KR20170045847A - 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170045847A
KR20170045847A KR1020150145848A KR20150145848A KR20170045847A KR 20170045847 A KR20170045847 A KR 20170045847A KR 1020150145848 A KR1020150145848 A KR 1020150145848A KR 20150145848 A KR20150145848 A KR 20150145848A KR 20170045847 A KR20170045847 A KR 20170045847A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
joystick
posture
wheel chair
electric
electric wheel
Prior art date
Application number
KR1020150145848A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101741105B1 (ko
Inventor
송원경
김성필
권효순
김유리
황승원
Original Assignee
대한민국(국립재활원장)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대한민국(국립재활원장) filed Critical 대한민국(국립재활원장)
Priority to KR1020150145848A priority Critical patent/KR101741105B1/ko
Publication of KR20170045847A publication Critical patent/KR20170045847A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101741105B1 publication Critical patent/KR101741105B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

본 발명은 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 시스템은 전동 휠체어의 조이스틱에 장착되어 제스처에 따른 조이스틱의 움직임을 감지하는 움직임 감지부, 전동 휠체어에 장착되어 전동 휠체어의 자세를 감지하는 자세 감지부, 그리고 감지된 조이스틱의 움직임 및 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 사용자 단말을 포함한다. 본 발명에 의하면, 전동 휠체어에 구비된 조이스틱으로 전동 휠체어뿐만 아니라 사용자 단말과 연결된 제어 대상 기기까지 제어할 수 있다.

Description

전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법{System and Method for Controlling Device Based on Electric Wheel Chair}
본 발명은 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 전동 휠체어에 구비된 조이스틱으로 주변 기기까지 제어할 수 있는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 이용되고 있는 휠체어는 노약자나 장애인 등과 같이 거동이 불편한 사람이 보다 용이하게 이동할 수 있게 하는 장치로, 통상 시트의 양측에 장착된 바퀴를 이용자가 직접 손으로 회전시키는 수동 방식의 휠체어가 많이 사용되고 있다.
그러나, 이러한 수동 방식의 휠체어는 대부분 이동에만 초점이 맞춰져 있기 때문에 팔이나 기타 신체에 중증 장애를 가진 지체 장애인이나 노약자는 다른 사람의 도움 없이는 거의 이용이 불가능한 문제점이 있었다.
최근에는 차체 내에 설치된 모터에 의해 바퀴를 구동시킴으로써 이용자의 직접적인 힘 없이도 조이스틱과 같은 조작 레버를 이용하여 손쉽게 사용할 수 있는 전동 휠체어가 많이 개발되고 있다.
이와 같이, 전동 휠체어를 주로 이용하는 장애인이나 노약자는 조이스틱의 조작에 익숙하므로 주변 기기를 제어하는 데 있어서도 조이스틱을 사용하고 싶어하는 경향이 있었다.
하지만, 전동 휠체어의 조이스틱으로 주변 기기를 제어하기 위해서는 조이스틱과 주변 기기를 연결하는 인터페이스를 구현해야 하기 때문에 전기 신호 체계의 수정이나 전동 휠체어의 개조가 불가피하고, 이로 인해 의료 기기 허가나 인증 등과 같은 법적인 문제가 발생할 수 있었다.
또한, 경사진 곳에 전동 휠체어가 위치한 상태에서 조이스틱을 조작할 경우 기울어짐으로 인해 조이스틱의 움직임을 정확하게 인식하기 어려운 문제점이 있었다.
한국공개특허공보 제2012-0091663호 (공개일 2012. 08. 20.)
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 전동 휠체어를 개조하지 않고도 전동 휠체어에 구비된 조이스틱을 이용하여 전동 휠체어뿐만 아니라 사용자 단말과 연결된 제어 대상 기기까지 제어할 수 있는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 시스템은 전동 휠체어의 조이스틱에 장착되어 제스처에 따른 상기 조이스틱의 움직임을 감지하는 움직임 감지부, 상기 전동 휠체어에 장착되어 상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 자세 감지부, 그리고 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 사용자 단말을 포함한다.
상기 사용자 단말은 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 상기 조이스틱 및 상기 전동 휠체어 간의 상대적인 기울기를 추출하고, 상기 추출된 상대적인 기울기를 기초로 상기 조이스틱의 움직임 패턴을 계산하여 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출할 수 있다.
상기 사용자 단말은 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 따라 화면상에 표시되는 마우스 커서의 위치가 이동되어 상기 사용자 단말 또는 상기 제어 대상 기기의 작동을 제어할 수 있다.
상기 움직임 감지부는 상기 조이스틱의 둘레에 착탈 가능하게 장착되고, 상기 자세 감지부는 상기 전동 휠체어에 착탈 가능하게 복수 개가 장착될 수 있다.
