KR20170037529A - Rice transplanter - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은, 모종을 논바닥에 이식하는 모종 이식 장치를 구비한 이앙기에 관한 것이다.The present invention relates to a rice plant having a seedling plant for transplanting a seedling on a rice field.
특허문헌 1에 의한 이앙기의 모종 이식 장치는, 모종 적재대와, 이 모종 적재대를 이동 가능하게 지지하는 미끄럼 이동 레일과, 모종 적재대와 미끄럼 이동 레일을 일체로 이식 갈고리의 궤적에 대해 원근 방향으로 이동함으로써 모종 취출량을 조절하는 모종 취출량 조절 기구를 구비하고 있다. 모종 취출량을 조절할 때에는, 먼저, 모종 이식 장치에 설치된 모종 취출량 조절 레버를 인위적으로 조작함으로써, 미끄럼 이동 레일의 위치가 상하 방향으로 변경된다. 이에 의해, 이식 아암의 통과 궤적에 대한 모종 취출구의 위치가 상하 방향으로 변경되어, 이식 아암이 취출하는 모종의 양인 모종 취출량(모종 이식량)이 변경된다.The seedling transplanting apparatus according to
또한, 특허문헌 2에 의한 이앙기의 모종 이식 장치는, 주행 기체의 후방부에 승강 조작 가능하게 연결되고, 플로트 지지축과 지지 아암을 통해 접지 플로트를 요동 지지하고 있다. 인위 조작되는 이식 깊이 조절 레버를 사용하여 플로트 지지축을 회동 조절함으로써 주행 기체에 대한 접지 플로트의 높이가 변경되고, 결과적으로, 모종의 이식 깊이가 조절된다.Further, in the rice planting seedling transplanting apparatus according to
특허문헌 1 또는 특허문헌 2에 개시되어 있는 바와 같은 종래의 이앙기에서는, 인위 조작에 의해 모종 취출량 또는 이식 깊이를 변경할 수 있지만, 운전자가 그 모종 취출량 또는 이식 깊이의 조절 조작을 소홀히 하거나, 잘못 하거나 한 경우에는, 부적당한 모종 취출량으로 모종의 이식이 실시되고, 그 수정에는 막대한 부담이 발생한다. 또한, 최근, 컴퓨터를 사용한 영농화에 의해 농작업이 자동화되는 경향이 있지만, 이앙기의 주행 등이 자동화되었다고 해도, 긴요한 모종 취출량의 조절 또는 이식 깊이의 조절을 위해, 이앙기에 설치된 수동 조절구를 직접 조작해야 한다고 하는 문제가 해결해야 할 과제로서 남아 있다.In conventional pasture stages as disclosed in
본 발명의 목적은, 모종 취출량의 조절 또는 이식 깊이의 조절이 외부로부터 자동 조절 가능한 이앙기를 제공하는 것에 있다.It is an object of the present invention to provide a rice mill capable of adjusting the amount of seedlings to be extracted or adjusting the depth of grafting from outside.
본 발명에 의한 이앙기 중 하나에서는, 모종 적재대에 적재된 모종이 이식 갈고리에 의해 취출될 때의 모종 취출량을 조절하는 모종 취출량 조절 기구와, 상기 모종 취출량 조절 기구에 의한 모종 취출량의 조절을 조작자(운전자나 보조자)의 조작에 기초하여 수동으로 실행하는 모종 취출량 수동 조절 유닛과, 상기 모종 취출량 조절 기구에 의한 모종 취출량의 조절을 외부 신호에 기초하여 자동으로 실행하는 모종 취출량 자동 조절 유닛을 구비하고 있다.In one of the rearing units according to the present invention, a seedling-seed-removing-amount adjusting mechanism for controlling the seedling-seeding-out amount when the seedling loaded on the seedling rack is taken out by the grafting hook, A seedling takeout amount manually adjusting unit that manually adjusts the adjustment based on the operation of the operator (driver or an assistant), and a seedling takeout amount adjusting mechanism that automatically adjusts the seedling takeout amount by the seedling takeout amount adjusting mechanism, Amount automatic adjustment unit.
이 구성에 의하면, 모종 이식 작업에 있어서의 모종 취출량을, 운전자에 의한 수동 조작으로 조절할 수 있을 뿐 아니라, 외부 신호에 기초하여 자동적으로 행할 수 있다. 따라서, 포장의 농업 관리자에 의해 정해진 모종 취출량이, 외부 신호를 사용하여 자동적으로 조절 설정되므로, 운전자에 의한 모종 취출량의 조절 망각 등에 의해 부적절한 모종 취출량으로 모종 이식이 실시되는 문제가 해소된다. 물론, 그러한 외부 신호가 없는 경우에는, 운전자의 판단으로, 모종 취출량의 조절을 수동으로 행할 수 있다.According to this configuration, the amount of the seedlings taken out in the seedling transplanting operation can be controlled by manual operation by the driver, and can be automatically performed based on the external signal. Therefore, since the seedling take-out amount set by the farmer's manager of the package is automatically adjusted and set by using the external signal, the problem that the seedling take-out is carried out with an inappropriate seedling take-out amount due to forgetting adjustment of the seedling takeout amount by the driver is solved. Of course, when there is no such external signal, it is possible for the operator to manually adjust the seedlings extraction amount.
농업 관리자에 의해 정해진 모종 취출량이, 외부 신호를 통해 이앙기에 설정되었다고 해도, 이앙기를 운전하고 있는 숙련된 운전자가, 포장의 상태나 모종의 상태, 모종 이식 장치의 상태에 따라 포장 현장에서 수정하는 편이 나은 경우가 있다. 그러한 경우에는, 운전자는, 농업 관리자에게 연락하여 모종 취출량의 수정을 승인하게 하거나, 혹은 미리 맡고 있는 경우는 운전자의 판단으로, 수동으로 수정하는 것이 바람직하다. 그러나, 항상 운전자의 판단에 맡기면, 종래와 같은 문제가 발생하여, 농업 관리자에 의한 농업 계획이 정확하게 반영되지 않게 되어 버린다. 이로 인해, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 모종 취출량의 초기 조절 시에 있어서, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절이, 상기 모종 취출량 수동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 수동 조절에 우선하고, 또한 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절의 종료 후에, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 조절된 모종 취출량을 상기 모종 취출량 수동 조절 유닛에 의해 변경하는 것이 허가된다. 이에 의해, 작업 개시 시에는, 반드시, 모종 취출량이 외부 신호에 기초하여 자동 조절되므로, 농업 관리자의 기본적인 의도는 반영된다. 그 후, 상황에 따라서, 실제로 이앙기를 운전하는 숙련된 운전자에 의해 수정 변경됨으로써, 더욱 적합한 모종 이식 작업도 가능해진다.Even if the amount of seedlings set by the farm manager is set in the pasture stage by an external signal, a skilled driver who drives the pasture stage is required to modify it at the packing site according to the state of the packaging, the seedling, There is a better case. In such a case, it is desirable for the driver to contact the agricultural manager to approve the correction of the seedling take-out amount, or to manually modify the seedling take-out amount at the driver's discretion in advance. However, if it is always left to the driver's judgment, a problem as in the past arises, and the agricultural plan by the farm manager is not accurately reflected. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the automatic adjustment of the seedling takeout amount executed by the seedling seedling-amount-automatically-adjusting unit at the time of initial adjustment of the seedling take- After the end of the automatic adjustment of the seedling takeoff amount to be executed by the automatic seedling takeoff amount automatic adjustment unit, the seedling takeoff amount adjusted by the automatic seedling takeoff amount adjusting unit Is allowed to be changed by the seedlings taken out amount manual control unit. Thus, at the start of the operation, the seedling take-off amount is automatically adjusted based on the external signal, so that the basic intention of the farm manager is reflected. Thereafter, depending on the situation, a skilled operator who actually operates a rice-planting machine is modified and changed, so that more suitable planting work can be performed.
