KR20170038063A - 차량 탑재 기기의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 - Google Patents

차량 탑재 기기의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 Download PDF

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Abstract

토크 센서 출력 신호의 이상이 검출될 때에는, 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 증대 또는 감소시키고, 진폭이 조정된 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호 중 적어도 한쪽의 신호와 다른쪽의 신호에 기초하여 연산된 토크 센서 출력 신호의 대체 신호에 기초하여 모터 지령 신호를 출력하도록 했다.

Description

차량 탑재 기기의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치{CONTROL DEVICE FOR VEHICLE-MOUNTED APPARATUS, AND POWER STEERING DEVICE}
본 발명은, 차량 탑재 기기의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치에 관한 것이다.
이 종류의 기술에서는, 하기의 특허문헌 1에 기재된 기술이 개시되어 있다. 특허문헌 1에는, 토크 센서가 검출한 조타 토크에 따라서 스티어링 기구에 조타 보조력을 부여하는 모터를 제어하는 전동 파워 스티어링 장치에 있어서, 조타 토크의 검출에 이상이 발생했을 때에는, 스티어링 휠(steering wheel)의 회전각을 검출하는 조타각 센서의 검출치와, 모터 회전각을 검출하는 모터 회전각 센서의 검출치를 이용하여 모터를 제어하는 것이 개시되어 있다.
특허문헌 1 : 일본 특허 공개 제2009-012511호 공보
특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조타각 센서의 검출치와, 모터 회전 각도를 검출하는 모터 회전각 센서의 검출치를 이용하여, 토크 센서의 대체 신호를 출력하고 있다. 그러나, 각 센서는 샘플링 주기나 샘플링 타이밍이 상이하기 때문에, 대체 신호의 정밀도가 악화된다. 특히, 각 센서의 검출치의 차가 작을 때에는 대체 신호의 정밀도가 낮고, 조타 초기의 조타 보조력의 응답성이 악화되어, 조타감이 악화될 우려가 있었다.
본 발명은, 이러한 문제에 주목한 것으로, 그 목적으로 하는 바는, 차량 탑재기의 액츄에이터를, 샘플링 타이밍이 상이한 제1 출력 신호와 제2 출력 신호에 따라서 제어할 때에, 액츄에이터의 제어를 적절하게 행할 수 있는 차량 탑재 기기의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치를 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 제1 발명의 차량 탑재 기기의 제어 장치에서는, 차량 탑재 기기로부터 출력되는 제1 출력 신호 및/또는 제1 출력 신호와 상이한 샘플링 타이밍을 갖는 제2 출력 신호의 진폭을 증대 또는 감소시키는 진폭 조정 회로와, 제1 출력 신호와 제2 출력 신호 중 한쪽의 신호로서 진폭 조정 회로에 의해 진폭이 조정된 신호와, 다른쪽의 신호의 차에 기초하여, 차량 탑재 기기의 액츄에이터를 구동시키는 구동 신호를 연산하는 구동 신호 연산 회로를 설치했다.
제2 발명의 파워 스티어링 장치에서는, 토크 센서 출력 신호의 이상이 검출될 때에, 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 증대 또는 감소시키고, 진폭이 조정된 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호 중 적어도 한쪽의 신호와 다른쪽의 신호에 기초하여 연산한 토크 센서 출력 신호의 대체 신호에 기초하여 모터 지령 신호를 출력하도록 했다.
따라서, 조타각 센서의 검출치와 모터 회전각 센서의 검출치를 이용한 토크 센서의 대체 신호에 의한 조타 어시스트 토크 부여 시의 조타감을 향상시킬 수 있다.
도 1은 실시예 1의 파워 스티어링 장치의 사시도이다.
도 2는 실시예 1의 파워 스티어링 장치를 전타축의 축선 상에서 절단한 단면도이다.
도 3은 실시예 1의 파워 스티어링 장치의 모식도이다.
도 4는 실시예 1의 조타각 센서의 사시도이다.
도 5는 실시예 1의 조타각 센서의 분해도이다.
도 6은 실시예 1의 전기 시스템 블록도이다.
도 7은 실시예 1의 센서 블록도이다.
도 8은 실시예 1의 제어 블록도이다.
도 9는 실시예 1의 어시스트맵이다.
도 10은 실시예 1의 조타 보조 제어부의 제어 블록도이다.
도 11은 실시예 1의 대체 신호 연산 회로의 제어 블록도이다.
도 12는 실시예 1의 비선형 보정맵이다.
도 13은 실시예 1의 페일 세이프(fail-safe)의 방법을 판단하는 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
도 14는 실시예 1의 조타 보조 제어부에 있어서 행해지는 복귀 제어에서의 제어의 선택 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
도 15는 실시예 1의 조타각 신호, 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각 및 조타각 신호와 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 차분을 나타내는 그래프이다.
도 16은 실시예 1의 조타 토크와 대체 조타 토크 신호를 나타내는 그래프이다.
도 17은 실시예 2의 감쇠력 가변 액츄에이터를 구비한 현가 장치의 모식도이다.
도 18은 실시예 3의 제동 장치의 모식도이다.
[실시예 1]
실시예 1의 파워 스티어링 장치(1)에 관해 설명한다. 실시예 1의 파워 스티어링 장치(1)는, 전동 모터(40)의 구동력을 볼나사 기구(26)를 통하여 전타축(10)에 전달함으로써 운전자의 조타력에 대한 어시스트력을 부여하는 것이다(조타 어시스트 제어).
[파워 스티어링 장치의 구성]
도 1은 파워 스티어링 장치(1)의 사시도이다. 도 2는 파워 스티어링 장치(1)를 전타축(10)의 축선 상에서 절단한 단면도이다.
파워 스티어링 장치(1)는, 운전자가 조타한 스티어링 휠의 회전을, 전타륜을 전타시키는 전타축(10)에 전달하는 조타 기구(2)와, 전타축(10)에 어시스트력을 부여하는 어시스트 기구(3)를 갖고 있다.
파워 스티어링 장치(1)의 각 구성요소는, 제1 하우징(31), 제2 하우징(32) 및 모터 하우징(33)으로 이루어진 하우징(30) 내에 수용되어 있다.
조타 기구(2)는, 스티어링 휠에 연결되는 조타 입력축(80)을 갖고 있다. 조타 입력축(80)의 선단에는 피니언(81)이 형성되어 있다. 피니언(81)은, 전타축(10)의 외주에 형성된 랙과 맞물려 있다.
어시스트 기구(3)는, 전동 모터(40)와, 전동 모터(40)의 출력을 전타축(10)에 전달하는 볼나사 기구(26)를 갖고 있다. 전동 모터(40)는, 운전자에 의해 스티어링 휠에 입력된 조타 토크 및 조타량에 따라서 전자 컨트롤 유닛(9)에 의해 출력이 제어되고 있다.
볼나사 기구(26)는, 너트(20)와 출력 풀리(27)를 갖고 있다. 출력 풀리(27)의 외관은 원통형의 부재이며, 너트(20)에 일체 회전 가능하게 고정되어 있다. 전동 모터(40)의 구동축(40a)에는 원통형의 입력 풀리(35)가 일체로 회전하도록 고정되어 있다. 너트(20)의 회전축을 제1 기준 축선(L1)으로 하고, 입력 풀리(35)의 회전축을 제2 기준 축선(L2)으로 한다. 제2 기준 축선(L2)은, 제1 기준 축선(L1)에 대하여 직경 방향으로 오프셋하도록 배치된다. 또한, 너트(20)에 일체로 고정되어 있는 출력 풀리(27)도 제1 기준 축선(L1)을 회전축으로 하고 있다.
입력 풀리(35)와 출력 풀리(27) 사이에는 벨트(28)가 감겨 있다. 벨트(28)는 수지에 의해 형성되어 있다. 전동 모터(40)의 구동력은 입력 풀리(35), 벨트(28), 출력 풀리(27)를 통해 너트(20)에 전달된다. 입력 풀리(35)의 외경은 출력 풀리(27)의 외경보다 작게 형성되어 있다. 입력 풀리(35), 출력 풀리(27) 및 벨트(28)에 의해 감속기가 구성되어 있다.
너트(20)는, 전타축(10)을 포위하도록 원통형으로 형성되고, 전타축(10)에 대하여 회전 가능하게 설치되어 있다. 너트(20)의 내주에는, 나선형으로 홈이 형성되어 있고, 이 홈이 너트측 볼나사 홈(21)을 구성하고 있다. 전타축(10)의 외주에는, 랙이 형성되어 있는 부분과는 축방향으로 떨어진 위치에 나선형의 홈이 형성되어 있고, 이 홈이 전타축측 볼나사 홈(11)을 구성하고 있다.
전타축(10)에 너트(20)를 삽입한 상태로, 너트측 볼나사 홈(21)과 전타축측 볼나사 홈(11)에 의해 볼순환홈(12)을 형성하고 있다. 볼순환홈(12) 내에는 금속제의 복수의 볼(22)이 충전되어 있다. 너트(20)가 회전하면 볼순환홈(12) 내를 볼(22)이 이동함으로써, 너트(20)에 대하여 전타축(10)이 길이 방향으로 이동한다.
[각종 센서에 관해]
도 3은 파워 스티어링 장치(1)의 모식도이다.
파워 스티어링 장치(1)는, 운전자에 의해 스티어링 휠에 입력되는 조타 토크를 검출하는 조타 토크 센서(4), 스티어링 휠의 조타각을 검출하는 조타각 센서(5), 전동 모터(40)의 로터의 회전각을 검출하는 모터 회전각 센서(6)를 갖고 있다.
조타 토크 센서(4)는, 조타 입력축(80)과 피니언(81) 사이에 설치된 토션 바아(41)의 비틀림량에 기초하여 조타 토크를 검출하고 있다. 토션 바아(41)의 비틀림량은, 조타 입력축(80)의 회전각과 피니언(81)의 회전각의 차로부터 구할 수 있다. 조타 입력축(80)의 회전각을 θs[deg], 피니언(81)의 회전각을 θp[deg]로 하면, 조타 토크 Ts는 이하의 식에 의해 구할 수 있다.
Ts=Ktb(θs-θp)
조타각 센서(5)는, 조타 입력축(80)의 회전각을 조타각으로서 검출하고 있다. 조타각 센서(5)는, 토션 바아(41)보다 스티어링 휠측에 설치되어 있다. 조타각 센서(5)의 샘플링 주기는, 모터 회전각 센서(6)의 샘플링 주기보다 길게 설정되어 있다. 조타각 센서(5)의 샘플링 주기를 제1 샘플링 주기, 모터 회전각 센서(6)의 샘플링 주기를 제2 샘플링 주기로 한다.
조타각 센서(5)의 검출치와 모터 회전각 센서(6)의 검출치로부터 조타 토크를 구할 수 있다. 조타 입력축(80)의 회전각 θs[deg]는, 조타각 센서(5)의 검출치를 이용하면 된다. 피니언(81)의 회전각 θp[deg]는, 전동 모터(40)의 로터의 회전각 θm[deg], 피니언(81)으로부터 전동 모터(40)의 구동축(40a)까지의 사이의 감속비 Ng를 이용하여, 다음 식에 의해 구할 수 있다.
θp=Ng×θm
[조타각 센서의 구성]
도 4는 조타각 센서(5)의 사시도이다. 도 5는 조타각 센서(5)의 분해도이다.
조타각 센서(5)는, 조타 입력축(80)과 일체로 회전하는 메인 기어(50)와, 메인 기어(50)와 맞물리는 프라이머리 디텍션 기어(51)와, 프라이머리 디텍션 기어(51)와 맞물리는 세컨더리 디텍션 기어(52)를 갖고 있다.
메인 기어(50)는, 40개의 톱니를 갖고 있는 기어이다.
프라이머리 디텍션 기어(51)는, 조타각 센서 하우징(53)에 회전 가능하게 설치되어 있다. 프라이머리 디텍션 기어(51)는, 20개의 톱니를 갖고 있는 기어이다. 프라이머리 디텍션 기어(51)의 회전축 부근에는, N극 및 S극을 1조 갖는 자성 부재(51a)가 장착되어 있다. 자성 부재(51a)는 N극 및 S극을 2조 이상 가져도 좋고, 소정 간격을 두고 N극 및 S극이 착자되어 있으면 된다.
세컨더리 디텍션 기어(52)는, 조타각 센서 하우징(53)에 회전 가능하게 설치되어 있다. 세컨더리 디텍션 기어(52)는, 19개의 톱니를 갖고 있는 기어이다. 세컨더리 디텍션 기어(52)의 회전축 부근에는, N극 및 S극을 1조 갖는 자성 부재(52a)가 장착되어 있다. 자성 부재(52a)는 N극 및 S극을 2조 이상 가져도 좋고, 소정 간격을 두고 N극 및 S극이 착자되어 있으면 된다.
전자 기판(54) 상에 있어서 자성 부재(51a, 52a)와 대향하는 위치에는, 자성 부재(51a, 52a)의 N극 및 S극의 사이에 발생하는 자계의 변화를 저항 소자의 저항치의 변화로서 검출하는 자기 저항 효과 소자(51b, 52b)(MR 소자)가 설치되어 있다.
조타각 센서(5)의 각 요소는, 조타각 센서 하우징(53)에 수용되어 있다. 조타각 센서 하우징(53)은 한쪽이 개구되어 조타각 센서(5)의 각 요소를 수용한 후에, 조타각 센서 하우징(53)의 개구된 쪽에 전자 기판(54)이 수용되고 조타각 센서 커버(55)에 의해 폐색되어 있다.
[전기 시스템 블록도]
도 6은 전기 시스템 블록도이다.
조타 토크 센서(4)는, 메인 조타 토크 센서(4a)와 서브 조타 토크 센서(4b)의 2개의 센서를 갖는다. 조타각 센서(5)는, 메인 조타각 센서(5a)와 서브 조타각 센서(5b)의 2개의 센서를 갖는다. 모터 회전각 센서(6)는, 메인 모터 회전각 센서(6a)와 서브 모터 회전각 센서(6b)의 2개의 센서를 갖는다. 모터 회전각 센서(6)는, 전자 컨트롤 유닛(7) 내에 삽입되어 있다.
전자 컨트롤 유닛(7)은, 전원 공급 회로(70), CAN 통신 회로(71), 마이크로 프로세서(72), 프리 드라이버(pre-driver; 73), 전류 감시 회로(74), 페일 세이프 회로(75), 인버터 회로(76), 전류계(77), 제1 전류 검출 회로(78), 제2 전류 검출 회로(79)를 갖고 있다.
전원 공급 회로(70)는, 점화 스위치가 ON이 되면, 조타 토크 센서(4), 조타각 센서(5), 모터 회전각 센서(6), 마이크로 프로세서(72), 프리 드라이버(73)에 배터리 전원을 공급한다.
CAN 통신 회로(71)는, 컨트롤러 영역 네트워크(Controller Area Network : CAN)와의 신호의 교환을 행한다.
마이크로 프로세서(72)는, CAN 통신 회로(71)로부터 자차량의 차속 정보, 조타 토크 센서(4)로부터의 조타 토크 정보, 조타각 센서(5)로부터의 조타각 정보(조타각 센서 출력 신호), 모터 회전각 센서(6)로부터의 모터 회전각 정보, 제1 전류 검출 회로(78) 및 제2 전류 검출 회로(79)로부터의 전류치 정보를 입력한다. 이들 정보에 기초하여 전동 모터(40)에 의해 출력하는 어시스트 토크를 연산하여, 프리 드라이버(73)에 출력한다.
프리 드라이버(73)는, 마이크로 프로세서(72)에 있어서 연산된 어시스트 토크를 기초로 인버터 회로(76)의 제어 신호를 생성하여, 인버터 회로(76)에 출력한다.
전류 감시 회로(74)는, 인버터 회로(76)를 흐르는 전류를 검출하는 전류계(77)의 검출치를 입력한다. 전류 감시 회로(74)는, 마이크로 프로세서(72)에 있어서 연산한 어시스트 토크를 출력하기 위해, 전동 모터(40)의 제어에서 필요한 전류치가 목표대로 출력되고 있는지를 감시한다. 또한, 프리 드라이버(73) 및 전류 감시 회로(74)에 의해, 모터 제어 회로(7g)가 구성되어 있다.
페일 세이프 회로(75)는, 마이크로 프로세서(72)에 있어서 시스템의 이상을 검출하여, 시스템을 차단하는 것으로 판단되었을 때에는, 마이크로 프로세서(72)로부터의 지령에 기초하여 인버터 회로(76)로부터 전동 모터(40)로의 전원 공급을 차단한다.
인버터 회로(76)는, 전동 모터(40)에 전류를 공급하기 위한 구동 소자로 구성되어 있다. 인버터 회로(76)는, 프리 드라이버(73)의 지령에 기초하여 전동 모터(40)에 구동 전류를 공급한다.
제1 전류 검출 회로(78)는, 전류 감시 회로(74)에 입력된 전류치에 대하여 고응답 필터 처리를 행하여, 마이크로 프로세서(72)에 출력한다. 제2 전류 검출 회로(79)는, 전류 감시 회로(74)에 입력된 전류치에 대하여 저응답 필터 처리를 행하여, 마이크로 프로세서(72)에 출력한다. 고응답 필터 처리를 행한 전류치는, 전동 모터(40)의 제어에 이용된다. 저응답 필터 처리를 행한 전류치는, 평균적인 전류치가 되어, 인버터 회로(76)의 와전류의 감시에 이용된다.
[센서 블록도]
도 7은 센서 블록도이다.
메인 조타 토크 센서(4a)는, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치된 메인 조타 토크 신호 수신부(7b)를 통해 마이크로 프로세서(72)에 접속하고 있다. 서브 조타 토크 센서(4b)는, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치된 서브 조타 토크 신호 수신부(7d)를 통해 마이크로 프로세서(72)에 접속하고 있다. 메인 조타각 센서(5a)는, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치된 메인 조타각 신호 수신부(7a)를 통해 마이크로 프로세서(72)에 접속하고 있다. 서브 조타각 센서(5b)는, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치된 서브 조타각 신호 수신부(7c)를 통해 마이크로 프로세서(72)에 접속하고 있다. 메인 모터 회전각 센서(6a) 및 서브 모터 회전각 센서(6b)는, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치된 모터 회전각 신호 수신부(7e)를 통해 마이크로 프로세서(72)에 접속하고 있다.
메인 조타 토크 센서(4a), 서브 조타 토크 센서(4b), 메인 조타각 센서(5a), 서브 조타각 센서(5b)는, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치된 이상 검출 회로(7f)에 접속하고 있다. 이상 검출 회로(7f)는 각 센서의 이상을 감시하여, 센서에 이상이 발생했을 때에는, 이상이 발생한 센서의 정보를 마이크로 프로세서(72)에 출력한다.
[제어 블록도]
도 8은 제어 블록도이다.
전자 컨트롤 유닛(7)은, 모터 제어 회로(90), 대체 신호 연산 회로(91), 조타 토크 센서 용장 감시 회로(92), 조타각 센서 용장 감시 회로(93), 모터 회전각 센서 용장 감시 회로(94), 페일 세이프 판단 회로(95), 페일 세이프 처리 회로(96)를 갖고 있다.
모터 제어 회로(90)는, 전환부(90a), 어시스트맵(90b), 조타 보조 제어부(90c), 가산부(90d), 리미터(90e)를 갖고 있다.
전환부(90a)는, 통상은 메인 조타 토크 센서(4a)의 조타 토크 신호를 어시스트맵(90b)에 출력한다. 조타 토크 센서(4)의 이상이 검출되었을 때에는, 대체 신호 연산 회로(91)에 있어서 연산된 조타 토크 신호(이하, 대체 조타 토크 신호)를 어시스트맵(90b)에 출력한다.
어시스트맵(90b)은, 메인 조타 토크 센서(4a) 또는 대체 신호 연산 회로(91)의 조타 토크 신호와, 차속 신호로부터 모터 지령 전류를 구한다. 도 9는 어시스트맵(90b)을 나타내는 그래프이다. 어시스트맵(90b)은, 조타 토크로부터 모터 지령 전류를 구하기 위한 맵이다. 모터 지령 전류는 차속이 빨라질수록 작아지게 설정되어 있다.
조타 보조 제어부(90c)는, 메인 조타각 센서(5a)의 조타각 신호로부터 스티어링 휠을 복귀 방향으로 조타했을 때의 어시스트 토크를 부여하기 위한 모터 지령 전류를 연산한다(복귀 제어).
도 10은 조타 보조 제어부(90c)의 제어 블록도이다. 조타 보조 제어부(90c)는, 스위치 회로(90c1), 정상시 복귀 제어 회로(90c2), 대체 신호 사용 시 복귀 제어 회로(90c3)를 갖고 있다. 스위치 회로(90c1)는, 전환부(90a)에 있어서 메인 조타 토크 센서(4a)의 조타 토크 신호가 어시스트맵(90b)에 출력되고 있을 때에, 메인 조타각 센서(5a)의 조타각 신호를 정상 시 복귀 제어 회로(90c2)에 출력한다. 스위치 회로(90c1)는, 전환부(90a)에 있어서 대체 조타 토크 신호가 어시스트맵(90b)에 출력되고 있을 때에는, 메인 조타각 센서(5a)의 조타각 신호를 대체 신호 사용 시 복귀 제어 회로(90c3)에 출력한다.
대체 토크 신호를 연산하기 위해, 조타각 신호가 증폭된다. 대체 토크 신호 사용 시에, 그대로 조타각 신호를 이용하여 복귀 제어를 행하면, 스티어링 휠의 복귀가 악화된다. 그 때문에, 대체 신호 사용 시 복귀 제어 회로(90c3)의 게인(gain)은, 정상 시 복귀 제어 회로(90c4)의 게인보다 작은 값으로 설정되어 있다.
가산부(90d)는, 어시스트맵(90b)의 출력치와 조타 보조 제어부(90c)의 출력치를 가산하여, 최종적인 모터 지령 전류로 한다.
리미터(90e)는, 모터 지령 전류가 설정한 상한치를 초과했을 때에, 그 상한치를 모터 지령 전류로서 모터 제어 회로(7g)에 출력한다.
대체 신호 연산 회로(91)는, 메인 조타각 센서(5a)가 검출한 조타각과, 메인 모터 회전각 센서(6a)가 검출한 모터 회전각으로부터 조타 토크를 연산한다. 도 11은 대체 신호 연산 회로(91)의 제어 블록도이다. 대체 신호 연산 회로(91)는, 진폭 조정 회로(91a), 평활화 회로(91b), 피니언 회전각 연산 회로(91c), 가감산 회로(91d), 조타 토크 연산 회로(91e), 진폭 재조정 회로(91f), 비선형 보정 회로(91g)를 갖고 있다.
진폭 조정 회로(91a)는, 메인 조타각 센서(5a)의 조타각 신호의 진폭을 증대시킨다.
평활화 회로(91b)는, 진폭을 증대시킨 조타각 신호를 평활화한다.
피니언 회전각 연산 회로(91c)는, 메인 모터 회전각 센서(6a)가 검출한 모터 회전각 신호로부터, 피니언 회전각을 연산한다.
가감산 회로(91d)는, 평활화되고 증폭된 조타각 신호로부터, 모터 회전각 신호로부터 연산한 피니언 회전각 신호를 감산한다.
조타 토크 연산 회로(91e)에서는, 가감산 회로(91d)의 출력치에 토션 바아(41)의 비틀림 강성, Ktb[Nm/deg]을 곱하여, 대체 조타 토크 신호로서 출력한다.
진폭 재조정 회로(91f)는, 대체 조타 토크 신호의 진폭을 감소시킨다. 대체 조타 토크 신호의 진폭의 감소 게인은, 진폭 조정 회로(91a)에 있어서 메인 조타각 센서(5a)의 조타각 신호의 진폭을 증대시킨 게인의 역수로 한다. 즉, 진폭 조정 회로(91a)에 있어서 진폭을 X배했다고 하면, 진폭 재조정 회로(91f)에서는 진폭을 1/X배한다.
비선형 보정 회로(91g)는, 진폭 재조정 회로(91f)의 출력치에 비선형 보정 처리를 행한다. 도 12는 비선형 보정맵이다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 비선형 보정맵은 가감산 회로(91d)의 출력치(입력 신호)가 제로(0) 부근일 때, 입력 신호보다 출력 신호가 커지도록 설정하고 있다. 또한 입력 신호가 커질수록 출력 신호가 작아지도록 설정하고 있다. 이에 따라, 조타 초기의 조타 어시스트 토크 발생의 응답성을 향상시킬 수 있다.
조타 토크 센서 용장 감시 회로(92)는, 메인 조타 토크 센서(4a)의 출력치와 서브 조타 토크 센서(4b)의 출력치를 비교하여, 출력치의 차가 소정치보다 클 때에는 조타 토크 센서(4)에 이상이 발생했다고 판단한다.
조타각 센서 용장 감시 회로(93)는, 메인 조타각 센서(5a)의 출력치와 서브 조타각 센서(5b)의 출력치를 비교하여, 출력치의 차가 소정치보다 클 때에는 조타각 센서(5)에 이상이 발생했다고 판단한다.
모터 회전각 센서 용장 감시 회로(94)는, 메인 모터 회전각 센서(6a)의 출력치와 서브 모터 회전각 센서(6b)의 출력치를 비교하여, 출력치의 차가 소정치보다 클 때에는 모터 회전각 센서(6)에 이상이 발생했다고 판단한다.
조타 토크 센서 용장 감시 회로(92), 조타각 센서 용장 감시 회로(93), 모터 회전각 센서 용장 감시 회로(94)에 의해 각 센서의 출력치를 비교함으로써, 센서의 이상 발생을 판단하고 있기 때문에, 마이크로 프로세서(72)의 처리 부하를 저감시킬 수 있다.
페일 세이프 판단 회로(95)는, 조타 토크 센서 용장 감시 회로(92), 조타각 센서 용장 감시 회로(93) 및 모터 회전각 센서 용장 감시 회로(94)의 신호를 입력하고, 이상이 일어난 센서에 따라서 페일 세이프의 방법을 판단한다.
페일 세이프 처리 회로(96)는, 페일 세이프 판단 회로(95)에 의해 판단된 페일 세이프의 방법에 기초하여 페일 세이프의 처리를 행한다.
[페일 세이프 방법 판단 처리]
도 13은 페일 세이프의 방법을 판단하는 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
단계 S1에서는, 조타각 센서(5)에 이상이 발생했는지 아닌지를 판단하여, 이상이 발생했을 때에는 단계 S14로 이행하고, 이상이 발생하지 않았을 때에는 단계 S2로 이행한다.
단계 S2에서는, 모터 회전각 센서(6)에 이상이 발생했는지 아닌지를 판단하여, 이상이 발생했을 때에는 단계 S20으로 이행하고, 이상이 발생하지 않았을 때에는 단계 S3으로 이행한다.
단계 S3에서는, 메인 조타각 센서(5a)로부터 조타각 신호를 입력하고, 단계 S4로 이행한다.
단계 S4에서는, 메인 모터 회전각 센서(6a)로부터 모터 회전각 신호를 입력하고, 단계 S5로 이행한다.
단계 S5에서는, 조타각 신호의 진폭을 사전에 정해진 배율(X배)로 증대시키고, 단계 S6으로 이행한다.
