史图像的亮度变化幅度，以及用于将拍摄多个历史图像亮度变化幅度最小的摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像。

根据本发明的一个方面，进一步包括：

亮度调整模块，用于在所述第三确定模块确定该相邻图像的亮度修正值之前，根据所述第一参考图像的亮度，对所述第二参考图像的亮度进行调整，让所述第二参考图像的亮度更接近于所述第一参考图像的亮度。

本发明能够实现以下技术效果：

(1)通过确定第一和第二参考图像之后进行亮度均衡，能够参照亮度较为稳定的参考图像对其他摄像头所拍摄的图像进行亮度均衡，保证了拼接后图像的亮度一致性，让融合过渡区域更加自然；由于拍摄参考图像的摄像头的拍摄的历史图像亮度较为稳定，所以在基于参考图像修正其他图像的亮度时，能够让拼接后的图像整体亮度更加稳定，不会出现亮度的明显变化(避免图像出现闪烁)，便于用户观察，提高了用户体验，适用于各种车速、各种环境光线下的图像拼接；

(2)通过确定多个摄像头所拍摄历史图像的亮度变化幅度来确定参考图像，能够将近期拍摄图像更加稳定的摄像头所拍摄的当前图像作为参考图像，这样，在基于参考图像调整其他图像的亮度时，就能够让其他图像的亮度同样趋于稳定，进而能够优化整体拼接图像的亮度；

(3)通过将第二参考图像的亮度调整为与第一参考图像的亮度相更加接近，之后再根据第一参考图像和第二参考图像调整其他相邻图像的亮度，能够避免拼接后的整体图像在不同的区域出现较大的亮度差别，进一步保证了拼接后整体图像的亮度一致性；

(4)通过在拼接前预先修正每个当前图像，消除每个当前图像中心到边缘的亮度差异，能够避免拼接后的整体图像中出现亮度的渐变，从而让拼接后得到整体图像的效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的用于车载环视系统的亮度均衡方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的用于车载环视系统的亮度均衡装置的框图。

具体实施方式

此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。

根据本发明的实施例，提供了一种用于车载环视系统的亮度均衡方法。

车载环视系统采用多个摄像头来拍摄车辆周围的环境，本发明提出的方法可以在对来自多个摄像头的图像进行拼接时，对当前图像的亮度进行修正。

如图1所示，根据本发明实施例的用于车载环视系统的亮度均衡方法包括：

步骤S101，根据多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；

步骤S103，将位于拍摄第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；

步骤S105，对于由其他摄像头拍摄的位于第一参考图像和第二参考图像同侧的当前的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；其中，第一亮度差异为：该相邻图像与第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像与第一参考图像的亮度差异；第二亮度差异为：该相邻图像与第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像与第二参考图像的亮度差异；

步骤S107，根据确定的亮度修正值对相邻图像的像素亮度进行修正。

具体而言，假设车载环视系统包括4个摄像头，在步骤S101中，在选择确定第一参考图像时，可以首先分别读取前、后、左、右这4个摄像头拍摄的多帧历史图像，进而确定这4个摄像头中每个摄像头拍摄的多帧历史图像的亮度变化幅度。如果前摄像头所拍摄的多帧历史图像的亮度变化幅度最小，则将前摄像头拍摄的当前图像确定为第一参考图像。

在步骤S103中，如果将前摄像头所拍摄的图像确定为第一参考图像，则位于前摄像头相对侧的摄像头为后摄像头，因此会将后摄像头拍摄的当前图像作为第二参考图像。

在步骤S105中，假设确定前摄像头拍摄的当前图像为第一参考图像，后摄像头拍摄的当前图像为第二参考图像。左摄像头拍摄的当前图像位于第一参考图像和第二参考图像的左侧，因此左摄像头拍摄的当前图像即可作为上述相邻图像。对于左摄像头拍摄的当前图像，可以首先确定其与第一参考图像相重叠的区域、以及与第二参考图像相重叠的区域；假设，左摄像头拍摄的当前图像与第一参考图像相重叠区域为区域A1，左摄像头拍摄的当前图像与第二参考图像相重叠区域为区域A2。接下来，将左摄像头拍摄的当前图像的区域A1部分的亮度、与第一参考图像的区域A1部分的亮度进行比较，得到第一亮度差异；将左摄像头拍摄的当前图像的区域A2部分的亮度、与第二参考图像的区域A2部分的亮度进行比较，得到第二亮度差异。基于第一亮度差异和第二亮度差异，即可得到对应于左摄像头所拍摄当前图像的亮度修正值。

同理，右摄像头拍摄的当前图像位于第一参考图像和第二参考图像的右侧，因此，对于右摄像头拍摄的当前图像同样执行类似的处理，即可确定对应于右摄像头当前拍摄图像的亮度修正值。

在一个实施例中，第一亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与第一参考图像的亮度均值的比值；类似地，第二亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与第二参考图像的亮度均值的比值。

