JP2015159739A - seedling transplanting machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、施肥装置を備えた苗移植機に関する。 The present invention relates to a seedling transplanter equipped with a fertilizer application apparatus.
苗移植機において、苗タンクの下部に設けるセンターフロートの上下回動によって圃場深さの変化を検出し、苗タンクを昇降させて、圃場の場所毎に苗の植え付け深さを揃える技術が知られている(特許文献1)。 In the seedling transplanter, a technology is known that detects changes in the depth of the field by turning the center float up and down at the bottom of the seedling tank, raises and lowers the seedling tank, and aligns the seedling planting depth for each place in the field. (Patent Document 1).
また、圃場の肥料濃度や水温、圃場深さ等の情報を機体の各部に設けたセンサで検知し、検知した情報に基づいて、圃場の場所毎に施肥装置から供給される肥料の量を変更する技術も知られている(特許文献2)。 In addition, information such as fertilizer concentration, water temperature, and field depth in the field is detected by sensors provided in each part of the machine, and the amount of fertilizer supplied from the fertilizer application is changed for each field location based on the detected information. The technique to do is also known (patent document 2).
しかしながら、特許文献1に記載のセンターフロートは、圃場の表土に沿って移動するものであり、実際の圃場深さと異なる深さを検知しがちであり、苗の植え付け深さが浅くなりすぎ、苗が風や水流に流されてしまう問題や、苗の植え付け深さが深くなりすぎ、苗が十分な日光を受けられず、生育が遅くなる問題が生じることがある。 However, the center float described in Patent Document 1 moves along the topsoil of the field, tends to detect a depth different from the actual field depth, the seedling planting depth becomes too shallow, May be washed away by wind or water, and the seedlings may be planted too deeply, so that the seedlings may not receive sufficient sunlight and grow slowly.
また、圃場深さによって肥料が土中に届きやすい箇所と届きにくい箇所があるが、実際の圃場深さと異なる深さを検知していると、苗の生育に必要な肥料が不足して、圃場の一部の苗の生育が遅くなり、追肥作業や収穫作業が計画に的に行えなくなる問題や、肥料過多により、苗の生育後に得られる収穫物の品質が低下してしまう問題がある。 Also, depending on the depth of the field, there are places where the fertilizer is easy to reach in the soil and places where it is difficult to reach, but if a depth different from the actual field depth is detected, the fertilizer necessary for seedling growth will be insufficient. The growth of some of the seedlings is delayed, making it impossible to carry out additional fertilization work and harvesting work in a planned manner, and there is a problem that the quality of the harvest obtained after growing the seedlings deteriorates due to excessive fertilizer.
さらに、圃場の硬軟に遭わせて植付深さの変更が行えないので、圃場の土質が硬い箇所では苗の植え付け深さが浅くなりすぎ、苗が風や水流に流されてしまう問題があると共に、圃場の土質が柔らかい箇所では苗の植え付け深さが深くなりすぎ、苗が十分な日光を受けられず、生育が遅くなる問題が生じることがある。 Furthermore, because the planting depth cannot be changed due to the softness of the field, the planting depth of the seedling becomes too shallow in areas where the soil quality is hard, causing the seedling to be washed away by wind or water flow. At the same time, the planting depth of the seedling becomes too deep at the place where the soil quality is soft, so that the seedling may not receive sufficient sunlight and the growth may be delayed.
また、特許文献2に記載された苗移植機では、機体の走行や苗の植え付け等により、圃場の泥土が浮きあがってくると、浮きあがった泥土が正確な測定を阻害してしまうので、圃場条件によっては誤った圃場深さが検知され、植付深さや施肥量が合わず、生育不良や収穫物の品質低下を生じさせる問題がある。 Moreover, in the seedling transplanter described in Patent Document 2, if the mud in the field floats up due to the traveling of the aircraft or the planting of seedlings, the floating mud will hinder accurate measurement. Depending on the conditions, an incorrect field depth is detected, the planting depth and fertilizer amount do not match, and there is a problem of causing poor growth and poor quality of the harvest.
また、圃場の硬軟に合わせて施肥量の増減を行えないので、肥料が浸透しにくい圃場の硬い場所で肥料不足が生じやすくなると共に、肥料が浸透しやすい圃場の柔らかい場所で肥料過多が生じやすく、生育不良や収穫物の品質低下を生じさせる問題がある。 In addition, since the amount of fertilizer cannot be increased or decreased according to the hardness of the field, fertilizer shortages tend to occur in hard fields where fertilizer is difficult to penetrate, and excessive fertilizer tends to occur in soft areas where the fertilizer tends to penetrate. There is a problem that causes poor growth and quality degradation of the harvest.
そこで、本発明の課題は、圃場の状態に応じて施肥量が適切な苗移植機を提供することである。 Then, the subject of this invention is providing the seedling transplanting machine with an appropriate amount of fertilization according to the state of a farm field.
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項1記載の発明は、前輪(10)と後輪(11)を備え、圃場を走行する走行車体(2)と、該走行車体(2)の後部に昇降リンク装置(3)を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク(51)と、走行車体(2)の幅方向および苗タンク(51)の昇降方向に交差する方向に延び、前記苗タンク(51)を回動可能に支持するローリング軸(44)と、前記苗タンク(51)の苗を植え付ける苗植付装置(52)と、圃場に肥料を供給する施肥装置(5)と、苗タンク(51)の前記ローリング軸(44)を中心とする回転量を検知するローリングセンサ(101)と、前記回転量に基づいて、前記苗タンク(51)を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する制御装置(110)を設けたことを特徴とする苗移植機である。
The above-described problems of the present invention are solved by the following solution means.
That is, the invention described in claim 1 includes a front vehicle body (10) and a rear wheel (11), a traveling vehicle body (2) traveling on a farm field, and an elevating link device (3) at the rear of the traveling vehicle body (2). A seedling tank (51) that is supported so as to be able to move up and down, and extends in a direction crossing the width direction of the traveling vehicle body (2) and the raising and lowering direction of the seedling tank (51), and the seedling tank (51) A rolling shaft (44) rotatably supported, a seedling planting device (52) for planting seedlings in the seedling tank (51), a fertilizer application device (5) for supplying fertilizer to the field, and a seedling tank (51) And a rolling sensor (101) for detecting a rotation amount around the rolling shaft (44), and based on the rotation amount, the seedling tank (51) is moved up and down to adjust the planting depth, and Control device (1 0) is a seedling transplantation machine, characterized in that the provided.
請求項2記載の発明は、前記走行車体(2)の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口(61a)と、前記ローリングセンサ(101)が検知した回転量に基づいて、前記走行車体(2)の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を減少させる前記制御装置(110)を備えたことを特徴とする請求項1記載の苗移植機である。 The invention according to claim 2 is based on the amount of rotation detected by the fertilizer discharge ports (61a) provided on at least both sides in the width direction of the traveling vehicle body (2) and the rolling sensor (101). The seedling transplanter according to claim 1, further comprising the control device (110) for reducing the fertilization amount on the deeper side of the field in the width direction of the vehicle body (2).
請求項3記載の発明は、前記走行車体(2)の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口(61a)と、前記ローリングセンサ(101)が検知した回転量に基づいて、前記走行車体(2)の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を増加させる前記制御装置(110)を備えたことを特徴とする請求項1記載の苗移植機である。 According to a third aspect of the present invention, the travel is based on the fertilizer discharge ports (61a) provided on at least both sides in the width direction of the travel vehicle body (2) and the rotation amount detected by the rolling sensor (101). The seedling transplanter according to claim 1, comprising the control device (110) for increasing the fertilization amount on the deeper side of the field in the width direction of the vehicle body (2).
請求項4記載の発明は、前記苗タンク(51)の昇降方向の移動量を検知するピッチングセンサ(47)と、前記ピッチングセンサ(47)が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを深くすると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する前記制御装置(110)を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の苗移植機である。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a pitching sensor (47) for detecting a moving amount of the seedling tank (51) in the up-and-down direction, and the moving amount detected by the pitching sensor (47) is a predetermined value or more. The seedling according to any one of claims 1 to 3, further comprising the control device (110) for increasing the planting depth and adjusting a fertilizing amount of the fertilizing device (5). It is a transplanter.
請求項5記載の発明は、前記苗タンク(51)の昇降方向の移動量を検知するピッチングセンサ(47)と、前記ピッチングセンサ(47)が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを浅くすると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する前記制御装置(110)を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の苗移植機である。
The invention according to
請求項6記載の発明は、前記圃場面の硬軟を検知する硬軟センサ(102)と、前記硬軟センサ(102)の検知結果が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を増加させる前記制御装置(110)を備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の苗移植機である。 The invention according to claim 6 adjusts the planting depth when the softness sensor (102) for detecting the softness of the farm scene and the detection result of the softness sensor (102) is "hard". The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 5, further comprising the control device (110) for increasing a fertilizing amount of the fertilizing device (5).
請求項7記載の発明は、前記圃場の硬軟に応じて作業者が操作して設定が可能な硬軟設定部材(103)と、前記硬軟設定部材(103)の設定が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を増加させる前記制御装置(110)を備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の苗移植機である。 According to the seventh aspect of the present invention, when the setting of the soft / soft setting member (103) that can be set by an operator according to the softness of the field and the setting of the hard / soft setting member (103) is “hard” The said control apparatus (110) which adjusts the said planting depth and increases the fertilizer application amount of the said fertilizer application apparatus (5) is provided, The one of Claim 1 thru | or 5 characterized by the above-mentioned. It is a seedling transplanter.
