CN113066158B - 一种车载环视方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车载环视方法及装置，涉及网络通信技术领域。方法包括：获取车载相机采集到的第一图像；基于预设的双层3D投影模型，对所述第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。这样，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型，这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像通过外层模型与第一图像之间的对应关系，以及外层模型与内层模型之间的对应关系，将第一图像映射至内层模型上，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。

Description

一种车载环视方法及装置

技术领域

本发明涉及网络通信技术领域，特别是涉及一种车载环视方法及装置。

背景技术

目前，许多车辆都配置了车载环视系统，车载环视系统是汽车辅助安全系统之一，该系统可以展示车辆周围情况，为驾驶员提供视觉辅助。举例而言，利用三维(3Dimension，3D)车载环视技术，可以将相机拍摄到的图像映射到3D模型上，从而扩大视场范围，得到反映车辆周围情况的更逼真的视觉辅助体验。

相关技术中，3D车载环视系统通常采用单层模型，但是，单层模型的投影方法受模型半径影响非常大，如果将投影模型半径设置的过小，则远处的地面会映射到模型的立体面上，导致地面的世界坐标不准确，从而全景图上地面拼接错位，而如果将投影模型半径设置过大，则近处有高度的物体会认为在地面上，导致近处物体的畸变会非常严重，这样将导致得到的3D效果图效果较差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车载环视方法及装置，以得到更好的3D环视效果。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种车载环视方法，所述方法包括：

获取车载相机采集到的第一图像；

基于预设的双层3D投影模型，对所述第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。

可选的，所述双层3D投影模型包括外层模型和内层模型；

所述基于预设的双层3D投影模型，对所述第一图像进行处理，得到3D车载环视图像，包括：

建立所述外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系；

根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立所述内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系，其中，所述第二对应关系为预先获取的所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，所述外层模型的模型半径大于所述内层模型的模型半径；

按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第一图像映射至所述内层模型中进行3D渲染，得到3D车载环视图像。

可选的，在所述根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立所述内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系之前，所述方法还包括：

根据虚拟视点的预设坐标，将所述内层模型中的各个坐标点映射至所述外层模型，得到所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

可选的，所述根据虚拟视点的预设坐标，将所述内层模型中的各个坐标点映射至所述外层模型，得到所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系，包括：

针对所述内层模型中的每一坐标点，基于所述虚拟视点的预设坐标，确定所述外层模型中的目标坐标点，所述目标坐标点与所述内层模型中的该坐标点和所述虚拟视点位于同一直线上；建立所述内层模型中该坐标点的坐标与所述外层模型中所述目标坐标点的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

可选的，所述虚拟视点的预设坐标包括所述虚拟视点的高度和位置，所述虚拟视点的高度和位置可调。

可选的，所述建立外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系，包括：

根据所述车载相机的内参系数及外参系数，建立所述外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系。

可选的，所述内层模型为：碗状模型或柱面模型；所述外层模型为：碗状模型或柱面模型。

可选的，在所述根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系之后，所述方法还包括：

获取所述车载相机采集到的第二图像；

按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第二图像映射至所述内层模型中进行3D渲染，得到更新后的3D车载环视图像。

本发明实施例还提供了一种车载环视装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车载相机采集到的第一图像；

渲染模块，用于基于预设的双层3D投影模型，对所述第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。

可选的，所述双层3D投影模型包括外层模型和内层模型；所述渲染模块包括：

对应关系建立子模块，用于建立所述外层模型中的坐标与该第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系；

映射表建立子模块，用于根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立所述内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系，其中，所述第二对应关系为预先获取的所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，所述外层模型的模型半径大于所述内层模型的模型半径；

渲染子模块，用于按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第一图像映射至所述内层模型中进行3D渲染，得到3D车载环视图像。

可选的，所述对应关系建立子模块，还用于：

根据虚拟视点的预设坐标，将所述内层模型中的各个坐标点映射至所述外层模型，得到所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

可选的，所述对应关系建立子模块，具体用于：

针对所述内层模型中的每一坐标点，基于所述虚拟视点的预设坐标，确定所述外层模型中的目标坐标点，所述目标坐标点与所述内层模型中的该坐标点和所述虚拟视点位于同一直线上；建立所述内层模型中该坐标点的坐标与所述外层模型中所述目标坐标点的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

可选的，所述虚拟视点的预设坐标包括所述虚拟视点的高度和位置，所述虚拟视点的高度和位置可调。

可选的，所述对应关系建立子模块，具体用于：

根据所述车载相机的内参系数及外参系数，建立所述外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系。

可选的，所述内层模型为：碗状模型或柱面模型；所述外层模型为：碗状模型或柱面模型。

可选的，所述获取模块，还用于获取所述车载相机采集到的第二图像；

所述渲染子模块，还用于按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第二图像映射至所述内层模型中进行3D渲染，得到更新后的3D车载环视图像。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的车载环视方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的车载环视方法。