외부 신호에 의한 자동 조절 후, 운전자 등에 의해 행해지는 수동 조절은, 원칙적으로는 미세 조절이다. 따라서, 자동 조절된 위치를 기준으로 하여, 어느 정도의 수정을 할 수 있는 것만으로 충분하며, 모종 취출량 조절 기구의 전체 조절 범위에 걸쳐 조절 가능하지 않아도 된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 모종 취출량 조절 기구에 의한 모종 취출량을 수동으로 미세 조절하는 수동 미세 조절 유닛이 구비되고, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절의 종료 후에, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 조절된 모종 취출량을 상기 수동 미세 조절 유닛에 의해 변경하는 것이 허가된다.After automatic adjustment by an external signal, the manual adjustment performed by the driver is, in principle, fine adjustment. Therefore, it is sufficient that only a certain degree of correction can be performed based on the automatically adjusted position, and it is not necessary to be adjustable over the entire adjustment range of the seedlings removal amount adjusting mechanism. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, there is provided a manual fine adjustment unit for manually finely adjusting the seedling take-out amount by the seedling seed takeout amount adjusting mechanism, wherein the seedling take- After the end of the automatic adjustment of the take-out amount, it is permitted to change the seedling take-out amount adjusted by the seedling take-out amount automatic adjustment unit by the manual fine adjustment unit.
모종 취출량 조절 기구에 있어서의 조절을 위해 필요한 조절 동작이, 모종 취출량 수동 조절 유닛과 모종 취출량 자동 조절 유닛의 공통의 동작 기기를 통해 행해지도록 하는 것이, 구조의 간단화나 저비용화로부터 바람직하다. 또한, 모종 취출량 조절 기구에 필요한 공간을 줄이기 위해서는, 가능한 한 바이 와이어 방식을 도입하는 것이 바람직하다. 이로 인해, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 모종 취출량 조절 기구는, 상기 모종 취출량 수동 조절 유닛에 대한 수동 조작에 의해 출력되는 구동 요구 및 상기 외부 신호에 기초하여 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛으로부터 출력되는 구동 요구에 기초하여 구동하는 액추에이터를 구비하고 있다. 자동 및 수동에 의한 모종 취출량 조절이 동일한 구동 요구(구동 제어 신호 등)에 의해 구동되는 액추에이터의 움직임에 의해 행해지므로, 모종 취출량 조절 기구의 전체 구성이 간단화된다.It is preferable from the viewpoint of simplification of structure and cost reduction that the adjustment operation necessary for adjustment in the seedling seedling amount adjusting mechanism is performed through the common operating device of the seedling seedling amount manual adjusting unit and the seedling seedling amount automatic adjusting unit . In addition, in order to reduce the space required for the seedling-seeding-amount adjusting mechanism, it is preferable to introduce a bi-wire system as much as possible. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the seedlings take-out amount adjusting mechanism is characterized in that the seedlings take-out amount adjusting mechanism includes a seedling take-out amount adjusting mechanism, And an actuator that is driven based on a drive request output from the adjustment unit. The seedlings take-out amount adjustment by the automatic and manual operations is performed by the movement of the actuator driven by the same drive request (drive control signal or the like), so that the overall configuration of the seedlings take-out amount adjustment mechanism is simplified.
수동 조작에 의한 모종 취출량의 조절은, 포장에 투입된 이앙기에 탑승하고 있는 조작자, 예를 들어 이앙기를 운전하고 있는 운전자에 의해 행해진다. 이에 반해, 자동적으로 모종 취출량의 조절을 행하기 위한 외부 신호는, 당해 포장에 대해 책임을 지는 농업 관리자에 의해 미리 입안된 농작업 계획에 기초하여 생성되어, 이앙기로 송신되는 것이다. 그러한 농업 관리자는 통상은 1개 이상의 수전(포장)을 보유하고 있고, 농작업 계획은 컴퓨터 시스템에 의해 지원된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 외부 신호는, 1개 이상의 수전(포장)을 관리하는 관리 컴퓨터로부터의 신호이다.Adjustment of the seedling take-out amount by manual operation is performed by an operator aboard a weeding machine put into the package, for example, a driver who is driving a herringbone machine. On the other hand, the external signal for automatically adjusting the seedling take-out amount is generated based on the agriculture work plan previously prepared by the agricultural manager responsible for the packaging, and is transmitted to the rice miller. Such an agricultural manager typically has one or more factions (pavements), and the farm work plan is supported by a computer system. From this, in one of the preferred embodiments of the present invention, the external signal is a signal from a management computer that manages one or more faults (packages).
본 발명에 의한 이앙기의 다른 하나에서는, 모종 적재대에 적재된 모종이 이식 갈고리에 의해 논바닥에 이식될 때의 이식 깊이를 조절하는 이식 깊이 조절 기구와, 상기 이식 깊이 조절 기구에 의한 이식 깊이의 조절을 조작자의 조작에 기초하여 수동으로 실행하는 이식 깊이 수동 조절 유닛과, 상기 이식 깊이 조절 기구에 의한 이식 깊이의 조절을 외부 신호에 기초하여 자동으로 실행하는 이식 깊이 자동 조절 유닛을 구비하고 있다.Another aspect of the present invention is a method for controlling a transplanting depth of a seedlings loaded on a seedling rack by a transplanting hook, the method comprising: And an automatic depth control unit for automatically controlling the depth of grafting by the grafting depth adjusting mechanism based on an external signal.
이 구성에 의하면, 모종 이식 작업에 있어서의 이식 깊이를, 운전자에 의한 수동 조작으로 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 외부 신호에 기초하여 자동적으로 행할 수 있다. 따라서, 포장의 농업 관리자에 의해 정해진 이식 깊이가, 외부 신호를 사용하여 자동적으로 조절 설정되므로, 운전자에 의한 이식 깊이의 조절 망각이나 조절 실수 등에 의해 부적절한 이식 깊이로 모종 이식이 실시되는 문제가 해소된다. 물론, 그러한 외부 신호가 없는 경우에는, 운전자의 판단으로, 이식 깊이의 조절을 수동으로 행하는 것도 가능하다.According to this configuration, the implantation depth in the seedling-implanting operation can be controlled not only by the manual operation by the driver but also automatically based on the external signal. Therefore, since the implantation depth set by the farming administrator of the package is automatically adjusted and adjusted by using an external signal, the problem that the seedling implantation is carried out at an inadequate implantation depth due to the adjustment of the implantation depth by the driver or the adjustment mistake is eliminated . Of course, in the absence of such an external signal, it is also possible to manually adjust the implantation depth at the discretion of the driver.
이식 깊이에 관해서도, 이앙기를 운전하고 있는 숙련된 운전자는, 포장의 상태나 모종의 상태, 모종 이식 장치의 상태에 따라 포장 현장에서 수정하는 편이 나은 경우가 있다. 단, 항상 운전자의 판단에 맡기고 있으면, 종래와 같은 문제가 발생하여, 농업 관리자에 의한 농업 계획이 정확하게 반영되지 않게 되어 버린다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 이식 깊이의 초기 조절 시에 있어서, 상기 이식 깊이 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 이식 깊이의 자동 조절이, 상기 이식 깊이 수동 조절 유닛에 의해 실행되는 이식 깊이의 수동 조절에 우선하고, 또한 상기 이식 깊이 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 이식 깊이의 자동 조절의 종료 후에, 상기 이식 깊이 자동 조절 유닛에 의해 조절된 이식 깊이를 상기 이식 깊이 수동 조절 유닛에 의해 변경하는 것이 허가된다. 이에 의해, 작업 개시 시에는, 반드시, 모종 취출 깊이가 외부 신호에 기초하여 자동 조절되므로, 농업 관리자의 기본적인 의도는 반영된다. 그 후, 상황에 따라서, 실제로 이앙기를 운전하는 숙련된 운전자에 의해 수정 변경됨으로써, 더욱 적정한 모종 이식 작업을 실현할 수 있다.Regarding the depth of transplantation, it is better for an experienced driver who operates a transplanting period to modify it on the packaging site depending on the state of the packaging, the seedlings, and the condition of the seedling transplanting apparatus. However, if it is always left to the discretion of the driver, a problem as in the past arises, and the agricultural plan by the farm manager is not accurately reflected. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the automatic adjustment of the implantation depth performed by the implantation depth automatic adjustment unit at the initial adjustment of the implantation depth is performed by the implantation depth manual adjustment unit The grafting depth controlled by the grafting depth automatic adjustment unit is controlled by the grafting depth manual adjustment unit after the end of the manual adjustment of the grafting depth and after the end of the automatic adjustment of the grafting depth performed by the grafting depth automatic adjustment unit Modification is allowed. Thus, at the start of the operation, the seedling extraction depth is automatically adjusted based on the external signal, so that the basic intention of the farm manager is reflected. Thereafter, depending on the situation, a more appropriate seedling transplanting operation can be realized by being modified by the skilled driver who actually operates the transplanting period.
본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 이식 깊이 조절 기구는, 복수의 접지 플로트의 높이 위치를 변경함으로써 이식 깊이를 조절하도록 구성되고, 상기 복수의 접지 플로트의 높이 위치를 개별로 변경하는 기능을 갖는다. 이와 같이 구성된 플로트 시스템에서는, 센터 플로트를 이식 깊이의 조절을 위해 사용하고, 센터 플로트의 좌우측에 위치하는 사이드 플로트는, 센터 플로트에 대해 고저차를 부여함으로써, 예를 들어 논두렁 등에서 논바닥이 경사져 있는 경우의 대처가 가능해진다. 또한, 사이드 플로트를 좌우에서 상이하도록 승강시킴으로써 롤링 제어가 실현된다.In one of the preferred embodiments of the present invention, the grafting depth adjusting mechanism is configured to adjust the grafting depth by changing the height positions of the plurality of ground floats, and has a function of individually changing the height positions of the plurality of ground floats . In the float system constructed as described above, the center float is used for adjusting the depth of grafting, and the side floats located on the left and right sides of the center float are provided with a difference in height with respect to the center float. For example, Can be coped with. Further, rolling control is realized by raising and lowering the side float so as to be different from left and right.
이 이식 깊이 조절 기구에 있어서도, 상술한 바와 같이 모종 취출량 조절 기구와 마찬가지로, 자동 및 수동으로 이식 깊이 조절이 공통의 액추에이터에서 행해지는 것이 구조의 간단화나 저비용화로부터도 바람직하다. 또한, 상기 외부 신호는, 1개 이상의 수전(포장)을 관리하는 관리 컴퓨터로부터의 신호로 하는 것이, 상술한 이유로부터 바람직하다.In this transplanting depth adjusting mechanism, it is preferable from the viewpoint of simplification of structure and cost reduction that the transplanting depth is controlled automatically and manually by a common actuator as in the case of the seedlings take-out amount adjusting mechanism as described above. It is preferable that the external signal is a signal from a management computer that manages one or more receptacles (packages) for the reasons described above.
도 1은 본 발명에 있어서의 모종 취출량의 조절의 기본 원리를 설명하는 설명도.
도 2는 본 발명에 있어서의 이식 깊이의 조절의 기본 원리를 설명하는 설명도.
도 3은 본 발명의 이앙기의 실시 형태 중 하나를 도시하는 측면도.
도 4는 이앙기의 모종 취출량과 이식 깊이의 조절 제어 시스템을 모식적으로 도시하는 설명도.
도 5는 모종 취출량 조절의 제어의 흐름의 일례를 나타내는 흐름도.
도 6은 이식 깊이 조절의 제어의 흐름의 일례를 나타내는 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is an explanatory view for explaining the basic principle of controlling the amount of seedlings taken out in the present invention. Fig.
Fig. 2 is an explanatory view for explaining the basic principle of controlling the transplantation depth in the present invention. Fig.
3 is a side view showing one of the embodiments of the rice-making machine of the present invention.
Fig. 4 is an explanatory diagram schematically showing a control system for controlling the amount of seedlings taken out and the depth of grafting in the pasture stage. Fig.
5 is a flow chart showing an example of a flow of control of seedling seedling amount adjustment.
6 is a flowchart showing an example of the flow of control of the grafting depth control.
본 발명에 의한 이앙기의 구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 1을 사용하여, 본 발명을 특징짓고 있는, 모종 취출량의 조절에 관한 기본 원리를 설명한다. 이앙기는, 주행 기체(1)의 후방부에 링크 기구(2)를 통해 모종 이식 장치(3)를 승강 가능, 및 전후 축심 주위로 좌우 롤링 가능하게 연결되어 있다. 모종 이식 장치(3)는, 잘 알려진 기본 구조를 갖고, 모종 적재대(12), 접지 플로트(10), 이식 아암(30) 등을 구비하고 있다. 이 모종 이식 장치(3)에서는, 모종 적재대(12)에 적재된 모종이 이식 아암(30)에 설치된 이식 갈고리(301)에 의해 취출될 때의 모종 취출량을 조절하는 모종 취출량 조절 기능과, 모종 적재대(12)에 적재된 모종이 이식 갈고리(301)에 의해 논바닥에 이식될 때의 이식 깊이를 조절하는 이식 깊이 조절 기능을 구비하고 있다.Before explaining a specific embodiment of a rice-growing machine according to the present invention, the basic principle concerning the control of the seedling take-out amount, which characterizes the present invention, will be described with reference to Fig. In the pasturing period, the
도 1에는 상세하게 도시되어 있지 않지만, 모종 취출량 조절 기구(4)는, 모종 적재대(12)에 적재된 모종의 이식 아암(30)의 이식 갈고리(301)에 대한 위치를 액추에이터(41)의 움직임에 의해 변경함으로써, 이식 갈고리(301)가 취출하는 모종의 양(모종 취출량)을 조절한다.Although not shown in detail in FIG. 1, the seedlings take-out
수동 조작에 기초하는 수동 조절을 행하기 위한 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)과, 외부로부터의 조작 신호에 의한 자동 조절을 행하기 위한 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)이 구비되어 있다. 또한, 모종 취출량 조절 기구(4)의 액추에이터(41)에 구동 신호를 부여하여 모종 취출량 조절을 제어하기 위해, 모종 취출량 제어 유닛(5A)이 구비되어 있다. 모종 취출량 제어 유닛(5A)은, 한쪽에서는, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)으로부터의 외부 신호에 따라서 모종 취출량 조절 기구(4)의 액추에이터(41)를 움직이게 하는 구동 신호를 생성하고, 다른 쪽에서는, 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)으로부터의 수동 신호에 따라서 모종 취출량 조절 기구(4)의 액추에이터(41)를 움직이게 하는 구동 신호를 생성한다.A seedlings extraction amount
모종 취출량 제어 유닛(5A)은, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)으로부터의 외부 신호와 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)으로부터의 수동 신호에 대해 우선 조건을 설정하고 있다. 이 우선 조건의 내용은, 모종 이식 작업의 개시 시에 행해지는 모종 취출량의 초기 조절 시에 있어서, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절이, 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)에 의해 실행되는 모종 취출량의 수동 조절에 우선하는 것이다. 구체적으로는, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절의 종료 후에, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)에 의해 조절된 모종 취출량을 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)에 의해 변경하는 것이 허가된다. 이로 인해, 모종 취출량 제어 유닛(5A)에는, 우선 조작 신호 결정부(51)와 모종 취출량 조절 제어부(52)가 구비되어 있다. 우선 조작 신호 결정부(51)는, 외부 신호 및 수동 신호가 입력되면, 우선 조건에 기초하여, 채용해야 할 신호를 결정하고, 결정된 신호에 기초한 구동 요구(구동 제어 데이터)를 모종 취출량 조절 제어부(52)에 부여한다. 모종 취출량 조절 제어부(52)는 부여된 구동 요구에 기초하여 모종 취출량 조절 기구(4)의 액추에이터(41)를 구동 요구대로 움직이게 하기 위해 구동 신호를 생성하여, 액추에이터(41)에 부여한다. 이에 의해, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)으로부터의 외부 신호 또는 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)으로부터의 수동 신호에 기초한 모종 취출량의 조절이 실행된다.The seedling takeout
도 1의 예에서는, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)은 관리 센터 등에 설치된 관리 컴퓨터인 영농 컴퓨터 시스템(100)에 등록되어 있는 모종 취출량에 기초하여, 자동적으로 모종 취출량을 조절하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)은, 영농 컴퓨터 시스템(100)과 인터넷이나 무선 데이터망을 통해 데이터 통신 가능한 외부 데이터 통신부(71)와, 이 외부 데이터 통신부(71)를 통해 영농 컴퓨터 시스템(100)으로부터 보내져 오는 외부 조작 데이터를 입력하는 외부 조작 신호 입력부(72)가 구비되어 있다. 외부 조작 신호 입력부(72)는 수취한 외부 조작 데이터에 기초하여 상술한 외부 신호를 생성하여, 모종 취출량 제어 유닛(5A)으로 전송한다. 여기서의 설명에서는, 영농 컴퓨터 시스템(관리 컴퓨터)(100)은, 복수의 농가, 즉 다수의 포장(주로 수전)을 관리하고 있고, 각 포장에 투입된 이앙기에 외부 조작 데이터를 송신한다. 그러나, 본 발명은 영농 컴퓨터 시스템(100)이 복수의 포장(주로 수전)을 관리하는 형태에 한정되는 것은 아니며, 본 발명은 개인 농가가 소유하는 영농 컴퓨터 시스템(100)이, 1개의 포장(주로 수전)을 관리하는 것과 같은 실시 형태도 포함하고 있다.In the example of Fig. 1, the seedlings seed extraction amount
도 1의 예에서는, 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)은, 레버나 다이얼 등으로 구성되는 수동 조작구(61)와 수동 조작 신호 입력부(62)를 구비하고 있다. 수동 조작구(61)의 조작 변위는 수동 조작 신호로서 수동 조작 신호 입력부(62)에 입력된다. 수동 조작 신호 입력부(62)는, 입력된 수동 조작 신호에 기초하여 상술한 수동 신호를 생성하여, 모종 취출량 제어 유닛(5A)으로 전송한다.In the example of Fig. 1, the seedling takeout amount
다음으로, 도 2를 사용하여 이식 깊이 조절의 기본 원리를 설명한다. 도 2에는 상세하게 도시되어 있지 않지만, 이식 깊이 조절 기구(40)는 모종 이식 장치(3)에 요동 가능하게 지지된 접지 플로트(10)의 높이를 액추에이터(401)의 움직임에 의해 변경함으로써, 이식 갈고리(301)가 논바닥에 이식하는 모종의 깊이(이식 깊이)를 조절한다.Next, the basic principle of graft depth control will be described using Fig. Although not shown in detail in FIG. 2, the grafting
도 2에 도시하는 바와 같이, 이식 깊이의 조절에 관해서도, 도 1을 사용한 모종 취출량과 마찬가지로, 수동 조작에 기초하는 수동 조절을 행하기 위한 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)과, 외부로부터의 조작 신호에 의한 자동 조절을 행하기 위한 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)이 준비되어 있다. 또한, 이식 깊이 조절 기구(40)에 의한 모종 취출량 조절을 제어하기 위해, 이식 깊이 제어 유닛(5B)이 설치되어 있다. 이식 깊이 제어 유닛(5B)은, 한쪽에서는, 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)으로부터의 외부 신호에 따라서 이식 깊이 조절 기구(40)의 액추에이터(401)를 움직이게 하는 구동 신호를 생성하고, 다른 쪽에서는, 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)으로부터의 수동 신호에 따라서 이식 깊이 조절 기구(40)의 액추에이터(401)를 움직이게 하는 구동 신호를 생성한다.As shown in Fig. 2, the grafting depth is also controlled by a grafting depth manually adjusting
이식 깊이 제어 유닛(5B)은, 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)으로부터의 외부 신호와 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)으로부터의 수동 신호에 대해 우선 조건을 설정하고 있다. 이 우선 조건의 내용은, 모종 이식 작업의 개시 시에 행해지는 이식 깊이의 초기 조절 시에 있어서, 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)에 의해 실행되는 이식 깊이의 자동 조절이, 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)에 의해 실행되는 이식 깊이의 수동 조절에 우선하고, 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)에 의해 실행되는 이식 깊이의 자동 조절의 종료 후에, 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)에 의해 조절된 이식 깊이를 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)에 의해 변경하는 것이 허가되는 것이다. 이로 인해, 이식 깊이 제어 유닛(5B)에는, 우선 조작 신호 결정부(510)와 이식 깊이 조절 제어부(520)가 구비되어 있다. 우선 조작 신호 결정부(510)는 외부 신호 및 수동 신호가 입력되면, 우선 조건에 기초하여, 채용해야 할 신호를 결정하고, 결정된 신호에 기초한 구동 요구(구동 제어 데이터)를 이식 깊이 조절 제어부(520)에 부여한다. 이식 깊이 조절 제어부(520)는, 부여된 구동 요구에 기초하여 이식 깊이 조절 기구(40)의 액추에이터(401)를 구동 요구대로 움직이게 하기 위해 구동 신호를 생성하여, 액추에이터(401)에 부여한다. 이에 의해, 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)으로부터의 외부 신호 또는 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)으로부터의 수동 신호에 기초한 이식 깊이의 조절이 실행된다.The implantation
이식 깊이 자동 조절 유닛(70)은, 관리 센터 등에 설치된 영농 컴퓨터 시스템(100)에 등록되어 있는 이식 깊이에 기초하여 외부 신호를 생성하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)은, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)과 겸용되는 외부 데이터 통신부(71)와, 외부 데이터 통신부(71)를 통해 영농 컴퓨터 시스템(100)으로부터 보내져 오는 외부 조작 데이터를 입력하는 외부 조작 신호 입력부(72)가 구비되어 있다. 외부 조작 신호 입력부(72)는, 수취한 외부 조작 데이터에 기초하여 상술한 외부 신호를 생성하여, 이식 깊이 제어 유닛(5B)으로 전송한다.The automatic depth-of-
이식 깊이 수동 조절 유닛(60)은, 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)과 마찬가지로, 레버나 다이얼 등으로 구성되는 수동 조작구(610)와 수동 조작 신호 입력부(620)를 구비하고 있다. 수동 조작구(610)의 조작 변위는 수동 조작 신호로서 수동 조작 신호 입력부(620)에 입력된다. 수동 조작 신호 입력부(620)는, 입력된 수동 조작 신호에 기초하여 상술한 수동 신호를 생성하여, 이식 깊이 제어 유닛(5B)으로 전송한다.Like the seedling seedling amount