請求項1記載の発明によれば、苗タンク(51)を回動可能に支持するローリング軸(44)を中心とする回転量を、ローリングセンサ(101)で検知して、制御装置(110)が、回転量に基づいて、苗タンク(51)を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整することにより、圃場の状態に応じて施肥量が適切に調整できる。例えば、走行車体(2)の幅方向に対して、幅方向の一端が他端に対して深く、ローリング軸(44)を中心とする回転量が大きい場合に、施肥量が調整されて、肥料不足や肥料過多が防止され、苗の生育を良好にすることができる。また、例えば、ローリング軸(44)を中心とする回転量に応じて植付深さが調整されることで、苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良も低減できる。 According to the first aspect of the present invention, the rotation amount around the rolling shaft (44) that rotatably supports the seedling tank (51) is detected by the rolling sensor (101), and the control device (110). However, based on the amount of rotation, the seedling tank (51) is moved up and down to adjust the planting depth, and by adjusting the fertilizer amount of the fertilizer application device (5), the fertilizer amount can be adjusted according to the state of the field. Can be adjusted appropriately. For example, when one end in the width direction is deeper than the other end with respect to the width direction of the traveling vehicle body (2) and the amount of rotation around the rolling shaft (44) is large, the fertilizer amount is adjusted and fertilizer Insufficiency and excessive fertilizer can be prevented, and seedling growth can be improved. In addition, for example, by adjusting the planting depth in accordance with the amount of rotation about the rolling shaft (44), it is possible to reduce poor growth due to seedling lodging or overfilling.
請求項2記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、走行車体(2)の幅方向で圃場の深さの深い側の施肥量を減少させることで、深い場所へ周囲から肥料が流入して、肥料過多になることを抑制でき、圃場の全体で肥料の濃度を均一にすることができる。よって、肥料過多による苗の生育不良の発生を抑制でき、収穫物の品質を向上させることができる。 According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, by reducing the fertilization amount on the deeper side of the field in the width direction of the traveling vehicle body (2), it is possible to go deeper. It is possible to suppress the inflow of fertilizer from the surroundings, resulting in excessive fertilizer, and the fertilizer concentration can be made uniform throughout the field. Therefore, generation | occurrence | production of the growth failure of the seedling by excessive fertilizer can be suppressed, and the quality of a crop can be improved.
請求項3記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、走行車体(2)の幅方向で圃場の深さの深い側の施肥量を増加させることで、深い場所に肥料が届かず、肥料不足になることを抑制できる。よって、圃場の全体で適切な量の肥料が供給され、肥料不足による苗の生育不良を抑制できる。
According to the invention of
請求項4記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、ピッチングセンサ(47)で検知した移動量に基づき、圃場の深さに応じて植付深さと施肥量を調整することで、苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良を抑制できると共に、肥料不足や肥料過多による生育不良も抑制できる。 According to invention of Claim 4, in addition to the effect of invention of Claim 1, based on the movement amount detected by the pitching sensor (47), the planting depth and the fertilization amount are adjusted according to the depth of the field. By doing so, it is possible to suppress the growth failure due to the lodging or overfilling of the seedlings, and it is also possible to suppress the growth failure due to insufficient fertilizer or excessive fertilizer.
請求項5記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、ピッチングセンサ(47)で検知した移動量が所定値以上の場合に、植付深さを浅くすることで、苗の埋まりすぎによる生育不良を抑制できる。
According to the invention of
請求項6記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、硬軟センサ(102)での検知結果が「硬」である場合に、圃場の深さに応じて植付深さ調整することで苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良を抑制できる。また、硬い場所では肥料が浸透しにくく肥料が流れてしまうことによる肥料不足が発生する場合もあるが、施肥量を増加させることで肥料不足による生育不良も抑制できる。 According to the invention described in claim 6, in addition to the effect of the invention described in claim 1, when the detection result by the hardness / softness sensor (102) is “hard”, the planting depth depends on the depth of the field. By adjusting the thickness, growth defects due to seedling lodging or overfilling can be suppressed. Moreover, although a fertilizer shortage may occur by a fertilizer flowing in a hard place where it is difficult for the fertilizer to permeate, growth failure due to the shortage of fertilizer can be suppressed by increasing the fertilizer application amount.
請求項7記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、硬軟設定部材(103)の設定が「硬」である場合に、圃場の深さに応じて植付深さ調整することで苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良を抑制できる。また、硬い圃場では肥料が浸透しにくく肥料が流れてしまうことによる肥料不足が発生する場合もあるが、施肥量を増加させることで肥料不足による生育不良も抑制できる。 According to the invention of claim 7, in addition to the effect of the invention of claim 1, when the setting of the hardness / softness setting member (103) is “hard”, the planting depth depends on the depth of the field. By adjusting, it is possible to suppress poor growth due to seedling lodging or overfilling. Further, in a hard field, fertilizer shortage may occur due to the fertilizer being difficult to permeate the fertilizer, but by increasing the amount of fertilizer, poor growth due to the shortage of fertilizer can be suppressed.
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図1及び図2は本発明を用いた一実施例である施肥装置を装着した施肥装置付き乗用型田植機を表している。この施肥装置付き乗用型田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG.1 and FIG.2 represents the riding type rice transplanter with a fertilizer device which mounted | wore with the fertilizer device which is one Example using this invention. In this riding type rice transplanter 1 with a fertilizer application, a seedling planting portion 4 is mounted on the rear side of the traveling vehicle body 2 via an elevating
なお、本明細書では苗移植機の前進方向を向いて左右方向をそれぞれ左、右と言い、前進方向を前、後退方向を後と言うことにする。
走行車体2は、駆動輪である左右一対の前輪10,10及び左右一対の後輪11,11を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース12が配置され、そのミッションケース12の左右側方に前輪ファイナルケース13,13が設けられ、該左右前輪ファイナルケース13,13の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪10,10が各々取り付けられている。また、ミッションケース12の背面部にメインフレーム15の前端部が固着されており、そのメインフレーム15の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース18,18がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース18,18から外向きに突出する後輪車軸に後輪11,11が取り付けられている。
In this specification, the left and right directions are referred to as left and right, respectively, facing the forward direction of the seedling transplanter, the forward direction is referred to as the front, and the backward direction is referred to as the rear.
The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right
エンジン20はメインフレーム15の上に搭載されており、該エンジン20の回転動力が、第一ベルト伝動装置21及びHST23を介してミッションケース12に伝達される。ミッションケース12に伝達された回転動力は、該ケース12内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース13,13に伝達されて前輪10,10を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース18,18に伝達されて後輪11,11を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体2の後部に設けた植付クラッチケース25に伝達され、それから植付伝動軸26によって苗植付部4へ伝動されるとともに、施肥伝動機構27によって施肥装置5へ伝動される。
The
エンジン20の上部はエンジンカバー30で覆われており、その上に座席31が設置されている。座席31の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー32があり、その上方に前輪10,10を操向操作するハンドル34が設けられている。エンジンカバー30及びフロントカバー32の下端左右両側は水平状のフロアステップ35になっている。フロアステップ35は一部格子状になっており(図2参照)、該ステップ35を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ35上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ36となっている。
The upper part of the
また、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台38,38が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
昇降リンク装置3は平行リンク構成であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41,41を備えている。これらリンク40,41,41は、その基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。そして、縦リンク43の下端部に苗植付部4に回転自在に支承された連結軸44が挿入連結され、連結軸44を中心として苗植付部4がローリング自在に連結されている。メインフレーム15に固着した支持部材と上リンク40に一体形成したスイングアーム45の先端部との間に昇降油圧シリンダ46が設けられており、該シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リンク40が上下に回動し、苗植付部4がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
Further, on both the left and right sides of the front part of the traveling vehicle body 2, the
The elevating
