KR20170033374A - 자율형 이동체 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따르면, 카메라의 파손을 확실하게 회피 가능한 자율형 이동체를 제안한다. 자율형 이동체(1)는 본체 케이스(25)와, 바닥면상의 본체 케이스(25)를 이동시키는 이동부(32)와, 이동부(32)를 구동시키는 구동부(33)와, 구동부(33)를 제어하여 본체 케이스(25)를 바닥면상에서 자율 이동시키는 자율제어부(35)와, 본체 케이스(25)의 전방측에 설치되는 범퍼(47)와, 본체 케이스(25)의 측면, 또한 후방측에 설치되어 본체 케이스(25)의 후방을 촬영하는 카메라부(39)를 구비하고 있다.

Description

자율형 이동체{AUTONOMOUS MOVING BODY}
본 발명에 관한 실시형태는 자율형 이동체에 관한 것이다.
피청소면을 자율적으로 이동하여 피청소면의 먼지를 포집하는 자율형 이동체가 알려져 있다.
종래의 자율형 이동체는 전진 방향의 정지화 또는 동영상을 촬영하는 카메라를 구비하고 있다. 이 카메라는 좌우 대칭인 본체 케이스의 전진 방향측의 둘레면에, 본체 케이스의 대칭선(중심선)보다 우측으로 어긋난 위치에 배치되어 있다. 이 카메라의 부착위치, 즉 본체 케이스의 정면보다 약간 우측의 위치는 자율형 이동체가 장애물의 검지시나, 장애물과의 충돌시에 본체 케이스를 좌측 방향으로 회전시키는 것으로부터, 전진 방향보다 우측 방향의 카메라의 사각을 감소시켜 우측의 장애물을 접근하여 촬영하는 것을 가능하게 하고, 또한 좌측의 장애물을 회전에 의해 접근하여 촬영하는 것을 가능하게 하고 있다.
일본 공개특허 제2013-146296호 공보
종래의 자율형 이동체는 예를 들어 적외선을 이용한 대물 센서에 의해 장애물을 검지하면서 자율 이동하고 있지만, 장애물의 형상에 따라서는 검지를 누락하므로, 본체 케이스를 장애물에 충돌시키는 것을 완전히 피하기는 어렵다.
즉, 종래의 자율형 이동체는 본체 케이스의 전진 중, 본체 케이스의 전방에는 어떠한 장애물이 충돌할 가능성이 있고, 장애물과의 충돌에 의해 본체 케이스의 정면측에 배치되는 카메라를 파손시킬 우려가 남는다.
그래서, 본 발명은 카메라의 파손을 확실하게 회피 가능한 자율형 이동체를 제안한다.
상기의 과제를 해결하기 위해 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체는 본체 케이스와, 상기 바닥면상의 상기 본체 케이스를 이동시키는 이동부와, 상기 이동부를 구동시키는 구동부와, 상기 구동부를 제어하여 상기 본체 케이스를 상기 바닥면상에서 자율 이동시키는 제어부와, 상기 본체 케이스의 전방측에 설치되는 충돌부와, 상기 본체 케이스의 측면, 또한 후방측에 설치되어 상기 본체 케이스의 후방을 촬영하는 카메라부를 구비하고 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 포함하는 운전 제어 시스템을 도시한 시스템 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 도시한 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 좌측 비스듬한 전방으로부터 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 좌측 비스듬한 후방으로부터 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부를 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부와 조명부의 관계를 도시한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부에서 촬영되는 화상의 일례를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부와 조명부의 관계의 다른 예를 도시한 개념도이다.
본 발명에 관한 자율형 이동체의 실시형태에 대해서 도 1 내지 도 10을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 포함하는 운전 제어 시스템을 도시한 시스템 구성도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 운전 제어 시스템(2)에 통신 가능하게 접속되어 있다.
그리고, 운전 제어 시스템(2)은 전기통신망(3)에 통신 가능하게 접속되는 서버(4)를 경유하여, 원격 조작 단말(5)과 자율형 이동체(1) 사이에서 운전 개시 지시를 포함하는 통신신호를 쌍방향 통신한다. 또한, 운전 제어 시스템(2)은 전기통신망(3)에 통신 가능하게 접속되는 서버(4)를 경유하여 구내 단말(6)과 자율형 이동체(1) 사이에서 운전 개시 지시를 포함하는 통신신호를 쌍방향 통신한다. 또한, 원격 조작 단말(5) 및 구내 단말(6)을 조작단말(7)이라고 총칭한다.
전기통신망(3)은 외부 네트워크(8)와, 구내 통신망(9)과, 구내 통신망(9)과 외부 네트워크(8) 사이에서 통신을 쌍방향으로 중계하는 중계 통신 기기(11)를 포함하고 있다.
구내 통신망(9)은 중계 통신 기기(11)에 일체화되는 무선 또는 유선의 전기통신망이다. 자율형 이동체(1) 및 구내 단말(6)은 구내 통신망(9)에 통신 가능하게 접속되어 있다.
외부 네트워크(8)는 인터넷(13)을 포함하고 있다. 중계 통신 기기(11), 서버(4) 및 원격 조작 단말(5)은 공중전화망이나 휴대전화망 등을 통하여 인터넷(13)에 접속되어 있다.
서버(4)는 자율형 이동체(1)와 원격 조작 단말(5)과의 정보통신을 중개하고 있다. 서버(4)는 인터넷(13)을 통하여 다수의 자율형 이동체(1)와의 사이에서 통신하고 있다. 서버(4)는 다수의 자율형 이동체(1) 각각에 식별자를 부여하고 있다. 자율형 이동체(1)의 사용자는 서버(4)가 제공하는 식별자에 의해 원격 조작 단말(5)과 자택의 자율형 이동체(1) 사이에서 쌍방향 통신을 확립한다.
원격 조작 단말(5)은 공중무선회선이나 휴대전화회선을 통하여 인터넷(13)에 접속되고, 서버(4)와의 사이에서 쌍방향 통신 가능한 장치이다. 원격 조작 단말(5)은 자율형 이동체(1)의 청소운전 개시지시, 일시정지지시, 및 정지지시 등의 조작지시의 입력을 접수한다. 또한, 원격 조작 단말(5)은 운전중, 일시 정지중, 및 정지중 등, 자율형 이동체(1)의 상태를 통지하는 통신신호를 서버(4)로부터 취득하여 화면에 출력한다.
자율형 이동체(1)는 소위 로봇 클리너이다. 자율형 이동체(1)는 거실내의 피청소면을 전역에 걸쳐 자율 이동하여 먼지를 포집하고, 이 후, 충전대(22)로 복귀하여 다음의 청소운전을 대기한다. 자율형 이동체(1)는 적외선 통신에 의해 충전대(22)의 상대적인 위치를 검출한다. 자율형 이동체(1)는 편평한 본체 케이스(25), 구체적으로는 중공 원반 형상의 본체 케이스(25)로 덮이고, 본체 케이스(25) 내의 2차 전지(26)의 전력을 소비하여 자율적으로 이동한다.
충전대(22)는 거실내의 피청소면에 설치되어 있다. 충전대(22)는 본체 케이스(25)를 접속 또는 이탈 가능하고, 본체 케이스(25)가 접속된 상태에서, 상용교류전원으로부터 2차 전지(26)로 전력을 인도하는 전원코드(27)를 구비하고 있다. 전원 코드(27)는 2차 전지(26)로 송전하는 전로(電路)이다.
또한, 자율형 이동체(1)는 본체 케이스(25)가 충전대(22)에 접속되어 전원 코드(27)로부터 2차 전지(26)로의 송전이 가능해졌는지의 여부를 판정하는 접속 판정부(28)를 구비하고 있다. 접속 판정부(28)는 접촉식의 센서이어도 좋고, 비접촉식의 센서이어도 좋다.
다음에, 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)에 대해서 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 도시한 블럭도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 본체 케이스(25)와, 본체 케이스(25)의 후방부에 설치되는 먼지용기(29)와, 본체 케이스(25) 내에 수용되어 먼지 용기(29)에 유체적으로 접속되는 전동송풍기(31)와, 피청소면에서 본체 케이스(25)를 이동시키는 이동부(32)와, 이동부(32)를 구동시키는 구동부(33)와, 구동부(33)를 제어하여 피청소면의 본체 케이스(25)를 자율적으로 이동시키는 자율제어부(35)와, 중계 통신 기기(11)와의 사이에서 운전 개시 지시를 포함하는 통신신호를 송수신하는 통신부(36)와, 자율제어부(35)로의 지시입력을 접수하는 입력부(37)와, 통신신호에 포함되는 운전 개시 지시를 통신부(36)로부터 취득한 자율제어부(35)가 청소 운전을 개시할 때, 청소운전을 개시하는 것을 알리는 알림부(38)와, 본체 케이스(25) 내에 설치되는 카메라부(39)와, 전동송풍기(31), 자율제어부(35), 구동부(33), 및 카메라부(39)에서 소비되는 전력을 축적하는 2차전지(26)를 구비하고 있다.
먼지용기(29)는 전동송풍기(31)가 발생시키는 흡입부압에 의해 본체 케이스(25) 저면의 흡입구(도시 생략)로부터 흡입되는 먼지를 축적한다. 먼지용기(29)는 먼지를 여과 포집하는 필터나, 원심 분리(사이클론 분리)나 직진 분리 등의 관성 분리에 의해 먼지를 축적하는 분리장치이다.
전동송풍기(31)는 2차 전지(26)의 전력을 소비하여 구동하고, 흡입부압을 발생시킨다.
이동부(32)는 본체 케이스(25)의 저면에 배치되는 좌우 한쌍의 구동륜(도시생략)과, 본체 케이스(25)의 저면에 배치되는 선회륜(도시생략)을 구비하고 있다.
구동부(33)는 한쌍의 구동륜의 각각에 접속되는 한쌍의 전동기이다. 구동부(33)는 좌우의 구동륜을 각각 독립적으로 구동시킨다.
통신부(36)는 중계 통신 기기(11)로부터 청소운전 개시지시, 일시 정지 지시, 및 정지 지시 등, 자율형 이동체(1)에 대한 조작지시를 포함하는 통신신호를 수신하는 한편, 운전중, 일시정지중, 및 정지중 등, 자율형 이동체(1)의 상태를 통지하는 통신신호를 송신한다.
통신부(36)는 중계 통신 기기(11)와의 사이에서 무선통신회선을 확립하여 자율형 이동체(1)에 대한 조작지시를 포함하는 통신신호를 수신하는 한편, 자율형 이동체(1)의 상태를 통지하는 통신신호를 송신한다.
입력부(37)는 본체 케이스(25)에 설치되는 예를 들어 스위치 이외에, 적외선을 이용하여 조작지시를 자율제어부(35)로 송신하는 리모트 컨트롤러이어도 좋다.
2차전지(26)는 전동송풍기(31), 구동부(33) 및 자율제어부(35)의 전원이고, 이들로 공급되는 전력을 축적하고 있다.
알림부(38)는 음성이나 경고음 등의 소리, 점등이나 점멸 등의 광학적인 표시에 의해 사용자나 자율형 이동체(1)의 주위에 있는 제3자에 청소운전의 개시를 알린다. 또한, 알림부(38)는 타이머 처리에 따라서 청소운전을 개시할 때에도 이용할 수 있다.
카메라부(39)는 촬영한 화상이나 영상을 데이터 처리하여 통신부(36)로 출력한다. 카메라부(39)에서 취득된 화상이나 영상의 데이터는 통신부(36)에서 통신신호에 포함되고, 중계 통신 기기(11)를 통하여 서버(4)로 송신된다. 서버(4)에 기록된 화상이나 영상의 데이터는 조작단말(7)에서 수신되고, 표시되어 사용자에게 제공된다.
자율제어부(35)는 마이크로 프로세서(도시생략), 및 마이크로프로세서가 실행하는 각종 연산 프로그램, 파라미터 등을 기억하는 기억장치(도시 생략)를 구비하고 있다. 자율제어부(35)는 전동송풍기(31) 및 구동부(33)에 전기적으로 접속되어 있다. 자율제어부(35)는 입력부(37)로부터 취득하는 지시내용, 및 통신부(36)로부터 취득하는 조작지시의 내용에 따라서 전동송풍기(31) 및 구동부(33)를 제어하여 청소를 실시한다.
자율제어부(35)가 실행하는 조작지시의 내용은 자율형 이동체(1)의 청소운전 개시지시, 일시정지지시, 청소운전 재개지시, 및 정지지시 등을 포함하고 있다. 자율제어부(35)는 이들의 조작지시의 내용을 입력부(37) 또는 통신부(36)로부터 취득한다. 또한, 청소운전 재개지시라는 것은 청소운전의 일시정지중의 운전 개시 지시를 말한다.
또한, 자율제어부(35)는 계시부(41)를 포함하고, 자율형 이동체(1)의 청소운전 개시지시, 일시정지지시, 청소운전 재개지시, 및 정지지시를 타이머 처리하여 사용자가 원하는 적기(時宜)에 실행할 수도 있다. 자율제어부(35)는 청소운전 개시지시, 일시정지지시, 청소운전 개시지시, 및 정지지시 등의 타이머 처리를 실시하는 것, 또는 실시한 것을 통신부(36)로부터 전기통신망(3)을 거쳐 구내 단말(6), 및 원격 조작 단말(5)로 알릴 수 있다.
또한, 자율제어부(35)는 통신신호에 포함되는 운전 개시 지시를 통신부(36)로부터 취득하여 청소운전을 개시할 때, 청소운전을 개시하는 것, 또는 개시한 것을 통신신호에 포함하여 통신부(36)로부터 중계 통신 기기(11)로 송신한다. 청소운전을 개시하는 것, 또는 개시한 것을 포함하는 통신신호는, 중계 통신 기기(11)로부터 원격조작을 지시한 구내 단말(6), 또는 원격 조작 단말(5)로 송신되고, 사용자에게 청소운전이 개시된 것을 알린다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 좌측 비스듬한 전방으로부터 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체를 좌측 비스듬한 후방으로부터 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 전진방향(F)을 따른 대칭선(중심선)에 대해서 좌우대칭인 형상, 예를 들어 원반형상의 본체 케이스(25)를 구비하고 있다.
본체 케이스(25)의 전방부에는 각각이 바닥면을 향하여 3방향으로 연장되는 좌우 한쌍의 선회 브러시(45)가 설치되어 있다. 좌우 한쌍의 선회 브러시(45)는 피청소면을 청소하여 본체 케이스(25)의 저면에 개구되는 흡입구(도시 생략)로 먼지를 인도한다. 선회 브러시(45)의 회전중심은 흡입구의 전방 투영 영역에 대해서 좌우 각각의 외측에 배치되어 있다. 선회 브러시(45)를 구동시키는 전동기(도시 생략)는 본체 케이스(25)의 직경 방향으로 출몰 가능한 하우징(46)에 수용되어 있다.
본체 케이스(25)의 둘레면 중, 전진방향으로 드러나는 전반부에는 반원호 형상의 범퍼(47)가 설치되어 있다. 범퍼(47)는 전방으로부터 자율형 이동체(1)에 충돌하는 장애물로부터 본체 케이스(25)를 완충하는 완충부이다. 범퍼(47)는 선회 브러시(45)의 전동기를 수용하는 하우징(46)을 피하여 3분할되어 있다.
3분할되는 범퍼(47) 중 좌측 범퍼(47a) 및 우측 범퍼(47b)에는 적외선을 이용하여 장애물을 검지하는 제1 대물센서(49)가 각각 매설되어 있다.
3분할되는 범퍼(47) 중 정면 범퍼(47c)에는 초음파를 이용하여 장애물을 검지하는 제2 대물센서(51)가 좌우 한쌍으로 매설되어 있다.
그리고, 카메라부(39)는 본체 케이스(25)의 측면, 또한 후방측에 설치되어 본체 케이스(25)의 후방을 촬영한다.
또한, 본체 케이스(25)의 측면이라는 것은, 평면으로 보았을 때의 본체 케이스(25)의 형상이 원반형상 이외의 타원반 형상이거나 삼각형, 사각형 등의 다각형상이어도, 본체 케이스(25)의 높이 방향으로 연장되는 본체 케이스(25)의 외벽면을 가리킨다. 예를 들어, 본체 케이스(25)가 원반 형상, 타원반 형상, 또는 다각형 형상의 경우에는 본체 케이스(25)의 측면은 본체 케이스(25)의 전둘레를 환형상으로 둘러싸는 둘레면이다. 또한, 본체 케이스(25)의 측면의 후방측이라는 것은, 본체 케이스(25)의 둘레면 중 자율형 이동체(1)의 전진방향(F)의 역방향(후진방향)을 바라보는 부분을 가리킨다.
카메라부(39)는 본체 케이스(25)의 전후방향에서의 중심선에 대해서 좌우 어느쪽에 치우쳐 배치되어 있다. 구체적으로는 카메라부(39)는 평면으로 보았을 때의 본체 케이스(25)의 도심(圖心)을 중심으로 하여 후진방향에 대해서 좌측 방향으로 45도 치우쳐 배치되어 있다. 평면으로 보았을 때의 카메라부(39)의 촬영방향, 즉 수평면내에서의 카메라부(39)의 촬영방향도, 동일하게 후진방향에 대해서 좌측 방향으로 45도 기울어진 방향을 향하고 있다. 이는 자율형 이동체(1)가 벽을 따라 주행할 때, 통상은 벽면이 오른쪽에 오도록 자율 주행하므로, 벽면의 반대측으로 카메라부(39)를 배치하기 위함이다. 카메라부(39)를 좌우 어느 쪽으로 편중되게 할지는 자율형 이동체(1)의 자율제어와의 균형에 따른다.
또한, 자율형 이동체(1)는 카메라부(39)의 옆에 배치되어 카메라부(39)의 촬영범위를 비추는 조명부(55)를 구비하고 있다. 조명부(55)는 카메라부(39)를 사이에 두고 좌우에 위치하도록) 한 쌍이 설치되어 있다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부를 도시한 사시도이다.
또한, 도 6은 도 5의 카메라 홀더(57)를 제거하여 도시한 도면이다. 도 7은 도 5의 렌즈커버(65)를 제거하여 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 7에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)의 카메라부(39)는 자율형 이동체(1)를 수평인 피청소면에 배치한 상태에서 수직방향으로 연장되는 판형상의 카메라 제어용 기판(56)과, 카메라 제어용 기판(56)에 조합되는 카메라 홀더(57)와, 카메라 제어용 기판(56)에 대하여 기울어진 상태로 카메라 홀더(57)에 유지되는 카메라 모듈(58)을 구비하고 있다.
또한, 조명부(55)는 카메라 모듈(58)과 동등하게 카메라 제어용 기판(56)에 대해서 기울어진 상태로 카메라 홀더(57)에 유지되는 조명용 기판(59)과, 조명용 기판에 설치되는 발광소자(61)를 구비하고 있다.
카메라 제어용 기판(56)은 본체 케이스(25) 내에 수용되어 있다.
카메라 홀더(57)는 수직방향으로 연장되는 카메라 제어용 기판(56)의 2개의 변에 가로 걸쳐져, 문 형상으로 연장되어 있다. 카메라 홀더(57)의 일부는 본체 케이스(25)의 둘레면에 노출되어 외각(外殼)의 일부를 담당하고 있다. 이 노출부분에는 카메라 모듈(58)로 광을 도달시키는 카메라창(62)과, 조명부(55)의 발광소자(61)가 발하는 광을 카메라부(39)의 촬영범위로 조사시키는 조명창(63)을 구비하고 있다.
카메라 모듈(58)은 전하결합소자(CCD: Charge Coupled Device)나 상보성 금속산화막 반도체(CMOS: Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등의 반도체 촬상소자를 포함하고 있다. 카메라 모듈(58)의 촬상소자는 이를 보호하는 렌즈커버(65)에 덮여 있다.
조명용 기판(59)은 카메라 모듈(58)의 좌우에 발광소자(61)를 배치하여 U자 형상으로 벌어져 있다.
발광소자(61)는 예를 들어 발광다이오드(LED: Light Emitting Diode)나 유기EL(Organic Electro-Luminescence)을 사용하는 것이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부와 조명부의 관계를 도시한 개념도이다. 또한, 도 8은 자율형 이동체(1)의 상하방향(수직방향, 수직면내)에서의 카메라부(39)의 촬영방향(A)과 조명부(55)의 광축(L)과의 관계를 도시하고 있다.
도 8에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)의 카메라부(39)의 촬영 방향(A)은 본체 케이스(25)를 수평인 바닥면 상에 배치한 상태에서, 수평방향(h)보다도 상방으로 기울어져 있다. 이 때문에, 카메라부(39)의 촬영범위(Rp)는, 수평인 바닥면 상에 본체 케이스(25)를 배치한 상태에서, 수평방향(h) 하측의 촬영범위(RpL)보다도 수평방향(h) 상측의 촬영범위(RpU)의 확산이 넓다. 또한, 카메라부(39)의 촬영방향(A)이라는 것은 촬영범위(Rp)의 화각(α)의 2등분선(b)이 연장되는 방향이다.
조명부(55)의 조명범위(Lp)는 수평인 바닥면상에 본체 케이스(25)를 배치한 상태에서, 수평방향(h)보다 하측의 조명범위(LpL)보다도, 수평방향(h)보다 상측의 조명범위(LpU)의 확산 쪽이 넓다.
그리고, 자율형 이동체(1)는 조명부(55)로부터 방사되는 광 중, 수평방향(h)보다 하측의 조명범위(LpL)의 확산의 일부를 차단하는 차폐부(66)를 구비하고 있다. 차폐부(66)는 카메라 홀더(57)이고, 조명부(55)의 광축(L)에 대하여 조명창(63)의 하단부가 광축(L)측에 근접해 있으므로, 조명범위(LpL)의 일부를 차단하고 있다.
도 9는 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부에서 촬영되는 화상의 일례를 도시한 도면이다.
도 9 중의 일점쇄선은 화상(p)의 상하방향에서의 중앙에 그려져 있다. 화상(p)은 자율형 이동체(1)가 놓인 방을 촬영한 것으로, 방의 천장부분(c), 3면의 벽부분(w), 바닥부분(f)을 포함하고 있다.
도 9에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)의 카메라부(39)에서 촬영되는 화상(p)은, 촬영범위(Rp) 중 수평방향(h) 하측의 촬영범위(RpL)보다도 수평방향(h) 상측의 촬영범위(RpU)의 확산이 넓으므로, 바닥부분(f)이 화상(p)의 중앙보다 하측, 즉 화상(p)의 하반분 중, 하측 근처의 좁은 영역에 들어가, 거실내의 모습을 파악하기 쉽다.
가령, 카메라부(39)의 촬영방향(A)이 수평방향(h)을 향하고 있던 경우에는, 화상(p)의 하반분의 영역의 대부분이 바닥부분(f)을 비추게 되어, 거실내의 모습을 파악하기 어려워진다.
본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)가 촬영하는 화상(p)은 바닥부분(f)이 적고 거실내의 모습을 파악하기 쉬운 것이므로, 조작단말(7)로부터 원격으로, 예를 들어 고령자를 지켜보거나, 펫의 모습을 감시하는 데에 적합한 화상이 된다.
또한, 후진방향으로 나아가 충전대(22)로 복귀하는 자율형 이동체(1)에서는 충전대(22)와 동일한 적외선 통신에 의해 자율형 이동체(1)를 유도하는 표지장치(도시 생략)를, 화상(p)을 촬영하고 싶은 임의의 위치로 배치해 둠으로써, 자율형 이동체(1)의 복귀제어를 활용하여 자율형 이동체(1)를 적절한 촬영장소로 용이하게 유도하고, 본체 케이스(25)의 후방측에 설치되는 카메라부(39)에서 자율형 이동체(1)가 표지장치를 향하고 있는 방향을 촬영할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)가 촬영하는 화상(p)은 조명부(55)의 조명범위(Lp) 중, 수평방향(h) 하측의 조명범위(LpL)의 확산의 일부를 차단하는 차폐부(66)에 의해, 바닥부분(f)의 조도가 억제되어 바닥부분(f)의 헐레이션(halation)이 억제된다. 한편, 바닥보다도 상방의 거실은 바닥부분(f)보다도 강하게 비추어져 선명한 화상(p)이 촬영된다.
도 10은 본 발명의 실시형태에 관한 자율형 이동체의 카메라부와 조명부의 관계의 다른 예를 도시한 개념도이다. 또한, 도 10은 자율형 이동체(1)의 상하방향(수직방향)에서의 카메라부(39)의 촬영방향(A)과 조명부(55A)의 광축(L)과의 관계를 도시하고 있다.
도 10에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)의 조명부(55A)의 광축(L)은 수평인 바닥면상에 본체 케이스(25)를 배치한 상태에서, 수평방향(h)에 대해서 상방으로 기울어져 있다. 조명부(55A)의 광축(L)의 기울기는 카메라부(39)의 촬영방향(A)의 기울기보다 크다.
예를 들어, 수평방향(h)에 대한 카메라부(39)의 촬영방향(A)의 기울기를 15도로 했을 때, 조명부(55A)의 광축(L)은 20도 정도로 설정된다.
본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 본체 케이스(25)의 후방측에 설치되어 본체 케이스(25)의 후방을 촬영하는 카메라부(39)를 구비함으로써, 카메라부(39)가 전방측에 설치되는 종래의 자율형 이동체에 비하여, 벽이나 가구 등의 장애물에 카메라부(39)가 충돌할 가능성을 감소시켜 파손 등의 리스크를 피할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 본체 케이스(25)의 전후방향에서의 중심선에 대하여 좌우 어느 쪽에 편중되어 있는 카메라부(39)를 구비함으로써, 자율형 이동체(1)의 자율적인 주행의 과정에서, 후진하는 것이 필요해졌다고 해도, 바로 뒤에 있는 장애물에 카메라부(39)가 충돌할 가능성을 감소시켜, 파손 등의 리스크를 피할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는, 카메라부(39)의 촬영범위(Rp) 중 수평방향(h) 하측의 촬영범위(RpL)보다도 수평방향(h) 상측의 촬영범위(RpU)의 확산이 넓으므로, 바닥부분(f)이 카메라부(39)의 화상(p)의 하반분보다 하측의 좁은 영역에 들어가 거실 내의 모습을 파악하기 쉽다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 카메라부(39)의 옆에 배치되어 카메라부(39)의 촬영범위(Rp)를 비추는 조명부(55, 55A)를 구비하므로, 거실 내가 어두워도 화상(p)을 취득할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 수평방향(h) 하측의 조명범위(LpL)보다도 수평방향(h) 상측의 조명범위(LpU)의 확산이 넓은 조명부(55, 55A)를 구비하고 있으므로, 카메라부(39)가 촬영하는 화상의 헐레이션을 억제할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 수평방향(h)보다 상방에 기울어져 있는 광축(L)을 갖는 조명부(55, 55A)를 구비함으로써, 바닥부분(f)에 헐레이션이 적고, 거실내가 적절하게 비추어진 시인성이 높은 화상(p)을 촬영할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 카메라부(39)의 촬영방향(A)의 기울기보다 크고 기울기 광축(L)을 갖는 조명부(55A)를 구비함으로써, 바닥부분(f)의 헐레이션이 보다 적고, 거실내가 더욱 적절하게 비추어진 시인성이 높은 화상(p)을 촬영할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)는 수평방향(h) 하측의 조명범위(LpL)의 확산의 일부를 차단하는 차폐부(66)를 구비함으로써, 바닥부분(f)의 헐레이션이 보다 적고, 거실 내가 더욱 바람직하게 비추어진 시인성이 높은 화상(p)을 촬영할 수 있다.
따라서, 본 실시형태에 관한 자율형 이동체(1)에 따르면, 카메라의 파손을 확실하게 피할 수 있다.
본 발명의 몇가지 실시형태를 설명했지만, 이들 실시형태는 예로서 제시한 것이고 발명의 범위를 한정하려는 의도는 없다. 이들 신규의 실시형태는 그 밖의 여러가지 형태로 실시되는 것이 가능하고, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 여러가지 생략, 치환, 변경을 실시할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은 발명의 범위나 요지에 포함되고, 또한 특허청구범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함된다.
1: 자율형 이동체 2: 운전 제어 시스템
3: 전기통신망 4: 서버
5: 원격 조작 단말 6: 구내 단말
7: 조작단말 8: 외부 네트워크
9: 구내 통신망 11: 중계 통신 기기
13: 인터넷 22: 충전대
25: 본체 케이스 26: 2차 전지
27: 전원코드 28: 접속 판정부
29: 먼지용기 31: 전동송풍기
32: 이동부 33: 구동부
35: 자율제어부 36: 통신부
37: 입력부 38: 알림부
39: 카메라부 41: 계시부
45: 선회 브러시 46: 하우징
47: 범퍼 47a: 좌측 범퍼
47b: 우측 범퍼 47c: 정면 범퍼
49: 제1 대물센서 51: 제2 대물센서
55, 55A: 조명부 56: 카메라 제어용 기판
57: 카메라 홀더 58: 카메라 모듈
59: 조명용 기판 61: 발광소자
62: 카메라창 63: 조명창
65: 렌즈 커버 66: 차폐부

Claims (8)

  1. 본체 케이스,
    바닥면상의 상기 본체 케이스를 이동시키는 이동부,
    상기 이동부를 구동시키는 구동부,
    상기 구동부를 제어하여 상기 본체 케이스를 상기 바닥면상에서 자율 이동시키는 제어부,
    상기 본체 케이스의 전방측에 설치되는 완충부, 및
    상기 본체 케이스의 측면, 또한 후방측에 설치되어 상기 본체 케이스의 후방을 촬영하는 카메라부를 구비하는, 자율형 이동체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라부는 상기 본체 케이스의 전후방향에서의 중심선에 대하여 좌우 중 어느 한쪽에 편중되어 있는, 자율형 이동체.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 카메라부의 촬영범위는 상기 본체 케이스를 수평인 상기 바닥면상에 배치한 상태에서, 수평방향보다 하측의 촬영범위보다도 상측의 촬영범위쪽이 넓은, 자율형 이동체.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 카메라부의 옆에 배치되어 상기 카메라부의 촬영범위를 비추는 조명부를 구비하는, 자율형 이동체.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 조명부의 조명범위는 수평인 상기 바닥면상에 상기 본체 케이스를 배치한 상태에서, 수평방향보다 하측의 조명범위보다도 수평방향보다 상측의 조명범위의 확산이 넓은, 자율형 이동체.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 조명부의 광축은 수평인 상기 바닥면상에 상기 본체 케이스를 배치한 상태에서, 수평방향에 대해서 상방으로 기울어져 있는, 자율형 이동체.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 조명부의 광축의 기울기는 상기 카메라부의 촬영방향의 기울기보다 큰, 자율형 이동체.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 조명부로부터 방사된 광 중, 수평방향보다 하측의 조명범위의 확산의 일부를 차단하는 차폐부를 구비하는, 자율형 이동체.
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