단계 S6에서는, 증폭된 조타각 신호에 평활화 처리를 행하고, 단계 S7로 이행한다.
단계 S7에서는, 조타각 신호와 모터 회전각 신호로부터 대체 조타 토크 신호를 연산하고, 단계 S8로 이행한다.
단계 S8에서는, 대체 조타 토크 신호의 진폭을 사전에 정해진 배율(1/X배)로 감소시키고, 단계 S9로 이행한다.
단계 S9에서는, 대체 조타 토크 신호에 비선형 보정 처리를 행하고, 단계 S10으로 이행한다.
단계 S10에서는, 조타 토크 센서(4)에 이상이 발생했는지 아닌지를 판단하여, 이상이 발생했을 때에는 단계 S11로 이행하고, 이상이 발생하지 않았을 때에는 단계 S13으로 이행한다.
단계 S11에서는, 어시스트맵(90b)에 출력하는 신호를 대체 조타 토크 신호로 전환하고, 단계 S12로 이행한다.
단계 S12에서는, 조타 보조 제어부(90c)에 있어서, 대체 신호 사용 시 복귀 제어로 전환하고, 처리를 종료한다.
단계 S13에서는, 통상 제어를 행하고 처리를 종료한다. 통상 제어란, 어시스트맵(90b)에 출력하는 신호를 메인 조타 토크 센서(4a)의 조타 토크 신호로 전환하고, 조타 보조 제어부(90c)에 있어서 정상 시 복귀 제어로 전환하여 제어를 행하는 것이다.
단계 S14에서는, 조타 토크 센서(4)에 이상이 발생했는지 아닌지를 판단하여, 이상이 발생했을 때에는 단계 S18로 이행하고, 이상이 발생하지 않았을 때에는 단계 S15로 이행한다.
단계 S15에서는, 조타 어시스트 제어를 계속하고, 단계 S16으로 이행한다.
단계 S16에서는, 복귀 제어를 OFF로 하고, 단계 S17로 이행한다.
단계 S17에서는, 워닝 램프를 점등하고, 처리를 종료한다.
단계 S18에서는, 시스템 안전 상태로 하고, 단계 S19로 이행한다. 시스템 안전 상태란, 조타 어시스트 제어를 OFF로 하는 것이다.
단계 S19에서는, 워닝 램프를 점등하고, 처리를 종료한다.
단계 S20에서는, 시스템 안전 상태로 하고, 단계 S21로 이행한다.
단계 S21에서는, 워닝 램프를 점등하고, 처리를 종료한다.
[복귀 제어 선택 처리]
도 14는 조타 보조 제어부(90c)에 있어서 행해지는 복귀 제어에서의 제어의 선택 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
단계 S31에서는, 조타각 센서(5)에 이상이 발생했는지 아닌지를 판단하여, 이상이 발생했을 때에는 단계 S35로 이행하고, 이상이 발생하지 않았을 때에는 단계 S32로 이행한다.
단계 S32에서는, 대체 조타 토크 신호에 의한 조타 어시스트 제어가 행해졌는지 아닌지를 판단하여, 대체 조타 토크 신호에 의한 조타 어시스트 제어가 행해졌을 때에는 단계 S33으로 이행하고, 대체 조타 토크 신호에 의한 조타 어시스트 제어가 행해지지 않았을 때에는 단계 S34로 이행한다.
단계 S33에서는, 대체 신호 사용 시 복귀 제어를 행하고, 처리를 종료한다.
단계 S34에서는, 정상 시 복귀 제어를 행하고, 처리를 종료한다.
단계 S35에서는, 복귀 제어를 중지하고, 처리를 종료한다.
[작용]
조타 토크 센서(4)에 이상이 발생한 경우, 조타각 센서(5)의 조타각 신호와 모터 회전각 센서(6)의 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각으로부터 조타 토크를 구할 수 있다.
도 15는, 조타각 신호, 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각 및 조타각 신호와 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 차분을 나타내는 그래프이다. 도 15의 (a)는 조타각 신호의 진폭을 증대시키지 않았을 때의 그래프이다. 도 15의 (b)는 조타각 신호의 진폭을 증대시켰을 때의 그래프이다. 도 16은, 조타 토크와 대체 조타 토크 신호를 나타내는 그래프이다. 도 16의 (a)는 조타각 신호의 진폭을 증대시키지 않았을 때의 그래프이다. 도 16의 (b)는 조타각 신호의 진폭을 증대시켰을 때의 그래프이다.
조타각 센서(5)의 샘플링 주기는, 모터 회전각 센서(6)의 샘플링 주기에 비해 길다. 이 때문에, 조타각 센서(5)의 1 샘플링 주기 중에 모터 회전각 신호가 갱신(샘플링)된다. 즉, 조타각 센서(5)와 모터 회전각 센서(6)는 상이한 타이밍에 있어서 샘플링을 행하기 때문에, 조타각 신호와 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 차를 취하면, 도 15의 (a)에 나타낸 바와 같이 제로(0)점을 걸쳐 플러스의 값과 마이너스의 값이 헌팅될 우려가 있다. 이 신호를 기초로 대체 조타 토크 신호를 연산하면, 도 16의 (a)에 나타낸 바와 같이 대체 조타 토크 신호도 헌팅되게 된다. 특히 조타 토크가 작을 때에, 대체 조타 토크 신호는 제로점을 걸쳐 플러스의 값과 마이너스의 값이 헌팅되게 된다. 이 때문에, 조타 어시스트 토크는, 스티어링 휠의 우측 조타 방향, 좌측 조타 방향으로 진동하도록 발생한다. 따라서, 운전자가 스티어링 휠을 조타하기 시작하면, 스티어링 휠로부터 운전자에게 진동이 전해져 운전자에게 위화감을 줄 우려가 있다.
따라서 실시예 1에서는, 조타각 신호의 진폭을 증대시키고, 진폭을 증대시킨 후의 조타각 신호와 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 차분을 취하도록 했다. 도 15의 (b)에 나타낸 바와 같이, 진폭 증대 후의 조타각 신호와 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 차가 커지기 때문에, 제로점을 걸치는 플러스의 값과 마이너스의 값의 헌팅은 억제되어 있다. 또한 도 16의 (b)에 나타낸 바와 같이, 대체 조타 토크 신호의 헌팅량도 억제되어 있다. 따라서, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
또한 실시예 1에서는, 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각이 아니라, 조타각 신호의 진폭을 증대시키도록 했다. 진폭을 증대시킨 후의 조타각 신호와 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 차분을 취하고, 그 차분의 진폭을, 조타각 신호의 진폭을 증대시켰을 때의 배율의 역수로 감소시키도록 했다(X배로 증대시킨 경우는 1/X배로 감소시킴).
이 때문에, 최종적인 차분의 값은, 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 비율에 비해, 조타각 신호의 비율이 높아진다. 그러나, 운전자가 조타력을 입력하는 스티어링 휠에 가까운 위치에 배치된 조타각 센서(5)의 신호의 비율이 높아지기 때문에, 운전자의 스티어링 휠의 조타가 강조되고, 최종적인 차분의 값은 조타에 민감하게 반응한 신호가 된다. 그 때문에, 운전자의 조타를 조타 어시스트 제어에 강하게 반영시킬 수 있다.
또한 실시예 1에서는, 조타각 신호를 평활화 회로(91b)에 의해 평활화하도록 했다. 샘플링 주기가 길수록, 전회의 샘플링 시의 값과 금회의 샘플링 시의 값의 차가 커지기 쉽다. 샘플링 주기가 긴 조타각 신호를 평활화함으로써, 조타각 신호의 변화를 순조롭게 할 수 있다. 이에 따라, 샘플링 주기의 차이에 의한 대체 조타 토크 신호의 흔들림(덜컹거림)을 억제할 수 있다.
또한 조타각 센서(5)는 복수의 기어의 조합에 의해 구성되어 있기 때문에, 백래쉬가 생긴다. 이 때문에, 조타 방향을 재빨리 꺾을 때, 신호의 변화가 생기지 않는 무응답 기간이 생긴다. 조타각 신호를 평활화함으로써 신호의 변화가 순조롭게 되어, 무응답 기간을 억제할 수 있다.
또한 실시예 1에서는, 조타 기구(2)와 전동 모터(40) 사이의 감속기로서, 전동 모터(40)의 회전력을 조타 기구(2)에 전달하는 볼나사 기구(26)를 이용했다. 볼나사 기구(26)는, 다른 감속기에 비교해서 감속비가 크다. 이 때문에, 대체 토크 신호를 구할 때, 조타각 센서(5)의 샘플링 주기와 모터 회전각 센서(6)의 샘플링 주기의 차의 영향이, 볼나사 기구(26)의 감속비에 의해 더욱 커진다. 이 때문에, 특히 실시예 1과 같이 감속기로서 볼나사 기구(26)를 이용한 경우, 조타각 신호의 진폭을 증대시켜, 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각의 차를 취하는 것에 의해, 운전자의 조타감의 향상에 기여할 수 있다.
[효과]
(1) 파워 스티어링 장치(1)(차량 탑재 기기)의 제어 장치에 있어서,
파워 스티어링 장치(1)로부터 출력되는 조타각 센서 출력 신호(제1 출력 신호)와 조타각 센서 출력 신호와 상이한 샘플링 타이밍을 갖는 모터 회전각 신호(제2 출력 신호) 각각을 수신하는 메인 조타각 신호 수신부(7a)(제1 출력 신호 수신부) 및 모터 회전각 신호 수신부(7e)(제2 출력 신호 수신부)와, 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 증대 또는 감소시키는 진폭 조정 회로(91a)와, 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호 중 한쪽의 신호로서 진폭 조정 회로(91a)에 의해 진폭이 조정된 신호와, 다른쪽의 신호의 차에 기초하여 전동 모터(40)(차량 탑재 기기의 액츄에이터)를 구동시키는 모터 지령 신호(구동 신호)를 연산하는 모터 제어 회로(7g)(구동 신호 연산 회로)를 설치했다.
조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호 중 적어도 한쪽의 신호의 진폭을 증대 또는 감소시킴으로써, 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호의 차의 부호의 변화가 억제된다. 따라서, 전동 모터(40)를 적절하게 제어할 수 있고, 스티어링 휠의 진동이 억제되어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(2) 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호는, 서로 샘플링 주기가 상이하다.
양 신호의 샘플링 주기가 상이하기 때문에, 그 차를 취하면 부호가 빈번하게 변화할 우려가 있다. 적어도 한쪽의 신호의 진폭을 증대 또는 감소시킴으로써, 양 신호의 대소관계가 빈번하게 변화하지 않도록 하여, 양 신호의 차의 부호의 변화를 억제할 수 있다. 따라서, 전동 모터(40)를 적절하게 제어할 수 있고, 스티어링 휠의 진동이 억제되어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(3) 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호 중, 샘플링 주기가 긴 쪽에 대응하는 신호를 평활화하는 평활화 회로(91b)를 구비하고, 모터 제어 회로(7g)는, 평활화 회로(91b)에 의해 평활화된 신호에 기초하여 모터 지령 신호를 연산하도록 했다.
샘플링 주기가 긴 신호를 평활화함으로써, 신호의 변화를 순조롭게 할 수 있다. 이에 따라, 샘플링 주기의 차이에 의한 대체 조타 토크 신호의 흔들림(덜컹거림)을 억제할 수 있다.
(4) 진폭 재조정 회로(91f)를 구비하고, 진폭 조정 회로(91a)는, 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 증대시키는 것이며, 진폭 재조정 회로(91f)는, 진폭 조정 회로(91a)에 의해 진폭이 조정된 신호와 다른쪽의 신호의 차이가 연산된 후, 이러한 신호 차의 진폭을 감소시키도록 했다.
한쪽 또는 양쪽의 신호를 증폭시킨 후에 차이를 취한 것의 진폭을 감소시킴으로써, 증폭 전의 특성에 가까운 신호에 기초하여 전동 모터(40)를 제어할 수 있어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(5) 진폭 재조정 회로(91f)는, 진폭 조정 회로(91a)의 증폭율과 동일한 비율로 신호 차의 진폭을 감소시키도록 했다.
한쪽 또는 양쪽의 신호를 증폭시켰을 때의 증폭율과 동일한 비율의 감소율로 양 신호의 차이를 취한 것의 진폭을 감소시킴으로써, 증폭 전의 특성에 가까운 신호에 기초하여 전동 모터(40)를 제어할 수 있어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(6) 스티어링 휠의 조타 조작에 따라서 전타륜를 전타시키는 조타 기구(2)와, 조타 기구(2)에 설치되고, 토션 바아(41)를 가지며, 토션 바아(41)의 비틀림량에 기초하여 조타 기구(2)에 발생하는 조타 토크를 검출하는 조타 토크 센서(4)(토크 센서)와, 조타 기구(2) 중 토션 바아(41)보다 스티어링 휠측에 설치되고, 스티어링 휠의 조타량인 조타각을 검출하는 조타각 센서(5)와, 조타 기구(2) 중 토션 바아(41)보다 전타륜측에 설치되고, 조타 기구(2)에 조타력을 부여하는 전동 모터(40)와, 전동 모터(40)를 구동 제어하는 전자 컨트롤 유닛(7)과, 전동 모터(40)에 설치되고, 전동 모터(40)의 로터의 회전각을 검출하는 모터 회전각 센서(6)를 갖는 파워 스티어링 장치(1)이며, 조타각 센서 출력 신호는, 조타각 센서(5)로부터 출력되는 신호이고, 메인 조타각 신호 수신부(7a)는, 조타각 센서 출력 신호를 수신하고, 모터 회전각 신호는, 모터 회전각 센서(6)로부터 출력되는 신호이며, 모터 회전각 신호 수신부(7e)는, 모터 회전각 신호를 수신하고, 모터 제어 회로(7g)는, 전동 모터(40)를 구동시키는 모터 지령 신호를 연산하도록 했다.
조타 토크 센서(4)의 출력 신호에 이상이 생기고, 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호에 기초하여, 조타 토크 센서(4)의 출력 신호의 대체치를 연산하는 경우에 있어서, 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 조정함으로써, 전동 모터(40)를 적절하게 제어할 수 있고, 스티어링 휠의 진동이 억제되어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(7) 모터 제어 회로(7g)는, 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호의 차에 기초하여, 조타 토크 센서(4)의 출력 신호의 대체치를 연산하도록 했다.
조타 토크 센서(4)의 출력 신호에 이상이 생긴 경우라 하더라도, 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호의 차에 기초하여, 조타 토크 센서(4)의 출력 신호의 대체치를 연산함으로써, 계속하여 조타 어시스트 제어를 행할 수 있다.
(8) 조타각 센서 출력 신호의 샘플링 주기는 모터 회전각 신호의 샘플링 주기보다 긴 것이며, 진폭 조정 회로(91a)는, 조타각 센서 출력 신호의 진폭을 증대시키도록 했다.
조타각 센서(5)의 1회의 샘플링 주기 중에 모터 회전각 신호가 갱신(샘플링)되기 때문에, 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호의 차의 값의 부호가 빈번하게 교체될 우려가 있다. 조타각 센서 출력 신호의 진폭을 증대시킴으로써 양 신호의 차의 부호의 교체가 억제된다. 따라서, 전동 모터(40)를 적절하게 제어할 수 있고, 스티어링 휠의 진동이 억제되어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(9) 스티어링 휠의 조타 조작에 따라서 전타륜를 전타시키는 조타 기구(2)와, 조타 기구(2)에 설치되고, 토션 바아(41)를 가지며, 토션 바아(41)의 비틀림량에 기초하여 조타 기구(2)에 발생하는 조타 토크를 검출하는 조타 토크 센서(4)(토크 센서)와, 조타 기구(2) 중 토션 바아(41)보다 스티어링 휠측에 설치되고, 스티어링 휠의 조타량인 조타각을 검출하는 조타각 센서(5)와, 조타 기구(2) 중 토션 바아(41)보다 전타륜측에 설치되고, 조타 기구(2)에 조타력을 부여하는 전동 모터(40)와, 전동 모터(40)를 구동 제어하는 전자 컨트롤 유닛(7)과, 전동 모터(40)에 설치되고, 전동 모터(40)의 로터의 회전각을 검출하는 모터 회전각 센서(6)와, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 조타 토크 센서(4)로부터 출력되는 검출 신호인 토크 센서 출력 신호를 수신하는 메인 조타 토크 신호 수신부(7b)(토크 신호 수신부)와, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 조타각 센서(5)로부터 출력되는 검출 신호인 조타각 센서 출력 신호를 제1 샘플링 주기로 수신하는 메인 조타각 신호 수신부(7a)(조타각 신호 수신부)와, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 모터 회전각 센서(6)로부터 출력되는 검출 신호인 모터 회전각 신호를 제1 샘플링 주기와는 상이한 제2 샘플링 주기로 수신하는 모터 회전각 신호 수신부(7e)와, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 토크 센서 출력 신호의 이상을 검출하는 이상 검출 회로(7f)와, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 증대 또는 감소시키는 진폭 조정 회로(91a)와, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 진폭 조정 회로(91a)에 의해 진폭이 조정된 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호 중의 적어도 한쪽의 신호와 다른쪽의 신호에 기초하여 토크 센서 출력 신호의 대체 신호를 연산하는 대체 신호 연산 회로(91)와, 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 이상 검출 회로(7f)에 의해 토크 센서 출력 신호의 이상이 검출되지 않는 정상 시에 있어서, 토크 센서 출력 신호에 기초하여 전동 모터(40)를 구동시키는 모터 지령 신호를 출력하는 것과 함께, 이상 검출 회로(7f)에 의해 토크 센서 출력 신호의 이상이 검출될 때, 대체 신호에 기초하여 모터 지령 신호를 출력하는 모터 제어 회로(7g)를 설치했다.
조타 토크 센서(4)의 출력 신호에 이상이 생기고, 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호에 기초하여, 조타 토크 센서(4)의 출력 신호의 대체치를 연산하는 경우에 있어서, 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 조정함으로써, 전동 모터(40)를 적절하게 제어할 수 있고, 스티어링 휠의 진동이 억제되어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(10) 조타각 센서(5)는 복수의 톱니바퀴[메인 기어(50), 프라이머리 디텍션 기어(51), 세컨더리 디텍션 기어(52)]의 조합에 의해 구성되며, 조타각 센서 출력 신호를 평활화하는 평활화 회로(91b)를 구비했다.
복수의 톱니바퀴의 조합에는 백래쉬가 있기 때문에, 조타 방향이 변화할 때에, 즉 재빨리 꺾을 때에 신호의 변화가 생기지 않는 무응답 기간이 생긴다. 복수의 톱니바퀴를 갖는 조타각 센서(5)의 출력 신호를 평활화 처리함으로써, 무응답 기간을 포함하여 신호의 변화가 순조롭게 되어, 무응답 기간의 영향을 억제할 수 있다.
(11) 조타 기구(2)와 전동 모터(40) 사이에 설치된 감속기이며, 전동 모터(40)의 회전력을 조타 기구(2)에 전달하는 볼나사 기구(26)를 구비하도록 했다.
볼나사 기구(26)는 다른 감속기와 비교해서 감속비가 크다. 이 때문에, 조타각 센서(5)와 모터 회전각 센서(6)의 샘플링 주기의 차가 커진다. 조타각 센서 출력 신호 및/또는 모터 회전각 신호의 진폭을 조정함으로써, 샘플링 주기의 차에 기초하는 조타감의 악화를 억제할 수 있고, 그 효과는 다른 감속기를 이용한 파워 스티어링 장치(1)보다 크다.
(12) 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 신호는, 서로 샘플링 주기가 상이하다.
양 신호의 샘플링 주기가 상이하기 때문에, 그 차를 취하면 부호가 빈번하게 변화할 우려가 있다. 적어도 한쪽의 신호의 진폭을 증대 또는 감소시킴으로써, 양 신호의 대소관계가 빈번하게 변화하지 않도록 하여, 양 신호의 차의 부호의 변화를 억제할 수 있다. 따라서, 전동 모터(40)를 적절하게 제어할 수 있고, 스티어링 휠의 진동이 억제되어, 운전자의 조타감을 향상시킬 수 있다.
(13) 전자 컨트롤 유닛(7)에 설치되고, 제1 샘플링 주기와 제2 샘플링 주기 중, 주기가 긴 쪽에 대응하는 신호를 평활화하는 평활화 회로(91b)를 구비하고, 대체 신호 연산 회로(91)는, 평활화 회로(91b)에 의해 평활화된 신호에 기초하여 대체 신호를 연산하도록 했다.
샘플링 주기가 긴 신호를 평활화함으로써, 신호의 변화를 순조롭게 할 수 있다. 이에 따라, 샘플링 주기의 차이에 의한 대체 조타 토크 신호의 흔들림(덜컹거림)을 억제할 수 있다.
[실시예 2]
실시예 1에서는 파워 스티어링 장치(1)의 조타각 센서(5)의 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 센서(6)의 모터 회전각 신호에 기초하여 구한 피니언 회전각 신호의 차에 기초하여, 전동 모터(40)를 제어하도록 했었다. 실시예 2에서는 감쇠력을 가변적으로 제어하는 현가 장치(60)의 스프링 상가속도 신호와 스프링 하가속도 신호의 차에 기초하여 감쇠력 가변 액츄에이터(66)를 제어하는 점에서 실시예 1과 상이하다.
도 17은 감쇠력 가변 액츄에이터(66)를 구비한 현가 장치(60)의 모식도이다. 차륜(67L, 67R)은 스프링(68L, 68R), 쇼크 업소버(69L, 69R)를 구비한 현가 장치(60)에 의해 차체에 현가되어 있다.
쇼크 업소버(69L, 69R)의 감쇠력은, 감쇠력 가변 액츄에이터(66L, 66R)에 의해 가변적으로 제어된다. 감쇠력 가변 액츄에이터(66L, 66R)는 전자 컨트롤 유닛(65)에 의해 제어되고 있다. 이에 따라, 승차감이나 조종 안정성을 향상시키고 있다.
차체측에는 차체의 상하 가속도를 검출하는 스프링 상가속도 센서(61L, 61R)가 설치되어 있다. 차륜(67L, 67R)측에는 차륜(67L, 67R)의 상하 가속도를 검출하는 스프링 하가속도 센서(63L, 63R)가 설치되어 있다. 스프링 상가속도 센서(61L, 61R)는, 스프링 상가속도 신호 수신부(62)를 통해 전자 컨트롤 유닛(65)으로, 검출한 차체의 상하 가속도를 스프링 상가속도 신호로서 출력하고 있다. 스프링 하가속도 센서(63L, 63R)는, 스프링 하가속도 신호 수신부(64)를 통해 전자 컨트롤 유닛(65)으로, 검출한 차륜(67L, 67R)의 상하 가속도를 스프링 하가속도 신호로서 출력하고 있다.
스프링 상가속도 센서(61L, 61R)와 스프링 하가속도 센서(63L, 63R)의 샘플링 주기는 동일하지만, 샘플링 타이밍이 상이하다.
전자 컨트롤 유닛(65)은, 스프링 상가속도 신호와 스프링 하가속도 신호의 차를 적분하여, 쇼크 업소버(69L, 69R)의 변위 속도를 산출하고 있다. 전자 컨트롤 유닛(65)은, 쇼크 업소버(69L, 69R)의 변위 속도에 기초하여, 감쇠력 가변 액츄에이터(66L, 66R)에 의해 쇼크 업소버(69L, 69R)의 감쇠력을 제어하고 있다.
실시예 1의 조타각 센서(5) 및 모터 회전각 센서(6)와 상이하게 스프링 상가속도 센서(61L, 61R)와 스프링 하가속도 센서(63L, 63R)의 샘플링 주기는 동일하다. 그러나, 샘플링 타이밍이 상이하다. 샘플링 타이밍이 상이하면, 한쪽의 센서의 1 샘플링 주기 중에, 다른쪽의 센서의 값이 갱신된다. 이 때문에, 스프링 상가속도 신호와 스프링 하가속도 신호의 차가 작을 때에는, 제로점을 걸쳐 플러스의 값과 마이너스의 값이 헌팅될 우려가 있다. 이에 따라, 감쇠력 가변 액츄에이터(66L, 66R)가 불필요한 제어를 행하여, 승차감이나 조종 안정성의 악화가 우려된다.
실시예 1과 마찬가지로, 예컨대 스프링 상가속도 신호의 진폭을 증대시켜, 진폭을 증대시킨 스프링 상가속도 신호와 스프링 하가속도 신호의 차를 취하고, 양자의 차를 스프링 상가속도 신호의 진폭을 증대시켰을 때의 비율과 동일한 비율로 감소시켜, 쇼크 업소버(69L, 69R)의 변위 가속도로 한다. 전자 컨트롤 유닛(65)은, 쇼크 업소버(69L, 69R)의 변위 가속도를 적분한 변위 속도를 산출하고, 감쇠력 가변 액츄에이터(66L, 66R)에 의해 쇼크 업소버(69L, 69R)의 감쇠력을 제어할 수 있다. 이에 따라, 감쇠력 가변 액츄에이터(66L, 66R)의 불필요한 제어를 억제하여, 승차감이나 조종 안정성을 향상시킬 수 있다.
[효과]
(14) 현가 장치(60)의 제어 장치이며, 스프링 상가속도 신호 수신부(62)(제1 출력 신호 수신부)는, 차량측에 설치된 스프링 상가속도 센서(61)(제1 가속도 센서)의 스프링 상가속도 신호(제1 출력 신호)를 수신하고, 스프링 하가속도 신호 수신부(64)(제2 출력 신호 수신부)는, 차륜측에 설치된 스프링 하가속도 센서(63)(제2 가속도 센서)의 스프링 하가속도 신호(제2 출력 신호)를 수신하고, 전자 컨트롤 유닛(65)(구동 신호 연산 회로)은, 현가 장치(60)를 구동 제어하는 감쇠력 가변 액츄에이터(66)(액츄에이터)의 지령 신호를 연산하도록 했다.
스프링 상가속도 신호 및/또는 스프링 하가속도 신호의 진폭을 조정함으로써, 감쇠력 가변 액츄에이터(66)를 적절하게 제어할 수 있어, 승차감이나 조종 안정성을 향상시킬 수 있다.
(15) 스프링 상가속도 신호와 스프링 하가속도 신호는, 서로 샘플링 주기가 동일하고, 또한 샘플링 타이밍이 상이하다.
샘플링 주기가 동일하더라도 샘플링 타이밍이 상이한 경우, 양 신호의 차를 취하면 제로점을 걸쳐 플러스의 값과 마이너스의 값이 헌팅될 우려가 있다. 스프링 상가속도 신호 및/또는 스프링 하가속도 신호의 진폭을 조정함으로써, 감쇠력 가변 액츄에이터(66)를 적절하게 제어할 수 있어, 승차감이나 조종 안정성을 향상시킬 수 있다.
[실시예 3]
실시예 1에서는 파워 스티어링 장치(1)의 조타각 센서(5)의 조타각 센서 출력 신호와 모터 회전각 센서(6)의 모터 회전각 신호에 기초하여 구한 피니언 회전각 신호의 차에 기초하여, 전동 모터(40)를 제어하도록 했었다. 실시예 3에서는 브레이크 캘리퍼(105)에 의해 제동력을 제어하는 제동 장치(100)의 마스터 액압 신호와 휠 액압 신호의 차에 기초하여 펌프 장치(104)를 구동시키는 전동 모터(103)를 제어하는 점에서 실시예 1과 상이하다.
도 18은 제동 장치(100)의 모식도이다. 제동 장치(100)는, 운전자가 브레이크 페달(101)을 조작함으로써 마스터 실린더(102)로부터 브레이크 캘리퍼(105)에 브레이크액이 공급된다. 제동 장치(100)는, 액압 발생원으로서, 마스터 실린더(102)와는 별도로 전동 모터(103)에 의해 구동되는 펌프 장치(104)를 갖고 있다.
액압 액츄에이터(106)는, 펌프 장치(104) 및 각 브레이크액 회로의 차단/개방을 전환시키는 솔레노이드 밸브를 갖고 있다. 전동 모터(103) 및 솔레노이드 밸브는, 액츄에이터 제어부(111)에 의한 지령 신호에 의해 제어되고 있다. 펌프 장치(104)의 구동량, 솔레노이드 밸브의 밸브 개방량을 조정함으로써, 브레이크 캘리퍼(105)에 공급되는 브레이크액의 양을 제어하고 있다.
마스터 실린더(102)에는, 마스터 실린더(102)의 액압을 검출하는 마스터압 센서(108)가 설치되어 있다. 액압 액츄에이터(106)에는, 액압 액츄에이터(106)의 액압을 검출하는 휠압 센서(110)가 설치되어 있다. 마스터압 센서(108)는, 마스터압 신호 수신부(107)를 통해 액츄에이터 제어부(111)에 검출한 마스터 실린더(102)의 액압을 마스터압 신호로서 출력하고 있다. 휠압 센서(110)는, 휠압 신호 수신부(109)를 통해 액츄에이터 제어부(111)에 검출한 액압 액츄에이터(106)의 액압을 휠압 신호로서 출력하고 있다.
마스터압 센서(108)와 휠압 센서(110)의 샘플링 주기는 동일하지만, 샘플링 타이밍이 상이하다.
액츄에이터 제어부(111)는, 마스터압 신호와 휠압 신호의 차에 기초하여 액압 액츄에이터(106)를 제어하고, 액압 액츄에이터(106)로부터 브레이크 캘리퍼(105)에 공급되는 브레이크액의 액압의 증압 및 감압을 제어한다.
실시예 1의 조타각 센서(5)와 모터 회전각 센서(6)와 상이하게 마스터압 센서(108)와 휠압 센서(110)의 샘플링 주기는 동일하다. 그러나, 샘플링 타이밍이 상이하다. 샘플링 타이밍이 상이하면, 한쪽의 센서의 1 샘플링 주기 중에, 다른쪽의 센서의 값이 갱신된다. 이 때문에, 마스터압 신호와 휠압 신호의 차가 작을 때에는, 제로점을 걸쳐 플러스의 값과 마이너스의 값이 헌팅될 우려가 있다. 이에 따라, 전동 모터(103)가 불필요한 제어를 행하여, 차량 거동이 악화될 우려가 있다.
실시예 1과 마찬가지로, 예컨대 마스터압 신호의 진폭을 증대시켜, 진폭을 증대시킨 마스터압 신호와 휠압 신호의 차를 취하고, 양자의 차를, 마스터압 신호의 진폭을 증대시켰을 때의 비율과 동일한 비율로 감소시켜 차압으로 한다. 액츄에이터 제어부(111)는, 차압에 따라서 전동 모터(103)의 구동량을 조정하고, 브레이크 캘리퍼(105)에 의해 제동력을 제어할 수 있다. 이에 따라, 차량 거동을 안정시킬 수 있다.
[효과]
(16) 브레이크 페달(101)의 조작에 의해 액압을 증대시키는 마스터 실린더(102)와, 전동 모터(103)에 의해 구동시키는 펌프 장치(104)를 구비하고 브레이크 캘리퍼(105)를 제어하는 액압 액츄에이터(106)를 갖는 제동 장치(100)의 제어 장치에 있어서, 마스터압 신호 수신부(107)(제1 출력 신호 수신부)는, 마스터 실린더(102)의 액압을 검출하는 마스터압 센서(108)의 마스터 액압 신호(제1 출력 신호)를 수신하고, 휠압 신호 수신부(109)(제2 출력 신호 수신부)는, 액압 액츄에이터(106)의 액압을 검출하는 휠압 센서(110)의 휠액압 신호(제2 출력 신호)를 수신하고, 액츄에이터 제어부(111)(구동 신호 연산부)는 마스터 액압 신호와 휠액압 신호의 차에 기초하여 전동 모터(103)를 구동시키는 모터 지령 신호를 연산하도록 했다.
마스터압 신호 및/또는 휠압 신호의 진폭을 조정함으로써, 전동 모터(103)를 적절하게 제어할 수 있어, 차량 거동을 안정시킬 수 있다.
[다른 실시예]
이상, 본 발명을 실시예 1∼실시예 3에 기초하여 설명해 왔지만, 각 발명의 구체적인 구성은 실시예 1∼실시예 3에 한정되는 것이 아니며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위의 설계 변경 등이 있더라도 본 발명에 포함된다.
실시예 1에서는, 샘플링 주기가 모터 회전각 센서(6)보다 긴 조타각 센서(5)가 검출한 조타각 센서 출력 신호의 진폭을 증대시키도록 했다. 그리고, 증대시킨 조타각 센서 출력 신호와, 모터 회전각 센서(6)가 검출한 모터 회전각 신호로부터 구한 피니언 회전각 신호의 차를 취하도록 했었다. 이는, 피니언 회전각 신호의 진폭을 증대시키도록 하여, 증대시킨 피니언 회전각 신호와 조타각 센서 출력 신호의 차를 취하도록 해도 좋다.
실시예 1에서는, 조타각 센서 출력 신호의 진폭을 증대시키도록 했지만, 조타각 출력 신호의 진폭을 감소시키도록 해도 좋다.
실시예 1에서는, 조타각 센서 출력 신호의 진폭만을 증대시키도록 했지만, 피니언 회전각 신호의 진폭을 증대시키도록 해도 좋다. 이 경우, 조타각 센서 출력 신호의 진폭만의 증대율과 피니언 회전각 신호의 진폭의 증대율이 상이하게 하면 된다. 조타각 센서 출력 신호의 진폭 및 피니언 회전각 신호의 진폭을 모두 감소시키도록 해도 좋다.
실시예 1에서는, 조타각 센서(5)의 샘플링 주기가, 모터 회전각 센서(6)의 샘플링 주기보다 길게 되어 있지만, 양자의 샘플링 주기는 동일해도 좋고, 샘플링 타이밍이 어긋나 있으면 된다.
실시예 2에서, 스프링 상가속도 센서(61L, 61R)와 스프링 하가속도 센서(63L, 63R)는, 샘플링 주기가 동일하지만 샘플링 타이밍이 상이하도록 했다. 스프링 상가속도 센서(61L, 61R)와 스프링 하가속도 센서(63L, 63R)는, 샘플링 주기가 상이해도 좋다. 마찬가지로, 실시예 3의 마스터압 센서(108)와 휠압 센서(110)는, 샘플링 주기가 상이해도 좋다.
1 : 파워 스티어링 장치(차량 탑재 기기)
2 : 조타 기구
4 : 조타 토크 센서(토크 센서)
5 : 조타각 센서
6 : 모터 회전각 센서
7 : 전자 컨트롤 유닛
7a : 메인 조타각 신호 수신부(제1 출력 신호 수신부)
7b : 메인 조타 토크 신호 수신부(토크 신호 수신부)
7e : 모터 회전각 신호 수신부(제2 출력 신호 수신부)
7f : 이상 검출 회로
7g : 모터 제어 회로(구동 신호 연산 회로)
26 : 볼나사 기구
40 : 전동 모터(차량 탑재 기기의 액츄에이터)
41 : 토션 바아
50 : 메인 기어
51 : 프라이머리 디텍션 기어
52 : 세컨더리 디텍션 기어
60 : 현가 장치
61 : 스프링 상가속도 센서(제1 가속도 센서)
62 : 스프링 상가속도 신호 수신부(제1 출력 신호 수신부)
63 : 스프링 하가속도 센서(제2 가속도 센서)
64 : 스프링 하가속도 신호 수신부(제2 출력 신호 수신부)
65 : 전자 컨트롤 유닛(구동 신호 연산 회로)
66 : 감쇠력 가변 액츄에이터(액츄에이터)
91a : 진폭 조정 회로
91b : 평활화 회로
91f : 진폭 재조정 회로
100 : 제동 장치
101 : 브레이크 페달
102 : 마스터 실린더
103 : 전동 모터
104 : 펌프 장치
105 : 브레이크 캘리퍼
106 : 액압 액츄에이터
107 : 마스터압 신호 수신부(제1 출력 신호 수신부)
108 : 마스터압 센서
109 : 휠압 신호 수신부(제2 출력 신호 수신부)
110 : 휠압 센서
111 : 액츄에이터 제어부(구동 신호 연산부)

Claims (18)

  1. 차량 탑재 기기의 제어 장치에 있어서,
    차량 탑재 기기로부터 출력되는 제1 출력 신호 및 상기 제1 출력 신호와 상이한 샘플링 타이밍을 갖는 제2 출력 신호를 각각 수신하는 제1 출력 신호 수신부 및 제2 출력 신호 수신부와,
    상기 제1 출력 신호, 상기 제2 출력 신호, 또는 양자 모두의 진폭을 증대 또는 감소시키는 진폭 조정 회로와,
    상기 제1 출력 신호 및 상기 제2 출력 신호 중 한쪽의 신호로서 상기 진폭 조정 회로에 의해 진폭이 조정된 신호와 다른쪽의 신호의 차에 기초하여 상기 차량 탑재 기기의 액츄에이터를 구동시키는 구동 신호를 연산하는 구동 신호 연산 회로
    를 갖는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 출력 신호와 상기 제2 출력 신호는, 서로 샘플링 주기가 상이한 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 출력 신호 및 상기 제2 출력 신호 중, 상기 샘플링 주기가 긴 쪽에 대응하는 신호를 평활화하는 평활화 회로
    를 구비하고,
    상기 구동 신호 연산 회로는, 상기 평활화 회로에 의해 평활화된 신호에 기초하여 상기 구동 신호를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1 출력 신호와 상기 제2 출력 신호는, 서로 샘플링 주기가 동일하고, 또한 샘플링 타이밍이 상이한 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    진폭 재조정 회로
    를 구비하고,
    상기 진폭 조정 회로는, 상기 제1 출력 신호, 상기 제2 출력 신호, 또는 양자 모두의 진폭을 증대시키는 것이며,
    상기 진폭 재조정 회로는, 상기 진폭 조정 회로에 의해 진폭이 조정된 신호와 상기 다른쪽의 신호의 차가 연산된 후, 이러한 신호 차의 진폭을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 진폭 재조정 회로는, 상기 진폭 조정 회로의 증폭율과 동일한 비율로 상기 신호 차의 진폭을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차량 탑재 기기의 제어 장치는,
    스티어링 휠의 조타 조작에 따라서 전타륜를 전타시키는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 설치되고, 토션 바아를 가지며, 상기 토션 바아의 비틀림량에 기초하여 상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서와,
    상기 조타 기구 중 상기 토션 바아보다 스티어링 휠측에 설치되고, 상기 스티어링 휠의 조타량인 조타각을 검출하는 조타각 센서와,
    상기 조타 기구 중 상기 토션 바아보다 전타륜측에 설치되고, 상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 전동 모터를 구동 제어하는 전자 컨트롤 유닛과,
    상기 전동 모터에 설치되고, 상기 전동 모터의 로터의 회전각을 검출하는 모터 회전각 센서
    를 갖는 파워 스티어링 장치이며,
    상기 제1 출력 신호는, 상기 조타각 센서로부터 출력되는 검출 신호인 조타각 센서 출력 신호이며,
    상기 제1 출력 신호 수신부는, 상기 조타각 센서 출력 신호를 수신하고,
    상기 제2 출력 신호는, 상기 모터 회전각 센서로부터 출력되는 모터 회전각 신호이며,
    상기 제2 출력 신호 수신부는, 상기 모터 회전각 신호를 수신하고,
    상기 구동 신호 연산 회로는, 상기 전동 모터를 구동시키는 모터 지령 신호를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 구동 신호 연산 회로는, 상기 조타각 센서 출력 신호와 상기 모터 회전각 신호의 차에 기초하여, 상기 토크 센서의 출력 신호의 대체치를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  9. 제7항에 있어서, 상기 조타각 센서 출력 신호의 샘플링 주기는 상기 모터 회전각 신호의 샘플링 주기보다 긴 것이며,
    상기 진폭 조정 회로는, 상기 조타각 센서 출력 신호의 진폭을 증대시키는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 차량 탑재 기기의 제어 장치는 현가 장치의 제어 장치이며,
    상기 제1 출력 신호는, 차량측에 설치된 제1 가속도 센서의 출력 신호이며,
    상기 제1 출력 신호 수신부는, 상기 제1 가속도 센서의 출력 신호를 수신하고,
    상기 제2 출력 신호는, 차륜측에 설치된 제2 가속도 센서의 출력 신호이며,
    상기 제2 출력 신호 수신부는, 상기 제2 가속도 센서의 출력 신호를 수신하고,
    상기 구동 신호 연산 회로는, 상기 현가 장치를 구동 제어하는 액츄에이터의 지령 신호를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 차량 탑재 기기의 제어 장치는,
    브레이크 페달의 조작에 의해 액압을 증대시키는 마스터 실린더와,
    전동 모터에 의해 구동시키는 펌프 장치를 구비하고 브레이크 캘리퍼를 제어하는 액압 액츄에이터
    를 갖는 제동 장치의 제어 장치이며,
    상기 제1 출력 신호는, 상기 마스터 실린더의 액압을 검출하는 마스터압 센서의 출력 신호이며,
    상기 제1 출력 신호 수신부는, 상기 마스터압 센서의 출력 신호를 수신하고,
    상기 제2 출력 신호는, 상기 액압 액츄에이터의 액압을 검출하는 휠압 센서의 출력 신호이며,
    상기 제2 출력 신호 수신부는, 상기 휠압 센서의 출력 신호를 수신하고,
    상기 구동 신호 연산 회로는, 상기 마스터압 센서의 출력 신호와 상기 휠압 센서의 출력 신호의 차에 기초하여, 상기 전동 모터를 구동시키는 모터 지령 신호를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기의 제어 장치.
  12. 스티어링 휠의 조타 조작에 따라서 전타륜를 전타시키는 조타 기구와,
    상기 조타 기구에 설치되고, 토션 바아를 가지며, 상기 토션 바아의 비틀림량에 기초하여 상기 조타 기구에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서와,
    상기 조타 기구 중 상기 토션 바아보다 스티어링 휠측에 설치되고, 상기 스티어링 휠의 조타량인 조타각을 검출하는 조타각 센서와,
    상기 조타 기구 중 상기 토션 바아보다 전타륜측에 설치되고, 상기 조타 기구에 조타력을 부여하는 전동 모터와,
    상기 전동 모터를 구동 제어하는 전자 컨트롤 유닛과,
    상기 전동 모터에 설치되고, 상기 전동 모터의 로터의 회전각을 검출하는 모터 회전각 센서와,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 토크 센서로부터 출력되는 검출 신호인 토크 센서 출력 신호를 수신하는 토크 신호 수신부와,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 조타각 센서로부터 출력되는 검출 신호인 조타각 센서 출력 신호를 제1 샘플링 주기로 수신하는 조타 신호 수신부와,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 모터 회전각 센서로부터 출력되는 검출 신호인 모터 회전각 신호를, 상기 제1 샘플링 주기와는 상이한 제2 샘플링 주기로 수신하는 모터 회전각 신호 수신부와,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 토크 센서 출력 신호의 이상을 검출하는 이상 검출 회로와,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 조타각 센서 출력 신호, 상기 모터 회전각 신호, 또는 양자 모두의 진폭을 증대 또는 감소시키는 진폭 조정 회로와,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 진폭 조정 회로에 의해 진폭이 조정된 상기 조타각 센서 출력 신호와 상기 모터 회전각 신호 중 적어도 한쪽의 신호와 다른쪽의 신호에 기초하여 상기 토크 센서 출력 신호의 대체 신호를 연산하는 대체 신호 연산 회로와,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 이상 검출 회로에 의해 상기 토크 센서 출력 신호의 이상이 검출되지 않는 정상 시에 있어서, 상기 토크 센서 출력 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동시키는 모터 지령 신호를 출력하는 것과 함께, 상기 이상 검출 회로에 의해 상기 토크 센서 출력 신호의 이상이 검출될 때, 상기 대체 신호에 기초하여 상기 모터 지령 신호를 출력하는 모터 제어 회로
    를 갖는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 조타각 센서 출력 신호의 샘플링 주기는 상기 모터 회전각 신호의 샘플링 주기보다 긴 것이며,
    상기 진폭 조정 회로는, 상기 조타각 센서 출력 신호의 진폭을 증대시키는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 조타각 센서는 복수의 톱니바퀴의 조합에 의해 구성되고,
    상기 조타각 센서 출력 신호를 평활화하는 평활화 회로
    를 구비한 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  15. 제13항에 있어서,
    진폭 재조정 회로
    를 구비하고,
    상기 진폭 재조정 회로는, 상기 진폭 조정 회로에 의해 진폭이 조정된 신호와 상기 다른쪽의 신호의 차가 연산된 후, 이러한 신호 차의 진폭을 감소시키는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터의 사이에 설치된 감속기이며 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 볼나사 기구
    를 갖는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  17. 제12항에 있어서, 상기 조타각 센서 출력 신호와 상기 모터 회전각 신호는, 서로 샘플링 주기가 상이한 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 전자 컨트롤 유닛에 설치되고, 상기 제1 샘플링 주기와 상기 제2 샘플링 주기 중, 주기가 긴 쪽에 대응하는 신호를 평활화하는 평활화 회로
    를 구비하고,
    상기 대체 신호 연산 회로는, 상기 평활화 회로에 의해 평활화된 신호에 기초하여 상기 대체 신호를 연산하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
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