苗植付部4は6条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース50、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口51a,…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口51a,…に供給すると苗送りベルト51b,…により苗を下方に移送する苗載台51、苗取出口51a,…に供給された苗を苗植付具52aで圃場に植付ける苗植付装置52,…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ53,53等を備えている。苗植付部4の下部には中央にセンターフロート55、その左右両側にサイドフロート56,56がそれぞれ設けられている。これらフロート55,56,56を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート55,56,56が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置52,…により苗が植え付けられる。各フロート55,56,56は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート55の前部の上下動が上下動検出機構57により検出される。
The seedling planting section 4 has a six-row planting structure, a
施肥装置5は、肥料ホッパ60に貯留されている粒状の肥料を繰出部61,…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース62,…でフロート55,56,56の左右両側に取り付けた施肥ガイド63,…まで導き、施肥ガイド63,…の前側に設けた作溝体64,…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。電動モータ66で駆動のブロア67で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ68を経由して施肥ホース62,…に吹き込まれ、施肥ホース62,…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
The
実施例1の施肥装置付き乗用型田植機(苗移植機)1では、前記連結軸(ローリング軸)44の近傍に、連結軸44の回転量(ローリング角)を検知するローリングセンサ101が設置されている。
In the riding type rice transplanter (seedling transplanter) 1 with fertilizer application of the first embodiment, a rolling
実施例1のローリングセンサ101は、苗植付部4の苗載台(苗タンク)51の連結軸44を中心とする回転量を検知する。なお、実施例1では、苗載台51が水平方向に平行な状態を基準(回転量がゼロ)とし、苗載台51の右側が左側に対して下方に回転した場合を「+」の回転量とし、左側が右側に対して下方に回転した場合を「−」の回転量として検知する。
The rolling
なお、実施例1の施肥装置5では、各繰出部61,…に対して、個別に、図示しない電動モータが設置されており、繰出部61,…毎に肥料の繰出量を制御可能に構成されている。
In addition, in the
また、実施例1の施肥装置付き乗用型田植機1では、センターフロート55には、センターフロート55の前部の上下動を検出する上下動検出機構(ピッチングセンサ)57に加えて、圃場の表土の硬さを検出する硬軟センサ102も設置されている。
Further, in the riding type rice transplanter 1 with the fertilizer application of the first embodiment, the
なお、実施例1の上下動検出機構(ピッチングセンサ)57は、センターフロート55の前部が水平の状態を基準(ピッチング量がゼロ)とし、下方に移動した場合を「+」のピッチング量、上方に移動した場合を「−」のピッチング量として検知する。
Note that the vertical motion detection mechanism (pitching sensor) 57 of the first embodiment is based on the state in which the front portion of the
硬軟センサ102は、2つのローラが、アームを介してセンターフロート55に上下動可能に支持され、一方のローラが硬いバネで圃場に押しつけられ、他方のローラが軟らかいバネで圃場表面に押しつけられており、ローラの上下動(や、アームの回転)をセンサで検出するものである。したがって、圃場が硬い場合には両方のローラが上下動し、圃場が軟らかい場合には軟らかいバネのローラのみが回転することで、圃場の硬軟を検出可能である。なお、上下動検出装置(ピッチングセンサ)57については、例えば、特開2012−55287号公報等に記載されており、硬軟センサ102については、例えば、特開2010−193727号公報等に記載されており、従来公知であるため、詳細な説明は省略する。
The soft /
また、実施例1の施肥装置付き乗用型田植機1では、フロントカバー32に、硬軟センサ102の感度を作業者が手動で設定可能な感度ダイヤル(硬軟設定部材)103が設置されている。したがって、作業者は、圃場の土の硬軟に応じて感度ダイヤル103を調整することで、「硬」と検出される圃場の硬さの程度を調節、設定することが可能である。
In the riding type rice transplanter 1 with the fertilizer application of the first embodiment, the
さらに、実施例1の施肥装置付き乗用型田植機1では、フロントカバー32に、植付深さ設定ボタン106と、施肥量設定ボタン107が設置されている。植付深さ設定ボタン106は、圃場の凹凸等で深い場所における植付深さを、「深植え」または「浅植え」のいずれかに設定可能に構成されている。また、施肥量設定ボタン107は、圃場の凹凸等で深い場所における施肥量を、標準に比べて「増加」または「減少」のいずれかに設定可能に構成されている。したがって、植える苗の種類や、圃場の状況(水の量や水の流れ、土の質等)に等に応じて、作業者が植付深さ設定ボタン106や施肥量設定ボタン107を操作して、植付深さや施肥量を設定可能に構成されている。
Furthermore, in the riding type rice transplanter 1 with the fertilizer application of the first embodiment, a planting depth setting button 106 and a fertilizer application amount setting button 107 are installed on the
図3は実施例1の施肥装置付き乗用型田植機1の制御装置が備えている各機能をブロック図(機能ブロック図)で示した図である。
図3において、実施例1の制御装置110は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース(I/O)、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたROM(リードオンリーメモリ)、必要なデータを一時的に記憶するためのRAM(ランダムアクセスメモリ)、ROM等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うCPU(中央演算処理装置)、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ROMに記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
FIG. 3 is a block diagram (functional block diagram) illustrating each function provided in the control device of the riding type rice transplanter 1 with the fertilizer application according to the first embodiment.
In FIG. 3, a
制御装置110は、ローリングセンサ101、ピッチングセンサ57、硬軟センサ102、感度ダイヤル103、植付深さ設定ボタン106、施肥量設定ボタン107等からの信号が入力される。
また、制御装置110は、昇降油圧シリンダ46や施肥装置5の繰出部61へ制御信号を出力している。
実施例1の制御装置110は、設定判別手段111、ローリング量判別手段112、ピッチング量判別手段113、硬軟判別手段114、硬軟設定判別手段115、植付深さ調整手段116、施肥量調整手段117を有する。
Further, the
The
設定判別手段111は、植付深さ設定ボタン106や施肥量設定ボタン107の入力に基づいて、植付深さと施肥量の設定を判別する。
ローリング量判別手段112は、ローリングセンサ101の検知結果に基づいて、連結軸44を中心とした苗植付部4の回転量(ローリング量)を判別する。実施例1のローリング量判別手段112は、検知されたローリング量A1の大きさ(|A1|)が、予め設定された所定量α1よりも大きいか否か、すなわち、予め設定された所定の回転量α1よりも大きく回転しているか否かを判別する。
The
The rolling
ピッチング量判別手段113は、上下動検出機構57の検知結果に基づいて、センターフロート55の上下動の大きさであるピッチング量を判別する。実施例1のピッチング量判別手段113は、検知されたピッチング量A2の値が、表土の量を判別するために予め設定された所定値α2a(<0)以下であるかを判別する。すなわち、ピッチング量A2が、所定値α2aよりも小さい、すなわち、センターフロート55が上方に移動している場合には、ピッチング量判別手段113は、圃場の表土が多いと判別する。また、実施例1のピッチング量判別手段113は、検知されたピッチング量A2の値が、圃場の深さを判別するために予め設定された所定値α2b(>0)以上であるかを判別する。すなわち、ピッチング量A2が、所定値α2bよりも大きい、すなわち、センターフロート55が下方に移動している場合には、ピッチング量判別手段113は、圃場の深さが深いと判別する。なお、実施例1では、所定値α2bは、一例として10°に設定されている。すなわち、実施例1では、5°程度の圃場の小さな凹凸ではなく、10°程度の大きな凹凸による深さの違いを検出している。
The pitching amount discriminating means 113 discriminates the pitching amount that is the magnitude of the vertical movement of the
硬軟判別手段114は、硬軟センサ102の検知結果に基づいて、圃場が「硬い」か「軟らかい」か、を判別する。
硬軟設定判別手段115は、感度ダイヤル103の入力に基づいて、予め設定された標準の硬さの値よりも「硬」に設定されているか、「軟」に設定されているかを判別する。
The soft / soft discriminating means 114 discriminates whether the field is “hard” or “soft” based on the detection result of the hard /
Based on the input of the sensitivity dial 103, the hard / soft setting determining means 115 determines whether it is set to “hard” or “soft” from a preset standard hardness value.
植付深さ調整手段116は、昇降油圧シリンダ46を介して苗植付部4を昇降させて、苗の植え付け深さを調整する。実施例1の植付深さ調整手段116は、植付深さ設定ボタン106の設定や、ローリング量A1、ピッチング量A2、圃場の硬さ、感度ダイヤルの設定、に基づいて、苗の植え付け深さを調整する。
The planting depth adjusting means 116 moves the seedling planting part 4 up and down via the lifting
具体的には、植付深さ調整手段116は、植付深さ設定ボタン106で「深植え」に設定されている場合には、ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上の場合や、ピッチング量A2が所定値α2b以上の場合、圃場が「硬い」と判別された場合、感度ダイヤル103が「硬」に設定されている場合に、苗植付部4を標準の位置よりも下降させて深植えを行うように調整する。 Specifically, the planting depth adjusting means 116, when the planting depth setting button 106 is set to “deep planting”, the magnitude of the rolling amount | A1 | is equal to or greater than the predetermined value α1. Or, when the pitching amount A2 is greater than or equal to the predetermined value α2b, when the field is determined to be “hard”, and when the sensitivity dial 103 is set to “hard”, the seedling planting unit 4 is moved from the standard position. Adjust to lower and deep plant.
一方で、植付深さ設定ボタン106で「浅植え」に設定されている場合には、ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1よりも大きい場合や、ピッチング量A2が所定値α2bよりも大きい場合、圃場が「硬い」と判別された場合、感度ダイヤル103が「硬」に設定されている場合に、苗植付部4を標準の位置よりも上昇させて浅植えを行うように調整する。 On the other hand, when the planting depth setting button 106 is set to “shallow planting”, the amount of rolling amount | A1 | is larger than the predetermined value α1, or the pitching amount A2 is larger than the predetermined value α2b. Is larger, the field is determined to be “hard”, and when the sensitivity dial 103 is set to “hard”, the seedling planting portion 4 is raised from the standard position to perform shallow planting. adjust.
施肥量調整手段117は、繰出部61の繰出量を制御して、施肥量を調整する。実施例1の施肥量調整手段117は、施肥量設定ボタン107の設定や、ローリング量A1、ピッチング量A2、圃場の硬さ、感度ダイヤルの設定、に基づいて、施肥量を調整する。
The fertilizing amount adjusting means 117 controls the feeding amount of the
具体的には、施肥量調整手段117は、表土が多いと判別された場合(ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上且つピッチング量A2が所定値α2a以下の場合)、ピッチング量A2が所定値α2bよりも大きい場合には、施肥量設定ボタン107で「増加」に設定されている場合、繰出量を標準の量よりも多くして施肥量を増加させ、施肥量設定ボタン107で「減少」に設定されている場合、全体の繰出量を標準の量よりも少なくして施肥量を減少させる。 Specifically, the fertilizing amount adjusting means 117 determines that the topsoil is large (when the amount of rolling amount | A1 | is equal to or greater than the predetermined value α1 and the pitching amount A2 is equal to or smaller than the predetermined value α2a), the pitching amount A2 Is larger than the predetermined value α2b, when “increase” is set by the fertilizer application amount setting button 107, the feed amount is increased from the standard amount and the fertilizer application amount is increased. When set to “decrease”, the amount of fertilization is reduced by making the total feed amount smaller than the standard amount.