다음으로, 도면을 사용하여, 본 발명에 의한 이앙기의 구체적인 실시 형태 중 하나를 설명한다. 도 3은, 이앙기의 일례인 승용형 이앙기의 측면도이다. 승용형 이앙기에는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 좌우 한 쌍의 전륜(1a), 좌우 한 쌍의 후륜(1b)에 의해 지지된 주행 기체(1)가 구비되고, 주행 기체(1)의 후방부에 상하 요동 가능한 링크 기구(2)를 통해 모종 이식 장치(3)가 승강 가능하게 지지되어 있다.Next, one of the concrete embodiments of the rice milling machine according to the present invention will be described using the drawings. Fig. 3 is a side view of a passenger-type sewing machine, which is an example of a rice miller. As shown in Fig. 3, the passenger-type transfer machine includes a traveling
도 3에 도시하는 바와 같이, 모종 이식 장치(3)는, 전동 케이스(31), 전동 케이스(31)의 후방부에 회전 구동 가능하게 지지된 한 쌍의 회전 케이스(32), 회전 케이스(32)의 양단부에 구비된 한 쌍의 이식 아암(30), 이식 아암(30)에 설치된 이식 갈고리(301), 접지 플로트(10) 및 모종 적재대(12) 등을 구비하고 있다. 접지 플로트(10)는, 잘 알려져 있는 바와 같이, 센터 플로트 및 사이드 플로트로 이루어진다.3, the
도 3에 도시하는 바와 같이, 엔진 동력이 모종 이식 장치(3)에 전달되므로, 모종 적재대(12)가 좌우로 왕복 횡방향 이송 구동되는 것에 수반하여, 회전 케이스(32)가 회전 구동되어, 모종 적재대(12)의 하부로부터 이식 아암(30)의 이식 갈고리(301)가 모종을 취출한다. 취출된 모종은, 이식 갈고리(301)의 이식 궤적의 이식 포인트에서 논바닥에 이식된다.3, since the engine power is transmitted to the
다음으로 도 4를 사용하여, 모종 이식 장치(3)에 조립된 모종 취출량 조절 기구(4)와 이식 깊이 조절 기구(40)를 간단하게 설명한다. 모종 취출량 조절 기구(4)는, 모종 적재대(12) 및 가이드 레일(121)을 상하로 위치 변경함으로써, 이식 아암(30)의 이식 갈고리(301)가 가이드 레일(121)에 형성된 모종 취출구를 통과하여 취출하는 모종의 모종 취출량을 조절한다. 모종 취출량 조절 기구(4)는, 모종 적재대(12) 및 가이드 레일(121)을 상하로 위치 변경하기 위한 액추에이터(41)인 감속 기구가 구비된 전동 모터(41)와, 이 전동 모터(41)의 출력축에 설치된 피니언 기어와 맞물려 있는 부채형 기어(42)를 구비하고 있다. 또한, 모종 취출량 조절 기구(4)는, 가이드 레일(121)의 전방부에 삽입된 지지 아암(45)과, 이 지지 아암(45)을 요동 가능하게 지지하는 지지 축(44)을 구비하고 있다. 지지 아암(45)과 부채형 기어(42)는, 지지 아암(43)에 의해 링크 결합되어 있다. 부채형 기어(42)의 회동축(46)에는, 부채형 기어(42)의 회동 각도(모종 취출량)를 검출하는 모종 취출량 센서(47)가 설치되고, 모종 취출량 센서(47)의 검출값(모종 취출량)이 제어 장치(5)에 입력된다. 전동 모터(41)의 한쪽 방향의 구동에 의해, 모종 적재대(12) 및 가이드 레일(121)이 상승측으로 이동하고, 전동 모터(41)의 다른 쪽 방향의 구동에 의해, 모종 적재대(12) 및 가이드 레일(121)이 하강측으로 이동한다.Next, with reference to Fig. 4, a seedling takeout
모종 적재대(12) 및 가이드 레일(121)의 위치를 상측으로 설정하면, 이식 아암(30)의 이식 갈고리(301)가 가이드 레일(121)의 모종 취출구를 얕게 들어가면서 통과하는 상태로 되어, 모종 취출량은 감소한다. 모종 적재대(12) 및 가이드 레일(121)의 위치를 하측으로 설정하면, 이식 아암(30)의 이식 갈고리(301)가 가이드 레일(121)의 모종 취출구를 깊게 들어가면서 통과하는 상태로 되어, 모종 취출량은 증대된다.The
이식 깊이 조절 기구(40)는, 모종 적재대(12)에 적재된 모종이 이식 갈고리(301)에 의해 논바닥에 이식될 때의 이식 깊이를 조절하기 위해, 접지 플로트(10)의 높이 위치를 변경한다. 이식 깊이 조절 기구(40)는, 이식 깊이 조절용 액추에이터(401)인 감속 기구가 구비된 전동 모터(401)와, 이 전동 모터(401)의 출력축에 설치된 피니언 기어와 맞물려 있는 부채형 기어(402)를 구비하고 있다. 또한, 이식 깊이 조절 기구(40)는, 접지 플로트(10)의 후방부에 설치된 요동 축(101)과 부채형 기어(402)를 링크 연결하는 링크 기구(40A)를 구비하고 있다. 링크 기구(40A)는, 횡축심을 갖는 지지 축(404)과, 지지 축(404)과 부채형 기어(402)를 연결하는 제1 아암(403)과, 지지 축(404)과 접지 플로트(10)의 요동 축(101)을 연결하는 제2 아암(405)을 구비하고 있다. 전동 모터(401)의 구동에 의해 부채형 기어(402)가 회동하면, 링크 기구(40A)의 움직임에 의해 접지 플로트(10)의 후방부가 승강한다. 접지 플로트(10)로부터 모종 이식 장치(3)의 회전 케이스(32)까지의 높이가 낮아질수록 이식 깊이는 깊어진다. 부채형 기어(402)의 회동 축(406)에는 부채형 기어(402)의 회동 각도(이식 깊이)를 검출하는 이식 깊이 센서(407)가 설치되어 있다. 전동 모터(401)는 제어 장치(5)에 의해 구동 제어되고, 이식 깊이 센서(407)의 검출 신호는 제어 장치(5)에 입력된다.The depth of the
이 이앙기에는, 모종 취출량의 조절을 외부로부터 자동으로 행하기 위한 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)과, 이식 깊이의 조절을 외부로부터 자동으로 행하기 위한 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)이 필요하지만, 여기서는, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)과 이식 깊이 자동 조절 유닛(70)은 겸용되어 있다. 모종 취출량의 조절 및 이식 깊이의 조절을 외부로부터 자동으로 행하기 위해, 외부 데이터 통신부(71)를 통해 외부 조작 데이터를 수신하는 외부 조작 신호 입력부(72)가 제어 장치(5)에 구비되어 있다. 외부 조작 신호 입력부(72)는, 수신한 외부 조작 데이터를 모종 취출량 자동 조절을 위한 외부 신호 또는 이식 깊이 자동 조절을 위한 외부 신호로 변환하여, 제어 장치(5)의 기능부에 전송한다.In this transplanting period, seedling-seeding-amount
또한, 이 실시 형태에서는, 외부 데이터 통신부(71)는 wifi 기능을 갖는 스마트폰이며, 외부 데이터 통신부(71)는 원격지에 있는 영농 컴퓨터 시스템(100)으로부터의 외부 조작 데이터를 수취하여, 이앙기의 제어 장치(5)에 구비되어 있는 외부 조작 신호 입력부(72)에 전송한다.In this embodiment, the external
제어 장치(5)에는, 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)을 구성하는 수동 조작구(61)로부터의 수동 조작 신호와, 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)을 구성하는 수동 조작구(610)로부터의 수동 조작 신호가 입력된다.The manual operation signal from the
제어 장치(5)에는, 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)을 구성하는 수동 조작 신호 입력부(62)가 모종 취출량 조절을 위한 수동 조작 신호를 처리하기 위해 구축되고, 이식 깊이 수동 조절 유닛(60)을 구성하는 수동 조작 신호 입력부(620)가 이식 깊이 조절을 위한 수동 조작 신호를 처리하기 위해 구축되어 있다.A manual operation
또한 제어 장치(5)에는, 모종 취출량 제어 유닛(5A)과, 이식 깊이 제어 유닛(5B)이 구축되어 있다. 모종 취출량 제어 유닛(5A)은, 도 1을 사용하여 설명한 기본 원리를 유용하고 있다. 또한, 이식 깊이 제어 유닛(5B)은, 도 2를 사용하여 설명한 기본 원리를 유용하고 있다. 모종 취출량 제어 유닛(5A)에 포함되어 있는 우선 조작 신호 결정부(51)는, 외부 신호와 수동 신호 중 어느 하나를 상술한 우선 조건에 기초하여 선택하여, 대응하는 구동 요구를 모종 취출량 조절 제어부(52)로 보낸다. 모종 취출량 조절 제어부(52)는, 구동 요구에 기초하여 구동 신호를 생성하여, 모종 취출량 조절 기구(4)의 전동 모터(41)를 구동하여, 모종 취출량을 조절한다. 이식 깊이 제어 유닛(5B)에 포함되어 있는 우선 조작 신호 결정부(510)는, 외부 신호와 수동 신호 중 어느 하나를 상술한 우선 조건에 기초하여 선택하여 구동 요구를 이식 깊이 조절 제어부(520)로 보낸다. 이식 깊이 조절 제어부(520)는, 구동 요구에 기초하여 구동 신호를 생성하여, 이식 깊이 조절 기구(40)의 전동 모터(401)를 구동하여, 이식 깊이를 조절한다.In addition, the seedling seed takeout
이 실시 형태에서는, 모종 취출량의 조절을 위해, 미세 조절 다이얼(63)이 추가 장비되어 있다. 이 미세 조절 다이얼(63)은, 모종 취출량 자동 조절 유닛(7)에 의해 자동 조절된 모종 취출량을 수동으로 미세 조절하는 수동 미세 조절 유닛(6a)의 수동 조작구(61)로서 기능한다. 수동 미세 조절 유닛(6a)은, 수동 조작 신호 입력부(62)를 모종 취출량 수동 조절 유닛(6)과 공용하고 있다.In this embodiment, a
다음으로 도 5의 흐름도를 사용하여, 모종 취출량의 조절에 있어서의 제어의 흐름의 일례를 설명한다. 먼저, 모종 이식의 작업 개시 시인지 여부가 체크된다(#01). 작업 개시 시이면(#01 "예" 분기), 다시 영농 컴퓨터 시스템(100)으로부터 모종 취출량을 설정하기 위한 외부 조작 데이터가 수신(다운로드) 가능한지 여부가 체크된다(#02). 외부 조작 데이터가 수신 가능한 경우(#02 "예" 분기), 외부 데이터 통신부(71)가 외부 조작 데이터를 취득하여, 외부 조작 신호 입력부(72)로 전송한다(#03). 외부 조작 데이터에 기초하여 외부 조작 신호 입력부(72)에 의해 생성된 외부 신호로부터, 모종 취출량 제어 유닛(5A)이 구동 신호(외부 구동 신호)를 생성한다(#04). 이 구동 신호에 의해, 전동 모터(41)가 구동됨으로써 모종 취출량이 조절된다(자동 모종 취출량 조절)(#05).Next, an example of the flow of control in the adjustment of the seedling takeoff amount will be described using the flowchart of Fig. First, it is checked whether or not the seedling implantation is started (# 01). (# 01 "YES" branch), it is again checked whether or not external operation data for setting seedling takeoff amount from the
스텝 #01의 체크에서 작업 개시 시가 아닌 경우(#01 "아니오" 분기), 및 스텝 #02의 체크에서 외부 조작 데이터를 수신할 수 없는 경우(#03 "아니오" 분기), 수동 조작이 행해지고 있는지 여부, 즉, 수동 조작 신호가 입력되어 있는지 여부가 체크된다(#11). 수동 조작이 행해지고 있는 경우(#11 "예" 분기), 수동 조작 신호 입력부(62)는, 수동 조작량으로서 입력되는 수동 조작 신호를 수동 신호로 변환하여 출력하고, 이 수동 신호는 모종 취출량 제어 유닛(5A)에 취득된다(#12). 모종 취출량 제어 유닛(5A)은, 수동 신호로부터 구동 신호(외부 구동 신호)를 생성한다(#13). 이 구동 신호에 의해, 전동 모터(41)가 구동됨으로써, 모종 취출량이 조절(수동 모종 취출량 조절)된다(#14).If the external operation data can not be received in the check of step # 02 (# 03 "No" branch), it is judged whether the manual operation is performed That is, whether or not a manual operation signal is input is checked (# 11). If the manual operation is performed (
스텝 #11의 체크에서 수동 조작이 행해지고 있지 않은 경우(#11 "아니오" 분기), 다시 작업 개시 시인지 여부가 체크된다(#21). 작업 개시 시이면(#21 "예" 분기), 외부 신호도 수동 신호도 입력되어 있지 않은 것이 되므로, 미리 설정되어 있는 소정의 조절을 위한 조작량을 취득한다(#22). 이 소정의 조작량으로서는, 예를 들어 전회의 작업 시의 모종 취출량에 상당하는 조작량이나, 표준 모종 취출량에 상당하는 조작량 등을 채용할 수 있다. 소정의 조작량에 기초하여, 구동 신호(외부 구동 신호)가 생성되면(#13), 이 구동 신호에 의해, 전동 모터(41)가 구동됨으로써 모종 취출량이 조절된다(#14).If no manual operation has been performed in the check of step # 11 (# 11 "No" branch), it is again checked whether or not the work is started (# 21). When the operation is started (# 21 "Yes" branch), no external signal or manual signal is input. Thus, an operation amount for predetermined adjustment is acquired (# 22). As this predetermined manipulated variable, for example, an manipulated variable corresponding to the seedling extraction amount at the previous work and an manipulated variable corresponding to the standard seedling extraction amount can be employed. When the drive signal (external drive signal) is generated based on the predetermined manipulated variable (# 13), the
스텝 #21의 체크에서, 작업 개시 시가 아닌 경우(#21 "아니오" 분기), 혹은 스텝 #05나 스텝 #14에서 모종 취출량이 조절된 후에는, 미세 조절 다이얼(63)을 사용한 미세 조절 조작이 행해지고 있는지 여부가 체크된다(#31). 미세 조절 조작이 행해지고 있는 경우(#31 "예" 분기), 미세 조절 조작량이 취득되고(#32), 이 미세 조절 조작량으로부터 모종 취출량 제어 유닛(5A)이 구동 신호(외부 구동 신호)를 생성한다(#33). 이 구동 신호에 의해, 전동 모터(41)가 구동됨으로써 모종 취출량이 조절(수동 모종 취출량 조절)된다(#34).After the seedling takeoff amount is adjusted in
스텝 #31의 체크에서, 미세 조절 조작이 행해지고 있지 않은 경우(#31 "아니오" 분기), 모종 이식 작업이 종료인지 여부가 체크되고(#41), 아직 작업이 속행되는 경우에는(#41 "아니오" 분기), 스텝 #11로 점프하여, 수동 조작구(61) 또는 미세 조절 다이얼(63)에 대한 수동 조작에 의한 모종 취출량 조절의 유무를 감시한다. 스텝 #41의 체크에서, 모종 이식 작업이 종료이면(#41 "예" 분기), 이 제어 루틴을 종료한다.In
도 5를 이용하여 설명된 제어에서는, 외부 신호에 의한 자동 모종 취출량 조절은, 모종 이식 작업의 개시 시에만 행해지고, 그 후에는 수동 조작구(61) 또는 미세 조절 다이얼(63)을 사용한 수동에 의한 모종 취출량 조절만이 가능하다. 이 대신에, 외부 신호에 의한 자동 모종 취출량 조절 및 수동 조작구(61)에 의한 수동 모종 취출량 조절은 모종 이식 작업의 개시 시에만 허가하고, 모종 이식 작업의 개시 후에는 미세 조절 다이얼(63)을 사용한 수동에 의한 모종 취출량 조절만 허가되도록 해도 된다. 또한, 미세 조절 다이얼(63)이 구비되어 있지 않은 경우는, 수동 조작구(61)에 의한 수동 모종 취출량 조절이 미세 조절 모종 취출량 조절로서 이용되어도 된다.5, the adjustment of the automatic seedling take-out amount by the external signal is carried out only at the start of the seedling implantation operation, and thereafter, the
다음으로 도 6의 흐름도에는, 이식 깊이 조절에 있어서의 제어의 흐름의 일례가 나타내어져 있다. 이 이식 깊이 조절에 있어서의 제어의 흐름은, 미세 조절의 스텝이 생략되어 있는 것 이외에는, 도 5에 의한 모종 취출량의 조절에 있어서의 제어의 흐름과 실질적으로 동일하다. 스텝 #101 내지 스텝 #105는 스텝 #01 내지 스텝 #05에 대응하고 있고, 스텝 #111 내지 스텝 #114는 스텝 #11 내지 스텝 #14에 대응하고 있고, 스텝 #121과 스텝 #122는 스텝 #21과 스텝 #22에 대응하고 있다.Next, a flow chart of Fig. 6 shows an example of the flow of control in controlling the implantation depth. The flow of control in the control of the implantation depth is substantially the same as the flow of control in the adjustment of the seedling take-out amount in Fig. 5, except that the fine adjustment step is omitted.
여기서도, 우선, 모종 이식의 작업 개시 시인지 여부가 체크된다(#101). 작업 개시 시이면(#101 "예" 분기), 다시 영농 컴퓨터 시스템(100)으로부터 이식 깊이를 설정하기 위한 외부 조작 데이터가 수신(다운로드) 가능한지 여부가 체크된다(#102). 외부 조작 데이터가 수신 가능한 경우(#102 "예" 분기), 외부 데이터 통신부(71)가 외부 조작 데이터를 취득하여, 외부 조작 신호 입력부(72)로 전송한다(#103). 외부 조작 데이터에 기초하여 외부 조작 신호 입력부(72)에 의해 생성된 외부 신호로부터, 이식 깊이 제어 유닛(5B)이 구동 신호(외부 구동 신호)를 생성한다(#104). 이 구동 신호에 의해, 전동 모터(401)가 구동됨으로써 이식 깊이가 조절(자동 이식 깊이 조절)된다(#105).Here again, it is first checked whether or not the seedling planting operation is started (# 101). When the operation is started (# 101 "Yes" branch), it is again checked whether external operation data for setting the implantation depth from the
스텝 #101의 체크에서 작업 개시 시가 아닌 경우(#101 "아니오" 분기), 및 스텝 #102의 체크에서 외부 조작 데이터를 수신할 수 없는 경우(#103 "아니오" 분기), 수동 조작이 행해지고 있는지 여부, 즉, 수동 조작 신호가 입력되어 있는지 여부가 체크된다(#111). 수동 조작이 행해지고 있는 경우(#111 "예" 분기), 수동 조작 신호 입력부(620)는 수동 조작량으로서 입력되는 수동 조작 신호를 수동 신호로서 출력하고, 이 수동 신호를 이식 깊이 제어 유닛(5B)이 취득한다(#112). 이식 깊이 제어 유닛(5B)은, 수동 신호로부터 구동 신호(외부 구동 신호)를 생성한다(#113). 이 구동 신호에 의해, 전동 모터(401)가 구동됨으로써 이식 깊이가 조절(수동 이식 깊이 조절)된다(#114).If no external operation data can be received (# 103 "No" branch) in the check of step # 101 (No in step # 101) That is, whether or not a manual operation signal is input is checked (# 111). The manual operation
스텝 #111의 체크에서 수동 조작이 행해져 있지 않은 경우(#111 "아니오" 분기), 다시 작업 개시 시인지 여부가 체크된다(#121). 작업 개시 시이면(#121 "예" 분기), 외부 신호도 수동 신호도 입력되어 있지 않은 것이 되므로, 미리 설정되어 있는 소정의 조절을 위한 조작량을 취득한다(#122). 이 소정의 조작량으로서는, 예를 들어 전회의 작업 시의 이식 깊이에 상당하는 조작량이나, 표준 이식 깊이에 상당하는 조작량 등을 채용할 수 있다. 이 경우에도, 소정의 조작량에 기초하여, 구동 신호(외부 구동 신호)가 생성된다(#113). 이 구동 신호에 의해, 전동 모터(41)가 구동됨으로써 이식 깊이가 조절된다(#114).If no manual operation has been performed in the check of step # 111 (# 111 "NO" branch), it is checked whether or not the job is started again (# 121). When the operation is started (# 121 "Yes" branch), it means that no manual signal has been inputted for the external signal. Therefore, the operation amount for predetermined adjustment is acquired (# 122). As the predetermined manipulated variable, for example, an manipulated variable corresponding to the graft depth at the previous work or an manipulated variable corresponding to the standard graft depth can be employed. In this case as well, a drive signal (external drive signal) is generated based on a predetermined manipulated variable (# 113). By this drive signal, the
스텝 #121의 체크에서, 작업 개시 시가 아닌 경우(#121 "아니오" 분기), 혹은 스텝 #105나 스텝 #114에서 이식 깊이가 조절된 후에는, 모종 이식 작업이 종료인지 여부가 체크되고(#141), 아직 작업이 속행되는 경우(#141 "아니오" 분기)에는, 스텝 #111로 점프하여, 수동 조작구(610)에 대한 수동 조작에 의한 이식 깊이 조절의 유무를 감시한다. 스텝 #141의 체크에서, 모종 이식 작업이 종료이면(#141 "예" 분기), 이 제어 루틴을 종료한다.If it is not at the start of the work (No in step # 121), or after the implantation depth is adjusted in steps # 105 and # 114, it is checked whether or not the seedling implantation work is completed (step # 141). If the operation is still continued (# 141 "NO" branch), the flow jumps to step # 111 to monitor whether or not the grafting depth is manually controlled by the
이식 깊이의 조절에 있어서도 미세 조절 조작구가 구비된 경우, 도 6을 이용하여 설명된 이식 깊이의 제어 흐름도에, 도 5를 이용하여 설명된 모종 취출량의 제어와 마찬가지의 미세 조절 모종 취출량 조절의 제어 스텝이 도입된다.In the control of the grafting depth, there is also a control flow chart of the grafting depth described with reference to Fig. 6 in the case where a micro-adjustment operator is provided, as in the control of the seedling take- Is introduced.
〔다른 실시 형태〕[Other Embodiments]
(1) 상술한 실시 형태에서는, 모종 취출량과 이식 깊이의 양쪽의 조절이 가능한 이앙기가 다루어졌지만, 어느 한쪽의 조절이 가능한 이앙기도 본 발명의 대상이다.(1) In the above-described embodiment, the rice bran machine capable of adjusting both the seedling brewing amount and the grafting depth has been dealt with, but the rice bran machine capable of controlling either one is also an object of the present invention.
(2) 수동 조작구(61, 610)의 형태로서, 레버, 다이얼, 스위치 등 다양한 형태가 채용 가능하다.(2) Various forms such as a lever, a dial, a switch, and the like can be employed as the forms of the
(3) 상술한 실시 형태에서는, 이식 깊이를 위해 접지 플로트(10)의 높이가 변경 가능하게 구성되어 있다. 그로 인해, 접지 플로트(10)를 구성하는 센터 플로트의 높이 및 이 센터 플로트의 양측에 위치하는 좌우의 사이드 플로트의 높이를 변경하는 전동 모터(401)가 설치되어 있고, 전동 모터(401)는 제어 장치(5)에 의해 구동 제어된다. 따라서, 각각의 플로트에 당해 플로트의 높이를 변경하는 전동 모터(401)가, 개별로 제어 장치(5)를 통해, 수동 또는 자동으로 구동 제어되는 방법으로 구성할 수 있다. 이에 의해, 센터 플로트의 높이 및 좌우의 사이드 플로트의 높이는 개별로 변경 가능해진다. 이 구성을 채용한 경우, 경사 센서의 검출 결과 등에 기초하여, 좌우의 사이드 플로트의 높이를 상이하도록 제어함으로써, 모종 이식 장치(3)의 롤링 제어가 실현 가능해진다.(3) In the above-described embodiment, the height of the
(4) 상술한 실시 형태에서는, 외부 신호에 기초하는 모종 취출량의 조절 및 이식 깊이의 조절은, 작업 개시 시로 한정되어 있었지만, 작업 중에 있어서도, 외부로부터 외부 신호를 송신함으로써, 모종 취출량의 조절 또는 이식 깊이의 조절, 혹은 그 양쪽이 자동 조절되도록 구성해도 된다. 그때, 수동 조작 신호와의 사이의 우선도는, 수신순으로 결정하는 것이 바람직하다. 혹은, 어느 하나의 신호를 수신한 후 소정 시간 동안, 다른 쪽의 신호를 접수하지 않도록 해도 된다.(4) In the above-described embodiment, the adjustment of the seedling takeoff amount based on the external signal and the adjustment of the implantation depth are limited to the start of the work. However, even in the course of the work, Or the implantation depth may be adjusted, or both of them may be automatically adjusted. At this time, it is preferable that the order of priority with respect to the manual operation signal is determined in the order of reception. Alternatively, one of the signals may be received and the other signal may not be accepted for a predetermined period of time.
본 발명은, 모종 이식 장치를 구비한 이앙기에 적용된다.The present invention is applied to a rice plant having a seedling transplanting apparatus.
1 : 주행 기체
12 : 모종 적재대
121 : 가이드 레일
3 : 모종 이식 장치
30 : 이식 아암
4 : 모종 취출량 조절 기구
40 : 이식 깊이 조절 기구
41 : 전동 모터(액추에이터)
401 : 전동 모터(액추에이터)
5 : 제어 장치
5A : 모종 취출량 제어 유닛
5B : 이식 깊이 제어 유닛
51 : 우선 조작 신호 결정부
510 : 우선 조작 신호 결정부
52 : 모종 취출량 조절 제어부
520 : 이식 깊이 조절 제어부
6 : 모종 취출량 수동 조절 유닛
6a : 수동 미세 조절 유닛
7 : 모종 취출량 자동 조절 유닛
10 : 접지 플로트
60 : 이식 깊이 수동 조절 유닛
61 : 수동 조작구
610 : 수동 조작구
62 : 수동 조작 신호 입력부
620 : 수동 조작 신호 입력부
63 : 미세 조절 다이얼
70 : 자동 조절 유닛
71 : 외부 데이터 통신부
72 : 외부 조작 신호 입력부
100 : 영농 컴퓨터 시스템(관리 컴퓨터)1: running gas
12: Seedlings
121: Guide rail
3: seedlings transplants
30: Transplant arm
4: Seedling output adjustment mechanism
40: Transplant depth adjustment mechanism
41: Electric motor (actuator)
401: Electric motor (actuator)
5: Control device
5A: Seedling extraction amount control unit
5B: Portion depth control unit
51: First,
510: First operation signal determination unit
52: Seedling extraction amount adjustment control section
520:
6: Seedling output manual control unit
6a: Manual fine adjustment unit
7: Seedling output automatic adjustment unit
10: Ground float
60: Manual immersion depth control unit
61: Manual operation opening
610: Manual operation section
62: Manual operation signal input section
620: Manual operation signal input section
63: Fine adjustment dial
70: Automatic control unit
71: External data communication section
72: External operation signal input section
100: Farming computer system (management computer)
Claims (10)
상기 모종 취출량 조절 기구에 의한 모종 취출량의 조절을 조작자의 조작에 기초하여 수동으로 실행하는 모종 취출량 수동 조절 유닛과,
상기 모종 취출량 조절 기구에 의한 모종 취출량의 조절을 외부 신호에 기초하여 자동으로 실행하는 모종 취출량 자동 조절 유닛을 구비한, 이앙기.A seedling take-out amount adjusting mechanism for controlling the amount of seedling taken out when the seedlings loaded on the seedling rack are taken out by the grafting hook,
A seedlings extraction amount manual control unit for manually controlling the seedlings extraction amount by the seedlings extraction amount adjusting mechanism based on an operation of an operator,
And an automatic seedling seedling-amount adjusting unit that automatically adjusts the seedling-seeding-out amount by the seedling-seed-removing-amount adjusting mechanism based on an external signal.
상기 모종 취출량의 초기 조절 시에 있어서, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절이, 상기 모종 취출량 수동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 수동 조절에 우선하고, 또한
상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절의 종료 후에, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 조절된 모종 취출량을 상기 모종 취출량 수동 조절 유닛에 의해 변경하는 것이 허가되는, 이앙기.The method according to claim 1,
The automatic adjustment of the seedling takeoff amount executed by the seedling seedling takeout amount automatic adjustment unit at the time of initial adjustment of the seedling takeoff amount is prior to the manual adjustment of the seedling takeout amount executed by the seedling takeout amount manual adjustment unit , Also
After the end of the automatic adjustment of the seedling-seed-take-out amount performed by the seedling-seed-take-out amount automatic adjusting unit, it is permitted to change the seedling-seed-take-out amount adjusted by the seedling-seed- , Rice cultivation.
상기 모종 취출량 조절 기구에 의한 모종 취출량을 수동으로 미세 조절하는 수동 미세 조절 유닛이 구비되고, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 모종 취출량의 자동 조절의 종료 후에, 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛에 의해 조절된 모종 취출량을 상기 수동 미세 조절 유닛에 의해 변경하는 것이 허가되는, 이앙기.3. The method according to claim 1 or 2,
And a manual fine adjustment unit for manually finely adjusting the seedling take-out amount by the seedling seed take-out amount adjusting mechanism is provided, and after the end of the automatic adjustment of the seedling take-out amount executed by the seedling take- Wherein the manual seedling adjustment unit is permitted to change the seedling seedling amount adjusted by the automatic adjustment unit by the manual fine adjustment unit.
상기 모종 취출량 조절 기구는, 상기 모종 취출량 수동 조절 유닛에 대한 수동 조작에 의해 출력되는 구동 요구 및 상기 외부 신호에 기초하여 상기 모종 취출량 자동 조절 유닛으로부터 출력되는 구동 요구에 기초하여 구동하는 액추에이터를 구비하고 있는, 이앙기.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The seedlings take-out amount adjusting mechanism is characterized in that the seedlings take-out amount adjusting mechanism comprises: a seedling takeoff amount adjusting mechanism for adjusting the seedlings taken out amount, .
상기 외부 신호는, 수전을 관리하는 관리 컴퓨터로부터의 신호인, 이앙기.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein the external signal is a signal from a management computer that manages a faucet.
상기 이식 깊이 조절 기구에 의한 이식 깊이의 조절을 조작자의 조작에 기초하여 수동으로 실행하는 이식 깊이 수동 조절 유닛과,
상기 이식 깊이 조절 기구에 의한 이식 깊이의 조절을 외부 신호에 기초하여 자동으로 실행하는 이식 깊이 자동 조절 유닛을 구비한, 이앙기.A grafting depth control device for controlling the grafting depth when the seedlings loaded in the seedling rack are grafted to the bottom of the seedlings by grafting hooks,
A graft depth manually adjusting unit for manually adjusting the graft depth by the graft depth adjusting mechanism based on an operation of an operator,
And an automatic depth control unit for automatically controlling the depth of grafting by the grafting depth adjusting mechanism based on an external signal.
상기 이식 깊이의 초기 조절 시에 있어서, 상기 이식 깊이 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 이식 깊이의 자동 조절이, 상기 이식 깊이 수동 조절 유닛에 의해 실행되는 이식 깊이의 수동 조절에 우선하고, 또한
상기 이식 깊이 자동 조절 유닛에 의해 실행되는 이식 깊이의 자동 조절의 종료 후에, 상기 이식 깊이 자동 조절 유닛에 의해 조절된 이식 깊이를 상기 이식 깊이 수동 조절 유닛에 의해 변경하는 것이 허가되는, 이앙기.The method according to claim 6,
Automatic adjustment of the graft depth performed by the graft depth automatic adjustment unit prior to the manual adjustment of the graft depth takes priority over manual adjustment of the graft depth performed by the graft depth manual adjustment unit,
Wherein after the end of automatic adjustment of the implantation depth performed by the implantation depth automatic adjustment unit, the implantation depth controlled by the implantation depth automatic adjustment unit is permitted to be changed by the implantation depth manual adjustment unit.
상기 이식 깊이 조절 기구는, 상기 이식 깊이 수동 조절 유닛에 대한 수동 조작에 의해 출력되는 구동 요구 및 상기 외부 신호에 기초하여 상기 이식 깊이 자동 조절 유닛으로부터 출력되는 구동 요구에 기초하여 구동하는 액추에이터를 구비하고 있는, 이앙기.8. The method according to claim 6 or 7,
The grafting depth adjusting mechanism may include an actuator that is driven based on a driving request output by manual manipulation of the grafting depth manual adjusting unit and a driving request output from the grafting depth automatic adjusting unit based on the external signal There, a rice miller.
상기 이식 깊이 조절 기구는, 복수의 접지 플로트의 높이 위치를 변경함으로써 이식 깊이를 조절하도록 구성되고, 상기 복수의 접지 플로트의 높이 위치를 개별로 변경하는 기능을 갖는, 이앙기.9. The method according to any one of claims 6 to 8,
Wherein the grafting depth adjusting mechanism is configured to adjust a grafting depth by changing a height position of a plurality of ground floats and has a function of individually changing a height position of the plurality of ground floats.
상기 외부 신호는, 수전을 관리하는 관리 컴퓨터로부터의 신호인, 이앙기.10. The method according to any one of claims 6 to 9,
Wherein the external signal is a signal from a management computer that manages a faucet.
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