本发明实施例提供的车载环视方法及装置中，基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。其中，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型，这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像，可以解决单层投影模型无法兼顾远处地面拼接和近处物体畸变的问题，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车载环视方法的第一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的外层模型和内层模型的一种截面示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车载环视方法的第二种流程示意图；

图4为基于图2所示外层模型和内层模型的一种坐标映射示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车载环视装置的第一种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种车载环视装置的第二种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，3D车载环视系统通常采用单层模型，但是，单层模型的投影方法受模型半径影响非常大，如果将投影模型半径设置的过小，则远处的地面会映射到模型的立体面上，导致地面的世界坐标不准确，从而全景图上地面拼接错位，而如果将投影模型半径设置过大，则近处有高度的物体会认为在地面上，导致近处物体的畸变会非常严重，这样将导致得到的3D效果图效果较差。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车载环视方法，该方法可以应用于车载环视系统中，该系统可以应用于车载终端、移动终端或中心管理设备等，具体不做限定。

具体的，本发明实施例提供的车载环视方法包括：获取车载相机采集到的第一图像；基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。

由以上可见，本发明实施例提供的车载环视方法，基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。其中，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型，这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像，可以解决单层投影模型无法兼顾远处地面拼接和近处物体畸变的问题，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。

下面将通过具体的实施例，对本发明实施例提供的车载环视方法进行详细描述。

如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种车载环视方法的第一种流程示意图，包括如下步骤。

S101：获取车载相机采集到的第一图像。

在本发明实施例中，第一图像中包括车辆各个方位的图像，第一图像可以为多张。举例而言，车载相机可以有多个，即，第一图像可以是由位于车辆不同位置的多个车载相机采集到的。比如，可以在车辆的前后左右四个方位分别安装一台摄像机。或者，车载相机也可以是一个球机，或具有多个传感器的摄像机，即，通过该车载相机，即可采集到车辆的不同方位的图像。

多张第一图像可以是同时采集的多张图像，也可以是在某一预设时间间隔内采集的多张图像，具体不做限定。车辆的不同方位至少包括车辆的前后左右四个方位，或者还可以更多，以便得到更好的车载环视效果。

S102：基于预设的双层三维投影模型，对第一图像进行处理，得到三维车载环视图像。

在获取到第一图像之后，基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。

本发明实施例中，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型。这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像，可以解决单层投影模型无法兼顾远处地面拼接和近处物体畸变的问题，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。

一个可选的实现方式中，双层3D投影模型包括外层模型和内层模型，如图2所示的外层模型和内层模型的截面示意图。这种情况下，基于图1所示的车载环视方法实施例，本发明实施例还提供了一种车载环视方法。如图3所示，该车载环视方法中步骤102可以细化为如下步骤。

S1021：建立外层模型中的坐标与第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系。

在获取到第一图像之后，可以将外层模型中的各个坐标映射至第一图像中，从而得到外层模型中的坐标与第一图像中的各个像素点之间的对应关系，也就是第一对应关系。

举例而言，可以根据车载相机的内参系数及外参系数，将外层模型中的坐标映射至该第一图像中的各个像素点，得到第一对应关系。例如，可以采用如下公式，得到第一对应关系：

其中，fx、fy、cx及cy是内参系数；r11-r33是旋转矩阵；t1、t2及t3是平移向量，旋转矩阵与平移向量均通过外参系数标定获得；(X,Y,Z)是外层模型中的坐标；s是比例系数，(u,v)是(X,Y,Z)在第一图像中对应的像素点的坐标。

在本实施例中，外层模型可以为碗状模型或柱面模型，也可以是其他类似的3D投影模型，具体不做限定。外层模型的模型半径是比较大的，以使模型内部的地面均无缝的拼接。

S1022：根据第一对应关系及第二对应关系，建立内层模型中的坐标与第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系。

其中，第二对应关系为预先获取的内层模型中的坐标与外层模型中的坐标之间的对应关系。举例而言，可以根据虚拟视点的预设坐标，将内层模型中的各个坐标点映射至外层模型，得到内层模型中的坐标与外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

本发明实施例中，上述虚拟视点的预设坐标可以包括虚拟视点的高度和位置等信息，虚拟视点的高度和位置等信息是可调的，以更加灵活的控制3D效果，增加3D效果的多样性。

对于虚拟视点的预设坐标，一种情况下，可以根据用户的输入参数确定，即，根据用户的输入参数，确定一个世界坐标，作为虚拟视点的预设坐标。其中，用户的输入参数可以包括虚拟视点的高度和位置等信息。对于虚拟视点的预设坐标，另一种情况下，虚拟视点的预设坐标也可以根据车载相机的位置，确定车辆的中心位置，进而将车辆的中心位置作为虚拟视点的预设坐标。

举例而言，一种实现方式中，将内层模型中的各个坐标点映射至外层模型上，即确定外层模型中与内层模型中的各个坐标点和虚拟视点位于同一直线上的坐标点。具体的，针对内层模型中的每一坐标点，基于虚拟视点的预设坐标，确定外层模型中的目标坐标点，目标坐标点与内层模型中的该坐标点和虚拟视点位于同一直线上，进而建立内层模型中该坐标点的坐标与外层模型中目标坐标点的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

如图4所示，为基于图2所示外层模型和内层模型的一种坐标映射示意图。图4中，虚拟视点、内层模型中的坐标点A与外层模型中的坐标点A'位于同一直线上，建立坐标点A的坐标与坐标点A'的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。图4中，虚拟视点、内层模型中的坐标点B与外层模型中的坐标点B'位于同一直线上，建立坐标点B的坐标与坐标点B'的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

在本发明实施例中，内层模型可以为碗状模型或柱面模型，也可以是其他类似的3D投影模型，具体不做限定。而且，外层模型的模型半径大于内层模型的模型半径。内层模型的模型半径比车半径即可。内层模型的模型半径较小可极大的减小近处非地面物体的畸形。

根据第一对应关系及第二对应关系，可以将第一图像中的像素点、外层模型中的坐标和内层模型中的坐标一一对应起来，这样，就可以建立内层模型中的坐标与第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系。

S1023：按照预设渲染规则，基于第三对应关系，将第一图像映射至内层模型中进行三维渲染，得到三维车载环视图像。

第三对应关系为内层模型中的坐标与第一图像中的各个像素点之间的对应关系，也就是说，可以将第一图像中的像素点一一投影至内层模型中，这样，就得到了3D车载环视图像。

举例而言，可以由图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)根据第一图像中像素点的像素值对内层模型进行渲染。进一步的，GPU还可以把生成的3D车载环视图像在车辆内部呈现给司机，这样，司机就可以在车辆内部获取车身周围无死角，显示范围无穷远，远处路面拼接无错位，近处车辆畸变小的3D车载环视图像。

一种实现方式中，在得到第三对应关系之后，如果再获取到车载相机采集到的第二图像，那么，可以直接按照预设渲染规则，基于第三对应关系，将第二图像映射至内层模型中进行3D渲染，得到更新后的3D车载环视图像。也就是说，后续获取的图像，可以直接查第三对应关系，进行3D渲染，从而可以减少计算量，满足实时的要求。

基于上述车载环视方法实施例，如图5所示，本发明实施例还提供了一种车载环视装置，该装置包括获取模块501和渲染模块502。

获取模块501，用于获取车载相机采集到的第一图像；

渲染模块502，用于基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。

一种实现方式中，双层三维投影模型包括外层模型和内层模型。如图6所示，渲染模块502可以包括：

对应关系建立子模块5021，用于建立外层模型中的坐标与该第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系；

映射表建立子模块5022，用于根据第一对应关系及第二对应关系，建立内层模型中的坐标与第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系，其中，第二对应关系为预先获取的内层模型中的坐标与外层模型中的坐标之间的对应关系，外层模型的模型半径大于内层模型的模型半径；

渲染子模块5023，用于按照预设渲染规则，基于第三对应关系，将第一图像映射至内层模型中进行3D渲染，得到3D车载环视图像。

一种实现方式中，对应关系建立子模块5021，还可以用于：

根据虚拟视点的预设坐标，将内层模型中的各个坐标点映射至所述外层模型，得到所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

一种实现方式中，对应关系建立子模块5021，具体可以用于：

针对所述内层模型中的每一坐标点，基于所述虚拟视点的预设坐标，确定所述外层模型中的目标坐标点，所述目标坐标点与所述内层模型中的该坐标点和所述虚拟视点位于同一直线上；建立所述内层模型中该坐标点的坐标与所述外层模型中所述目标坐标点的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

一种实现方式中，所述虚拟视点的预设坐标包括所述虚拟视点的高度和位置，所述虚拟视点的高度和位置可调。

一种实现方式中，对应关系建立子模块5021，具体可以用于：

根据车载相机的内参系数及外参系数，建立外层模型中的坐标与该第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系。

一种实现方式中，内层模型为：碗状模型或柱面模型；外层模型为：碗状模型或柱面模型。

一种实现方式中，获取模块501，还可以用于获取车载相机采集到的第二图像；

渲染子模块5023，还可以用于按照预设渲染规则，基于第三对应关系，将第二图像映射至内层模型中进行3D渲染，得到更新后的3D车载环视图像。

由以上可见，本发明实施例提供的车载环视装置，基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。其中，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型，这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像，可以解决单层投影模型无法兼顾远处地面拼接和近处物体畸变的问题，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，

存储器703，用于存放计算机程序；

处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现如下步骤：

获取车载相机采集到的第一图像；

基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。

由以上可见，本发明实施例提供的电子设备，基于预设的双层3D投影模型，对第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。其中，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型，这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像，可以解决单层投影模型无法兼顾远处地面拼接和近处物体畸变的问题，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的车载环视方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的车载环视方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、电子设备实施例、存储介质实施例和计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (16)

1.一种车载环视方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车载相机采集到的第一图像；

基于预设的双层三维投影模型，对所述第一图像进行处理，得到三维车载环视图像；

所述双层三维投影模型包括外层模型和内层模型；

所述基于预设的双层三维投影模型，对所述第一图像进行处理，得到三维车载环视图像，包括：

建立所述外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系；

根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立所述内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系，其中，所述第二对应关系为预先获取的所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，所述外层模型的模型半径大于所述内层模型的模型半径；

按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第一图像映射至所述内层模型中进行三维渲染，得到三维车载环视图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立所述内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系之前，所述方法还包括：

根据虚拟视点的预设坐标，将所述内层模型中的各个坐标点映射至所述外层模型，得到所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据虚拟视点的预设坐标，将所述内层模型中的各个坐标点映射至所述外层模型，得到所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系，包括：

针对所述内层模型中的每一坐标点，基于所述虚拟视点的预设坐标，确定所述外层模型中的目标坐标点，所述目标坐标点与所述内层模型中的该坐标点和所述虚拟视点位于同一直线上；建立所述内层模型中该坐标点的坐标与所述外层模型中所述目标坐标点的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述虚拟视点的预设坐标包括所述虚拟视点的高度和位置，所述虚拟视点的高度和位置可调。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系，包括：

根据所述车载相机的内参系数及外参系数，建立所述外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内层模型为：碗状模型或柱面模型；所述外层模型为：碗状模型或柱面模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系之后，所述方法还包括：

获取所述车载相机采集到的第二图像；

按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第二图像映射至所述内层模型中进行三维渲染，得到更新后的三维车载环视图像。

8.一种车载环视装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车载相机采集到的第一图像；

渲染模块，用于基于预设的双层三维投影模型，对所述第一图像进行处理，得到三维车载环视图像；

所述双层三维投影模型包括外层模型和内层模型；所述渲染模块包括：

对应关系建立子模块，用于建立所述外层模型中的坐标与该第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系；

映射表建立子模块，用于根据所述第一对应关系及第二对应关系，建立所述内层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的第三对应关系，其中，所述第二对应关系为预先获取的所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，所述外层模型的模型半径大于所述内层模型的模型半径；

渲染子模块，用于按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第一图像映射至所述内层模型中进行三维渲染，得到三维车载环视图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述对应关系建立子模块，还用于：

根据虚拟视点的预设坐标，将所述内层模型中的各个坐标点映射至所述外层模型，得到所述内层模型中的坐标与所述外层模型中的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述对应关系建立子模块，具体用于：

针对所述内层模型中的每一坐标点，基于所述虚拟视点的预设坐标，确定所述外层模型中的目标坐标点，所述目标坐标点与所述内层模型中的该坐标点和所述虚拟视点位于同一直线上；建立所述内层模型中该坐标点的坐标与所述外层模型中所述目标坐标点的坐标之间的对应关系，作为第二对应关系。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述虚拟视点的预设坐标包括所述虚拟视点的高度和位置，所述虚拟视点的高度和位置可调。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述对应关系建立子模块，具体用于：

根据所述车载相机的内参系数及外参系数，建立所述外层模型中的坐标与所述第一图像中的各个像素点之间的对应关系，作为第一对应关系。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述内层模型为：碗状模型或柱面模型；所述外层模型为：碗状模型或柱面模型。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取所述车载相机采集到的第二图像；

所述渲染子模块，还用于按照预设渲染规则，基于所述第三对应关系，将所述第二图像映射至所述内层模型中进行三维渲染，得到更新后的三维车载环视图像。

15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

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