JP7177329B2 - 植物観察システム - Google Patents
植物観察システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7177329B2 JP7177329B2 JP2018101409A JP2018101409A JP7177329B2 JP 7177329 B2 JP7177329 B2 JP 7177329B2 JP 2018101409 A JP2018101409 A JP 2018101409A JP 2018101409 A JP2018101409 A JP 2018101409A JP 7177329 B2 JP7177329 B2 JP 7177329B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plant
- photographing
- robot
- moving mechanism
- identification tag
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
まず、本実施形態に係る植物育成システム1(本発明の植物観察システム)の構成について、図1~図3を用いて説明する。図1は、植物育成システム1の概略図である。図2は、図1のA矢視図であり、植物体Pの栽培方式の一つであるハイワイヤー方式を示す図である。図3は、植物育成システム1の電気的構成を示すブロック図である。
撮影ロボット3によって植物体Pを撮影するための構成について、図1~図4を用いて説明する。図4は、撮影ロボット3及びその周辺構成を示す説明図である。
次に、撮影ロボット3による植物体Pの撮影の手順について、図5~図9を用いて説明する。図5は、撮影ロボット3による撮影の手順を示すフローチャートである。図6は、原点位置に位置している撮影ロボット3を示す説明図である。図7は、図6に示すステップS103の詳細手順を示すフローチャートである。図8(a)は、撮影ロボット3の水平移動中における画像撮影を示す説明図である。図8(b)は、識別タグ120を含む画像201を示す図である。図9(a)は、カメラ30の上下移動中における画像撮影を示す説明図である。図9(b)は、植物体Pを含む画像202を示す図である。
基準算出部64による基準値の算出方法について、図10を用いて説明する。図10(a)は、カメラ30によって撮影された基準マーク150の画像203を示す図である。図10(b)は、カメラ30と基準マーク150を上方から見た図である。図10(a)の紙面左右方向及び図10(b)の紙面上下方向を幅方向とする。カメラ30によって基準マーク150が撮影されたとき、図10(a)に示すように、基準マーク150を含む画像203が生成される。画像203は、複数の画素160の集合体である(なお、見やすさのため、図10(a)においては一部の画素160のみ図示している)。画像203全体の、幅方向における画素160の数をNmaxとする。画像203に含まれる基準マーク150の幅方向における画素160の数をNとする。基準マーク150の実際の幅をWとする。カメラ30のレンズ32の画角(撮影範囲の広さを示す数値)をθとする(図10(b)参照)。このとき、カメラ30と基準マーク150との距離(L)は、L=((1/2×W×(Nmax/N)/tan(θ/2)という数式から求められる。Nmax、W、及びθは既知の値であるため、基準マーク150の幅方向における画素数(N)が分かれば、カメラ30と基準マーク150との距離(L)を算出できる。また、WとNの値から、画像203における1画素あたりの基準マーク150のサイズ(W/N)を算出できる。さらに、カメラ30によって識別タグ120を撮影した場合、同様の方法で、カメラ30と識別タグ120との距離や、画像における1画素あたりの識別タグ120のサイズを算出することができる。これにより、画像における1画素あたりの植物体Pのサイズを算出し、植物体Pの少なくとも一部のサイズを推定することができる。
3 撮影ロボット(撮影装置)
30 カメラ(撮影部)
40 第1移動機構
50 第2移動機構
61 動作制御部(制御部)
62 タグ判断部
63 対象判断部
103 梁(天井部材)
105 内部空間(空間)
111 ワイヤー(延在部材)
112 糸巻(支持部材)
120 識別タグ
141 レール(軌道)
150 基準マーク
P 植物体
Claims (5)
- 複数の植物体が栽培されている空間内を鉛直方向と交差する所定方向に沿って移動可能に構成された、前記植物体を撮影するための撮影装置と、
各植物体に割り当てられ、割り当てられた植物体とともに前記所定方向に沿って移動可能に構成され、且つ、各植物体の個体を識別可能に構成された識別タグと、
前記撮影装置によって撮影された画像が前記識別タグを含むか否かを判断するタグ判断部と、を備えることを特徴とする植物観察システム。 - 前記撮影装置は、前記空間を構成する天井部材から吊り下げられた、前記所定方向に延びる軌道に沿って移動することを特徴とする請求項1に記載の植物観察システム。
- 複数の植物体が栽培されている空間内を移動可能に構成された、前記植物体を撮影するための撮影装置と、
各植物体に割り当てられ、割り当てられた植物体とともに移動する識別タグと、
前記撮影装置によって撮影された画像が前記識別タグを含むか否かを判断するタグ判断部と、を備え、
前記撮影装置は、前記空間を構成する天井部材から吊り下げられた、鉛直方向と交差する所定方向に延びる軌道に沿って移動し、
前記撮影装置は、撮影を行う撮影部と、前記撮影部を前記軌道に沿って移動させる第1移動機構と、前記撮影部を少なくとも鉛直方向に移動させる第2移動機構と、を有し、
前記撮影部と前記第1移動機構と前記第2移動機構とを制御する制御部と、
前記画像が前記植物体の撮影対象部分を含むか否かを判断する対象判断部と、をさらに備え、
前記制御部は、
前記第1移動機構の動作中に撮影された画像に前記識別タグが含まれると前記タグ判断部が判断した後、前記第1移動機構の動作を停止させ、且つ、前記第2移動機構の動作を開始させ、
前記第2移動機構の動作中に撮影された画像に前記撮影対象部分が含まれると前記対象判断部が判断した後、前記第2移動機構の動作を停止させることを特徴とする植物観察システム。 - 前記植物体の上方に、前記所定方向に延びる延在部材が配置され、
前記植物体を支持するための支持部材が、前記延在部材によって前記所定方向に移動可能に支持され、
前記識別タグは、前記支持部材と一体的に移動可能に設けられていることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の植物観察システム。 - 前記画像に基づいて前記植物体の少なくとも一部のサイズを算出するための基準となる基準マークが、前記撮影装置によって撮影可能な位置に配置されていることを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の植物観察システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018101409A JP7177329B2 (ja) | 2018-05-28 | 2018-05-28 | 植物観察システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018101409A JP7177329B2 (ja) | 2018-05-28 | 2018-05-28 | 植物観察システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019205363A JP2019205363A (ja) | 2019-12-05 |
JP7177329B2 true JP7177329B2 (ja) | 2022-11-24 |
Family
ID=68766888
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018101409A Active JP7177329B2 (ja) | 2018-05-28 | 2018-05-28 | 植物観察システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7177329B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6867729B1 (ja) * | 2020-11-16 | 2021-05-12 | 株式会社トーヨーホールディングス | 制御システム、及び制御プログラム |
KR102349041B1 (ko) * | 2020-12-31 | 2022-01-07 | 전북대학교산학협력단 | 비접촉 방식으로 물체의 길이를 측정하기 위한 장치 및 이를 위한 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040122592A1 (en) | 2002-12-19 | 2004-06-24 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Method and apparatus for tracking individual plants while growing and/or after harvest |
JP2010062962A (ja) | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Hitachi Ltd | 映像情報処理装置 |
US20140168412A1 (en) | 2012-12-19 | 2014-06-19 | Alan Shulman | Methods and systems for automated micro farming |
JP2017042133A (ja) | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社日立製作所 | 植物生長速度算出システム、及び植物生長速度算出方法 |
-
2018
- 2018-05-28 JP JP2018101409A patent/JP7177329B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040122592A1 (en) | 2002-12-19 | 2004-06-24 | Pioneer Hi-Bred International, Inc. | Method and apparatus for tracking individual plants while growing and/or after harvest |
JP2010062962A (ja) | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Hitachi Ltd | 映像情報処理装置 |
US20140168412A1 (en) | 2012-12-19 | 2014-06-19 | Alan Shulman | Methods and systems for automated micro farming |
JP2017042133A (ja) | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社日立製作所 | 植物生長速度算出システム、及び植物生長速度算出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019205363A (ja) | 2019-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101547560B1 (ko) | 이동형 지능로봇을 이용한 영상기반 식물 생장관리 제어시스템 | |
US9753461B1 (en) | Autonomous aerial cable inspection system | |
US20220214172A1 (en) | Visual navigation for mobile devices operable in differing environmental lighting conditions | |
JP7177329B2 (ja) | 植物観察システム | |
CN111958591A (zh) | 一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统 | |
KR101685162B1 (ko) | 동물복지를 위한 축사용 청소 로봇 | |
JP2019068800A (ja) | 移動可能な生産システムのための自律的な移動式ロボット | |
JP6678898B2 (ja) | 死鶏検出方法、及び死鶏検出システム | |
CN106629399A (zh) | 一种集装箱对箱引导系统 | |
CN113395896B (zh) | 作业装置 | |
RU2019120616A (ru) | Системы и способы использования алгоритмов сид для вегетационной установки | |
CN109682934B (zh) | 电子鼻定位装置及定位方法 | |
JP2019176844A (ja) | 制御装置、警備システム及びプログラム | |
ES2938740T3 (es) | Taller de cría de insectos que comprende un vehículo con guiado automático instrumentado | |
CN117190082A (zh) | 一种管道测绘、缺陷检测与缺陷定位系统及方法 | |
CN207083432U (zh) | 一种响应插秧环境的智能插秧机 | |
JP2006347775A (ja) | 単結晶直径計測装置 | |
KR20170134044A (ko) | 농작물 방제용 로봇 및 이를 구비한 방제용 로봇 제어 시스템 | |
JP6608176B2 (ja) | 情報処理装置、環境情報収集方法および環境情報収集用プログラム | |
JP2021094634A (ja) | ワーク給除材システム、可搬型ロボット装置及び可搬型ワークストッカ | |
WO2019244156A1 (en) | System for in-situ imaging of plant tissue | |
JP2018164418A (ja) | 耕地管理支援システム | |
KR102033940B1 (ko) | 무인 운송 장치 | |
KR102338745B1 (ko) | 시설하우스용 전동식 이송장치 | |
TW201907856A (zh) | 具有監測模組之戶外自走式設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210309 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220419 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221024 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7177329 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |