JP2010167055A - 自走式掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出して、自走精度を高めた自走式掃除機を提供することを目的とする。
【解決手段】走行制御を行う走行制御手段8と、本体1の方向を計測する方向計測手段11と、本体1の前部に取り付けられ前方床面を撮像するイメージセンサ12と、このイメージセンサ12が撮像した画像を一時的に保持する画像保持手段9と、この画像保持手段9の画像の変位を逐次検出する変位検知手段10とを有し、走行制御手段8は、方向計測手段11の出力に基づいて本体1を目標方向に直進させるとともに、直進の目標方向に変位検知手段10の出力に基づき修正を施すようにした。
【選択図】図2
【解決手段】走行制御を行う走行制御手段8と、本体1の方向を計測する方向計測手段11と、本体1の前部に取り付けられ前方床面を撮像するイメージセンサ12と、このイメージセンサ12が撮像した画像を一時的に保持する画像保持手段9と、この画像保持手段9の画像の変位を逐次検出する変位検知手段10とを有し、走行制御手段8は、方向計測手段11の出力に基づいて本体1を目標方向に直進させるとともに、直進の目標方向に変位検知手段10の出力に基づき修正を施すようにした。
【選択図】図2
Description
本発明は、自動的に床面を清掃する自走式掃除機に関するものである。
近年、作業機器に走行駆動装置、センサ類および走行制御手段等を付加して、自動的に作業を行う各種の移動作業ロボットが開発されている。
例えば、自走式掃除機は、清掃機能として本体底部に吸い込みノズルやブラシなどを備え、移動機能として走行および操舵手段と、走行時の障害物を検知する障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段とを備え、この障害物検知手段によって清掃場所の周囲の壁等に沿って移動しつつ、位置認識手段によって清掃区域を認識し、その清掃区域内を移動させて清掃区域全体を清掃するものである(例えば、特許文献1参照)。
ここで、自走式掃除機において、絨毯目による影響について図7を参照しながら説明する。
作業区域の床面が毛足の長いカットパイルカーペット等のように、絨毯目の強い絨毯で、しかも絨毯目が直進方向と直角方向にある場合には、走行中に本体が徐々に絨毯目方向に流されるという現象が起こる。
すなわち、図7(a)は、絨毯のない平坦なベアフロア上で直進した場合の本体41の移動軌跡を示す。
このときは絨毯がないので、当然絨毯目の影響はなく、本体41に移動軌跡は走行開始時の本体の方向と一致した直線aになる。
しかしながら、例えば(b)に示すように、床面を絨毯目が左から右の方向にある絨毯に変えて同条件で直進させると、本体41は目標ラインL1に乗るように直進制御を行うが、実際の移動軌跡は、常に走行開始時の方向を向いているにもかかわらず目標ラインL1の方向から右へ角度θだけ傾いた直線bになる。
この横ずれの度合いを示す角度偏差θは絨毯によってほぼ固有であり数度程度である。
この絨毯固有の横ずれの度合いを示す角度偏差θは、本体41に対して回転自由な支持軸と車輪からなる操舵手段の角度をもとに検出するものである。
特開平8−228980号公報
しかしながら、前記従来の構成では、機械的に操舵手段の車輪の角度を検出しようとするものであるため、支持軸のガタや埃等による支持軸の固着が計測精度を悪くする原因となっていた。
そこで本発明は、絨毯目による横ずれの角度偏差を機械的ではなく非接触手段により検出できる自走式掃除機を提供することを目的としている。
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、本体を移動させる駆動輪と、この駆動輪を駆動させる駆動手段と、清掃を行う清掃手段と、前記駆動手段を制御して本体の走行制御を行う走行制御手段と、本体の方向を計測する方向計測手段と、本体の前部に取り付けられ床面を撮像するイメージセンサと、このイメージセンサが撮像した画像を一時的に保持する画像保持手段と、この画像保持手段の画像の変位を逐次検出する変位検知手段とを具備し、前記走行制御手段は、方向計測手段の出力に基づいて本体を目標方向に直進させるとともに、この直進の目標方向に前記変位検知手段の出力に基づき修正を施すようにしたものである。
これにより、機械的に操舵手段の車輪の角度を検出する場合にあった支持軸のガタや埃等による支持軸の固着の課題がなくなり、精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出でき、直進性の良い自走式掃除機を提供できる。