また、実施例1の施肥量調整手段117は、施肥量設定ボタン107で「増加」に設定され、且つ、表土が少ないと判別された場合(ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上且つピッチング量A2が所定値α2aより大きい場合)には、ローリング量A1が正であれば右側の施肥量を増加させ且つ左側の施肥量を減少させると共に、ローリング量A1が負であれば左側の施肥量を増加させ且つ右側の施肥量を減少させる。すなわち、右側が深い場合には、右側の肥料を増加させ、左側が深い場合には、左側の肥料を増加させる。 Further, the fertilizer application amount adjusting means 117 of the first embodiment is set to “increase” by the fertilizer application amount setting button 107 and when it is determined that the topsoil is small (the amount of rolling amount | A1 | is equal to or greater than the predetermined value α1). And when the pitching amount A2 is larger than the predetermined value α2a), if the rolling amount A1 is positive, the fertilizing amount on the right side is increased and the fertilizing amount on the left side is decreased. On the other hand, if the rolling amount A1 is negative, the left side Increase fertilizer and decrease fertilizer on the right side. That is, when the right side is deep, the right fertilizer is increased, and when the left side is deep, the left fertilizer is increased.
さらに、実施例1の施肥量調整手段117は、施肥量設定ボタン107で「減少」に設定され、且つ、表土が少ないと判別された場合(ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上且つピッチング量A2が所定値α2aより大きい場合)には、ローリング量A1が正であれば左側の施肥量を増加させ且つ右側の施肥量を減少させると共に、ローリング量A1が負であれば右側の施肥量を増加させ且つ左側の施肥量を減少させる。すなわち、右側が深い場合には、右側の肥料を減少させ、左側が深い場合には、左側の肥料を減少させる。 Further, the fertilizer application amount adjusting means 117 of the first embodiment is set to “decrease” with the fertilizer application amount setting button 107 and it is determined that the topsoil is low (the amount of rolling amount | A1 | is equal to or greater than the predetermined value α1). When the pitching amount A2 is larger than the predetermined value α2a), if the rolling amount A1 is positive, the left fertilizing amount is increased and the right fertilizing amount is decreased. If the rolling amount A1 is negative, the right side fertilizing amount is increased. Increase fertilizer application and decrease left fertilizer application. That is, when the right side is deep, the right fertilizer is decreased, and when the left side is deep, the left fertilizer is decreased.
また、実施例1の施肥量調整手段117は、施肥量設定ボタン107の設定に関わらず、圃場が「硬い」と判別された場合、感度ダイヤル103が「硬」に設定されている場合には、全体の繰出量を標準の量よりも多くして施肥量を増加させる。 In addition, the fertilizer application amount adjusting unit 117 according to the first embodiment, when the field is determined to be “hard” regardless of the setting of the fertilizer application amount setting button 107, and when the sensitivity dial 103 is set to “hard”. Increase the amount of fertilization by increasing the total feeding amount from the standard amount.
図4は実施例1の施肥装置付き乗用型田植機1の植付深さ調整および施肥量調整処理のフローチャートである。
次に、実施例1の制御装置110の処理の流れをフローチャートを使用して説明する。図4のフローチャートの各ST(ステップ)の処理は、制御装置110に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は乗用型田植機1の他の各種処理と並行して実行される。
FIG. 4 is a flowchart of the planting depth adjustment and fertilizer application amount adjustment processing of the riding type rice transplanter 1 with the fertilizer application according to the first embodiment.
Next, a processing flow of the
図4に示すフローチャートは、乗用型田植機1が起動した場合に開始される。
図4のST1において、作業者の操作に伴って、苗の植え付け作業が開始されたか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST2に進み、ノー(N)の場合はST1を繰り返す。
The flowchart shown in FIG. 4 is started when the riding rice transplanter 1 is activated.
In ST1 of FIG. 4, it is determined whether or not seedling planting work has been started in accordance with the operator's operation. If yes (Y), the process proceeds to ST2. If no (N), ST1 is repeated.
ST2において、植付深さ設定ボタン106での植付深さの設定が「深植え」であるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST3に進み、ノー(N)の場合はST6に進む。 In ST2, it is determined whether or not the setting of the planting depth by the planting depth setting button 106 is “deep planting”. If yes (Y), the process proceeds to ST3. If no (N), the process proceeds to ST6.
ST3において、施肥量設定ボタン107での施肥量の設定が「増加」であるか否かを判別する、イエス(Y)の場合はST4に進み、ノー(N)の場合はST5に進む。
ST4において、深植え増加設定時の植付施肥処理(後述する図5のフローチャート参照)を実行して、ST1に戻る。
In ST3, it is determined whether or not the fertilization amount setting with the fertilization amount setting button 107 is “increase”. If yes (Y), the process proceeds to ST4, and if no (N), the process proceeds to ST5.
In ST4, a planting fertilization process (see the flowchart of FIG. 5 described later) at the time of setting deep planting is executed, and the process returns to ST1.
ST5において、深植え減少設定時の植付施肥処理(後述する図6のフローチャート参照)を実行して、ST1に戻る。
ST6において、施肥量設定ボタン107での施肥量の設定が「増加」であるか否かを判別する、イエス(Y)の場合はST7に進み、ノー(N)の場合はST8に進む。
In ST5, the planting fertilization process (refer to the flowchart of FIG. 6 described later) at the time of setting deep planting reduction is executed, and the process returns to ST1.
In ST6, it is determined whether or not the fertilization amount setting by the fertilization amount setting button 107 is “increase”. If yes (Y), the process proceeds to ST7, and if no (N), the process proceeds to ST8.
ST7において、浅植え増加設定時の植付施肥処理(後述する図7のフローチャート参照)を実行して、ST1に戻る。
ST8において、浅植え減少設定時の植付施肥処理(後述する図8のフローチャート参照)を実行して、ST1に戻る。
In ST7, the planting fertilization process (refer to the flowchart of FIG. 7 described later) at the time of setting shallow planting is executed, and the process returns to ST1.
In ST8, a planting fertilization process (refer to a flowchart of FIG. 8 described later) at the time of setting shallow planting reduction is executed, and the process returns to ST1.
図5は実施例1の深植え増加設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
図5のST11において、ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上であるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST12に進み、ノー(N)の場合はST17に進む。
FIG. 5 is a flowchart of planting fertilization processing at the time of deep planting increase setting according to the first embodiment.
In ST11 of FIG. 5, it is determined whether or not the amount of rolling amount | A1 | is equal to or greater than a predetermined value α1. If yes (Y), the process proceeds to ST12. If no (N), the process proceeds to ST17.
ST12において、ピッチング量A2が所定値α2a以下であるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST13に進み、ノー(N)の場合はST14に進む。
ST13において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
In ST12, it is determined whether or not the pitching amount A2 is equal to or less than a predetermined value α2a. If yes (Y), the process proceeds to ST13. If no (N), the process proceeds to ST14.
In ST13, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) The total fertilizer application amount of the
ST14において、ローリング量A1が0以上、すなわち、ローリング量A1が正の値であるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST15に進み、ノー(N)の場合はST16に進む。 In ST14, it is determined whether or not the rolling amount A1 is 0 or more, that is, whether or not the rolling amount A1 is a positive value. If yes (Y), the process proceeds to ST15, and, if no (N), the process proceeds to ST16.
ST15において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
In ST15, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) Increase the amount of fertilization on the right side and decrease the amount of fertilization on the left side.
ST16において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
In ST16, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) Increase the amount of fertilization on the left side and decrease the amount of fertilization on the right side.
ST17において、ピッチング量A2が所定値α2b以上であるか否かを判別する。ノー(N)の場合はST18に進み、イエス(Y)の場合はST20に進む。
ST18において、硬軟センサ102の検知結果が「硬」であるか否かを判別する。ノー(N)の場合はST19に進み、イエス(Y)の場合はST20に進む。
In ST17, it is determined whether or not the pitching amount A2 is equal to or larger than a predetermined value α2b. If no (N), the process proceeds to ST18, and if yes (Y), the process proceeds to ST20.
In ST18, it is determined whether or not the detection result of the hardness /
ST19において、感度ダイヤル103の設定が「硬」であるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST20に進み、ノー(N)の場合はST21に進む。
ST20において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
In ST19, it is determined whether or not the setting of the sensitivity dial 103 is “hard”. If yes (Y), the process proceeds to ST20. If no (N), the process proceeds to ST21.
In ST20, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) The total fertilizer application amount of the
ST21において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を標準の植付深さの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の施肥量を標準の施肥量に設定する。
In ST21, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is moved to the standard planting depth position.
(2) The fertilizer application amount of the
ST22において、植付作業が終了したか否かを判別する。ノー(N)の場合はST11に戻り、イエス(Y)の場合は図5の植付施肥処理を終了して、図4の処理に戻る。
図6は実施例1の深植え減少設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
In ST22, it is determined whether or not the planting work has been completed. If the answer is no (N), the process returns to ST11. If the answer is yes (Y), the planting fertilization process in FIG. 5 is terminated, and the process returns to the process in FIG.
FIG. 6 is a flowchart of planting fertilization processing at the time of setting deep planting reduction according to the first embodiment.
図6において、実施例1の深植え減少設定時の植付施肥処理は、図5で前述した深植え増加設定時の植付施肥処理のST13、ST15、ST16が、ST31、ST32、ST33となる点が異なる。そして、ST18、ST19でイエス(Y)の場合にST20に進む点は、図5の処理と共通であるが、ST17でイエス(Y)の場合にはST34に進む点が異なる。その他の処理は、図5と共通であるため、ST31〜ST34のみ説明して、その他のSTの処理の説明は省略する。 In FIG. 6, the planting fertilization processing at the time of setting deep planting reduction in Example 1 is ST31, ST15, ST16 of the planting fertilization processing at the time of setting deep planting increase described above in FIG. 5 to ST31, ST32, ST33. The point is different. The process proceeds to ST20 in the case of YES (Y) in ST18 and ST19 is the same as the process of FIG. 5, but the process proceeds to ST34 in the case of YES (Y) in ST17. Since other processes are the same as those in FIG. 5, only ST31 to ST34 will be described, and description of other ST processes will be omitted.
ST31において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
In ST31, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) The fertilizer amount of the entire
ST32において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
In ST32, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) Increase the amount of fertilization on the left side and decrease the amount of fertilization on the right side.
ST33において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
In ST33, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) Increase the amount of fertilization on the right side and decrease the amount of fertilization on the left side.
ST34において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を下降させて深植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
In ST34, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) The seedling planting part 4 is lowered and moved to the deep planting position.
(2) The fertilizer amount of the entire
図7は実施例1の浅植え増加設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
図7において、実施例1の浅植え増加設定時の植付施肥処理は、図5で前述した深植え増加設定時の植付施肥処理のST13、ST15、ST16、ST20が、ST41、ST42、ST43、ST44となるだけで、その他の処理は共通であるため、ST41、ST42、ST43、ST44のみ説明して、その他のSTの処理の説明は省略する。
FIG. 7 is a flowchart of the planting fertilization process at the time of setting shallow planting increase in the first embodiment.
In FIG. 7, the planting fertilization process at the time of setting shallow planting increase in Example 1 is ST13, ST15, ST16, ST20 of the planting fertilization process at the time of deep planting increase setting described in FIG. 5, ST41, ST42, ST43. , ST44, and other processes are common, so only ST41, ST42, ST43, and ST44 will be described, and descriptions of other ST processes will be omitted.
図7のST41において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
In ST41 of FIG. 7, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) The total fertilizer application amount of the
ST42において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
In ST42, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) Increase the amount of fertilization on the right side and decrease the amount of fertilization on the left side.
ST43において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
In ST43, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) Increase the amount of fertilization on the left side and decrease the amount of fertilization on the right side.
ST44において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を増加させる。
In ST44, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) The total fertilizer application amount of the
図8は実施例1の浅植え減少設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
図8において、実施例1の浅植え減少設定時の植付施肥処理は、図6で前述した深植え減少設定時の植付施肥処理のST31、ST32、ST33、ST34、ST20に替えて、ST51、ST52、ST53、ST54、ST44(図7参照)となる点が異なる。その他の処理は、図6と共通であるため、ST51〜ST54のみ説明して、その他のSTの処理の説明は省略する。
FIG. 8 is a flowchart of planting fertilization processing at the time of setting shallow planting reduction in Example 1.
In FIG. 8, the planting fertilization process at the time of setting shallow planting reduction in Example 1 is replaced with ST51, ST32, ST33, ST34, and ST20 of the planting fertilization process at the time of setting deep planting reduction described above with reference to FIG. , ST52, ST53, ST54, and ST44 (see FIG. 7) are different. Since other processes are the same as those in FIG. 6, only ST51 to ST54 will be described, and description of other ST processes will be omitted.
図8のST51において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
In ST51 of FIG. 8, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) The fertilizer amount of the entire
ST52において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
In ST52, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) Increase the amount of fertilization on the left side and decrease the amount of fertilization on the right side.
ST53において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
In ST53, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) Increase the amount of fertilization on the right side and decrease the amount of fertilization on the left side.
ST54において、次の処理(1)、(2)を実行して、ST22に進む。
(1)苗植付部4を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
(2)施肥装置5の全体の施肥量を減少させる。
In ST54, the following processes (1) and (2) are executed, and the process proceeds to ST22.
(1) Raise the seedling planting part 4 and move it to the position of shallow planting.
(2) The fertilizer amount of the entire
以上により、この乗用型の田植機1では、植え付けられる苗の種類や圃場の状況に応じて、感度ダイヤル103や植付深さ設定ボタン106、施肥量設定ボタン107が作業者により操作されて、設定が行われると、設定に応じた処理(図5〜図8)が実行される。 As described above, in this riding type rice transplanter 1, the sensitivity dial 103, the planting depth setting button 106, and the fertilizer application amount setting button 107 are operated by the operator according to the type of seedling to be planted and the state of the field. When the setting is performed, processing (FIGS. 5 to 8) according to the setting is executed.
植付深さ設定ボタン106で「深植え」が設定され、施肥量設定ボタン107で「増加」が設定された場合、図5に示す処理が実行される。
図5において、ローリング量の大きさ|A1|が所定値α1以上で、ローリング量A1が正(0以上)の場合には、苗植付部4が連結軸44を中心として、右側が下方に大きく回転している。すなわち、田植機1の進行方向に対して、田植機1の右側が左側よりも深くなっている。この場合、ST15の処理で、深植えされると共に、深い右側に多くの肥料が供給される。一方、ローリング量A1が負(0未満)の場合には、田植機1の左側が深くなっているため、ST16の処理で、深植えされると共に、左側に多くの肥料が供給される。したがって、圃場の深い場所で深植えしない場合、苗の植え付け深さが浅くなって、苗の倒伏や苗が風や水流に流される恐れがあるが、実施例1では、深植えされるので、苗の倒伏等が低減される。また、深い側への施肥量が多くない場合、肥料が表土まで届かず、肥料不足に伴う生育不良になる恐れがある。すなわち、圃場全体における肥料の濃度にムラが発生し、生育にムラが発生する場合がある。これに対して、実施例1では、ST15,ST16の処理により、肥料不足、生育不良が低減され、収穫物の品質が向上する。
When “Deep planting” is set with the planting depth setting button 106 and “Increase” is set with the fertilization amount setting button 107, the processing shown in FIG. 5 is executed.
In FIG. 5, when the amount of rolling amount | A1 | is equal to or greater than a predetermined value α1 and the rolling amount A1 is positive (0 or more), the seedling planting portion 4 is centered on the connecting shaft 44 and the right side is downward. It is rotating greatly. That is, the right side of the rice transplanter 1 is deeper than the left side with respect to the traveling direction of the rice transplanter 1. In this case, in the process of ST15, the plant is deeply planted and a large amount of fertilizer is supplied on the deep right side. On the other hand, when the rolling amount A1 is negative (less than 0), the left side of the rice transplanter 1 is deep, so that in the process of ST16, deep planting is performed and a large amount of fertilizer is supplied to the left side. Therefore, when not deeply planted in a deep field, the planting depth of the seedling becomes shallow, and there is a risk that the lodging of the seedling or the seedling may be washed away by the wind or water flow. The lodging of seedlings is reduced. Moreover, when there is not much fertilization amount to the deep side, a fertilizer may not reach topsoil and there exists a possibility of becoming the poor growth accompanying a fertilizer shortage. That is, there may be unevenness in the concentration of fertilizer in the entire field and unevenness in growth. On the other hand, in Example 1, the fertilizer shortage and the poor growth are reduced by the processing of ST15 and ST16, and the quality of the harvest is improved.
また、図5において、ピッチング量A2が、所定値α2b以上の場合には、センターフロート55が下方に移動しているため、圃場の深さが深い。したがって、ST20の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の倒伏等が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。
Further, in FIG. 5, when the pitching amount A2 is equal to or larger than the predetermined value α2b, the
さらに、図5において、硬軟センサ102の検出により、表土が硬い場合には、ST20の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。仮に、表土が硬い場合に、標準の植付深さに設定すると、苗が深くまで植え付けられず、植付姿勢が乱れて倒伏する恐れがある。また、表土が硬い場合に、標準の施肥量に設定すると、表土に肥料が浸透しにくく、表土が水流や風で流されて、肥料不足になる恐れがある。これに対して、実施例1では、深植えすると共に、施肥量を増加しており、苗の倒伏が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。
Further, in FIG. 5, when the topsoil is hard as detected by the hardness /
また、図5において、感度ダイヤル103の設定が「硬」の場合には、ST20の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。すなわち、作業者が、圃場の表土が硬いことに対応する設定をしている場合には、深植えすると共に、施肥量を増加させて、苗の倒伏を低減すると共に、肥料不足に伴う生育不良を低減する。 In FIG. 5, when the setting of the sensitivity dial 103 is “hard”, deep planting is performed and the amount of fertilization is increased in the process of ST20. In other words, when the worker has set up to cope with the hard topsoil of the field, deep planting and increasing the amount of fertilization to reduce seedling lodging and poor growth due to lack of fertilizer Reduce.
さらに、図5において、表土が多い場合(深さが浅い場合)には、ST13の処理で、深植えされると共に、施肥量が多くなる。よって、表土が多い場所では、土中に空隙が多くて凹凸が生じやすい傾向があり、このような場所に苗を標準の植付深さで植え付けると、苗の植付姿勢が乱れて倒伏する恐れがある。また、圃場の状況によっては、施肥量が標準や少ない場合、水の対流などで肥料が流されやすく、肥料不足になる恐れがある。これに対して、実施例1では、深植えされると共に、施肥量が多くなっており、苗の倒伏や肥料不足が低減されている。 Furthermore, in FIG. 5, when there is much topsoil (when the depth is shallow), it is deeply planted and the amount of fertilization increases in the process of ST13. Therefore, in places where there is a lot of topsoil, there is a tendency for irregularities to occur easily because there are many voids in the soil, and when seedlings are planted in such a place at a standard planting depth, the planting posture of the seedlings is disturbed and collapses There is a fear. In addition, depending on the conditions of the field, when the amount of fertilization is standard or small, the fertilizer is likely to be washed away by water convection and the like, and there is a risk that the fertilizer may be insufficient. On the other hand, in Example 1, while being deep-planted, the amount of fertilizer application has increased, and lodging of seedlings and lack of fertilizer are reduced.
また、植付深さ設定ボタン106で「深植え」が設定され、施肥量設定ボタン107で「減少」が設定された場合、図6に示す処理が実行される。
図6では、田植機1の右側が深くなっている場合には、ST32の処理で、深植えされると共に、深い右側の肥料が少なく設定される。また、田植機1の左側が深くなっている場合には、ST33の処理で、深植えされると共に、左側に少ない肥料が供給される。圃場の状況によって、水量が十分で対流が発生しやすかったり、水の流れがある場合には、深い場所に周辺から水と共に肥料が流入して滞留する場合がある。したがって、標準の施肥量の場合には、深い場所の肥料が過多になってしまう場合がある。肥料が過多になると、苗が生育不良になり、収穫物の品質に悪影響を及ぼす場合もある。これに対して、実施例1では、深い側の施肥量が減少するため、肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上できる。また、深植えにより苗の倒伏等が抑制される。
Further, when “deep planting” is set with the planting depth setting button 106 and “decrease” is set with the fertilization amount setting button 107, the processing shown in FIG. 6 is executed.
In FIG. 6, when the right side of the rice transplanter 1 is deep, in the process of ST32, deep planting is performed and the amount of deep right fertilizer is set to be small. Moreover, when the left side of the rice transplanter 1 is deep, in the process of ST33, it is deeply planted and a small amount of fertilizer is supplied to the left side. When the amount of water is sufficient and convection is likely to occur or there is a flow of water depending on the field conditions, fertilizer may flow in and stay with water from the surroundings in a deep place. Therefore, in the case of the standard fertilizer application amount, the fertilizer in a deep place may become excessive. Excess fertilizer can cause seedlings to grow poorly and can adversely affect the quality of the harvest. On the other hand, in Example 1, since the amount of fertilization on the deep side is reduced, excessive fertilizer is suppressed and the quality of the harvest can be improved. Moreover, lodging of seedlings and the like is suppressed by deep planting.
また、図6において、ピッチング量A2に基づいて、圃場の深さが深いことが検知された場合、ST34の処理で、深植えされると共に、施肥量が減少される。よって、苗の倒伏等が低減されると共に、肥料過多に伴う生育不良が低減される。 In addition, in FIG. 6, when it is detected that the depth of the field is deep based on the pitching amount A2, in the process of ST34, deep planting is performed and the fertilizer application amount is reduced. Therefore, lodging of seedlings and the like are reduced, and poor growth due to excessive fertilizer is reduced.
さらに、図6において、硬軟センサ102の検出により、表土が硬い場合には、ST20の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の倒伏が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。
Further, in FIG. 6, when the topsoil is hard as detected by the hardness /
また、図6において、感度ダイヤル103の設定が「硬」の場合には、ST20の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の倒伏が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良がされる。 In FIG. 6, when the setting of the sensitivity dial 103 is “hard”, deep planting is performed and the amount of fertilization is increased in the process of ST20. Therefore, the lodging of seedlings is reduced, and poor growth due to a shortage of fertilizer is caused.
さらに、図6において、表土が多い場合(深さが浅い場合)には、ST31の処理で、深植えされると共に、施肥量が少なくなる。圃場の状況によっては、深さが浅い場所は、田植え前に耕した際に稲わらや稲株が土中に埋まっている場所であることもあり、稲わら等は土中の養分となる。このような場所に、他の場所と同量の肥料を供給すると肥料過多となり、生育不良を引き起こす場合がある。これに対して、実施例1では、表土が多い場所では、ST31により、施肥量が少なくなっており、肥料過多に伴う生育不良が低減されると共に、苗の倒伏が低減されている。 Furthermore, in FIG. 6, when there is a lot of topsoil (when the depth is shallow), in the process of ST31, deep planting is performed and the amount of fertilization decreases. Depending on the conditions of the field, the shallow depth may be a place where rice straw and rice stock are buried in the soil when cultivated before rice planting, and the rice straw is a nutrient in the soil. If the same amount of fertilizer as other places is supplied to such a place, the amount of fertilizer becomes excessive, which may cause poor growth. On the other hand, in Example 1, in the place where there is much topsoil, the amount of fertilization is reduced by ST31, the growth failure due to excessive fertilizer is reduced, and the lodging of seedlings is reduced.
また、植付深さ設定ボタン106で「浅植え」が設定され、施肥量設定ボタン107で「増加」が設定された場合、図7に示す処理が実行される。
図7では、田植機1の右側が深くなっている場合には、ST42の処理で、浅植えされると共に、深い右側の肥料が多く設定される。また、田植機1の左側が深くなっている場合には、ST43の処理で、浅植えされると共に、左側に多くの肥料が供給される。苗の種類や圃場の状況(土質等)によっては、深い場所に対して深植えすると、苗が埋まりすぎて、生育不良になる場合がある。これに対して、実施例1では、浅植えすることで、苗が埋まりすぎることを低減でき、苗の生育不良を低減できる。また、深い側の施肥量が減少するため、肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上させることができる。
When “shallow planting” is set with the planting depth setting button 106 and “increase” is set with the fertilization amount setting button 107, the processing shown in FIG. 7 is executed.
In FIG. 7, when the right side of the rice transplanter 1 is deep, in the process of ST42, shallow planting is performed and a large amount of fertilizer on the deep right side is set. Moreover, when the left side of the rice transplanter 1 is deep, in the process of ST43, it is planted shallowly and a lot of fertilizer is supplied to the left side. Depending on the type of seedling and the state of the field (soil quality, etc.), if deep planting is performed in a deep place, the seedling may be overfilled, resulting in poor growth. On the other hand, in Example 1, it can reduce that a seedling is overfilled by planting shallowly, and can reduce the growth failure of a seedling. Moreover, since the amount of fertilization on the deep side is reduced, excessive fertilizer can be suppressed and the quality of the harvest can be improved.
また、図7において、ピッチング量A2に基づいて、圃場の深さが深いことが検知された場合、ST44の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育不良が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。 In FIG. 7, when it is detected that the depth of the field is deep on the basis of the pitching amount A2, the planting is shallow and the fertilization amount is increased in the process of ST44. Therefore, the growth failure of a seedling is reduced and the growth failure accompanying a fertilizer shortage is reduced.
さらに、図7において、硬軟センサ102の検出により、表土が硬い場合には、ST44の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。表土が硬い場合に標準または深植えを行うと、苗が圃場の硬さの影響を受けて、根が張りにくかったり、分けつしにくかったり、葉部の下部が土中に埋まって日光に当たる面積が減少したりして、生育不良が発生する場合がある。また、表土が硬い場合に標準または深植えすると、苗植付装置52に負荷がかかり、故障の原因となる。これに対して、実施例1では、表土が硬い場合には、浅植えが行われるため、苗の生育が安定しやすく、苗植付装置52の故障も低減できる。また、施肥量が増加しており、肥料不足に伴う生育不良も低減される。
Further, in FIG. 7, when the topsoil is hard as detected by the hardness /
また、図7において、感度ダイヤル103の設定が「硬」の場合には、ST44の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育が安定しやすいと共に、肥料不足に伴う生育不良がされる。 In FIG. 7, when the setting of the sensitivity dial 103 is “hard”, the planting is shallow and the fertilization amount is increased in the process of ST44. Therefore, the growth of the seedling is easy to stabilize, and the growth failure due to the lack of fertilizer is caused.
さらに、図7において、表土が多い場合(深さが浅い場合)には、ST41の処理で、浅植えされると共に、施肥量が多くなる。苗の種類や圃場の状況によっては、浅い場所に深植えすると、苗が埋まりすぎて生育不良となる恐れがある。これに対して、実施例1では、浅植えが行われており、苗の生育不良が低減される。また、肥料不足に伴う生育不良も低減される。 Furthermore, in FIG. 7, when there is a lot of topsoil (when the depth is shallow), the planting is shallow and the amount of fertilization increases in the process of ST41. Depending on the type of seedling and the situation of the field, deep planting in a shallow place may cause the seedling to be overfilled, resulting in poor growth. On the other hand, in Example 1, shallow planting is performed and the growth failure of a seedling is reduced. In addition, poor growth due to lack of fertilizer is reduced.
また、植付深さ設定ボタン106で「浅植え」が設定され、施肥量設定ボタン107で「減少」が設定された場合、図8に示す処理が実行される。
図8では、田植機1の右側が深くなっている場合には、ST52の処理で、浅植えされると共に、深い右側の肥料が少なく設定される。また、田植機1の左側が深くなっている場合には、ST53の処理で、浅植えされると共に、左側に少ない肥料が供給される。よって、苗の埋まりすぎによる生育不良を低減できると共に、肥料の流入等による肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上させることができる。
When “shallow planting” is set with the planting depth setting button 106 and “decrease” is set with the fertilization amount setting button 107, the process shown in FIG. 8 is executed.
In FIG. 8, when the right side of the rice transplanter 1 is deep, in the process of ST52, the planting is shallow, and the fertilizer on the deep right side is set to be small. Moreover, when the left side of the rice transplanter 1 is deep, in the process of ST53, while being planted shallowly, less fertilizer is supplied to the left side. Therefore, it is possible to reduce the growth failure due to overfilling of the seedlings, to suppress excessive fertilizer due to the inflow of fertilizer, and to improve the quality of the harvested product.
また、図8において、ピッチング量A2に基づいて、圃場の深さが深いことが検知された場合、ST54の処理で、浅植えされると共に、施肥量が減少される。よって、苗の埋まりすぎによる生育不良が低減されると共に、肥料の流入等による肥料過多が抑制され、肥料過多による生育不良が低減される。 Further, in FIG. 8, when it is detected that the depth of the farm field is deep based on the pitching amount A2, in the process of ST54, shallow planting is performed and the fertilizer application amount is reduced. Therefore, the growth failure due to the overfilling of the seedlings is reduced, and the excessive fertilizer due to the inflow of fertilizer is suppressed, and the growth failure due to the excessive fertilizer is reduced.
さらに、図8において、硬軟センサ102の検出により、表土が硬い場合には、ST44の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育が安定しやすく、苗植付装置52の故障も低減できると共に、肥料不足に伴う生育不良も低減される。
Further, in FIG. 8, when the topsoil is hard as detected by the hardness /
また、図8において、感度ダイヤル103の設定が「硬」の場合には、ST44の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育が安定しやすいと共に、肥料不足に伴う生育不良がされる。 In FIG. 8, when the setting of the sensitivity dial 103 is “hard”, the planting is shallow and the fertilization amount is increased in the process of ST44. Therefore, the growth of the seedling is easy to stabilize, and the growth failure due to the lack of fertilizer is caused.
さらに、図8において、表土が多い場合(深さが浅い場合)には、ST51の処理で、浅植えされると共に、施肥量が少なくなる。よって、苗が埋まりすぎによる生育不良が低減されると共に、稲わら等の養分による肥料過多が抑制され、肥料過多に伴う生育不良も低減される。 Furthermore, in FIG. 8, when there is a lot of topsoil (when the depth is shallow), the planting is shallow and the amount of fertilizer is reduced in the process of ST51. Therefore, the growth failure due to the seedling being excessively buried is reduced, and excessive fertilizer due to nutrients such as rice straw is suppressed, and the growth failure caused by excessive fertilizer is also reduced.
図9は実施例1の昇降制御バルブの油圧回路の説明図である。
図9において、実施例1の昇降制御バルブ200では、油圧ポンプに接続されるPポート201は、上昇側流量制御弁202の入力側に接続されている。Pポート201と、HST23に接続されるNポート203との間には、圧力補償弁204が配置されている。上昇側流量制御弁202の出力側と、昇降油圧シリンダ46に接続されるCポート206との間には、パイロットチェック弁207が配置されている。上昇側流量制御弁202の出力側と、オイルタンクに還流するタンクポートT1との間には、減圧弁208および下降側流量制御弁209とが配置されている。上流側流量制御弁202のパイロットポート202aと、Pポート201との間には、比例減圧弁211が配置されている。さらに、パイロットチェック弁207のパイロットポート207aと、Pポート201との間には、三方弁212が配置されている。三方弁212の出力は、オイルタンクに還流するタンクポートT2に接続されている。上流側流量制御弁202の出力側と、圧力補償弁204のパイロットポート204aとの間は、微小流量のパイロットライン213で接続されている。パイロットライン213とNポート203との間には、リリーフ弁214が配置されている。
FIG. 9 is an explanatory diagram of a hydraulic circuit of the lift control valve according to the first embodiment.
In FIG. 9, in the
したがって、実施例の昇降制御バルブ200では、苗植付部4を上昇させる場合には、上昇量に応じて比例減圧弁211の比例ソレノイド211aが作動して、上昇側流量制御弁202のパイロットポート202aのパイロット圧が変化する。よって、上昇側流量制御弁202が作動(図9の状態から左方に移動)して、Pポート201からの圧油がパイロットチェック弁207に向けて供給される。パイロットチェック弁207では、圧油の圧力がクラッキング圧力に達すると、チェック弁(一方向性弁、逆止弁)207bが押し開かれ、Cポート206に圧油が供給されて、苗植付部4が上昇する。
Therefore, in the
なお、HST23に対しては、圧力補償弁204で、所定の圧力以上の圧油がPポート201から供給される。また、圧油の圧力がリリーフ圧力になると、圧力補償弁204が開いて圧油が逃がされる。
For the
苗植付部4を下降させる場合には、下降量に応じて、比例減圧弁211がオフになり、上昇側流量制御弁202がバネ202bで初期状態に戻る。そして、三方弁212が作動(図9の状態から左方に移動)して、パイロットチェック弁207のパイロットポート207aにパイロット圧が作用する。よって、Cポート206側から圧油が流れることが可能な状態となる。そして、下降側流量制御弁209の比例ソレノイド209aが作動(図9の状態から右方に移動)して、Cポート206側の圧油が、減圧弁208で減圧され、下降側流量制御弁209を通じて、タンクポートT1に還流する。よって、苗植付部4が下降する。
When the seedling planting part 4 is lowered, the proportional pressure reducing valve 211 is turned off according to the amount of lowering, and the ascending
図10は従来の昇降制御バルブの油圧回路の説明図である。
図10において、従来の昇降制御バルブ01では、Pポート02は、上昇側直動型比例流量制御弁03の入力側に接続されている。上昇側直動型比例流量制御弁03とCポート04との間には、チェック弁(逆止弁)06が配置されている。また、Pポート02とNポート07との間には、リリーフ弁08と圧力補償弁09とが並列に接続されている。Cポート04とTポート011との間には、減圧弁012と下降側直動型比例流量制御弁013が直列に接続されている。
FIG. 10 is an explanatory diagram of a hydraulic circuit of a conventional lift control valve.
In FIG. 10, in the conventional
従来の昇降制御バルブ01では、苗植付部4を上昇させる場合には、上昇側直同型比例流量制御弁03の比例ソレノイド03aが作動し、可変絞り03bが接続され、Pポート02からの圧油がチェック弁06を通じてCポート04に供給される。
In the conventional raising / lowering
苗植付部4を下降させる場合には、下降側直動型比例流量制御弁013の比例ソレノイド013aが作動して、Cポート04の圧油が、減圧弁012で減圧された後、下降側直同型比例流量制御弁013を通じてTポート011に還流する。
When the seedling planting part 4 is lowered, the
図10に示す従来の昇降制御バルブ01では、上昇側直動型比例流量制御弁03を作動させる際に、比例ソレノイド03aが直接、比例流量制御弁03作動させている。したがって、比例ソレノイド03aとして、力の強いソレノイドを使用する必要があった。よって、製造コストが高くなる問題があった。これに対して、図9に示す実施例の昇降制御バルブ200では、比例ソレノイド211aは、上流側流量制御弁202を直接作動出せておらず、微小流量のパイロットライン211bにおいてパイロット圧を変化させているだけである。よって、力の弱いソレノイドを使用することが可能である。また、下降側流量制御弁209の比例ソレノイド209aは、減圧弁208で減圧されているため、力の弱いソレノイドを使用することも可能である。よって、実施例では、従来の構成に比べて、使用可能なソレノイドの選択肢を増やすことができ、設計の自由度が上がると共に、製造コストを抑制することもできる。
In the conventional
図10に示す従来の昇降制御バルブ01では、上昇側にチェック弁06が配置されていると共に、下降側にも下降側直動型比例流量制御弁013内にもチェック弁013bが配置されている。よって、2つのチェック弁06,013bが設けられている。これらに対して、実施例では、パイロットチェック弁207内にチェック弁207bが設けられているだけである。よって、実施例の構成では、従来の構成に比べて、リーク量を減らすことができる。
In the conventional
また、従来の昇降制御バルブ01では、下流側直動型比例流量制御弁013の内部にチェック弁013bが設けられており、上昇側直動型比例流量制御弁03と下降側直動型比例流量制御弁013との構成が異なるため、部品の共通化が困難であり、部品点数が増加する問題があった。これに対して、実施例1では、流量制御弁202,209は構成を共通化することができ、部品点数を削減し、コストを削減することができる。
Further, in the conventional
また、実施例のパイロットチェック弁207の切り替えは、三方弁212により行われている。従来の昇降制御バルブ01では、上昇側のチェック弁06と下流側のチェック弁013が設けられており、作動油がこれらのチェック弁06,013からリークすると、昇降シリンダの伸縮時に僅かながら油量が不足することがある。油量が不足すると、伸縮に時間がかかったり、伸縮が開始されるタイミングが遅れたりする問題がある。
Further, the
上昇が遅れると、旋回開始時に苗の植え付けが終わるタイミングが遅れ、空中で苗が掻き取られてしまい、無駄に消費される苗が発生する。また、後進時の場合は、後進開始時に苗植付部4の下部側が圃場面と接触し、施肥ガイド63や作溝体64に泥土が付着して、圃場面に肥料が供給できなくなる問題もある。
If the rise is delayed, the timing of the end of planting of the seedling is delayed at the start of turning, and the seedling is scraped off in the air, generating a wasteful consumed seedling. Further, in the case of reverse travel, the lower side of the seedling planting unit 4 comes into contact with the farm scene at the start of reverse travel, and mud soil adheres to the
一方、下降が遅れると旋回時の植付開始位置を旋回前の植付終了位置に合わせにくくなる。タイミングの遅れ方次第では、1株程度の空きスペースができてしまい、そこに手作業で苗を植え付ける必要が生じる。 On the other hand, if the descent is delayed, it becomes difficult to match the planting start position during turning to the planting end position before turning. Depending on how the timing is delayed, there will be an empty space of about one stock, and it will be necessary to plant seedlings there manually.
これに対して、実施例の昇降制御バルブ200では、三方弁212でパイロットチェック弁207を切り替えており、パイロットチェック弁207を上昇、下降の両方で用いることができる。よって、チェック弁207bが1カ所になり、オイルリークによる瞬間的な油量不足の発生が防止され、苗植付部4の昇降速度や作動タイミングが安定し、苗の植え付け精度が向上する。
On the other hand, in the
また、実施例では、圧力補償弁204のパイロットライン213にリリーフ弁214が接続されている。従来の構成では、リリーフ圧力以上になると、リリーフ弁08から全流量を逃がすことになるため、部品のサイズが大きく、構成が複雑になる問題がある。これに対して、実施例1では、リリーフ弁214は、微小流量のパイロットライン213にも受けられており、従来の構成に比べて、サイズを小型化でき、低コストで構成することができる。
In the embodiment, a
図11は実施例および従来の昇降制御バルブにおける圧力流量特性線図であり、横軸に圧力を取り縦軸に流量を取ったグラフである。
さらに、従来の昇降制御バルブ01では、所定の圧力がかかると、リリーフ弁08の開放のみで作動油を逃がしていた。このリリーフ弁08は、大型化することで速やかに圧力を所定値未満に下げる構成となっているが、その分構成が複雑になり、配置スペースも限られる問題があった。
FIG. 11 is a pressure-flow rate characteristic diagram in the example and the conventional lift control valve, and is a graph in which the horizontal axis represents pressure and the vertical axis represents flow rate.
Further, in the conventional
また、図11の破線で示すように、従来のリリーフ弁08は、開放後、すなわち、クラッキング圧がかかって油量が上昇し始めると、リリーフ圧力に到達する前は、ほぼ比例的に圧力が増大する。
Further, as shown by the broken line in FIG. 11, the
一方、実施例のリリーフ弁214は、圧力補償弁204のパイロットライン213に接続されているので、小型の物を用いても、従来と同等、あるいはそれ以上の速度で圧力を下げることができるようになる。また、クラッキング圧がかかってからしばらくの間は圧力の変化が小さく、最後に一気に上昇する構成となるので、オーバーライド特性が高く(クラッキング圧力とリリーフ圧力との差が小さく)なり、チャタリング(微振動)が生じにくく、油圧回路内の圧力が安定し、昇降シリンダの伸縮が安定する。
On the other hand, since the
1 施肥装置付き乗用型田植機 2 走行車体
3 昇降リンク装置 4 苗植付部
5 施肥装置 10 前輪
11 後輪 12 ミッションケース
13 前輪ファイナルケース 15 メインフレーム
18 後輪ギヤケース 20 エンジン
21 第一ベルト伝動装置 23 HST
25 植付クラッチケース 26 植付伝動軸
27 施肥伝動機構 30 エンジンカバー
31 座席 32 フロントカバー
34 ハンドル 35 フロアステップ
36 リヤステップ(フェンダ)
38 予備苗載台 40 上リンク
41 下リンク 42 リンクベースフレーム
43 縦リンク 44 連結軸
45 スイングアーム 46 昇降油圧シリンダ
50 伝動ケース 51 苗載台
51a 苗取出口 51b 苗送りベルト
52 苗植付装置 52a 苗植付具
53 線引きマーカ 55 センターフロート
56 サイドフロート 57 上下動検出機構
58 繰出量調節ロッド支持プレート
60 肥料ホッパ 60a 蓋
61 繰出部 61a 吐出口
62 施肥ホース 63 施肥ガイド
64 作溝体 66 電動モータ
67 ブロア 68 エアチャンバ
101 ローリングセンサ 102 硬軟センサ
103 感度ダイヤル 106 植付深さ設定ボタン
107 施肥量設定ボタン 110 制御装置
111 設定判別手段 112 ローリング量判別手段
113 ピッチング量判別手段 114 硬軟判別手段
115 硬軟設定判別手段 116 植付深さ調整手段
117 施肥量調整手段 200 昇降制御バルブ
201 Pポート 202 上昇側流量制御弁
202a パイロットポート 202b バネ
203 Nポート 204 圧力補償弁
204a パイロットポート 206 Cポート
207 パイロットチェック弁 207a パイロットポート
207b チェック弁(一方向性弁、逆止弁)
208 減圧弁 209 下降側流量制御弁
209a 比例ソレノイド 211 比例減圧弁
211a 比例ソレノイド 211b パイロットライン
212 三方弁 213 パイロットライン
214 リリーフ弁 T1 タンクポート
T2 タンクポート 01 昇降制御バルブ
02 Pポート 03 上昇側直動型比例流量制御弁
03a 比例ソレノイド 03b 可変絞り
04 Cポート 06 チェック弁(逆止弁)
07 Nポート 08 リリーフ弁
09 圧力補償弁 011 Tポート
012 減圧弁 013 下降側直動型比例流量制御弁
013a 比例ソレノイド 013b チェック弁
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Riding type rice transplanter with fertilizer 2
25 Planting
38
208
07
Claims (7)
該走行車体(2)の後部に昇降リンク装置(3)を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク(51)と、
走行車体(2)の幅方向および苗タンク(51)の昇降方向に交差する方向に延び、前記苗タンク(51)を回動可能に支持するローリング軸(44)と、
前記苗タンク(51)の苗を植え付ける苗植付装置(52)と、
圃場に肥料を供給する施肥装置(5)と、
苗タンク(51)の前記ローリング軸(44)を中心とする回転量を検知するローリングセンサ(101)と、
前記回転量に基づいて、前記苗タンク(51)を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する制御装置(110)
を設けたことを特徴とする苗移植機。 A traveling vehicle body (2) that includes a front wheel (10) and a rear wheel (11), and that travels in a field;
A seedling tank (51) for loading seedlings supported by the rear portion of the traveling vehicle body (2) through a lifting link device (3) so as to be lifted and lowered;
A rolling shaft (44) extending in a direction intersecting the width direction of the traveling vehicle body (2) and the raising / lowering direction of the seedling tank (51) and rotatably supporting the seedling tank (51);
A seedling planting device (52) for planting seedlings in the seedling tank (51);
A fertilizer application device (5) for supplying fertilizer to the field;
A rolling sensor (101) for detecting a rotation amount around the rolling shaft (44) of the seedling tank (51);
A control device (110) for adjusting the planting depth by raising and lowering the seedling tank (51) based on the rotation amount and adjusting the fertilization amount of the fertilizer application device (5).
A seedling transplanter characterized in that
前記ローリングセンサ(101)が検知した回転量に基づいて、前記走行車体(2)の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を減少させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1記載の苗移植機。 A fertilizer outlet (61a) provided on at least both sides in the width direction of the traveling vehicle body (2);
The control device (110) for reducing the fertilization amount on the deeper side of the field in the width direction of the traveling vehicle body (2) based on the rotation amount detected by the rolling sensor (101).
The seedling transplanter according to claim 1, further comprising:
前記ローリングセンサ(101)が検知した回転量に基づいて、前記走行車体(2)の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を増加させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1記載の苗移植機。 A fertilizer outlet (61a) provided on at least both sides in the width direction of the traveling vehicle body (2);
The control device (110) for increasing the fertilization amount on the deeper side of the field in the width direction of the traveling vehicle body (2) based on the rotation amount detected by the rolling sensor (101).
The seedling transplanter according to claim 1, further comprising:
前記ピッチングセンサ(47)が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを深くすると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の苗移植機。 A pitching sensor (47) for detecting the amount of movement of the seedling tank (51) in the vertical direction;
When the movement amount detected by the pitching sensor (47) is a predetermined value or more, the control device (110) adjusts the fertilization amount of the fertilizer application (5) while increasing the planting depth.
The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
前記ピッチングセンサ(47)が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを浅くすると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を調整する前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の苗移植機。 A pitching sensor (47) for detecting the amount of movement of the seedling tank (51) in the vertical direction;
The said control apparatus (110) which adjusts the fertilization amount of the said fertilizer (5) while making the said planting depth shallow, when the said movement amount detected by the said pitching sensor (47) is more than predetermined value.
The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
前記硬軟センサ(102)の検知結果が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を増加させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の苗移植機。 A softness sensor (102) for detecting the softness of the field scene;
When the detection result of the hardness / softness sensor (102) is “hard”, the control device (110) adjusts the planting depth and increases the fertilizer application amount of the fertilizer application device (5).
The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 5, further comprising:
前記硬軟設定部材(103)の設定が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置(5)の施肥量を増加させる前記制御装置(110)
を備えたことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の苗移植機。 A hardness setting member (103) that can be set by an operator according to the hardness of the field;
When the setting of the hard / soft setting member (103) is “hard”, the control device (110) adjusts the planting depth and increases the fertilizer application amount of the fertilizer application device (5).
The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 5, further comprising:
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