KR20170085275A - 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법 - Google Patents

납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법 Download PDF

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KR20170085275A
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Abstract

본 발명은 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법에 관한 것으로, 상세하게는 납축전지의 자동 조립 시스템에 있어서 극판을 두개의 연장핸드를 사용하여 극판세트를 파지하여 극판세트 적재 파레트의 경사각에 맞게 적재할 수 있는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법을 제공하여 공정의 안정성, 불량율 감소 및 작업속도 증가에 따른 경제적인 효과를 제공한다.

Description

납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법 {The electrode loading gripper system and method for lead storage battery}
본 발명은 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법에 관한 것으로, 상세하게는 납축전지의 자동 조립 시스템에 있어서 극판을 두개의 연장핸드를 사용하여 극판세트를 파지하여 극판세트 적재 파레트의 경사각에 맞게 적재할 수 있는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법에 관한 것이다.
최근, 납축전지는, 자동차용의 전원, 컴퓨터 백업용 전원, 대형 시설의 비상용 전원등이 많은 용도에 사용되고 있어 휴대용의 소형의 것으로부터 거치용의 대형의 것까지 다양한 것이 폭넓게 제조되고 있다.이 납축전지의 제조에 즈음해서는, 그 생산량의 증대에 수반해 생산 능률의 향상이 요구되고 있는 것부터, 다양한 생산 공정이 자동화되고 있다.
한국등록특허 10-1164798호에서는 로봇핸드 마이크로 그리퍼 장치는, 로봇의 핸드몸체; 로봇의 상기 핸드몸체의 양측으로부터 일정 길이 연장되어 형성되며, 전압공급에 따라 상호 간격이 가변되는 구동핸드; 상기 핸드몸체의 중심부위로부터 일정 길이 연장되어 형성되되, 상기 핸드몸체의 양측에 일정 길이 연장되어 형성된 상기 구동핸드와 같은 길이로 연장되어 형성되는 중앙핸드; 상기 양측 구동핸드의 끝단으로부터 각각 연장되어 형성되되, 상기 구동핸드로부터 일정 각도 내측으로 절곡된 채 형성되는 연장핸드; 상기 연장핸드의 끝단 양측에 형성되며, 물건을 파지할 수 있도록 상호 대향되게 형성되는 그립부; 상기 양측 구동핸드로부터 내측으로 돌출되며, 일정간격으로 5개 이상 형성되는 구동핸드 전원공급부; 상기 중앙핸드로부터 양측으로 돌출되며, 일정간격으로 5개 이상 형성되어 상기 구동핸드 전원공급부에 대응되는 위치에 형성되는 중앙핸드 전원공급부; 상기 구동핸드 전원공급부의 끝단마다 형성되되, 구동핸드의 길이 방향에 대해 평행하게 각각 형성되는 구동핸드 전극; 및 상기 중앙핸드 전원공급부의 끝단마다 각각 형성되고, 중앙핸드의 길이 방향에 대해 평행하게 각각 형성되며, 상기 구동핸드 전극에 각각 대향되게 형성되는 중앙핸드 전극으로 이루어지며, 전원공급이 없는 경우, 상기 구동핸드 전극과 중앙핸드 전극의 간격은 d = da = db = dc = dd = de 인 것을 특징으로 제시하였다.
한국등록특허공보 10-0611174호에서는 대상물을 파지하는 그리퍼의 내측에 금속편을 구비하고, 대상물 파지시 상기 금속편에 의해 측정되는 접촉저항을 측정함으로써 그립력을 감지할 수 있는 것을 제시하였다.
일본공개특허 특개평9-312169호에서는 전조를 그 개구부가 횡방향을 향하는 도치 상태로 수평으로 유지하는 전조지지 기구를 설치하고 이 전조지지 기구는 상하방향으로 이동함으로써 극판군을 삽입해야 할 소정의 전조셀이 극판 삽입 위치에 순차 대향하도록 높이를 조절하며 전조셀의 개구 단부를 펼치기 위한 전조셀 폭을 펼치는 기구를 전조의 개구부에 근접해 배치하고 극판군을 연직상태로 척킹 한 후에 전조지지 기구에 근접할 방향으로 회동해 극판군을 전조셀에 대해 삽입 가능한 수평 상태에 대향시키는 극판군 척킹 헤드를 설치하며 극판군 척킹 헤드에는 극판군을 전조셀 폭을 펼치는 기구를 통하여 전조셀 내에 슬라이드 시키면서 밀어넣는 부재를 설치하는 것을 제안하였다.
일본공개특허공보 특개평2-37671호에서는 양극판과 음극판을 이들 사이에 절연성 세퍼레이터를 개재하고 적누름돌이라고 되는 극판군을 전조내에 삽입 하기에 즈음해서는, 극판군을 전조내에 자동적으로 삽입할 수 있는 자동 삽입 장치가 기재되었다.
미국공개특허공보 5588794호에서는 그립퍼가 작업재료를 그리핑하기 위한 로보틱 아암의 말단부까지 오르러 제공되고 한 쌍의 윤곽 표면을 확장하여 경도로 떨어져 이격되고 그리고 최소한 확장하는 원통형 보어, 각각의 원통형 보어 내부면, 베이스를 포함하는 그립퍼를 가진, 한 쌍의 떨어져 이격된 종방향으로 연장되는 접경하여 적합하게 된 인게이지먼트 표면을 가지는 안정화 부재의 베이스, 각각에 각각 부착된 안정화 부재가 클램핑 암을 오포징하는 작업재료, 최소한 하나의 쌍의 각각의 윤곽 표면을 접속한, 각각의 클램핑 암 클램핑 암이 클램핑 암이 인접하게 원통형 보어의 내부면을 접속한 제 2 위치에 각각의 원통형 보어에 인접하여 배치한 제 1 포지션, 상기 제 2 위치 상기 1 클램핑 암을 이동시키기 위한 클램핑 암의 상기 쌍의 하나에 연결된 바이어싱 실린더 수단, 해제하는 방식으로 베이스를 연결하기 위한 베이스에 부착된 스페이싱한 떨어져 순응성 장치 그리고 선택적으로 바이어싱 실린더의 작동을 제어하기 위한 제어 시스템을 제시하였다.
미국공개특허 2007/0144005호에서는 스트리핑되는 음극에 있는 전기 화학 공정에 있는 밑창판의 리포지션에 기계 시스템이 수동으로 실시되는데 그것이 효율에 손실이 있어 이용된 플레이트와 추가적 노동력이 요구되는 등의 단점 때문에 로보트 시스템은 음극 스트립핑 머신으로부터 밑창판의 리포지션 그리고 제거를 위해 개발되었으며 로보트 시스템은 모바일 드로어 랙으로부터 밑창판을 받는 로봇 머니퓰레이터와 그리핑 장치를 포함하고, 음극 스트립핑 머신의 제어 시스템을 가진 동기화된 방법으로 전송 스테이션에 디파인드 경로를 통하여 조치를 취하여 기계적 공정 생산성의 안전성과 관련된 문제점을 제거할 수 있다고 제시하였다.
그러나, 종래의 기술은 단순히 관련 대상체를 파지하는 것에 목적을 두는 것으로 복수의 전극판 세트를 그리핑하여 소정의 각도를 갖는 전극세트 파레트에 적재하는 시스템 및 방법은 제시된 바 없어 그 효율적인 그리핑 및 적재를 통한 납축전지의 생산성 하락 등의 문제점이 있었다.
한국등록특허 10-1164798호 한국등록특허공보 10-0611174호 일본공개특허 특개평9-312169호 일본공개특허공보 특개평2-37671호 미국공개특허공보 5588794호 미국공개특허 2007/0144005호
본 발명은 상술한 사정을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 상세하게는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법에 관한 것으로, 상세하게는 납축전지의 자동 조립 시스템에 있어서 극판을 두개의 연장핸드를 사용하여 극판세트를 파지하여 극판세트 적재 파레트의 경사각에 맞게 적재할 수 있는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 및 적재방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적으로 달성하기 위한 본 발명은 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템에 있어서, 납축전지용 극판적재를 위한 그리퍼 암(100)의 지지 베이스(200); 상기 그리퍼 암의 회전운동을 가능하게 하는 턴스타일(Turnstile)(300); 상기 그리퍼 암의 일정 길이 연장 구동을 위한 파워블록(400); 상기 그리퍼 암을 상기 파워블록과 연결하는 피봇커넥터(500); 복수의 납축전지용 극판으로 구성된 적어도 2세트 이상의 극판세트를 집어 극판세트 적재파레트(900)의 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재가능한 그리퍼어셈블리(600);와 상기 그리퍼어셈블리와 상기 그리퍼암을 기계적으로 연결하는 스트럿암(700);을 포함하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 장치(800); 전처리를 거친 복수의 납축전지용 극판의 적어도 한세트 이상의 극판세트가 이송되어 위치하며, 위치한 적어도 한세트 이상의 극판세트는 그리핑을 위한 포지션을 수행하는 극판세트이송부(미도시); 상기 극판세트이송부에서 포지션된 적어도 한세트 이상의 극판세트가 상기 그리퍼어셈블리에 의해 그리핑되어 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재되는 상기 극판세트 적재파레트; 상기 극판세트 적재파레트를 지지하는 극판파레트 지지부재(1000); 및 상기 극판세트 적재파레트에 적재된 상기 적어도 한세트 이상의 극판세트를 다음 공정으로 이송하는 적재파레트 이송부(1100);으로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 제공한다.
또한 본 발명은 상기 그리퍼어셈블리는 상기 스트럿암과 기계적 연결되는 파워커넥터(610); 상기 파워커넥터와 연결되며 상기 그리퍼어셈블리를 유지하는 베이스플레이트(620); 상기 극판세트를 그리핑하는 한쌍의 연장핸드(631, 632)로 이루어진 그립부(630); 상기 그립부의 그리핑을 위하여 그립부와 연결된 그립부파워블록(640); 상기 그립부의 상기 한쌍의 연장핸드의 그립핑 및 상호 간격이 제어되기 위한 폭가이드부재(650); 상기 그립부의 승강을 위한 그립부승강파워블록(660); 및 상기 그립부의 상기 극판세트를 정확히 그리핑하기 위한 레이저센서(670);으로 구성된 것을 포함할 수 있다.
또한 본 발명은 상기 극판세트를 그리핑하는 상기 한쌍의 연장핸드로 이루어진 상기 그립부는 하나 이상의 복수의 그립부로 형성될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터에 대향하는 위치에 형성될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 하나 이상의 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 서로 대향하는 위치에 형성될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템의 제어를 위한 제어부를 추가로 포함될 수 있다.
또한 본 발명은 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법으로서, 전처리를 거친 복수의 납축전지용 극판의 적어도 한세트 이상의 극판세트가 극판세트이송부로 순차적으로 이송되는 제1단계; 상기 한세트 이상의 극판세트가 그리핑을 위하여 제1 포지셔닝을 수행하는 제2단계; 포지션된 상기 한세트 이상의 극판세트를 그리핑하기 위하여 레이저센서로 위치를 확인하는 제1 센싱을 수행하는 제3단계; 상기 센싱된 한세트 이상의 극판세트를 그리퍼어셈블리의 구동을 통하여 그리핑하는 제4단계; 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 극판세트 적재파레트에 적재하기 위하여 제2 포지셔닝을 수행하는 제5단계; 상기 포지셔닝을 수행한 한세트 이상의 극판세트를 적재파레트 위치로 상승 회전시키는 제6단계; 소정의 각도를 갖는 상기 극판세트 적재파레트에 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 적재하기 위하여 각도를 조정하는 제3 포지셔닝을 수행하는 제7단계; 상기 제3 포지셔닝이 수행된 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 상기 극판세트 적재파레트에 그리핑하기 위하여 레이저센서로 위치를 확인하는 제2 센싱을 수행하는 제8단계; 및 상기 그리퍼어셈블리의 구동을 통하여 상기 한세트 이상의 극판세트를 상기 극판세트 적제파레트에 파레팅 시킨 후 한쌍의 연장핸드로 이루어진 그립부로 미세조정하는 제9단계;로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법을 제공한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에서는 복수의 극판으로 구성된 하나 이상의 극판세트를 그립핑할 수 있으며, 소정의 경사각을 갖는 극판세트 적재파레트에 용이하게 적재할 수 있어 공정의 안정성, 불량율 감소 및 작업속도 증가에 따른 경제적인 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터와 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터와 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리의 측면도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리 측면도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 하나 그립부가 형성된 그리퍼어셈블리 도면이다.
도 7 본 발명의 일실시예에 따른 하나 그립부가 형성된 그리퍼어셈블리 상부도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 한세트 이상의 극판세트가 그리핑을 위한 제1 포지셔닝을 수행하는 사진이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 한세트 이상의 극판세트를 그리핑 하기 위한 제1 센싱을 수행하는 사진이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 한세트 이상의 극판세트를 극판세트 적재파레트에 적재하기 위한 제2 센싱을 수행하는 사진이다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 구성 및 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서 각 도면의 구성요소들에 대해 참조부호를 부가함에 있어서 동일한 구성요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표기되었음에 유의하여야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템 도면이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터와 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리 도면이다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터와 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리의 측면도면이다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리 도면이다. 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 하나 이상의 그립부가 베이스플레이트를 기준으로 대향되게 배치된 그리퍼어셈블리 측면도면이다. 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 하나 그립부가 형성된 그리퍼어셈블리 도면이다. 도 7 본 발명의 일실시예에 따른 하나 그립부가 형성된 그리퍼어셈블리 상부도면이다.
상기 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템은 그리퍼암(100), 지지베이스(200), 턴스타일(300), 파워블록(400), 피봇커넥터(500), 그리퍼어셈블리(600), 스트럿암(700), 그리퍼장치(800), 극판세트이송부, 극판세트 적재파레트(900), 극판파레트 지지부재(1000), 적재파레트 이송부(1100) 등을 포함한다.
도1의 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템에 있어서, 납축전지용 극판적재를 위한 그리퍼 암(100)의 지지 베이스(200); 상기 그리퍼 암의 회전운동을 가능하게 하는 턴스타일(Turnstile)(300); 상기 그리퍼 암의 일정 길이 연장 구동을 위한 파워블록(400); 상기 그리퍼 암을 상기 파워블록과 연결하는 피봇커넥터(500); 복수의 납축전지용 극판으로 구성된 적어도 2세트 이상의 극판세트를 집어 극판세트 적재파레트(900)의 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재가능한 그리퍼어셈블리(600);와 상기 그리퍼어셈블리와 상기 그리퍼암을 기계적으로 연결하는 스트럿암(700);을 포함하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 장치(800); 전처리를 거친 복수의 납축전지용 극판의 적어도 한세트 이상의 극판세트가 이송되어 위치하며, 위치한 적어도 한세트 이상의 극판세트는 그리핑을 위한 포지션을 수행하는 극판세트이송부(미도시); 상기 극판세트이송부에서 포지션된 적어도 한세트 이상의 극판세트가 상기 그리퍼어셈블리에 의해 그리핑되어 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재되는 상기 극판세트 적재파레트; 상기 극판세트 적재파레트를 지지하는 극판파레트 지지부재(1000); 및 상기 극판세트 적재파레트에 적재된 상기 적어도 한세트 이상의 극판세트를 다음 공정으로 이송하는 적재파레트 이송부(1100);으로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 제공한다.
상기 극판세트이송부는 도8을 통해서 확인할 수 있다.
상기 극판세트이송부는 복수의 이송레일 형태 일 수 있으며, 그리핑 어셈블리의 그리핑 조건에 따라 이송되는 복수의 극판 세트는 조정될 수 있다.
상기 극판세트 적재파레트는 복수의 이송레일 형태 일 수 있으며, 소정의 경사각을 갖는다. 적재파레트의 바닥면과 이루는 각도는 0°이상 90°이상이며, 바람직하게는 10°이상 80°이하이며, 더욱 바람직하게는 20°이상 70°이하이다. 상기 각도 범위를 벗어나게 되면 다음 공정의 극판 처리 작업이 원활히 이루어질 수 없다.
도2의 상기 그리퍼어셈블리는 상기 스트럿암과 기계적 연결되는 파워커넥터(610); 상기 파워커넥터와 연결되며 상기 그리퍼어셈블리를 유지하는 베이스플레이트(620); 상기 극판세트를 그리핑하는 한쌍의 연장핸드(631, 632)로 이루어진 그립부(630); 상기 그립부의 그리핑을 위하여 그립부와 연결된 그립부파워블록(640); 상기 그립부의 상기 한쌍의 연장핸드의 그립핑 및 상호 간격이 제어되기 위한 폭가이드부재(650); 상기 그립부의 승강을 위한 그립부승강파워블록(660); 및 상기 그립부의 상기 극판세트를 정확히 그리핑하기 위한 레이저센서(670);으로 구성된 것을 포함할 수 있다.
상기 베이스플레이트에는 파워커넥터, 그립부, 그립부파워블록, 그립부승강파워블록 및 폭가이드부재가 배치될 수 있으며 그 배치위치는 복수의 기판세트를 그리핑하기 위한 조건에 따라 다양하게 배치될 수 있다.
상기 그립부의 상기 한쌍의 연장핸드는 포크형태로 형성될 수 있으며 그 연장핸드의 형태는 크립핑을 통한 파지 및 파지상태 해지가 용이하게 이루어질 수 있다면 그 형태는 제한되지 않는다.
상기 한쌍의 연장핸드의 개수는 하나 이상 열개 이하 일 수 있으며, 바람직하게는 두개 이상 여덟개 이하 일 수 있으며, 더욱 바람직하게는 3개 이상 여섯개 이하일 수 있다. 가장 바람직하게는 연장핸드의 개수는 네개이다. 연장핸드의 개수가 너무 적거나 많으면 파지 및 파지 해제가 용이하지 않을 수 있다.
또한 본 발명은 상기 극판세트를 그리핑하는 상기 한쌍의 연장핸드로 이루어진 상기 그립부는 하나 이상의 복수의 그립부로 형성될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터에 대향하는 위치에 형성될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 하나 이상의 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 서로 대향하는 위치에 형성될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템의 제어를 위한 제어부를 추가로 포함될 수 있다.
또한 본 발명은 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법으로서, 전처리를 거친 복수의 납축전지용 극판의 적어도 한세트 이상의 극판세트가 극판세트이송부로 순차적으로 이송되는 제1단계; 상기 한세트 이상의 극판세트가 그리핑을 위하여 제1 포지셔닝을 수행하는 제2단계; 포지션된 상기 한세트 이상의 극판세트를 그리핑하기 위하여 레이저센서로 위치를 확인하는 제1 센싱을 수행하는 제3단계; 상기 센싱된 한세트 이상의 극판세트를 그리퍼어셈블리의 구동을 통하여 그리핑하는 제4단계; 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 극판세트 적재파레트에 적재하기 위하여 제2 포지셔닝을 수행하는 제5단계; 상기 포지셔닝을 수행한 한세트 이상의 극판세트를 적재파레트 위치로 상승 회전시키는 제6단계; 소정의 각도를 갖는 상기 극판세트 적재파레트에 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 적재하기 위하여 각도를 조정하는 제3 포지셔닝을 수행하는 제7단계; 상기 제3 포지셔닝이 수행된 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 상기 극판세트 적재파레트에 그리핑하기 위하여 레이저센서로 위치를 확인하는 제2 센싱을 수행하는 제8단계; 및 상기 그리퍼어셈블리의 구동을 통하여 상기 한세트 이상의 극판세트를 상기 극판세트 적제파레트에 파레팅 시킨 후 한쌍의 연장핸드로 이루어진 그립부로 미세조정하는 제9단계;로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법을 제공한다.
본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정 또는 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.
100: 그리퍼암 200: 지지베이스
300: 턴스타일 400: 파워블록
500: 피봇커넥터 600: 그리퍼어셈블리
610; 파워커넥터 620: 베이스플레이트
630: 그립부 631, 632: 연장핸드
640: 그립부파워블록 650: 폭가이드부재
660: 그립부승강파워블록 670: 레이저센서
700: 스트럿암 800: 그리퍼장치
900: 극판세트 적재파레트 1000: 극판파레트 지지부재
1100: 적재파레트 이송부

Claims (13)

  1. 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템에 있어서,
    납축전지용 극판적재를 위한 그리퍼 암(100)의 지지 베이스(200);
    상기 그리퍼 암의 회전운동을 가능하게 하는 턴스타일(Turnstile)(300);
    상기 그리퍼 암의 일정 길이 연장 구동을 위한 파워블록(400);
    상기 그리퍼 암을 상기 파워블록과 연결하는 피봇커넥터(500);
    복수의 납축전지용 극판으로 구성된 적어도 2세트 이상의 극판세트를 집어 극판세트 적재파레트(900)의 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재가능한 그리퍼어셈블리(600);와 상기 그리퍼어셈블리와 상기 그리퍼암을 기계적으로 연결하는 스트럿암(700);을 포함하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 장치(800);
    전처리를 거친 복수의 납축전지용 극판의 적어도 한세트 이상의 극판세트가 이송되어 위치하며, 위치한 적어도 한세트 이상의 극판세트는 그리핑을 위한 포지션을 수행하는 극판세트이송부;
    상기 극판세트이송부에서 포지션된 적어도 한세트 이상의 극판세트가 상기 그리퍼어셈블리에 의해 그리핑되어 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재되는 상기 극판세트 적재파레트;
    상기 극판세트 적재파레트를 지지하는 극판파레트 지지부재(1000);
    및 상기 극판세트 적재파레트에 적재된 상기 적어도 한세트 이상의 극판세트를 다음 공정으로 이송하는 적재파레트 이송부(1100);으로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 그리퍼어셈블리는 상기 스트럿암과 기계적 연결되는 파워커넥터(610); 상기 파워커넥터와 연결되며 상기 그리퍼어셈블리를 유지하는 베이스플레이트(620);
    상기 극판세트를 그리핑하는 한쌍의 연장핸드(631, 632)로 이루어진 그립부(630);
    상기 그립부의 그리핑을 위하여 그립부와 연결된 그립부파워블록(640);
    상기 그립부의 상기 한쌍의 연장핸드의 그립핑 및 상호 간격이 제어되기 위한 폭가이드부재(650);
    상기 그립부의 승강을 위한 그립부승강파워블록(660);
    및 상기 그립부의 상기 극판세트를 정확히 그리핑하기 위한 레이저센서(670);으로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 극판세트를 그리핑하는 상기 한쌍의 연장핸드로 이루어진 상기 그립부는 하나 이상의 복수의 그립부로 형성될 수 있는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터에 대향하는 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 서로 대향하는 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템의 제어를 위한 제어부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템.
  7. 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법으로서,
    전처리를 거친 복수의 납축전지용 극판의 적어도 한세트 이상의 극판세트가 극판세트이송부로 순차적으로 이송되는 제1단계;
    상기 한세트 이상의 극판세트가 그리핑을 위하여 제1 포지셔닝을 수행하는 제2단계;
    포지션된 상기 한세트 이상의 극판세트를 그리핑하기 위하여 레이저센서로 위치를 확인하는 제1 센싱을 수행하는 제3단계;
    상기 센싱된 한세트 이상의 극판세트를 그리퍼어셈블리의 구동을 통하여 그리핑하는 제4단계;
    상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 극판세트 적재파레트에 적재하기 위하여 제2 포지셔닝을 수행하는 제5단계;
    상기 포지셔닝을 수행한 한세트 이상의 극판세트를 적재파레트 위치로 상승 회전시키는 제6단계;
    소정의 각도를 갖는 상기 극판세트 적재파레트에 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 적재하기 위하여 각도를 조정하는 제3 포지셔닝을 수행하는 제7단계;
    상기 제3 포지셔닝이 수행된 상기 그리핑된 한세트 이상의 극판세트를 상기 극판세트 적재파레트에 그리핑하기 위하여 레이저센서로 위치를 확인하는 제2 센싱을 수행하는 제8단계; 및
    상기 그리퍼어셈블리의 구동을 통하여 상기 한세트 이상의 극판세트를 상기 극판세트 적제파레트에 파레팅 시킨 후 한쌍의 연장핸드로 이루어진 그립부로 미세조정하는 제9단계;로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템은 납축전지용 극판적재를 위한 그리퍼 암의 지지 베이스; 상기 그리퍼 암의 회전운동을 가능하게 하는 턴스타일(Turnstile); 상기 그리퍼 암의 일정 길이 연장 구동을 위한 파워블록; 상기 그리퍼 암을 상기 파워블록과 연결하는 피봇커넥터; 복수의 납축전지용 극판으로 구성된 적어도 2세트 이상의 극판세트를 집어 극판세트 적재파레트의 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재가능한 그리퍼어셈블리;와 상기 그리퍼어셈블리와 상기 그리퍼암을 기계적으로 연결하는 스트럿암;을 포함하는 납축전지용 극판적재 그리퍼 장치; 전처리를 거친 복수의 납축전지용 극판의 적어도 한세트 이상의 극판세트가 이송되어 위치하며, 위치한 적어도 한세트 이상의 극판세트는 그리핑을 위한 포지션을 수행하는 극판세트이송부; 상기 극판세트이송부에서 포지션된 적어도 한세트 이상의 극판세트가 상기 그리퍼어셈블리에 의해 그리핑되어 경사각에 맞춰 슬라이딩 적재되는 상기 극판세트 적재파레트; 상기 극판세트 적재파레트를 지지하는 극판파레트 지지부재; 및 상기 극판세트 적재파레트에 적재된 상기 적어도 한세트 이상의 극판세트를 다음 공정으로 이송하는 적재파레트 이송부;으로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 그리퍼어셈블리는 상기 스트럿암과 기계적 연결되는 파워커넥터; 상기 파워커넥터와 연결되며 상기 그리퍼어셈블리를 유지하는 베이스플레이트; 상기 극판세트를 그리핑하는 한쌍의 연장핸드로 이루어진 그립부; 상기 그립부의 그리핑을 위하여 그립부와 연결된 그립부파워블록; 상기 그립부의 상기 한쌍의 연장핸드의 그립핑 및 상호 간격이 제어되기 위한 폭가이드부재; 상기 그립부의 승강을 위한 그립부승강파워블록; 및 상기 그립부의 상기 극판세트를 정확히 그리핑하기 위한 레이저센서;로 구성된 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 극판세트를 그리핑하는 상기 한쌍의 연장핸드로 이루어진 상기 그립부는 하나 이상의 복수의 그립부로 형성될 수 있는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 파워커넥터에 대향하는 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 그립부는 상기 베이스플레이트를 기준으로 서로 대향하는 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템의 제어를 위한 제어부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 납축전지용 극판세트을 납축전지용 극판적재 그리퍼 시스템을 이용하여 그리핑하여 적재하는 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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