KR20170047892A - 수직제어가 가능한 부유식 방파제 및 그 제어방법 - Google Patents

수직제어가 가능한 부유식 방파제 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

수직제어가 가능한 부유식 방파제 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 부유식 방파제는, 해상에 부유하며 파랑에너지를 상쇄하는 부유식 방파제에 있어서, 해수면에 대하여 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시키는 상하방향추진체; 해수면에 대해 부유식 방파제의 잠긴 깊이를 측정하는 깊이측정부; 및 깊이측정부에 의해 측정되는 깊이에 기초하여 상하방향추진체의 추진력의 방향 및 세기를 제어하는 상하추진제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

수직제어가 가능한 부유식 방파제 및 그 제어방법{Floating Type Breakwater Capable of Up and Down Controlling and Control Method thereof}
본 발명은 수직제어가 가능한 부유식 방파제 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 부유식 방파제를 설정된 위치의 해상에 계류시키며 파랑 에너지의 변화에도 안정적으로 상부 구조물의 높이를 유지시킬 수 있는, 상하 방향의 수직제어가 가능한 부유식 방파제 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 방파제는 항만시설이나 선박을 외해의 파랑으로부터 보호하기 위한 외곽시설로서 대부분 해저에 고정되는 중력식 구조물이 주로 시설되고 있다.
중력식 방파제는 해저면에 견고하게 지지되어 해수에 잠겨져서 해저수의 흐름을 차단하는 하부 구조물인 사석 마운드와, 사석 마운드의 상부면에 지지되며 그 상부 일부가 해수 표면위로 돌출되어 해수면을 따라 전달되어 오는 파랑에너지를 흡수하여 주는 상부 구조물인 케이슨으로 되어 있다.
이러한 중력식 방파제는 해저면에서 해수표면 위까지 일체로 구축되는 구조물이기 때문에 그 구조물이 안정적이라는 장점을 제공하나, 해수의 과도한 차단으로 인해 항내의 해수 순환이 원활하게 이루어지지 않아 항내 수질이 오염되는 문제점이 있다.
또한, 중력식 방파제는 조석간만의 차가 큰 지역의 경우에 만조위시를 기준으로 하여 상부 구조물을 설치하여야 하기 때문에 간조위시에는 상부 구조물의 높이가 필요 이상으로 높아지는 문제점이 있다.
또한, 중력식 방파제는 하부 구조물을 해저면에 견고하게 지지하기 위하여 과도한 양의 준설 및 시설재료의 증가를 초래할 뿐만 아니라 수중공사로 인해 공사의 난이도가 매우 높은 단점이 있다.
한편, 이러한 중력식 방파제의 문제점을 해결하기 위하여 해수면에 부유본체를 띄우고 이를 체인이나 케이블을 매개로 해저면에 고정함으로써 외해로부터 내해측으로 밀려오는 파랑을 반사시키거나 소멸시키는 부유식 방파제가 개발되었다.
이러한 부유식 방파제는 수심이 깊고, 조석간만의 차가 심하며, 지반이 연약하여 방파제 설치가 난해한 곳에 저렴한 비용으로 단기간에 설치할 수 있으며, 항내의 수질오염을 방지할 수 있다는 장점이 있다.
그런데, 일반적인 부유식 방파제는 중력식 방파제에 비하여 상부 구조물의 높이를 어느 정도 일정하게 유지시킬 수 있기는 하지만, 파랑 에너지의 크기에 따라 해수면 밑으로 잠기는 정도가 달라질 수 있다는 문제점이 있다. 즉, 간조 시에는 방파제와 반대 방향으로 파랑 에너지가 작용하기 때문에 상대적으로 방파제에 미치는 힘이 적어 상부 구조물의 높이가 높아지며, 만조 시에는 방파제의 방향으로 파랑 에너지가 작용하기 때문에 상대적으로 방파제에 미치는 힘이 강해 상부 구조물의 높이가 낮아지게 되는 문제점이 있다.
공개특허공보 제10-1997-0043618호 (공개일자: 1997. 07. 26)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 부유식 방파제를 설정된 위치의 해상에 계류시키며 파랑 에너지의 변화에도 안정적으로 상부 구조물의 높이를 유지시킬 수 있는, 상하 방향의 수직제어가 가능한 부유식 방파제 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 부유식 방파제는, 해상에 부유하며 파랑에너지를 상쇄하는 부유식 방파제에 있어서, 해수면에 대하여 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시키는 상하방향추진체; 해수면에 대해 부유식 방파제의 잠긴 깊이를 측정하는 깊이측정부; 및 깊이측정부에 의해 측정되는 깊이에 기초하여 상하방향추진체의 추진력의 방향 및 세기를 제어하는 상하추진제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상하방향추진체는, 부유식 방파제의 하면에 설치되며, 해수면에 대해 수직인 축을 중심으로 회전하는 회전체로 구현될 수 있다.
또한, 전술한 부유식 방파제는, 상하방향추진체로부터 설정된 범위 이내에 설치되며, 해수면에 대하여 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시키는 복수의 보조추진체;를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상하추진제어부는 각각의 보조추진체의 추진력의 방향 및 세기를 독립적으로 제어한다.
전술한 부유식 방파제는, 기 설정된 기준방향에 대하여 부유식 방파제의 기울어진 방향 및 각도를 측정하는 방향측정부;를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상하추진제어부는 방향측정부에 의해 측정되는 방향 및 각도에 기초하여 각각의 보조추진체의 추진력의 방향 및 세기를 제어한다.
전술한 부유식 방파제는, 부유식 방파제에 대한 기준위치를 저장하는 기준위치저장부; 부유식 방파제의 현재위치를 측정하는 현재위치측정부; 부유식 방파제의 전방 또는 후방으로 추진력을 발생시키는 전후방향추진체; 및 현재위치측정부에 의해 측정되는 현재위치와 기준위치저장부에 저장된 기준위치를 비교하며, 비교된 결과에 기초하여 전후방향추진체에 의해 발생되는 추진력의 방향 및 세기를 제어하는 전후추진제어부;를 더 포함할 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제 제어방법은, 부유식 방파제에 의해 수행되는 부유식 방파제 제어방법에 있어서, 해수면에 대한 부유식 방파제의 기준깊이를 저장하는 단계; 해수면에 대해 부유식 방파제의 현재의 잠긴 깊이를 측정하는 단계; 깊이 측정단계에 의해 측정되는 깊이를 기준깊이와 비교하는 단계; 및 비교된 결과에 기초하여 상하방향추진체의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 부유식 방파제 제어방법은, 기 설정된 기준방향에 대하여 부유식 방파제의 기울어진 방향 및 각도를 측정하는 단계; 및 측정되는 부유식 방파제의 기울어진 방향 및 각도에 기초하여 복수의 보조추진체에 대한 추진력의 방향 및 세기를 독립적으로 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 전술한 부유식 방파제 제어방법은, 부유식 방파제에 대한 기준위치를 저장하는 단계; 부유식 방파제의 현재위치를 측정하는 단계; 현재위치 측정단계에 의해 측정되는 현재위치를 기준위치와 비교하는 단계; 및 비교된 결과에 기초하여 전후방향추진체의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어하는 단계;를 더 포함할 수도 있다.
본 발명에 따르면, 부유식 방파제를 설정된 위치의 해상에 계류시키며 파랑 에너지의 변화에도 안정적으로 상부 구조물의 높이를 유지시킬 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 컨트롤박스의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 상하방향추진체 및 보조추진체의 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 부유식 방파제를 상방으로 추진하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 부유식 방파제를 하방으로 추진하는 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제 및 그 제어방법을 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제를 개략적으로 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제(100)는 해상에 부유하며 파랑에너지를 상쇄시켜 내해 측으로 전달되는 파랑에너지를 최소화한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제(100)는 부력유지부(110), 수용체(120), 컨트롤박스(130), 상하방향추진체(140), 소파블록(150), 깊이측정부(160) 및 전후방향추진체(170)를 포함할 수 있다.
부력유지부(110)는 내부에 부유공간이 형성되어 부유식 방파제(100)의 부력을 유지한다. 이때, 부력유지부(110)는 철, 콘크리트 등의 재질로 이루어질 수 있으며, 내부에 공기가 포함되도록 단부를 막아 부유식 방파제가 해상에 뜰 수 있도록 한다. 여기서, 부력유지부(110)는 도 1에 도시한 바와 같이, 상면이 소파블록(140)의 하면의 면적과 동일한 면적을 갖도록 형성되며, 부력유지부(110)의 상면이 소파블록(140)의 하면에 접합되도록 형성될 수 있다. 그러나, 부력유지부(110)의 형상은 도시된 형태에 한정되지 않으며, 다양한 형태로 이루어질 수 있다.
수용체(120)는 부력유지부(110)의 하단에 설치되며, 부유식 방파제(100)의 무게중심을 수직 하방으로 유지시킨다. 이때, 수용체(120)는 파랑에너지에 의해 부유식 방파제(100)가 기울어지더라도 오똑이와 같이 부유식 방파제(100)를 똑바로 세우는 역할을 하며, 내부에 컨트롤박스(130)를 구비할 수 있다.
컨트롤박스(130)는 본 발명의 실시예에 따라 부유식 방파제(100)를 수직 상하방의 제어뿐만 아니라 전후방, 또는 기울기를 제어하기 위한 구성요소로서, 도 2에 도시한 바와 같이, 상하추진제어부(131), 방향측정부(133), 기준위치저장부(135), 현재위치측정부(137) 및 전후추진제어부(139)를 포함할 수 있다.
여기서, 컨트롤박스(130)는 수용체(120)의 내부에 설치되는 것으로 도시하고 설명하였으나, 컨트롤박스(130)는 소파블록(140)의 내부 또는 소파블록의 상측에 설치되어도 무방하다. 또한, 방향측정부(133), 기준위치저장부(135), 현재위치측정부(137) 및 전후추진제어부(139)는 모두 컨트롤박스(130) 내에 포함되는 것으로 도시하고 설명하였지만, 방향측정부(133), 기준위치저장부(135), 현재위치측정부(137) 또는 전후추진제어부(139)는 컨트롤박스(130)로부터 분리되어 다른 위치에 설치될 수도 있다.
상하방향추진체(140)는 해수면에 대하여 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시킨다. 이때, 상하방향추진체(140)는 수용체(120)의 하면에 도 3에 도시한 바와 같이, 스크류 형상의 회전체로 구현될 수 있다. 이 경우, 상하방향추진체(140)는 부유식 방파제(100)의 무게 중심축을 축으로 하여 회전하는 것이 바람직하다. 도 3에는 상하방향추진체(140)가 회전체로 구현된 것으로 도시하고 설명하였지만, 상하방향추진체(140)는 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시키는 것이라면 어떠한 형태로 구현되어도 무방하다.
소파블록(150)은 부력유지부(110)의 상단에 적어도 하나가 설치되며, 진입되는 파도의 에너지를 감소시킨다. 이때, 소파블록(150)은 상판, 하판 및 기둥의 단위블록의 형태로 이루어질 수 있을 뿐만 아니라, 그 외의 공개된 다양한 형태의 소파블록으로 이루어질 수도 있다.
깊이측정부(160)는 해수면에 대하여 부유식 방파제(100)의 잠긴 깊이를 측정한다. 이때, 깊이측정부(160)는 부유식 방파제(100)의 외측면에 소파블록(150)으로부터 수용체(120)에 이르기까지 길이방향으로 설치될 수 있으며, 해수면에 잠기는 길이 또는 공기 중에 노출되는 길이를 감지하여 부유식 방파제(100)의 잠긴 깊이를 측정할 수 있다.
전후방향추진체(170)는 부유식 방파제(100)의 전방 또는 후방으로 추진력을 발생시킨다. 이때, 전후방향추진체(170)는 엔진이나 스크류의 형태로 부유식 방파제(100)의 전면 또는 후면에 설치될 수 있다. 그러나, 전후방향추진체(170)는 기재된 형태에 한정되는 것은 아니며, 전방 또는 후방으로 추진력을 발생시킬 수 있는 것이라면 어떠한 형태라도 무방하다. 또한, 전후방향추진체(170)는 복수로 구현될 수 있으며, 이 경우 각각의 전후방향추진체(170)는 동일한 높이로 수평하게 설치되는 것이 바람직하다.
도 2에서, 상하추진제어부(131)는 컨트롤박스(130)의 내부에 설치되어 해수로부터 보호되며, 깊이측정부(160)에 의해 측정되는 깊이에 기초하여 상하방향추진체(140)의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어한다. 이때, 상하추진제어부(131)는 기준상태에서 부유식 방파제(100)가 해수면에 잠긴 깊이를 기준깊이로 설정하고, 깊이측정부(160)에 의해 측정되는 깊이를 기준깊이와 비교하여 그 결과에 따라 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어할 수 있다. 예를 들어 도 4에 도시한 바와 같이, 깊이측정부(160)에 의해 부유식 방파제(100)가 기준깊이보다 더 깊게 해수면에 잠긴 것으로 측정되면, 상하추진제어부(131)는 수직 상방으로 추진력이 발생되도록 상하방향추진체(140)의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어할 수 있다. 또한, 도 5에 도시한 바와 같이, 깊이측정부(160)에 의해 부유식 방파제(100)가 기준깊이보다 더 얕게 해수면에 잠긴 것으로 측정되면, 상하추진제어부(131)는 수직 하방으로 추진력이 발생되도록 상하방향추진체(140)의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어할 수 있다.
한편, 부유식 방파제(100)는 도 2에 도시한 바와 같이, 수용체(120)의 하면에 보조추진체(180)를 더 포함할 수도 있다. 이때, 보조추진체(180)는 상하방향추진체(140)로부터 설정된 범위 이내에 설치되며, 해수면에 대하여 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시킨다. 이 경우, 보조추진체(180)는 상하방향추진체(140)의 축과 평행한 축을 중심으로 회전하는 회전체로 구현되며, 상하방향추진체(140)에 대하여 좌우 또는 상하 대칭으로 복수개로 설치될 수 있다. 또한, 상하추진제어부(131)는 복수의 보조추진체(180)에 대하여 각각의 보조추진체(180)의 추진력의 방향 및 세기를 독립적으로 제어할 수 있다. 여기서, 상하방향추진체(140)를 이용하여 부유식 방파제(100)를 해수면에 대한 수직방향으로 상하 제어하는 경우, 파랑 에너지 등에 의해 부유식 방파제(100)가 기울어질 수 있다. 이 경우, 각각의 보조추진체(180)를 독립적으로 제어하여 기울어진 측의 보조추진체(180)에 강한 추진력을 발생시키고, 반대측의 보조추진체(180)에 약한 추진력 또는 역방향의 추진력을 발생시키면 부유식 방파제(100)를 정립상태로 복원시킬 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제는 각각의 보조추진체를 개별적으로 제어함으로써 부유식 방파제를 정립상태로 유지하면서 상하제어를 할 수 있게 된다.
방향측정부(133)는 기 설정된 기준방향에 대하여 부유식 방파제(100)의 기울어진 방향 및 각도를 측정한다. 예를 들어, 부유식 방파제(100)가 정립된 상태에서 육상의 특정 지점을 향하는 경우를 기준방향으로 설정할 수 있으며, 방향측정부(133)는 부유식 방파제(100)가 해상에서 부유할 때에 기준방향에 대해 기울어진 방향 및 각도를 측정할 수 있다. 이때, 방향측정부(133)는 기준방향에 대하여 부유식 방파제(100)의 정면이 향하는 방향이 좌우 얼마만큼의 각도로 벗어났는지를 측정하며, 정립된 상태에서 부유식 방파제(100)가 상하 얼마만큼의 각도로 기울어졌는지를 측정할 수 있다. 이 경우, 상하추진제어부(131)는 방향측정부(133)에 의해 측정되는 방향 및 각도에 기초하여 각각의 보조추진체(180)의 추진력의 세기 및 추진력의 방향을 개별적으로 제어함으로써 부유식 방파제(100)를 해상에서 정립된 상태로 부유시킬 수 있다.
기준위치저장부(135)는 부유식 방파제(100)에 대한 기준위치를 저장한다. 이때, 기준위치저장부(135)는 GPS(Global Positioning System) 신호에 기초하여 해상에서의 부유식 방파제(100)가 계류하기로 설정된 특정위치의 좌표를 기준위치로 저장할 수 있다.
현재위치측정부(137)는 부유식 방파제(100)의 현재위치를 측정한다. 이때, 현재위치측정부(137)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS수신기로 구현될 수 있다.
전후추진제어부(139)는 현재위치측정부(137)에 의해 측정되는 현재위치를 기준위치저장부(135)에 저장된 기준위치와 비교하며, 비교된 결과에 기초하여 전후방향추진체(170)의 추진력의 방향 및 세기를 제어한다. 즉, 전후추진제어부(139)는 현재위치측정부(137)에 의해 측정되는 현재위치가 기준위치와 다르면, 현재위치측정부(137)에 의해 측정되는 현재위치가 기준위치와 동일하게 되는 방향으로 추진되도록 전후방향추진체(170)의 추진력의 세기 및 추진력의 방향을 제어하여 부유식 방파제(100)를 이동시킨다. 이때, 전후추진제어부(139)는 설정된 주기로 현재위치측정부(137)에 의해 측정되는 현재위치를 기준위치저장부(135)에 저장된 기준위치와 비교하며, 그에 따라 전후방향추진체(170)를 주기적으로 제어할 수 있다. 또한, 전후방향추진체(170)가 복수로 설치된 경우, 각각의 전후방향추진체(170)의 추진력의 세기 및 추진력의 방향을 개별적으로 제어함으로써 부유식 방파제(100)를 회전시킬 수도 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 부유식 방파제의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 부유식 방파제(100)는 기준상태에서 부유식 방파제(100)가 해수면에 잠긴 깊이를 기준깊이로 설정하여 저장한다(S101). 또한, 부유식 방파제(100)는 GPS 신호에 기초하여 해상에서의 부유식 방파제(100)가 계류하기로 설정된 특정위치의 좌표를 기준위치로 저장한다(S103).
부유식 방파제(100)는 측면에 설치된 센서를 이용하여 해수면에 대해 부유식 방파제(100)의 잠긴 깊이를 측정한다(S105). 이때, 센서는 부유식 방파제(100)의 외측면에 설정된 길이로 수직으로 설치될 수 있으며, 해수면에 잠기는 길이 또는 공기 중에 노출되는 길이를 감지하여 부유식 방파제(100)의 잠긴 깊이를 측정할 수 있다.
부유식 방파제(100)는 해수면에 대해 잠긴 깊이의 측정값을 기준깊이와 비교하며(S107), 측정값이 기준깊이로부터 설정된 범위 이상 벗어난 경우(S109)에 상하방향추진체(140)의 추진력의 세기 및 추진력의 방향을 제어하여 추진력을 발생시킨다(S111).
또한, 부유식 방파제(100)는 기준방향에 대해 부유식 방파제(100)의 기울어진 방향 및 각도를 측정하며(S113), 측정된 방향 및 각도에 기초하여 각각의 보조추진체(180)의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 개별적으로 제어할 수 있다(S115).
또한, 부유식 방파제(100)는 주기적으로 현재의 위치를 측정하며(S117), 측정되는 현재의 위치를 저장된 기준위치와 비교하고(S119), 현재의 위치가 기준위치로부터 설정된 범위 이상 벗어난 경우(S121), 현재의 위치가 기준위치를 향하는 방향으로 전후방향추진체(170)의 추진력의 세기 및 추진력의 방향을 제어할 수 있다(S123).
본 발명에 따르면, 만조 또는 간조의 영향으로 부유식 방파제에 미치는 파랑 에너지가 달라지더라도 부유식 방파제가 해수면에 잠기는 정도를 일정하게 유지할 수 있게 됨으로써, 상부 구조물의 높이를 안정적으로 유지시켜 파랑 에너지가 해안으로 미치는 영향을 최소화할 수 있게 된다.

Claims (8)

  1. 해상에 부유하며 파랑에너지를 상쇄하는 부유식 방파제에 있어서,
    해수면에 대하여 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시키는 상하방향추진체;
    해수면에 대해 상기 부유식 방파제의 잠긴 깊이를 측정하는 깊이측정부; 및
    상기 깊이측정부에 의해 측정되는 깊이에 기초하여 상기 상하방향추진체의 추진력의 방향 및 세기를 제어하는 상하추진제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상하방향추진체는,
    상기 부유식 방파제의 하면에 설치되며, 해수면에 대해 수직인 축을 중심으로 회전하는 회전체로 구현되는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 상하방향추진체로부터 설정된 범위 이내에 설치되며, 해수면에 대하여 수직상방 또는 수직하방의 추진력을 발생시키는 복수의 보조추진체;
    를 더 포함하며,
    상기 상하추진제어부는 각각의 상기 보조추진체의 추진력의 방향 및 세기를 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제.
  4. 제3항에 있어서,
    기 설정된 기준방향에 대하여 상기 부유식 방파제의 기울어진 방향 및 각도를 측정하는 방향측정부;
    를 더 포함하며,
    상기 상하추진제어부는 상기 방향측정부에 의해 측정되는 방향 및 각도에 기초하여 각각의 상기 보조추진체의 추진력의 방향 및 세기를 제어하는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 부유식 방파제에 대한 기준위치를 저장하는 기준위치저장부;
    상기 부유식 방파제의 현재위치를 측정하는 현재위치측정부;
    상기 부유식 방파제의 전방 또는 후방으로 추진력을 발생시키는 전후방향추진체; 및
    상기 현재위치측정부에 의해 측정되는 현재위치와 상기 기준위치저장부에 저장된 기준위치를 비교하며, 비교된 결과에 기초하여 상기 전후방향추진체에 의해 발생되는 추진력의 방향 및 세기를 제어하는 전후추진제어부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제.
  6. 제1항 내지 제5항 중의 어느 한 항의 부유식 방파제에 의해 수행되는 부유식 방파제 제어방법에 있어서,
    해수면에 대한 상기 부유식 방파제의 기준깊이를 저장하는 단계;
    해수면에 대해 상기 부유식 방파제의 현재의 잠긴 깊이를 측정하는 단계;
    상기 깊이 측정단계에 의해 측정되는 깊이를 기준깊이와 비교하는 단계; 및
    비교된 결과에 기초하여 상하방향추진체의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    기 설정된 기준방향에 대하여 상기 부유식 방파제의 기울어진 방향 및 각도를 측정하는 단계; 및
    측정되는 상기 부유식 방파제의 기울어진 방향 및 각도에 기초하여 복수의 보조추진체에 대한 추진력의 방향 및 세기를 독립적으로 제어하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제 제어방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 부유식 방파제에 대한 기준위치를 저장하는 단계;
    상기 부유식 방파제의 현재위치를 측정하는 단계;
    상기 현재위치 측정단계에 의해 측정되는 현재위치를 상기 기준위치와 비교하는 단계; 및
    비교된 결과에 기초하여 전후방향추진체의 추진력의 방향 및 추진력의 세기를 제어하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 방파제 제어방법.




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