상기 움직임 감지부는 상기 조이스틱의 움직임을 감지하는 제1 센서 모듈, 그리고 상기 감지된 조이스틱의 움직임을 상기 사용자 단말 또는 상기 자세 감지부로 전송하는 제1 통신 모듈을 포함할 수 있다.
상기 자세 감지부는 상기 전동 휠체어에 구비된 기준선에 수평하게 장착될 수 있다.
상기 자세 감지부는 상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 자세 센서 모듈, 그리고 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 상기 사용자 단말 또는 상기 움직임 감지부로 전송하는 자세 통신 모듈을 포함할 수 있다.
상기 자세 감지부는 상기 조이스틱이 구비된 조작부에 설치되어 상기 전동 휠체어의 제1 자세를 감지하는 제1 자세 감지부, 그리고 상기 전동 휠체어의 본체에 설치되어 상기 전동 휠체어의 제2 자세를 감지하는 제2 자세 감지부를 포함할 수 있다.
상기 사용자 단말은 상기 감지된 전동 휠체어의 제1 자세 또는 상기 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용하거나 상기 전동 휠체어의 제1 자세 및 상기 전동 휠체어의 제2 자세를 평균한 자세 정보를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용할 수 있다.
상기 사용자 단말은 상기 계산된 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 데이터베이스에 있는지 검색하고, 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 상기 데이터베이스에 있는 경우, 상기 데이터베이스로부터 상기 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출하여 상기 제어 대상 기기로 전송할 수 있다.
상기 움직임 감지부는 제스처의 입력 시작 신호 및 종료 신호를 사용자로부터 입력받는 버튼 모듈을 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 방법은 전동 휠체어의 조이스틱에 장착된 움직임 감지부가 제스처에 따른 상기 조이스틱의 움직임을 감지하는 단계, 상기 전동 휠체어에 장착된 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 단계, 그리고 사용자 단말이 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 사용자 단말이 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 단계는 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 상기 조이스틱 및 상기 전동 휠체어 간의 상대적인 기울기를 추출하고, 상기 추출된 상대적인 기울기를 기초로 상기 조이스틱의 움직임 패턴을 계산하여 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출할 수 있다.
상기 사용자 단말은 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 따라 화면상에 표시되는 마우스 커서의 위치가 이동되어 상기 사용자 단말 또는 상기 제어 대상 기기의 작동을 제어할 수 있다.
상기 움직임 감지부는 상기 조이스틱의 둘레에 착탈 가능하게 장착되고, 상기 자세 감지부는 상기 전동 휠체어에 착탈 가능하게 복수 개가 장착될 수 있다.
상기 자세 감지부는 상기 전동 휠체어에 구비된 기준선에 수평하게 장착될 수 있다.
상기 전동 휠체어에 장착된 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 단계는 상기 조이스틱이 구비된 조작부에 설치된 제1 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 제1 자세를 감지하는 단계, 그리고 상기 전동 휠체어의 본체에 설치된 제2 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 제2 자세를 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 사용자 단말은 상기 감지된 전동 휠체어의 제1 자세 또는 상기 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용하거나 상기 전동 휠체어의 제1 자세 및 상기 전동 휠체어의 제2 자세를 평균한 자세 정보를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용할 수 있다.
상기 사용자 단말이 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 단계는 상기 계산된 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 데이터베이스에 있는지 검색하고, 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 상기 데이터베이스에 있는 경우, 상기 데이터베이스로부터 상기 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출하여 상기 제어 대상 기기로 전송할 수 있다.
제스처의 입력 시작 신호 및 종료 신호를 사용자로부터 각각 입력받는 단계를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법에 따르면, 전동 휠체어를 개조하지 않고도 전동 휠체어에 구비된 조이스틱을 이용하여 전동 휠체어뿐만 아니라 사용자 단말과 연결된 제어 대상 기기까지 제어할 수 있는 장점이 있다.
즉, 조이스틱에 움직임 감지부를 착탈 가능하게 장착하여 조이스틱의 유선 전기 신호를 활용하지 않고도 조이스틱의 움직임으로 제어 대상 기기를 제어할 수 있는 장점이 있다.
또한, 전동 휠체어에 자세 감지부를 착탈 가능하게 장착하여 전동 휠체어의 자세를 기준으로 조이스틱의 움직임을 보정하여 경사진 곳에서도 평지와 같은 조작이 가능하게 하는 장점이 있다.
한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 시스템의 상세 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 감지부가 조이스틱에 장착되는 모습을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 시스템의 개략적인 구성도 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 시스템의 상세 구성도를 나타낸다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 전동 휠체어 기반의 제어 시스템(1)은 크게 움직임 감지부(100)와 자세 감지부(200)를 구비한 전동 휠체어(10) 및 사용자 단말(300)을 포함하여 구성된다.
전동 휠체어(10)는 휠체어 본체(11) 및 조이스틱(12)을 포함할 수 있는데, 휠체어 본체(11)는 사용자가 앉은 채로 이동할 수 있도록 바퀴가 설치된 의자 형태로 이루어질 수 있다.
조이스틱(12)은 휠체어 본체(11)의 양측에 형성된 팔걸이 중 일측에 형성될 수 있으며, 전동 휠체어(10)의 구동부(미도시)와 연결되어 전동 휠체어(10)에 대한 방향과 속도를 설정할 수 있다. 조이스틱(12)은 제스처에 따른 방향 또는 속도 명령을 입력받아 전후 좌우 주행을 제어할 수 있다. 조이스틱(12)은 전방 또는 후방으로 조작되어 전방 주행 또는 후방 주행이 가능하도록 하고, 좌우로 조작되어 좌회전 또는 우회전이 가능하게 할 수 있다.
움직임 감지부(100)는 전동 휠체어(10)의 조이스틱(12)에 장착되어 제스처에 따른 조이스틱(12)의 움직임을 감지할 수 있다. 여기서, 조이스틱(12)의 움직임은 지표면을 기준으로 한 조이스틱(12)의 기울기나 자세의 변화 등을 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 감지부가 조이스틱에 장착되는 모습을 보여주는 도면을 나타낸다.
도 3을 참조하면, 움직임 감지부(100)는 조이스틱(12)의 둘레에 착탈 가능하게 장착될 수 있다. 예컨대, 움직임 감지부(100)는 도넛, 원추, 원통 또는 구 형태로 이루어져 조이스틱(12)에 끼워질 수 있으며, 이외에 다양한 형태로 이루어져 조이스틱(12)의 둘레에 장착될 수 있다.
그리고, 움직임 감지부(100)와 조이스틱(12) 사이에 고정부(105)를 설치하여 움직임 감지부(100)를 조이스틱(12)에 고정시킬 수 있다. 예컨대, 움직임 감지부(100)의 내측면에는 구멍 또는 돌기(100a)이 형성되고, 이와 대응되는 위치의 고정부(105)에는 고정 돌기 또는 고정 구멍(105a)가 형성되어 움직임 감지부(100)를 조이스틱(12)에 끼운 상태에서 돌기(100a)과 고정 구멍(105a)을 결합시킴으로써 움직임 감지부(100)를 조이스틱(12)에 고정시킬 수 있다. 고정부(105)는 고무 재질로 이루어질 수 있으며, 두께에 따라 대, 중, 소 등과 같이 여러 종류로 구비되어 기존의 전동 휠체어의 조이스틱에 범용적으로 사용할 수 있도록 한다. 고정부(105)는 도 3의 형태 외에 움직임 감지부(100)를 조이스틱(12)에 고정시킬 수 있는 다양한 고정 수단으로 이루어질 수 있다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 움직임 감지부(100)는 제1 센서 모듈(110), 제1 통신 모듈(120), 버튼 모듈(130) 및 진동 모듈(140)을 포함할 수 있다. 제1 센서 모듈(110)은 지표면을 기준으로 한 조이스틱(12)의 기울기나 자세의 변화 등을 이용하여 제스처에 따른 조이스틱(12)의 움직임을 감지할 수 있으며, 자이로 센서 또는 가속도 센서 등으로 이루어질 수 있다.
제1 통신 모듈(120)은 제1 센서 모듈(110)에서 감지된 조이스틱의 움직임을 사용자 단말(300) 또는 자세 감지부(200)로 전송할 수 있다. 제1 통신 모듈(120)은 조이스틱(12)의 움직임에 방해되지 않도록 무선 통신할 수 있으며, 이에 따라 전동 휠체어(10)의 개조가 필요 없게 된다.
버튼 모듈(130)은 제스처의 입력 시작 신호와 종료 신호를 사용자로부터 입력받을 수 있다. 즉, 버튼 모듈(130)을 통해 사용자로부터 제스처의 입력을 시작하는 신호가 입력되면 움직임 감지부(100)는 제스처에 따른 조이스틱의 움직임을 감지하고, 제스처의 입력을 종료하는 신호가 입력되면 감지를 종료하고 감지된 조이스틱의 움직임을 사용자 단말(300)로 전송할 수 있다. 이때, 사용자로부터 입력받은 제스처의 입력을 시작하는 신호에 따라 자세 감지부(200)에서도 전동 휠체어(10)의 자세를 감지하여 사용자 단말(300)이나 움직임 감지부(100)로 전송할 수 있다.
진동 모듈(140)은 제스처에 따른 조이스틱(12)의 움직임 감지에 대한 피드백으로 진동이 출력되게 할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 손으로 감지되는 진동 여부로 조이스틱(12)의 움직임 감지 완료 여부를 확인할 수 있게 된다.
자세 감지부(200)는 전동 휠체어(10)에 장착되어 전동 휠체어(10)의 자세를 감지할 수 있다. 자세 감지부(200)는 휠체어 본체(11) 또는 조이스틱(12)이 구비된 조작부(13)에 착탈 가능하게 설치될 수 있다.
자세 감지부(200)는 휠체어 본체(11)에 구비된 기준선(Ref)에 수평하게 장착되어 자세 감지부(200)의 기울어짐으로 전동 휠체어(10)의 자세(기울기)를 감지할 수 있으며, 자세 감지부(200)의 커버에는 앞뒤를 구분하고, 전동 휠체어(10)의 진행 방향을 알기 위한 화살표 모양(A)이 그려질 수 있다.
자세 감지부(200)는 자세 센서 모듈(210) 및 자세 통신 모듈(220)을 포함하는데, 자세 센서 모듈(210)은 전동 휠체어(10)의 자세(기울기)를 감지하기 위한 자이로 센서 또는 가속도 센서 등으로 이루어질 수 있으며, 자세 통신 모듈(220)은 감지된 전동 휠체어의 자세를 사용자 단말(300) 또는 움직임 감지부(100)로 전송할 수 있다.
자세 감지부(200)는 고장을 대비하거나 보다 정확한 결과를 측정하기 위하여 복수 개로 이루어질 수 있다.
보다 자세하게는, 자세 감지부(200)는 제1 자세 감지부(201) 및 제2 자세 감지부(202)를 포함할 수 있다. 제1 자세 감지부(201)는 조이스틱(12)이 구비된 조작부(13)에 설치되어 전동 휠체어(10)의 제1 자세를 감지하고, 제2 자세 감지부(202)는 휠체어 본체(11)에 설치되어 전동 휠체어(10)의 제2 자세를 감지할 수 있다. 이때, 제1 자세 감지부(201) 및 제2 자세 감지부(202)는 두 개가 함께 동작하거나 상황에 따라 하나만 동작할 수 있다. 예컨대, 평소에는 메인 센서인 제1 자세 감지부(201)에서 감지된 전동 휠체어의 제1 자세를 전동 휠체어의 자세로 이용하다가 제1 자세 감지부(201)가 고장난 경우 예비 센서인 제2 자세 감지부(202)에서 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 전동 휠체어의 자세로 이용할 수 있다. 또는, 제1 자세 감지부(201)에서 감지된 전동 휠체어의 제1 자세와 제1 자세 감지부(201)에서 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 평균한 자세 정보를 전동 휠체어의 자세로서 이용할 수 있다.
이와 같이, 자세 감지부(200)는 복수 개로 구성되어 자세 감지부(200)의 고장을 대비하거나 보다 정확한 결과를 측정할 수 있게 된다.
한편, 조이스틱(12)을 전동 휠체어(10)를 이동시키는 이동 모드에서 제어 대상 기기(D1~Dn)를 제어하기 위한 기기 제어 모드로 전환할 경우, 전동 휠체어(10)의 전원을 끈 상태에서 버튼 모듈(130)을 조작하여 기기 제어 모드로 동작시키는 방식을 사용하거나 별도의 조작 스위치나 버튼(미도시)을 이용하여 기기 제어 모드로 동작시키는 방식을 사용할 수 있다. 이때, 조이스틱(12)이 기기 제어 모드로 전환되어 동작하고 있는 것을 사용자에게 알리기 위하여 전동 휠체어(10)는 빛, 소리 또는 진동 등을 출력하는 출력부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
사용자 단말(300)은 스마트 폰(Smart Phone), 태블릿 PC(Tablet Personal Computer), 개인 휴대 정보 단말기(Personal Digital Assistant, PDA) 또는 웹 패드 등과 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로 프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 단말기로 이루어질 수 있으며, 다양한 어플리케이션이 설치되어 사용자에게 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 사용자 단말(300)은 휴대 단말이나 집안 환경을 제어할 수 있는 게이트웨이 등과 같이 제어 대상 기기(D1~Dn)를 제어할 수 있는 다양한 수단으로 이루어질 수 있다. 제어 대상 기기(D1~Dn)는 스마트 폰, 태블릿 PC, 개인 휴대 정보 단말기나 웹 패드 등과 같은 단말기 또는 가전 기기 등과 같이 사용자 단말(300)에서 제어할 수 있는 각종 기기로 이루어질 수 있다.
특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말(300)은 감지된 조이스틱(12)의 움직임 및 감지된 전동 휠체어(10)의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호를 제어 대상 기기(D1~Dn)로 전송하는 제어 어플리케이션(310)을 포함할 수 있다.
보다 자세하게는, 제어 어플리케이션(310)은 감지된 조이스틱(12)의 움직임 및 감지된 전동 휠체어(10)의 자세를 이용하여 조이스틱(12) 및 전동 휠체어(10) 간의 상대적인 기울기를 추출하고, 추출된 상대적인 기울기를 이용하여 조이스틱(12)의 움직임 패턴을 계산하고, 계산된 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호를 제어 대상 기기(D1~Dn)로 전송할 수 있다. 이때, 제어 어플리케이션(310)은 조이스틱(12)의 자세만으로도 제어 대상 기기(D1~Dn)를 조작할 수 있으나, 전동 휠체어(10)가 경사로 등과 같이 기울어진 상태에 놓여진 경우에도 보다 안정적으로 조이스틱(12)의 자세를 추출하기 위하여 전동 휠체어(10)의 자세를 이용할 수 있다.
예컨대, 전동 휠체어(10)가 경사진 곳에 위치할 경우 움직임 감지부(100)는 경사진 위치로 인해 기울어진 조이스틱(12)의 움직임을 오감지할 수 있다. 이에 따라, 조이스틱(12)의 움직임을 정확하게 감지하기 위하여 전동 휠체어(10)의 기울기 및 조이스틱(12)의 기울기를 각각 감지하여 전동 휠체어(10)와 조이스틱(12)의 상대적인 기울기를 파악하고, 파악된 상대적인 기울기를 기초로 조이스틱의 움직임을 보정하여 조이스틱(12)의 움직임 패턴을 정확하게 계산할 수 있다. 이에 따라, 경사면에서도 평지와 같은 조작이 가능할 수 있게 한다.
제어 어플리케이션(310)은 계산된 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호가 데이터베이스(400)에 있는지 검색하고, 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호가 데이터베이스(400)에 있는 경우, 데이터베이스(400)로부터 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호를 추출하여 제어 대상 기기(D1~Dn)로 전송할 수 있다. 즉, 제어 어플리케이션(310)은 계산된 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호가 미리 설정되어 저장되어 있는지 검색하고, 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)를 확인하여 해당 제어 대상 기기(D1~Dn)에 제어 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 데이터베이스(400)는 사용자 단말(300)과 별도로 설치되거나 사용자 단말(300)의 내부에 설치될 수 있음은 물론이다.
한편, 사용자 단말(300)은 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 따라 화면상에 표시되는 마우스 커서의 위치가 이동되어 사용자 단말(300) 또는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 작동을 제어할 수 있다.
보다 자세하게는, 움직임 감지부(100)와 사용자 단말(300)을 블루투스 동글(dongle) 등과 같은 연결 장치(미도시)로 연결하여 조이스틱(12)의 움직임 패턴을 사용자 단말(300)을 제어하는 입력으로서 사용할 수 있게 한다. 이에 따라, 사용자 단말(300)의 화면상에 표시되는 마우스 커서의 위치는 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 따라 이동되어 사용자 단말(300) 또는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 작동을 제어할 수 있게 된다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 과정에 대하여 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어 기반의 제어 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.
도 4에 도시한 바와 같이, 전동 휠체어(10)의 전원을 끈 상태에서 움직임 감지부(100)의 버튼 모듈(130)을 누르면서 조이스틱(12)을 움직여 제스처를 한다. 움직임 감지부(100)는 전동 휠체어(10)의 조이스틱(12)의 둘레에 장착되어 제스처에 따른 조이스틱(12)의 움직임을 감지할 수 있는 가속도 센서 또는 자이로 센서로 이루어질 수 있다.
다음으로, 버튼 모듈(130)을 누르는 순간 제스처의 입력 시작 신호가 움직임 감지부(100) 및 자세 감지부(200)로 각각 입력(S400)되어 자세 감지부(200)는 전동 휠체어의 자세를 감지하고, 움직임 감지부(100)는 조이스틱의 움직임을 감지할 수 있다. 이때, 전동 휠체어의 자세를 기준으로 조이스틱의 움직임(자세 변화)을 추출할 수 있다(S410). 움직임 감지부(100) 및 자세 감지부(200)는 동시에 감지가 이루어질 수도 있으며, 버튼 모듈(130)은 움직임 감지부(100)에 구비되기 때문에 제스처의 입력 시작 신호가 입력되면, 움직임 감지부(100)는 감지 동작을 수행하는 명령 신호를 자세 감지부(200)로 전송하여 자세 감지부(200)가 동작되게 할 수 있다.
여기서, 자세 감지부(200)는 전동 휠체어(10)에 장착되어 전동 휠체어(10)의 자세를 감지할 수 있는 가속도 센서 또는 자이로 센서로 이루어질 수 있다. 자세 감지부(200)는 휠체어 본체(11) 또는 조이스틱(12)이 구비된 조작부(13)에 착탈 가능하게 설치될 수 있다.
자세 감지부(200)는 고장을 대비하거나 보다 정확한 결과를 측정하기 위하여 복수 개로 이루어질 수 있다.
보다 자세하게는, 자세 감지부(200)는 제1 자세 감지부(201) 및 제2 자세 감지부(202)를 포함할 수 있다. 제1 자세 감지부(201)는 조이스틱(12)이 구비된 조작부(13)에 설치되어 전동 휠체어(10)의 제1 자세를 감지하고, 제2 자세 감지부(202)는 휠체어 본체(11)에 설치되어 전동 휠체어(10)의 제2 자세를 감지할 수 있다. 이때, 제1 자세 감지부(201) 및 제2 자세 감지부(202)는 두 개가 함께 동작하거나 상황에 따라 하나만 동작할 수 있다. 예컨대, 평소에는 메인 센서인 제1 자세 감지부(201)에서 감지된 전동 휠체어의 제1 자세를 전동 휠체어의 자세로 이용하다가 제1 자세 감지부(201)가 고장난 경우 예비 센서인 제2 자세 감지부(202)에서 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 전동 휠체어의 자세로 이용할 수 있다. 또는, 제1 자세 감지부(201)에서 감지된 전동 휠체어의 제1 자세와 제1 자세 감지부(201)에서 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 평균한 자세 정보를 전동 휠체어의 자세로서 이용할 수 있다.
이와 같이, 자세 감지부(200)는 복수 개로 구성되어 자세 감지부(200)의 고장을 대비하거나 보다 정확한 결과를 측정할 수 있게 한다.
그리고, 조이스틱의 움직임이 끝나 버튼 모듈(130)에서 손가락을 떼면 제스처의 입력 종료 신호가 입력(S420)되어 자세 감지부(200) 및 움직임 감지부(100)는 전동 휠체어의 자세 및 조이스틱의 움직임을 각각 사용자 단말(300)로 전송할 수 있다(S430).
그러면, 사용자 단말(300)은 감지된 조이스틱의 움직임 및 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호를 제어 대상 기기(D1~Dn)로 전송할 수 있다(S440).
보다 자세하게는, 사용자 단말(300)은 감지된 조이스틱(12)의 움직임 및 감지된 전동 휠체어(10)의 자세를 이용하여 조이스틱(12) 및 전동 휠체어(10) 간의 상대적인 기울기를 추출하고, 추출된 상대적인 기울기를 이용하여 조이스틱(12)의 움직임 패턴을 계산하고, 계산된 조이스틱(12)의 움직임에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호를 제어 대상 기기(D1~Dn)로 전송할 수 있다.
이때, 사용자 단말(300)은 계산된 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호가 데이터베이스(400)에 있는지 검색하고, 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호가 데이터베이스(400)에 있는 경우, 데이터베이스(400)로부터 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호를 추출하여 제어 대상 기기(D1~Dn)로 전송할 수 있다. 즉, 제어 어플리케이션(310)은 계산된 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호가 미리 설정되어 저장되어 있는지 검색하고, 제어 대상 기기(D1~Dn)의 제어 신호에 대응하는 제어 대상 기기(D1~Dn)를 확인하여 해당 제어 대상 기기에 제어 신호를 송신할 수 있다. 예컨대, 전동 휠체어의 조이스틱으로 에어컨의 온도를 올리거나 내리는 등의 동작이나 조명을 키거나 끄는 등의 동작을 수행할 수 있다.
한편, 사용자 단말(300)은 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 따라 화면 상에 표시되는 마우스 커서의 위치가 이동되어 사용자 단말(300) 또는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 작동을 제어할 수 있다.
보다 자세하게는, 움직임 감지부(100)와 사용자 단말(300)을 블루투스 동글(dongle) 등과 같은 연결 장치(미도시)로 연결하여 조이스틱(12)의 움직임 패턴을 사용자 단말(300)을 제어하는 입력으로서 사용할 수 있게 한다. 이에 따라, 사용자 단말(300)의 화면 상에 표시되는 마우스 커서의 위치는 조이스틱(12)의 움직임 패턴에 따라 이동되어 사용자 단말(300) 또는 제어 대상 기기(D1~Dn)의 작동을 제어할 수 있게 된다.
본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 전동 휠체어 기반의 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
1: 전동 휠체어 기반의 제어 시스템
10: 전동 휠체어 11: 휠체어 본체
12: 조이스틱 13: 조작부
100: 움직임 감지부 200: 자세 감지부
300: 사용자 단말

Claims (20)

  1. 전동 휠체어의 조이스틱에 장착되어 제스처에 따른 상기 조이스틱의 움직임을 감지하는 움직임 감지부,
    상기 전동 휠체어에 장착되어 상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 자세 감지부, 그리고
    상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 사용자 단말
    을 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  2. 제 1 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 상기 조이스틱 및 상기 전동 휠체어 간의 상대적인 기울기를 추출하고,
    상기 추출된 상대적인 기울기를 기초로 상기 조이스틱의 움직임 패턴을 계산하여 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  3. 제 2 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    상기 조이스틱의 움직임 패턴에 따라 화면상에 표시되는 마우스 커서의 위치가 이동되어 상기 사용자 단말 또는 상기 제어 대상 기기의 작동을 제어하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  4. 제 1 항에서,
    상기 움직임 감지부는,
    상기 조이스틱의 둘레에 착탈 가능하게 장착되고,
    상기 자세 감지부는,
    상기 전동 휠체어에 착탈 가능하게 복수 개가 장착되는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  5. 제 4 항에서,
    상기 움직임 감지부는,
    상기 조이스틱의 움직임을 감지하는 제1 센서 모듈, 그리고
    상기 감지된 조이스틱의 움직임을 상기 사용자 단말 또는 상기 자세 감지부로 전송하는 제1 통신 모듈을 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  6. 제 4 항에서,
    상기 자세 감지부는,
    상기 전동 휠체어의 본체에 구비된 기준선에 수평하게 장착되는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  7. 제 6 항에서,
    상기 자세 감지부는,
    상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 자세 센서 모듈, 그리고
    상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 상기 사용자 단말 또는 상기 움직임 감지부로 전송하는 자세 통신 모듈을 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  8. 제 4 항에서,
    상기 자세 감지부는,
    상기 조이스틱이 구비된 조작부에 설치되어 상기 전동 휠체어의 제1 자세를 감지하는 제1 자세 감지부, 그리고
    상기 전동 휠체어의 본체에 설치되어 상기 전동 휠체어의 제2 자세를 감지하는 제2 자세 감지부를 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  9. 제 8 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    상기 감지된 전동 휠체어의 제1 자세 또는 상기 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용하거나 상기 감지된 전동 휠체어의 제1 자세 및 상기 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 평균한 자세 정보를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  10. 제 2 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    상기 계산된 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 데이터베이스에 있는지 검색하고,
    상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 상기 데이터베이스에 있는 경우, 상기 데이터베이스로부터 상기 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출하여 상기 제어 대상 기기로 전송하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  11. 제 5 항에서,
    상기 움직임 감지부는,
    제스처의 입력 시작 신호 및 종료 신호를 사용자로부터 입력받는 버튼 모듈을 더 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 시스템.
  12. 전동 휠체어의 조이스틱에 장착된 움직임 감지부가 제스처에 따른 상기 조이스틱의 움직임을 감지하는 단계,
    상기 전동 휠체어에 장착된 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 단계, 그리고
    사용자 단말이 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 단계
    를 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  13. 제 12 항에서,
    상기 사용자 단말이 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 단계는,
    상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 상기 조이스틱 및 상기 전동 휠체어 간의 상대적인 기울기를 추출하고,
    상기 추출된 상대적인 기울기를 기초로 상기 조이스틱의 움직임 패턴을 계산하여 상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출하는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  14. 제 13 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    상기 조이스틱의 움직임 패턴에 따라 화면상에 표시되는 마우스 커서의 위치가 이동되어 상기 사용자 단말 또는 상기 제어 대상 기기의 작동을 제어하는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  15. 제 12 항에서,
    상기 움직임 감지부는,
    상기 조이스틱의 둘레에 착탈 가능하게 장착되고,
    상기 자세 감지부는,
    상기 전동 휠체어에 착탈 가능하게 복수 개가 장착되는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  16. 제 15 항에서,
    상기 자세 감지부는,
    상기 전동 휠체어에 구비된 기준선에 수평하게 장착되는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  17. 제 13 항에서,
    상기 전동 휠체어에 장착된 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 자세를 감지하는 단계는,
    상기 조이스틱이 구비된 조작부에 설치된 제1 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 제1 자세를 감지하는 단계, 그리고
    상기 전동 휠체어의 본체에 설치된 제2 자세 감지부가 상기 전동 휠체어의 제2 자세를 감지하는 단계를 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  18. 제 17 항에서,
    상기 사용자 단말은,
    상기 감지된 전동 휠체어의 제1 자세 또는 상기 감지된 전동 휠체어의 제2 자세를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용하거나 상기 전동 휠체어의 제1 자세 및 상기 전동 휠체어의 제2 자세를 평균한 자세 정보를 상기 전동 휠체어의 자세로서 이용하는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  19. 제 14 항에서,
    상기 사용자 단말이 상기 감지된 조이스틱의 움직임 및 상기 감지된 전동 휠체어의 자세를 이용하여 추출된 제어 대상 기기의 제어 신호를 상기 제어 대상 기기로 전송하는 단계는,
    상기 계산된 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 데이터베이스에 있는지 검색하고,
    상기 조이스틱의 움직임 패턴에 대응하는 상기 제어 대상 기기의 제어 신호가 상기 데이터베이스에 있는 경우, 상기 데이터베이스로부터 상기 제어 대상 기기의 제어 신호를 추출하여 상기 제어 대상 기기로 전송하는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
  20. 제 13 항에서,
    제스처의 입력 시작 신호 및 종료 신호를 사용자로부터 각각 입력받는 단계를 더 포함하는 전동 휠체어 기반의 제어 방법.
KR1020150145848A 2015-10-20 2015-10-20 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법 KR101741105B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150145848A KR101741105B1 (ko) 2015-10-20 2015-10-20 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150145848A KR101741105B1 (ko) 2015-10-20 2015-10-20 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170045847A true KR20170045847A (ko) 2017-04-28
KR101741105B1 KR101741105B1 (ko) 2017-06-01

Family

ID=58701904

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150145848A KR101741105B1 (ko) 2015-10-20 2015-10-20 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101741105B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190062823A (ko) 2017-11-29 2019-06-07 진동규 모듈형 전동 휠체어
KR102330849B1 (ko) * 2021-08-19 2021-12-02 함양근 휠체어의 전후방 알림 장치

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240076036A (ko) 2022-11-23 2024-05-30 대한민국(국립재활원장) 사용자 추종이 가능한 휠체어 및 추종 제어 방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5158702B2 (ja) 2008-03-27 2013-03-06 独立行政法人国立高等専門学校機構 電動車椅子用制御装置および同制御装置を用いた電動車椅子
KR101268494B1 (ko) 2011-08-30 2013-06-04 (주)오픈텔레콤 전동 휠체어의 주변 장치 연결 방법 및 장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190062823A (ko) 2017-11-29 2019-06-07 진동규 모듈형 전동 휠체어
KR102330849B1 (ko) * 2021-08-19 2021-12-02 함양근 휠체어의 전후방 알림 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR101741105B1 (ko) 2017-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020098643A (ja) 多次元トラックパッド
US20170280889A1 (en) Office chair system and method for adjusting and using an office chair system
US8760432B2 (en) Finger pointing, gesture based human-machine interface for vehicles
US9348334B2 (en) Control interface for a semi-autonomous vehicle
KR101793566B1 (ko) 원격 제어기, 정보 처리 방법 및 시스템
EP3178617B1 (en) Hybrid reality based i-bot navigation and control
KR20170142113A (ko) 로우 프로파일 햅틱 액추에이터를 위한 시스템 및 방법
US20130057472A1 (en) Method and system for a wireless control device
KR101741105B1 (ko) 전동 휠체어 기반의 제어 시스템 및 방법
CN105599642A (zh) 座椅自动调节方法、装置及终端
JP2012502393A (ja) 相対的ジェスチャー認識モードを有する携帯用電子デバイス
EP2573648B1 (en) Tactile feedback apparatus, system, and method of operating tactile feedback apparatus
GB2567944A (en) Robotic virtual boundaries
JP2018530400A (ja) 外骨格を制御するための装置、システムおよび方法
JP2014509768A (ja) 親指に装着可能なカーソル制御及び入力デバイス
KR20160047204A (ko) 터치장치 및 터치장치의 제어방법
US20170199577A1 (en) User interface device
KR20140089988A (ko) 입력 장치, 디스플레이 장치 및 제어 방법
KR101392679B1 (ko) 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법 및 장치
KR101838889B1 (ko) 조이스틱 기반의 전동 휠체어 제어 시스템 및 방법
JP5158702B2 (ja) 電動車椅子用制御装置および同制御装置を用いた電動車椅子
KR101550602B1 (ko) 차량용 운전 조작 장치 및 이의 조작 방법
US9256305B2 (en) Remote control apparatus and method of audio video navigation system
US10045426B2 (en) Switch for controlling lighting using magnetic sensing and touch sensing and method using the same
KR100799319B1 (ko) 도서관 내에서의 장애인 도우미 로봇 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant