KR20170050008A - 원예작물 생육 감시 로봇 - Google Patents

원예작물 생육 감시 로봇 Download PDF

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KR20170050008A
KR20170050008A KR1020150150999A KR20150150999A KR20170050008A KR 20170050008 A KR20170050008 A KR 20170050008A KR 1020150150999 A KR1020150150999 A KR 1020150150999A KR 20150150999 A KR20150150999 A KR 20150150999A KR 20170050008 A KR20170050008 A KR 20170050008A
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slider
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KR1020150150999A
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안상진
권기찬
김찬우
김성원
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주식회사 로보테크
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Abstract

개시된 내용은 원예하우스(유리온실 등)에서 재배되는 토마토 등과 같은 작물의 잎사귀, 줄기 등의 생육 상태를 무인 카메라에 의해 센싱하여 관리할 수 있도록 한 것으로,
본 발명의 일 실시예에 의한 원예작물 생육 감시 로봇은
온실에 재배되는 작물이 좌측 및 우측 중 적어도 일측에 배치되는 레일;
상기 레일을 따라 슬라이딩이동되고, 주행모터에 연결되는 구동용 롤러 및 피동용 롤러에 의해 상기 온실 내에서 전후 방향으로 주행하게 되는 주행 대차;
상기 주행 대차의 네모서리의 바닥면에 장착되고, 상기 주행 대차를 인접한 온실로 이동시키기 위한 캐스터;
상기 주행 대차에 장착되는 프레임에 고정되는 제1베드와, 상기 제1베드에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제1슬라이더로 이루어지는 제1축;
상기 제1슬라이더에 착탈가능하게 연결되고 상기 제1베드를 따라 승강되는 승강구와, 상기 승강구에 장착되는 제2베드와, 상기 제2베드에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제2슬라이더로 이루어지는 제2축;
상기 제2슬라이더에 착탈가능하게 연결되어 상기 제2베드를 따라 승강되고, 상기 제2축에 주행방향을 기준으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제1회전축;
상기 제1회전축 상단에 주행방향을 기준으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제2회전축;
상기 제2회전축 상단에 주행방향 또는 주행 반대방향으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제3회전축;
상기 제3회전축에 시계 방향 또는 반시계 방향으로 선회가능하게 장착되는 스윙판에 장착되고, 상기 레일의 좌측 또는 우측에 재배되는 작물의 기관별 임의부위를 영상촬영하는 감시카메라;를 구비하는 것을 특징으로 하는 원예작물 생육 감시 로봇을 제공한다.

Description

원예작물 생육 감시 로봇{a robot of watch growth and development of garden products}
본 발명은 로봇에 관한 것으로, 특히 원예하우스(유리 온실 또는 비닐 온실 등을 말함)에서 재배되는 토마토 등과 같은 작물의 잎사귀, 줄기 등의 생육 상태를 무인 카메라에 의해 촬영하여 관리하기 위한 원예작물 생육 감시 로봇에 관한 것이다.
일반적으로, 토마토, 오이, 고추 등의 작물의 생육 상태를 분석할 경우 관리자가 자를 이용하여 작물의 잎사귀 등의 사이즈(일 예로서, 엽의 길이를 말함)를 직접 측정하거나, 육안으로 확인하는 비과학적인 방법을 사용하고 있다.
즉 관리자의 경험적인 판단으로 작물의 생육상태를 비주기적으로 확인 및 분석함에 따라 관찰시점이 불일치하고 관찰빈도가 제한되고, 관리자의 시간적, 공간적 제약을 받게 되며, 또한 작물의 불일정한 생육 상태 또는 병해충 등의 발생에 의한 감지로 작물 재배에 많은 문제점을 갖게 된다.
또한, 작물에 문제점이 발생되는 시점에서 작물의 생육상태를 측정, 관리함에 따라 작물의 생산성 저하를 초래하고, 작물의 품질이 떨어지게 된다.
또한, 작물의 생육 상태를 측정하는 데 불필요한 시간이 많이 소요되고, 측정 데이터값의 오차가 심하게 된다.
이들을 감안하여 유리 온실 등의 천장 부분에 촬영 기기를 장착하여 줌 인 또는 줌 아웃을 통하여 작물의 생육 상태를 관찰하는 시스템이 개발된 바 있으나, 장착위치가 고정된 촬영 기기와 작물간의 거리로 인해 실제로 작물의 생육 상태를 정확하게 측정하기가 쉽지 않게 된다.
출원번호 10-2013-0028397호에 원예시설 감시 제어시스템 및 방법이 개시되어 있다.
따라서 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 유리 온실 등에서 재배되는 작물의 잎사귀, 줄기 등의 생육 조건을 카메라에 의해 영상촬영하여 작물의 생육 상태 정보를 정확하게 획득, 관리할 수 있도록 한 원예작물 생육 감시로봇과 관련된다.
또한, 작물의 생육 상태를 카메라에 의해 실시간으로 측정하여 관리함에 따라, 작물의 불일정한 생육 상태 또는 병해충 발생 등에 능동적으로 대응하여 수확량을 늘이고 품질을 향상시킬 수 있도록 한 원예작물 생육 감시 로봇과 관련된다.
또한, 작물의 생육 상태를 무인 카메라에 의해 영상촬영하여 감지함에 따라 인건비용을 절감하여 온실 유지비용을 최소화할 수 있도록 한 원예작물 생육 감시 로봇과 관련된다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면,
온실에 재배되는 작물이 좌측 및 우측 중 적어도 일측에 배치되는 레일;
상기 레일을 따라 슬라이딩이동되고, 주행모터에 연결되는 구동용 롤러 및 피동용 롤러에 의해 상기 온실 내에서 전후 방향으로 주행하게 되는 주행 대차;
상기 주행 대차의 네모서리의 바닥면에 장착되고, 상기 주행 대차를 인접한 온실로 이동시키기 위한 캐스터;
상기 주행 대차에 장착되는 프레임에 고정되는 제1베드와, 상기 제1베드에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제1슬라이더로 이루어지는 제1축;
상기 제1슬라이더에 착탈가능하게 연결되고 상기 제1베드를 따라 승강되는 승강구와, 상기 승강구에 장착되는 제2베드와, 상기 제2베드에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제2슬라이더로 이루어지는 제2축;
상기 제2슬라이더에 착탈가능하게 연결되어 상기 제2베드를 따라 승강되고, 상기 제2축에 주행방향을 기준으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제1회전축;
상기 제1회전축 상단에 주행방향을 기준으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제2회전축;
상기 제2회전축 상단에 주행방향 또는 주행 반대방향으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제3회전축;
상기 제3회전축에 시계 방향 또는 반시계 방향으로 선회가능하게 장착되는 스윙판에 장착되고, 상기 레일의 좌측 또는 우측에 재배되는 작물의 기관별 임의부위를 영상촬영하는 감시카메라;를 구비하는 것을 특징으로 하는 원예작물 생육 감시 로봇을 제공한다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예는 아래와 같은 이점을 갖는다.
유리 온실 등에서 재배되는 작물의 잎사귀, 줄기 등의 생육 조건을 주행가능한 대차에 장착되고, 임의각도 범위내에서 회동되는 카메라에 의해 근접거리에서 영상촬영함에 따라, 작물의 생육 상태 정보를 보다 정확하게 획득, 관리하게 되므로 작물의 수확량을 대폭 늘릴 수 있다.
또한, 작물의 생육 상태를 무인 카메라에 의해 실시간으로 측정하여 관리함에 따라, 작물의 불일정한 생육 상태 또는 병해충 발생 등에 능동적으로 대응할 수있어 작물을 무병충상태로 재배하여 품질을 향상시킴에 따라 농가의 수입원을 증대시킬 수 있다.