本発明の自走式掃除機は、非接触手段で絨毯目による横方向への流され度合いを検出するため、機械的に操舵手段の車輪の角度を検出する場合にあった支持軸のガタや埃等による支持軸の固着の課題がなくなり、精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
第1の発明は、本体を移動させる駆動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動手段と、清掃を行う清掃手段と、前記駆動手段を制御して本体の走行制御を行う走行制御手段と、本体の方向を計測する方向計測手段と、本体に取り付けられ床面を撮像するイメージセンサと、このイメージセンサが撮像した画像を一時的に保持する画像保持手段と、この画像保持手段の画像の変位を逐次検出する変位検知手段とを具備し、前記走行制御手段は、方向計測手段の出力に基づいて本体を目標方向に直進させるとともに、直進の目標方向に前記変位検知手段の出力に基づき修正を施すようにしたものである。
したがって、精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
第2の発明は、本体から外部の物体までの距離を測定する測距手段と、測距センサの出力に基づいて障害物を検知する障害物検知手段と、障害物検知手段の出力により本体の直進走行をUターンさせる旋回手段を有し、旋回手段動作中は変位検知手段の出力を無視することでターン時の絨毯目による横ずれの角度偏差の検知誤りを回避できる。
第3の発明は、旋回手段動作後安定して直進するまでは変位検知手段の出力を無視することでさらに精度良くターン時の絨毯目による横ずれの角度偏差の検知誤りを回避できる。
第4の発明は、イメージセンサを天井が撮像できるように取り付けることで天井の照明などを目印に精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
第5の発明は、イメージセンサを本体の後部に取り付け後方床面を撮像するように取り付けることにより精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
第6の発明は、床面を撮像するイメージセンサを本体の前部と後部とさらに左右の側方にも取り付けることにより、さらに精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
第7の発明は、イメージセンサを本体の前部に2個以上取り付け前方床面を撮像するこ
とによりさらに精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
とによりさらに精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
第8の発明は、2個のイメージセンサを本体の前部に左右に並べて取り付け前方床面を撮像することにより視差による遠近情報が加わりさらに精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1,2において、1は自走式掃除機の本体であり、高さ約20cm、長さ約30cm、幅約25cmの大きさのものである。
図1,2において、1は自走式掃除機の本体であり、高さ約20cm、長さ約30cm、幅約25cmの大きさのものである。
2は本体を移動させる駆動輪、3は直流モータからなる駆動手段、4,5,6は清掃手段としての床ノズル、ファンモータ、およびダストボックスである。
7は制御回路基板であり、マイクロコンピュータなどの電子回路が搭載されており、走行制御手段8、画像保持手段9、および変位検知手段10もこの上に構成されている。
11は方向計測手段であり、角速度を検知するジャイロセンサを用いている。
12はイメージセンサであり、斜め下方向に向けられ、走行時の前方床面を撮像するようにしている。このイメージセンサ12の出力は図示していないが画像保持手段9に接続されている。
13は操作部で、本体1の運転を開始したり、停止したり、あるいは清掃モードを設定入力できる。14は電源スイッチ、15はバンパーであり、走行中に壁や家具に接触すると、図示していないが本体1の内部にあるスイッチが入る構造になっており、接触を検知するものである。16電池である。
17a、17bは横方向にある家具や壁などとの距離を測る赤外線式の測距センサであり、横方向に2個付けることで壁に本体1が平行になるような制御をしやすいようにしている。
17c、17dは同じく赤外線式の測距センサであるが、前部に取り付けられており、前進時に前方の障害物との衝突を避けられるよう前方向にある家具や壁などの障害物との距離を測るものである。
17e、17fは横方向にある家具や壁などとの距離を測る赤外線式の測距センサである。
方向計測手段11、測距センサ17a,17b,17c,17d,17e,17f、イメージセンサ12,画像保持手段9、およびこの画像保持手段9の画像の変位を逐次検出する変位検知手段10は走行制御手段8にそれぞれの出力を入力している。
走行制御手段8は、これらのデータを判断して左右駆動モータ18L,18Rに制御信号を出力する。
本実施の形態では、この駆動モータ18L,18Rの回転速度を制御することにより、左右の駆動輪2L、2Rの回転速度を独立して制御し、本体1の駆動および操舵を行って
いる。
いる。
ここで、絨毯上を直進走行する場合の絨毯目の影響について図3を用いて説明する。
図3において、(a)は走行床面が絨毯のないベアフロアの場合の本体1の移動軌跡を示す。
従来の技術で述べたように、このとき絨毯がないので当然絨毯目の影響はなく、本体1は走行制御手段8の直進手段により直進制御を行い、その移動軌跡は走行開始時の本体1の方向と一致した直線aになる。
しかしながら、例えば(b)に示すように、床面を絨毯目が左から右の方向にある絨毯に変えて同条件で直進走行させると、本体1は走行制御手段8が有する直進モードである直進手段により目標ラインL1に乗るように直進制御を行うが、実際の移動軌跡は、目標ラインL1の方向から右へ角度θだけ傾いた直線bになる。
本体1が絨毯上を直進走行する場合に、その直進距離に比例して本体1が絨毯目の方向に横すべりする度合いを表す角度偏差θは絨毯によってほぼ固有であり、数度程度であることがを確認できており、例えば(c)に示すように角度偏差θを最初の走行時にあらかじめ測定した絨毯上で直進手段の目標ラインを走行開始時の方向から左に角度θ傾いた直線L2として(b)と同条件で直進走行させると、そのときの移動軌跡は走行開始時の本体1の方向と一致した直線cになる。
同様に(d)に示すように、走行開始方向を(c)と反対方向に直進走行させる場合には、直進手段の目標ラインを走行開始時の方向から右に角度θ傾いたL3として直進走行させれば、移動軌跡は走行開始時の本体1の方向と一致した直線dになる。
このように、絨毯上を直進走行する場合は、絨毯目の方向とその目の強さに応じて直進手段の目標ラインの方向を変えることにより本体1の移動軌跡が補正できることがわかるであろう。
次に、イメージセンサ12で床面を撮像することによる動作を図4を用いて説明する。図4において、(a)および(b)は絨毯上を図3(b)のように走行したときのイメージセンサ12で撮像した画像を保持する画像保持手段9の時刻T1と時刻T2のときの画像である。
19はイメージセンサ12が撮像した画像フレームである。
イメージセンサ12は約30万画素のCCDであり横640画素×縦480画素で構成されている。
模様A〜模様Eは床面の木目、絨毯の毛の傾きのばらつき、絨毯の柄、ゴミなどイメージセンサ12で撮像した時に濃淡模様として写るものである。
図4の(c)は変位検知手段10が検知した時刻T1から時刻T2のときの画像の変位ベクトルである。20は変位検知手段10の画像フレームである。
変位検知手段10は2枚の画像の相関をとることにより床面の模様A〜模様Eの変位が左斜め下方向にθずれていることを検知できる。
すなわち、時刻T2の画像を1画素分ずつ右または左や上にずらし、時刻T1の画像と重ね合わせて画面全体の明るさを計算していき、画面全体の明るさが一番明るい時の縦・横のずらし量から変位が検知できる。
例えば、時刻T2の画像を上に30画素、右に18画素ずらしたときの時刻T1の画像との重ね合わせ画像が一番明度が高ければ、ずれ角度θはArctan(18/30)と言える。
この結果、絨毯目に流されていることを検知でき、しかもその流され度合いは角度にしてθであることが判り、前述したとおり、方向計測手段11の出力をもとに本体方向をθだけ左に振って走行すれば直進できることになる。
同じ絨毯上の復路の場合も同様の考え方で補正でき、方向計測手段11の出力をもとに本体の進行方向に対し右方向にθだけ本体を傾けて走行することで直進できる。
図5は本実施の形態の走行制御手段8における制御方法を示すフローチャートである。21は変位検知手段10の出力の平均角度を演算する絨毯ずれ演算手段、22は絨毯ずれ演算手段21の値を入力し直進制御の補正目標ラインを設定する走行補正手段、23は方向計測手段11で計測した本体1の方向データに基づき、本体1が走行補正手段22で設定された補正目標ラインに乗るように駆動モータ18L,18Rを制御して直進走行させる直進手段、24は旋回手段で、本体を90°あるいは180°、右または左に旋回させるものである。
そして、直進走行中に測距センサにより本体1の前方に障害物を検知しかつ清掃作業が終了でなければ所定の作業幅だけ作業方向に変位した位置に反転する様になっている。
図6を用いて自走式掃除機の移動軌跡について説明する。本体1で清掃する床面は、絨毯目が左から右にあるとする。
本体1を開始点Sにおいてスタートすると、直進走行を開始し、図3の(b)で示した場合と同様に、実際の移動軌跡は絨毯目の影響で右にずれた方向に流される。
既に説明した様に、変位検知手段10の出力は本体1が右方向に角度θ分流されていることを示す。
前方の壁W1に近づき、測距手段17cまたは17dがこれを検知すると、作業方向Aの方向に障害物があるかどうかを見る。
この場合は障害物がないので、地点P1で作業方向Aの方向すなわち本体1の右方向へ所定の作業幅だけ変位した位置に方向計測手段11を用いて正確に180°反転する。
このとき、絨毯ずれ演算手段21は地点P1で反転開始するまでの変位検知手段10の出力角度の平均値θ1を演算している。
地点P1での反転後、直進手段23により直進制御を行う。直進制御を開始して方向計測手段11の出力が安定すると、壁W2に近づいた地点P2で作業方向Aの方向、すなわち本体1の左方向へ所定の作業幅だけ変位し、180°反転するまで絨毯ずれ演算手段21は新たに変位検知手段10の出力角度の平均値θ2を演算する。
地点P2での反転後、前回の往路で得たθ1をもとに走行補正手段22は補正目標ライ
ン(本体1の右へ角度θ1だけ傾いた直線)を設定し、直進手段23により本体1が目標ラインに乗るように直進制御を行う。
ン(本体1の右へ角度θ1だけ傾いた直線)を設定し、直進手段23により本体1が目標ラインに乗るように直進制御を行う。
前方の壁W1に近づくと作業方向Aの方向すなわち本体1の右方向へ所定の作業幅だけ変位した位置に方向計測手段11を用いて正確に180°反転する。
その後、前回の復路で得たθ2をもとに走行補正手段22は補正目標ライン(本体1の左へ角度θ2だけ傾いた直線)を設定し、直進手段23により本体1が目標ラインに乗るように直進制御を行う。
前方の壁W2に近づくと作業方向Aの方向すなわち本体1の左方向へ所定の作業幅だけ変位した位置に方向計測手段11を用いて正確に180°反転する。
以上の動作を繰り返し、点Fにきて壁W1を本体1の前方で検知すると、このときは作業方向Aすなわち本体1の左方向には壁W3があるので清掃終了と判断し作業を終了する。
絨毯ずれ演算手段21は本体1が壁(もしくは障害物)を検知して180°反転する際と、反転後しばらくは変位検知手段10の出力を用いていない。
このように本実施の形態によれば、イメージセンサ12で撮像した床面画像の時間変位から本体1の向きと実際の進行方向とのずれ角度を検出し、絨毯ずれ演算手段21により絨毯目によるずれ角度を演算し、この演算結果をもとに走行補正手段22は直進制御の目標ラインを補正目標ラインに設定し直進制御するので、本体1の往復の直進軌跡は平行になり、走行中に作業幅が変化することが無くなるから、清掃のやり残しが生じたり清掃効率が低下することが無くなるものである。
また、直進走行をUターンさせるときは変位検知手段の出力を無視することでターン時の絨毯目による横ずれの角度偏差の検知誤りを回避できる。
また、Uターン後安定して直進するまでは変位検知手段の出力を無視することでさらに精度良くターン時の絨毯目による横ずれの角度偏差の検知誤りを回避できる。
また、イメージセンサを床面で無く天井を撮像するようにしてもよく、この場合は天井の照明などを目印に精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
また、イメージセンサを本体の後部に取り付けてもよく、後方床面を撮像するように取り付けることにより精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
また、床面を撮像するイメージセンサを本体の前部と後部とさらに左右の側方にも取り付けることにより、さらに精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
また、イメージセンサを本体の前部に2個以上取り付けそれぞれでずれ角度を算出しその平均値を走行補正値として用いれば、さらに精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
また、2個のイメージセンサを本体の前部に左右に並べて取り付け前方床面を撮像することにより視差による遠近情報が加わりさらに精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出できる。
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機は、直進の目標方向に変位検知手段の出力に基づき修正を施すため精度良く絨毯目による横ずれの角度偏差を検出でき、しかも機械的な構成物に頼らず非接触で床面の模様の流れを検知しているため、従来方式にあった支持軸へのほこり付着や支持軸のガタによる検知誤差などが起こり得ないものである。
1 自走式掃除機の本体
2、2L、2R 駆動輪
3 駆動手段
4,5,6 清掃手段(床ノズル、ファンモータ、ダストボックス)
8 走行制御手段
9 画像保持手段
10 変位検知手段
11 方向計測手段
12 イメージセンサ
17a〜17f 測距手段
21 絨毯ずれ演算手段
22 走行補正手段
23 直進手段
24 旋回手段
2、2L、2R 駆動輪
3 駆動手段
4,5,6 清掃手段(床ノズル、ファンモータ、ダストボックス)
8 走行制御手段
9 画像保持手段
10 変位検知手段
11 方向計測手段
12 イメージセンサ
17a〜17f 測距手段
21 絨毯ずれ演算手段
22 走行補正手段
23 直進手段
24 旋回手段
Claims (8)
- 本体を移動させる駆動輪と、この駆動輪を駆動する駆動手段と、清掃を行う清掃手段と、前記駆動手段を制御して本体の走行制御を行う走行制御手段と、本体の方向を計測する方向計測手段と、本体に取り付けられて床面を撮像するイメージセンサと、このイメージセンサが撮像した画像を一時的に保持する画像保持手段と、この画像保持手段の画像の変位を逐次検出する変位検知手段とを具備し、前記走行制御手段は、方向計測手段の出力に基づいて本体を目標方向に直進させるとともに、直進の目標方向に前記変位検知手段の出力に基づき修正を施すようにした自走式掃除機。
- 本体から外部の物体までの距離を測定する測距手段と、測距センサの出力に基づいて障害物を検知する障害物検知手段と、障害物検知手段の出力により本体の直進走行をUターンさせる旋回手段とを有し、旋回手段動作中は変位検知手段の出力を無視するようにした請求項1記載の自走式掃除機。
- 旋回手段動作後、安定して直進するまでは変位検知手段の出力を無視するようにした請求項2記載の自走式掃除機。
- 天井が撮像できるようにイメージセンサを取り付けた請求項1記載の自走式掃除機。
- イメージセンサを本体の後部に取り付け、後方床面を撮像するようにした請求項1記載の自走式掃除機。
- イメージセンサを本体の前部と後部、さらに左右の側方に取り付けた請求項1記載の自走式掃除機。
- イメージセンサを本体の前部に2個以上取り付けて前方床面を撮像するようにした請求項1記載の自走式掃除機。
- 2個のイメージセンサを本体の前部に左右に並べて取り付けた請求項7記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009011541A JP2010167055A (ja) | 2009-01-22 | 2009-01-22 | 自走式掃除機 |
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JP (1) | JP2010167055A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US9969089B2 (en) | 2012-06-08 | 2018-05-15 | Irobot Corporation | Carpet drift estimation using differential sensors for visual measurements |
-
2009
- 2009-01-22 JP JP2009011541A patent/JP2010167055A/ja active Pending
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