在一个实施例中，当根据相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异确定该相邻图像的亮度修正值时，可以首先确定第一亮度差异与第二亮度差异的差值；根据差值以及该相邻图像的行数或列数，确定亮度修正值，其中，该修正值为该相邻图像中相邻行或相邻列像素的亮度比值。该相邻图像的一侧与第一参考图像邻近，该相邻图像的另一侧与第二参考图像邻近，而上述第一亮度差异与第二亮度差异的差值在一定程度上反映了相邻图像这两侧之间的亮度差异。在基于差值和相邻图像的行数或列数确定亮度修正值时，可以将差值除以行数或列数，即，相当于将第一亮度差异和第二亮度差异之间的差值分担到相邻图像的每个行或每个列。

这样，在基于亮度修正值对相邻图像的像素亮度进行修正时，就可以根据亮度修正值对该相邻图像的像素亮度进行逐行或逐列修正。如果第一参考图像和第二参考图像为前摄像头和后摄像头所拍摄的图像，则在修正左摄像头和右摄像头所拍摄相邻图像的亮度时，以逐行的方式进行修正；而如果第一参考图像和第二参考图像为左摄像头和右摄像头所拍摄的图像，则在修正前摄像头和后摄像头所拍摄相邻图像的亮度时，以逐列的方式进行修正。

根据本发明的方法可以用于对车载环视系统所采用的多种摄像头拍摄的图像进行亮度均衡。例如，车载环视系统可以采用鱼眼摄像头，也可以采用其他摄像头。鱼眼摄像头的中心进光量多，边缘进光量少，因此在鱼眼摄像头成像后，自图像中心到图像边缘，亮度值递减(即，图像的中心较亮，边缘较暗)，类似地，其他类型的摄像头，同样存在类似的问题。在一个实施例中，为了消除单个摄像头所拍摄图像的亮度变化，根据本发明的亮度均衡方法可以进一步包括：对于多个摄像头拍摄的每个当前图像，在确定亮度修正值之前，预先根据该当前图像的中心区域到边缘区域的亮度差异，对该当前图像的亮度进行调节。

此外，在确定该相邻图像的亮度修正值之前，根据本发明实施例的亮度均衡方法可以进一步包括：

根据第一参考图像的亮度，对第二参考图像的亮度进行调整，让第二参考图像的亮度更接近于第一参考图像的亮度。通过将第二参考图像的亮度调整为与第一参考图像的亮度相更加接近，之后再根据第一参考图像和第二参考图像调整其他相邻图像的亮度，能够避免拼接后的整体图像在不同的区域出现较大的亮度差别，进一步保证了拼接后整体图像的亮度一致性。

在实际应用中，根据本发明实施例的亮度均衡方法可以通过以下步骤实现：

1.根据摄像头图像到环视图像的映射关系，在环视图像中选取原始相机中心点；

2.环视的四个单个区域边缘亮度增强

2a)选择模拟中心点，并设定中心K_center系数值为1

2b)设置前后左右亮度增强最大K_max系数值

2c)简化计算，根据最远处到中心点的像素距离计算每个像素的的增益值K_pixel

2d)根据像素距离对每个像素的亮度进行调整

2e)对环视的前后摄像头环视图像的边缘进行亮度增强

2f)对环视的左右摄像头环视图像的边缘进行亮度增强

3.根据车载环视系统中摄像头所拍摄历史图像的亮度变化，确定参考图像；通常情况下，车载环视系统中的前摄像头和后摄像头在安装后与地面夹度较大、进光量较多、成像效果较为明亮、行驶过程中进光量稳定、环境干扰因素较少，故前后摄像头所拍摄图像的亮度变化较小。一方面，根据安装情况及环境情况，可以指定前摄像头为参考摄像头，而前摄像头拍摄的图像可以作为第一参考图像。另一方面，可以根据各个摄像头所拍摄图像的亮度变化幅度，实时确定参考摄像头，并将该摄像头所拍摄的图像确定为第一参考图像。

假设，可以选择前(后)其中一个作为参考摄像头，并根据其拍摄的第一参考图像的亮度调整后(前)摄像头所拍摄的第二参考图像的亮度，之后确定前后摄像头与左摄像头的亮度差比值、以及确定前后摄像头与右摄像头的亮度差比值：

3a)计算左前亮度差比值K_lf(左摄像头与前摄像头所拍摄图像的重叠区域的亮度均值比)，左后亮度差比值K_lb(左摄像头与后摄像头所拍摄图像的重叠区域的亮度均值比)；

3b)计算右前亮度差比值K_rf(右摄像头与前摄像头所拍摄图像的重叠区域的亮度均值比)，右后亮度差比值K_rb(右摄像头与后摄像头所拍摄图像的重叠区域的亮度均值比)；

3c)限制所有的K值不大于1.7，不小于0.7；

3d)依据K_lf、K_lb和左侧的环视高度，对左侧摄像头环视部分每行亮度计算相应K_line值(即，逐行修正左摄像头拍摄图像的亮度)；

3e)依据K_rf、K_rb和右侧的环视高度，对右侧摄像头环视部分每行亮度计算相应K_line值(即，逐行修正右摄像头拍摄图像的亮度)；

3f)对环视左右侧部分每行进行亮度计算。

根据本发明的实施例，还提供了一种用于车载环视系统的亮度均衡装置，用于在拼接由多个摄像头拍摄的图像时，对图像的亮度进行修正。

如图2所示，根据本发明实施例的亮度均衡装置包括：

第一确定模块21，用于根据多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；

第二确定模块22，将位于拍摄第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；

第三确定模块23，用于对由其他摄像头当前拍摄的位于第一参考图像和第二参考图像同侧的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；其中，第一亮度差异为：该相邻图像与第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像与第一参考图像的亮度差异；第二亮度差异为：该相邻图像与第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像与第二参考图像的亮度差异；

均衡模块24，用于根据确定的亮度修正值对相邻图像的像素亮度进行修正。

在一个实施例中，在确定第一参考图像时，第一确定模块21具体用于获取多个摄像头中每个摄像头拍摄的多个历史图像，并且确定每个摄像头拍摄的多个历史图像的亮度变化幅度，以及用于将拍摄多个历史图像亮度变化幅度最小的摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像。

在一个实施例中，根据本发明的亮度均衡装置进一步包括：

亮度调整模块(未示出)，用于在第三确定模块23确定该相邻图像的亮度修正值之前，根据第一参考图像的亮度，对第二参考图像的亮度进行调整，让第二参考图像的亮度更接近于第一参考图像的亮度。

综上所述，借助于本发明的技术方案，通过确定第一和第二参考图像之后进行亮度均衡，能够参照亮度较为稳定的参考图像对其他摄像头所拍摄的图像进行亮度均衡，保证了拼接后图像的亮度一致性，让融合过渡区域更加自然；由于拍摄参考图像的摄像头的拍摄的历史图像亮度较为稳定，所以在基于参考图像修正其他图像的亮度时，能够让拼接后的图像整体亮度更加稳定，不会出现亮度的明显变化(避免图像出现闪烁)，便于用户观察，提高了用户体验，适用于各种车速、各种环境光线下的图像拼接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车载环视系统的亮度均衡方法，用于在拼接由多个摄像头拍摄的图像时，对图像的亮度进行修正，其特征在于，所述亮度均衡方法包括：

根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；

将位于拍摄所述第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；

对于由其他摄像头当前拍摄的位于所述第一参考图像和所述第二参考图像同侧的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；其中，所述第一亮度差异为：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第一参考图像的亮度差异；所述第二亮度差异为：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第二参考图像的亮度差异；

根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行修正。

2.根据权利要求1所述的亮度均衡方法，其特征在于，根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像包括：

获取所述多个摄像头中每个摄像头拍摄的多个历史图像；

确定每个摄像头拍摄的多个历史图像的亮度变化幅度；

将拍摄多个历史图像亮度变化幅度最小的摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像。

3.根据权利要求1所述的亮度均衡方法，其特征在于，

所述第一亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与所述第一参考图像的亮度均值的比值；

所述第二亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与所述第二参考图像的亮度均值的比值。

4.根据权利要求3所述的亮度均衡方法，其特征在于，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值包括：

确定所述第一亮度差异与所述第二亮度差异的差值；

根据所述差值以及该相邻图像的行数或列数，确定所述亮度修正值，其中，该修正值为该相邻图像中相邻行或相邻列像素的亮度比值。

5.根据权利要求4所述的亮度均衡方法，其特征在于，根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行修正包括：

根据所述亮度修正值对该相邻图像的像素亮度进行逐行或逐列修正。

6.根据权利要求1所述的亮度均衡方法，其特征在于，进一步包括：

对于所述多个摄像头拍摄的每个当前图像，预先根据该当前图像的中心区域到边缘区域的亮度差异，对该当前图像的亮度进行调节。

7.根据权利要求1所述的亮度均衡方法，其特征在于，在确定该相邻图像的亮度修正值之前，所述亮度均衡方法进一步包括：

根据所述第一参考图像的亮度，对所述第二参考图像的亮度进行调整，让所述第二参考图像的亮度更接近于所述第一参考图像的亮度。

8.一种用于车载环视系统的亮度均衡装置，用于在拼接由多个摄像头拍摄的图像时，对图像的亮度进行修正，其特征在于，所述亮度均衡装置包括：

第一确定模块，用于根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；

第二确定模块，将位于拍摄所述第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；

第三确定模块，用于对由其他摄像头当前拍摄的位于所述第一参考图像和所述第二参考图像同侧的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；其中，所述第一亮度差异为：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第一参考图像的亮度差异；所述第二亮度差异为：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第二参考图像的亮度差异；

均衡模块，用于根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行调节。

9.根据权利要求8所述的亮度均衡装置，其特征在于，所述第一确定模块用于获取所述多个摄像头中每个摄像头拍摄的多个历史图像，并且确定每个摄像头拍摄的多个历史图像的亮度变化幅度，以及用于将拍摄多个历史图像亮度变化幅度最小的摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像。

10.根据权利要求8所述的亮度均衡装置，其特征在于，进一步包括：

亮度调整模块，用于在所述第三确定模块确定该相邻图像的亮度修正值之前，根据所述第一参考图像的亮度，对所述第二参考图像的亮度进行调整，让所述第二参考图像的亮度更接近于所述第一参考图像的亮度。