또한, 작물의 생육 상태에 따라 카메라의 높낮이를 가변 조절함에 따라 작물의 크기에 제한을 받지않고 사용할 수 있고, 무인 카메라에 의해 작물의 생육상태를 관리함에 따라 인건비용을 절감하여 온실 유지비용을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 원예작물 생육 감시 로봇의 개략도,
도 2는 도 1에 도시된 로봇의 측면도,
도 3은 도 1에 도시된 로봇의 평면도,
도 4는 도 1에 도시된 로봇에서, 주행 대차를 레일 상에서 이동시키는 롤러의 간격을 조정하기 위한 간격 조정구의 개략도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 원예작물 생육 감시 로봇의 사용상태도,
도 6(a,b,c)는 도 3에 도시된 a,b,c부위의 확대도,
도 7은 도 6(a)에 도시된 감시 카메라의 회동됨을 보여주는 도면이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원예작물 생육 감시 로봇을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원예작물 생육 감시 로봇은,
유리 온실, 비닐 온실 등에 재배되는 작물(10)(토마토, 오이 등을 말함)이 좌측 및 우측에 배치되고, 온실(A)의 중앙쪽에 길이방향으로 형성되는 받침대(11)(일 예로서 콘크리트침목 타입의 받침대가 등간격으로 설치됨) 상에 설치되는 레일(12)(일 예로서 파이프가 사용될 수 있음);
상기 레일(12)을 따라 슬라이딩이동되고, 주행모터(13) 및 감속기(14)에 연결되는 구동용 롤러(15)(일 예로서 후방 좌,우측에 2개 장착됨) 및 무동력으로 회전되는 피동용 롤러(16)(일 예로서 전방 좌,우측에 2개 장착됨)에 의해 상기 온실(A) 내에서 전후 방향으로 주행하게 되는 주행 대차(17);
상기 주행 대차(17)의 네모서리의 바닥면에 장착되고, 상기 주행 대차(17)를 인접한 온실(미 도시됨)로 이동시키기 위한 캐스터(18)(caster)(전방의 캐스터는 주행 대차(17)의 바닥면에 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전가능하게 장착되고, 후방의 캐스터는 주행 대차(17)의 주행방향으로만 회전가능하게 장착됨);
상기 주행 대차(17)에 장착되는 프레임(19)에 고정되는 제1베드(20)와, 상기 제1베드(20)에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제1슬라이더(21)로 이루어지는 제1축(22);
상기 제1슬라이더(21)에 착탈가능하게 연결되고 상기 제1베드(20)를 따라 승강되는 승강구(23)와, 상기 승강구(23)에 장착되는 제2베드(24)와, 상기 제2베드(24)에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제2슬라이더(25)로 이루어지는 제2축(26);
상기 제2슬라이더(25)에 착탈가능하게 연결되어 상기 제2베드(24)를 따라 승강되고, 상기 제2축(26)에 주행방향을 기준으로 임의각도(좌측 방향으로 90도, 우측 방향으로 90도를 말함)범위내에서 회동가능하게 연결되는 제1회전축(27);
상기 제1회전축(27) 상단에 주행방향을 기준으로 임의각도(좌측 방향으로 150도, 우측 방향으로 150도를 말함)범위내에서 회동가능하게 연결되는 제2회전축(28);
상기 제2회전축(28)의 상단에 주행방향 또는 주행 반대방향으로 임의각도(주행방향으로 90도, 주행 반대방향으로 90도를 말함)범위내에서 회동가능하게 연결되는 제3회전축(29);
상기 제3회전축(29)에 구동모터(M4) 및 타이밍벨트(T1)에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 임의각도(시계 방향으로 150도, 반시계 방향으로 150도를 말함)범위내에서 선회가능하게 장착되는 스윙판(30)(swing plate)에 장착되고, 상기 레일(12)의 좌측 또는 우측에 재배되는 작물(10)의 기관(잎사귀, 줄기 등을 말함)별 임의부위를 영상촬영하는 감시카메라(일 예로서 3개의 카메라가 사용됨)(31);를 구비한다.
인접한 온실 바닥에 설치되는 레일(미 도시됨)의 폭이 상기 레일(12)의 폭과 상이한 경우, 상기 구동용 롤러(15)간의 중심거리 및 피동용 롤러(16)간의 중심거리를 줄이거나 늘릴 수 있도록, 상기 구동용 롤러(15) 및 피동용 롤러(16)의 회전축(15a)(스플라인축으로 이루어져 있음)과 대향되는 지지축(16a)에 이동가능하게 장착되는 플레이트 유니트(32)와, 일측이 상기 플레이트 유니트(32)의 외측면에 고정되고 타측이 상기 회전축(15a)에 고정되는 구동용 롤러(15) 및 피동용 롤러(16)를 수용하며, 상기 구동용 롤러(15) 및 피동용 롤러(16)를 상기 회전축(15a)을 따라 안쪽 또는 바깥쪽으로 임의거리만큼 이동시키기 위한 ㄷ자 형상의 브라킷(33)으로 이루어지는 간격 조정구(34);를 구비할 수 있다.
따라서, 상기 구동용 롤러(15)간의 중심거리 및 피동용 롤러(16)간의 중심거리를 가변 조정해야될 경우, 상기 플레이트 유니트(32)의 레버(32a)를 가압함에 따라 로킹이 해제되므로 상기 플레이트 유니트(32)를 지지축(16a)에 대해 안쪽 또는 바깥쪽으로 임의거리만큼 이동시킬 수 있다.
이로 인해 상기 구동용 롤러(15)간의 중심거리 및 피동용 롤러(16)간의 중심거리를 레일의 간격에 맞도록 셋팅시킨 후, 상기 레버(32a)를 가압한 외력을 제거하는 경우 초기의 로킹상태로 복귀되므로 상기 플레이트 유니트(32)를 지지축(16a)에 고정시킬 수 있다. 따라서 상기 플레이트 유니트(32)에 일체형으로 고정된 상기 브라킷(33)에 수용되는 상기 구동용 롤러(15) 및 피동용 롤러(16)간의 중심거리를 맞출 수 있다.
이때, 상기 플레이트 유니트(32)는 당해분야에서 사용되는 구성이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도면중 미 설명부호 35는 상기 주행모터(13)에 전원(일 예로서 24V를 말함)을 공급하기 위한 충전용 배터리가 내설되는 배터리 박스이고, 36는 상기 주행모터(13), 구동모터(M1-M4) 및 감시카메라(31) 등을 제어하기 위한 제어부이며, 37은비닐 온실을 형성하기 위해 비닐이 씌워지는 골조물이며, 38은 상기 프레임(19)에 설치되는 손잡이 이다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 원예작물 생육 감시 로봇의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 7에서와 같이, 상기 온실(A) 내부의 좌,우측(골조물(37)에 씌워지는 비닐쪽을 말함)에 형성되는 받침대(39)에 올려지는 화분 등의 용기에 토마토 등의 작물(10)이 수경 재배될 수 있다. 상기 작물(10)이 성장하게 되는 경우 상기 골조물(37)(일 예로서 온실(A)의 바닥면으로부터 3∼4m를 유지함)에 수직으로 설치되는 와이어 등에 의해 작물(10)의 줄기가 휘감아 올라가게 된다.
상기 레일(12)의 좌,우측에 위치하는 작물(10) 사이에 설치된 레일(12)을 따라 상기 주행 대차(17)가 온실(A)(일 예로서 30∼100m로 형성될 수 있음)의 길이방향으로 주행할 수 있다.
즉 상기 제어부(36)로부터 인가되는 제어신호에 의해 주행 대차(17)의 바닥면에 장착된 주행모터(13)를 구동시키게 된다.
상기 주행모터(13)의 구동으로 인한 회전력이 상기 감속기(14) - 타이밍벨트(T2) - 회전축(15a)에 전달됨에 따라 상기 주행 대차(17)의 바닥면 후방 좌,우측에 장착된 구동용 롤러(15)가 상기 레일(12)을 따라 슬라이딩되므로 상기 주행 대차(17)는 전방으로 주행할 수 있게 된다.
이와 동시에 상기 주행 대차(17)의 바닥면 전방 좌,우측에 장착된 피동용 롤러(16)(무동력으로 회전하게 됨)는 상기 레일(12)을 따라 슬라이딩이동 된다.
전술한 바와 같이 상기 주행 대차(17)가 상기 레일(12)을 따라 온실(A) 내부에서 전후 방향으로 주행할 경우 상기 주행 대차(17)의 바닥면 네모서리에 장착된 4개의 캐스터(18)는 온실(A)의 바닥면으로부터 이격된 상태를 유지하게 된다.
상기 작물(10)이 매일 조금씩 성장함에 따라 상기 스윙판(30)에 장착되는 감시 카메라(31)를 임의높이로 상승시킬 수 있다.
이를 상세하게 설명하면, 상기 프레임(19)에 장착된 제1축(22)의 제1베드(20)에 슬라이딩이동 가능하게 결합된 제1슬라이더(21)의 하단을 상기 제2축(26)을 이루는 승강구(23)의 상단에 연결한다.
타이밍벨트의 궤도운동에 의해 상기 제1슬라이더(21)를 상기 제1베드(20)를 따라 상승시킴에 따라 상기 승강구(23)의 상승으로 인해 상기 제2축(26)을 상승시키게 된다. 이로 인해 상기 제2축(26)의 제2베드(24)에 슬라이딩이동 가능하게 결합된 상기 제2슬라이더(25)를 타이밍벨트의 궤도운동에 의해 상승시킬 경우 상기 제2슬라이더(25)에 연결되는 상기 제1-3회전축(27,28,29)을 임의높이만큼 상승시킬 수 있다.
따라서, 상기 제3회전축(29)에 구동모터(M4) 및 타이밍벨트(T1)에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 선회가능하게 장착된 스윙판(30)에 고정된 감시 카메라(31)를 상승시킬 수 있게 된다.
상기 주행 대차(17)가 상기 레일(12)을 따라 상기 온실(A)의 길이방향으로 주행할 경우, 상기 제1회전축(27)이 구동모터(M1) 및 감속기에 의해 상기 제2축(26)에 대해 주행방향을 기준으로 좌측 방향으로 90도, 우측 방향으로 90도 범위내에서 회동될 수 있다.
상기 제1회전축(27)의 상단에 회동가능하게 연결되는 제2회전축(28)은 구동모터(M2) 및 감속기에 의해 주행대차(17)의 주행방향을 기준으로 좌측 방향으로 150도, 우측 방향으로 150도 범위내에서 회동될 수 있다.
상기 제2회전축(28)의 상단에 회동가능하게 연결되는 제3회전축(29)은 주행대차(17)의 주행방향으로 90도, 또는 주행 반대방향으로 90도 범위내에서 회동될 수 있다.
또한, 상기 스윙판(30)(swing plate)에 장착된 구동모터(M4) 및 타이밍벨트(T1)에 의해 상기 감시카메라(31)가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 선회될 수 있다.
전술한 바와 같이 상기 감시카메라(31)가 장착된 스윙판(30)이 구동모터(M4) 및 타이밍벨트(T1)에 의해 상기 제3회전축(29)에 대해 시계 방향으로 150도, 반시계 방향으로 150도 범위내에서 선회가능하게 장착된다.
이로 인해, 상기 레일(12)의 좌측 또는 우측에 재배되는 작물(10)에 상기 감지카메라(31)가 최대한 근접거리까지 이동하여 작물(10)의 기관(잎사귀, 줄기 등을 말함)별 임의부위를 상세하게 영상촬영할 수 있다(근접된 촬영을 말함). 이때 상기 스윙판(30)에 상기 감시카메라(31)가 3대 장착되므로 상기 감시카메라(31)에 의해 작물(10)의 영상촬영되지않는 사각지대를 방지할 수 있게 된다.
상기 감시카메라(31)에 의해 실시간으로 촬영된 작물(10)의 생육 상태와 관련되는 영상데이터(잎사귀의 크기, 줄기의 직경 등을 말함)는 제어부(미 도시됨)에 전송되므로 제어부에서는 전송된 영상데이터(작물(10)의 생육 상태 정보를 말함)에 의해 상기 작물(10)의 생육 상태를 주기적으로 판단할 수 있게 된다.
이때, 상기 감시카메라(31)에 의해 작물(10)의 생육 상태를 영상촬영하고, 촬영된 영상데이터가 전송되는 제어부에서 영상데이터에 근거하여 작물(10)의 생육 상태(작물(10)의 발육 상태, 병충해 유무 등을 포함함)를 정확하게 판단하여 효과적으로 관리하는 구성은, 당해분야에서 사용되는 것이므로 이들의 상세한 설명은 생략한다.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10; 작물
11; 받침대
12; 레일
13; 주행모터
14; 감속기
15; 구동롤러
16; 피동롤러
17; 주행대차
18; 캐스터
19; 프레임
20; 제1베드
21; 제1슬라이더
22; 제1축
23; 승강구
24; 제2베드
25; 제2슬라이더
26; 제2축
27; 제1회전축
28; 제2회전축
29; 제3회전축
30; 스윙판
31; 감시카메라
32; 플레이트 유니트
33; 브라킷
34; 간격 조정구
35; 배터리박스
36; 제어부
37; 골조물
38; 손잡이

Claims (2)

  1. 온실에 재배되는 작물이 좌측 및 우측 중 적어도 일측에 배치되는 레일;
    상기 레일을 따라 슬라이딩이동되고, 주행모터에 연결되는 구동용 롤러 및 피동용 롤러에 의해 상기 온실 내에서 전후 방향으로 주행하게 되는 주행 대차;
    상기 주행 대차의 네모서리의 바닥면에 장착되고, 상기 주행 대차를 인접한 온실로 이동시키기 위한 캐스터;
    상기 주행 대차에 장착되는 프레임에 고정되는 제1베드와, 상기 제1베드에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제1슬라이더로 이루어지는 제1축;
    상기 제1슬라이더에 착탈가능하게 연결되고 상기 제1베드를 따라 승강되는 승강구와, 상기 승강구에 장착되는 제2베드와, 상기 제2베드에 상하 방향으로 슬라이딩이동 가능하게 결합되는 제2슬라이더로 이루어지는 제2축;
    상기 제2슬라이더에 착탈가능하게 연결되어 상기 제2베드를 따라 승강되고, 상기 제2축에 주행방향을 기준으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제1회전축;
    상기 제1회전축 상단에 주행방향을 기준으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제2회전축;
    상기 제2회전축 상단에 주행방향 또는 주행 반대방향으로 임의각도범위내에서 회동가능하게 연결되는 제3회전축;
    상기 제3회전축에 시계 방향 또는 반시계 방향으로 선회가능하게 장착되는 스윙판에 장착되고, 상기 레일의 좌측 또는 우측에 재배되는 작물의 기관별 임의부위를 영상촬영하는 감시카메라;를 구비하는 것을 특징으로 하는 원예작물 생육 감시 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    인접한 온실 바닥에 설치되는 레일의 폭이 상기 레일의 폭과 상이한 경우, 상기 구동용 롤러간의 중심거리 및 피동용 롤러간의 중심거리를 줄이거나 늘릴 수 있도록, 상기 구동용 롤러 및 피동용 롤러의 회전축과 대향되는 지지축에 이동가능하게 장착되는 플레이트 유니트와, 일측이 상기 플레이트 유니트에 고정되고 타측이 상기 회전축에 고정되는 구동용 롤러 및 피동용 롤러를 수용하며, 상기 구동용 롤러 및 피동용 롤러를 상기 회전축을 따라 안쪽 또는 바깥쪽으로 임의거리만큼 이동시키기 위한 브라킷으로 이루어지는 간격 조정구;를 구비하는 것을 특징으로 하는 원예작물 생육 감시 로봇.
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